JP6486255B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
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Description
(1)自走式掃除機の構成
図1はこの発明の第1実施形態に係る自走式掃除機の上から見た斜視図であり、図2は図1に示される自走式掃除機の底面図であり、図3は図1に示す自走式掃除機の制御回路のブロック図である。また、図4は図1に示す自走式掃除機の側面から見た内部構成説明図である。
このように、筐体2に対して前後方向の中間に左右の駆動輪5L,5Rを配置し、前輪8を床面から浮かせ、掃除ロボット1Aの全重量を左右の駆動輪5L,5Rと後輪7によって支持できるように、筐体2に対して前後方向に重量が配分されている。これにより、進路前方の塵埃を前輪8によって遮ることなく吸込口11に導くことができる。
制御基板15(図4)に搭載され掃除ロボット1Aの制御を行う制御回路は、図3に示すように、CPU51、ROM52、RAM53からなるマイクロコンピュータを備える制御部54、左右の駆動輪5L,5Rをそれぞれ駆動する駆動輪用モータ55L,55Rを個別に制御するためのモータドライバ回路57、回転ブラシ3を駆動する回転ブラシ駆動モータ58を制御するためのモータドライバ回路59、2つのサイドブラシ4を同時に駆動するサイドブラシ駆動モータ70を制御するためのモータドライバ回路92、電動送風機30に組込まれた送風機モータ69を制御するためのモータドライバ回路68、バッテリー14からの電力を制御回路に入力する電源スイッチ62、各種センサ67を駆動制御するセンサ制御ユニット66、入力部63および出力部71を備える。
なお、RAM53は、掃除ロボット1Aの各種動作条件や各種センサ65の出力などを記憶するようになっている。
このように構成された掃除ロボット1Aにおいて、ユーザから入力部63を介して「起動指令」が入力されると、電動送風機30、駆動輪5L,5R、回転ブラシ3およびサイドブラシ4が駆動する。
図9はこの発明の第2実施形態の動作を示す図6対応図である。その他の構成は、第1実施形態と同等であるので説明を省略する。
図10はこの発明の第3実施形態の動作を示す図6対応図である。その他の構成は、第1実施形態と同等であるので、説明を省略する。
なお、第1および第2駆動輪の車軸の方向と斜面の傾斜方向とが一致するとあるが、完全に一致していない状態も含まれる場合がある。これは、掃除ロボットが傾斜面を下降しないように第1および第2駆動輪の車軸の方向と斜面の傾斜方向とが一致する制御しているが、例えば、第1および第2駆動輪の車軸の方向に対して傾斜方向が±5度程度ずれていても、傾斜面から下降しないで停止した状態の場合も含まれる。
(まとめ)
本発明の自走式掃除機は、床面を走行するための電動走行機構と、床面を走行しながら掃除するための電動掃除機構と、バッテリーと、電動走行機構および電動掃除機構へバッテリーからの電力を制御して供給する制御部とを搭載した筐体を備え、制御部は筐体の走行を水平面に対して傾斜した斜面で停止させるとき、筐体が自重によって斜面を走行しようとする方向を、筐体が自重によって下降しない方向まで筐体を移動させた後に、電動走行機構への電力供給を停止するように構成されている。
本発明の自走式掃除機は、次のように構成されてもよい。
(1)前記電動走行機構は、前記筐体を支持して走行させるための一対の第1および第2駆動輪および少くとも1つの従動輪と、前記第1および第2駆動輪の各々を駆動する第1および第2モータとを備え、第1および第2駆動輪の車軸が同軸に配列され、前記筐体が自重によって斜面を走行しようとする方向が前記車軸に直交する方向である。
このようにすれば、自走式掃除機が斜面上で掃除しているときにバッテリー残量がなくなった場合、バッテリーからの給電がなくなっても、車軸の方向を傾斜の方向に近づけて筐体が自重で傾斜面を下降しないようにすることにより、掃除機が傾斜面を下降して家具などに衝突し、家具などに傷を付けたり、掃除機自体を損傷させることを防止できる。
(2)前記制御部は、前記筐体の走行を前記斜面上で停止させるとき、前記第1駆動輪を駆動する第1モータをロックして第1駆動輪を一旦ロックし、前記第2駆動輪を駆動する第2モータへのバッテリーからの電力供給を停止して第2駆動輪を開放した後、第1モータへのバッテリーからの電力供給を停止して第1駆動輪を開放する。
このようにすれば、第1駆動輪を一旦ロックし、第2駆動輪を駆動する第2モータへのバッテリーからの電力供給を停止して第2駆動輪を開放した後、第1駆動輪を開放するので、確実に傾斜面を下降することを防止できる。
