CN108024678B - 自走式吸尘器 - Google Patents

Abstract

在自走式吸尘机存在于斜面上的时候，即使电池残余量变没也不从斜面降下的自走式吸尘机。包括搭载用于在地面上行走的电动行走机构、用于一边在地面上行走一边清扫的电动清扫机构、电池、控制并供给从电池到电动行走机构以及电动清扫机构的电力的控制部的壳体，控制部的构成为：在使壳体的行走在相对水平面倾斜的斜面上停止时，使壳体从壳体由于自重即将在斜面上行走的方向直至壳体不由于自重下降的方向移动后，停止向电动行走机构的电力供给。

Description

自走式吸尘器

技术领域

本发明涉及自走式吸尘器。

背景技术

作为本发明的背景技术，在从电池(battery)接受电力来供给驱动的自走式吸尘器中，已知当电池残余量变少时，直到来自电池的电力供给停止这期间，把电池残余量少一事报知给用户这样的自走式吸尘器(例如，参考专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2015-75825号公报

发明概要

发明要解决的问题

然而，这种现有的自走式吸尘器中存在在斜面上电池残余量没有了的情况下，由于不能用电锁定驱动轮，吸尘器由于自重，驱动轮旋转，从倾斜面上降下而撞上家具等，损伤家具或者损伤吸尘机本身之类的问题。

本发明为考虑这些情况而成的，提供即使在倾斜面上电池残余量变少而没有了来自电池的供电，也可以不因为自重从倾斜面上降下的自走式吸尘器。

解决问题的手段

本发明提供一种自走式吸尘器，包括搭载下述部件的壳体：用于在地面上行走的电动行走机构、用于一边在地面上行走一边清扫的电动清扫机构、电池、控制并供给从电池到电动行走机构以及电动清扫机构的电力的控制部，其特征在于：控制部的构成为在使壳体的行走在相对水平面倾斜的斜面上停止时，使壳体从壳体由于自重即将在斜面上行走的方向移动至壳体不由于自重降下的方向后，停止向电动行走机构的电力供给。

根据本发明，在斜面上电池残余量变少了的情况下，由于控制部，将壳体由于自重即将从斜面降下的方向变更为相对于斜面的倾斜方向壳体不由于自重降下的方向后，停止向电动行走机构的电力供给，壳体不会从斜面降下，不会发生从斜面降下从而撞上家具等，损伤家具等或者损伤吸尘器本身。

附图的简单说明

[图1]本发明的第一实施方式的自走式吸尘器的从其顶面观察到的立体图。

[图2]图1所示的自走式吸尘器的仰视图。

[图3]图1所示的自走式吸尘器的控制电路的框图。

[图4]图1所示的自走式吸尘器的从侧面看到的内部结构说明图。

[图5]表示图1所示的搭载于自走式吸尘器上的电池的电池端子电压Vb特性相对于电池残余量Br的特性图。

[图6]表示本发明的第一实施方式的工作的流程图。

[图7]表示本发明的自走式吸尘器的设置状况的说明图。

[图8]表示本发明的第一实施方式的变形例的与图6对应的图。

[图9]表示本发明的第二实施方式的工作的流程图。

[图10]表示本发明的第三实施方式的工作的流程图。

发明的实施形态

本发明的自走式吸尘器，包括搭载下述部件的壳体：用于在地面上行走的电动行走机构、用于一边在地面上行走一边清扫的电动清扫机构、电池、控制并供给从电池给电动行走机构以及电动清扫结构的电力的控制部，其特征在于：控制部使壳体的行走在相对于水平面倾斜的斜面上停止时，使壳体从壳体由于自重即将在斜面上行走的方向移动至壳体不由于自重下降的方向之后，停止向电动行走机构的电力供给。

例如，电动行走机构包括用于支撑壳体使其行走的一对第一以及第二驱动轮以及至少一个从动轮、分别驱动所述第一与第二驱动轮的第一以及第二电动机，第一以及第二驱动轮的车轴同轴排列，壳体由于自重即将在斜面上行走的方向被设定为与所述车轴正交的方向。

控制部，优选地，在使壳体的行走在所述斜面上停止的时候，锁定驱动第一驱动轮的第一电动机从而暂且锁定第一驱动轮，停止从电池向驱动第二驱动轮的第二电动机的电力供给从而开放第二驱动轮后，停止从电池向第一电动机的电力供给而从开放第一驱动轮。

第一以及第二电动机包括用于检测第一以及第二驱动轮有没有旋转的旋转编码器，控制部在使壳体的行走在所述斜面上停止的时候，可以重复壳体的微小角度的转向动作与从电池向第一电动机以及第二电动机的电力供给的停止动作直到停止从电池向第一电动机以及第二电动机的电力供给时两驱动轮停止旋转。

所述壳体包括检测壳体方向的三轴加速度传感器，控制部在使壳体的行走在所述斜面上停止的时候，也可以在壳体转向以使第一以及第二驱动轮的车轴方向与斜面的倾斜方向一致之后，停止从电池向第一以及第二电动机的电力供给。

以下，使用附图所示的第一至第三实施方式详细叙述本发明。并非通过这些实施方式来限定本发明。

(第一实施方式)

(1)自走式吸尘器的构成

图1是本发明的第一实施方式的自走式吸尘器从其上面观察到的立体图，图2是图1所示的自走式吸尘器的仰视图，图3是图1所示的自走式吸尘器的控制电路的框图。另外，图4是图1所示的自走式吸尘器从侧面看到的内部结构说明图。

本发明的自走式吸尘器(以下，称为清扫机器人)，一边在地面上自动行走一边将地面上的尘埃与空气一起吸入，排除去除了尘埃的空气由此来清扫地面，也就是进行行走清扫。

如图1所示，清扫机器人1A包括圆盘形的壳体2，该壳体2的上面包括排气口41。如图2所示，底板2a中设置有旋转刷3、一对侧刷4、吸引口11、右驱动轮5R与左驱动轮5L、后轮7与前轮8、配置于底板2a周边的五个地