(3)前記第1および第2モータが第1および第2駆動輪の回転の有無を検知するためのロータリーエンコーダを備え、前記制御部は、前記筐体の走行を前記斜面上で停止させるとき、筐体の微小角度の旋回動作と、前記第1および第2モータへのバッテリーからの電力供給の停止動作を、第1および第2モータへのバッテリーからの電力供給を停止したときに両駆動輪が回転を停止するまでくり返す。
また、前記筐体が筐体の傾きを検知する3軸加速度センサを備え、前記制御部は、前記筐体の走行を前記斜面上で停止させるとき、第1および第2駆動輪の車軸の方向と斜面の傾斜方向とが一致するように筐体を旋回させた後に、前記第1および第2モータへのバッテリーからの電力供給を停止する。
このようにすれば、自走式掃除機が傾斜面を下降する位置が殆んど変らない位置で停止させることができるので、停止した位置が正確に把握することができる。
なお、開示された実施形態は、全ての点で例であって制限的なものでないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
Claims (4)
- 床面を走行するための電動走行機構と、床面を走行しながら掃除するための電動掃除機構と、バッテリーと、前記電動走行機構および前記電動掃除機構へ前記バッテリーからの電力を制御して供給する制御部とを搭載した筐体を備え、
前記制御部は前記筐体の走行を水平面に対して傾斜した斜面で停止させるとき、前記筐体が自重によって斜面を走行しようとする方向を、前記筐体が自重によって下降しない方向まで前記筐体を移動させた後に、前記電動走行機構への電力供給を停止し、
前記電動走行機構は、前記筐体を支持して走行させるための一対の第1および第2駆動輪および少くとも1つの従動輪と、前記第1および第2駆動輪の各々を駆動する第1および第2モータとを備え、第1および第2駆動輪の車軸が同軸に配列され、前記筐体が自重によって斜面を走行しようとする方向が前記車軸に直交する方向であり、
前記制御部は、前記筐体の走行を前記斜面上で停止させるとき、前記第1駆動輪を駆動する第1モータをロックして第1駆動輪を一旦ロックし、前記第2駆動輪を駆動する第2モータへの前記バッテリーからの電力供給を停止して第2駆動輪を開放した後、第1モータへの前記バッテリーからの電力供給を停止して第1駆動輪を開放することを特徴とする自走式掃除機。 - 前記制御部は、前記バッテリーの残量が所定値以下になった後前記筐体の走行を前記斜面上で停止させるとき、前記第1駆動輪を駆動する第1モータをロックして第1駆動輪を一旦ロックし、前記第2駆動輪を駆動する第2モータへの前記バッテリーからの電力供給を停止して第2駆動輪を開放した後、第1モータへの前記バッテリーからの電力供給を停止して第1駆動輪を開放する請求項1に記載の自走式掃除機。
- 床面を走行するための電動走行機構と、床面を走行しながら掃除するための電動掃除機構と、バッテリーと、前記電動走行機構および前記電動掃除機構へ前記バッテリーからの電力を制御して供給する制御部とを搭載した筐体を備え、
前記制御部は前記筐体の走行を水平面に対して傾斜した斜面で停止させるとき、前記筐体が自重によって斜面を走行しようとする方向を、前記筐体が自重によって下降しない方向まで前記筐体を移動させた後に、前記電動走行機構への電力供給を停止し、
前記電動走行機構は、前記筐体を支持して走行させるための一対の第1および第2駆動輪および少くとも1つの従動輪と、前記第1および第2駆動輪の各々を駆動する第1および第2モータとを備え、第1および第2駆動輪の車軸が同軸に配列され、前記筐体が自重によって斜面を走行しようとする方向が前記車軸に直交する方向であり、
前記第1および第2モータが第1および第2駆動輪の回転の有無を検知するためのロータリーエンコーダを備え、前記制御部は、前記筐体の走行を前記斜面上で停止させるとき、前記筐体の微小角度の旋回動作と、前記第1および第2モータへの前記バッテリーからの電力供給の停止動作を、第1および第2モータへの前記バッテリーからの電力供給を停止したときに両駆動輪が回転を停止するまで、くり返すことを特徴とする自走式掃除機。 - 前記制御部は、前記バッテリーの残量が所定値以下になった後前記筐体の走行を前記斜面上で停止させるとき、前記筐体の微小角度の旋回動作と、前記第1および第2モータへの前記バッテリーからの電力供給の停止動作を、第1および第2モータへの前記バッテリーからの電力供給を停止したときに両駆動輪が回転を停止するまで、くり返す請求項3に記載の自走式掃除機。
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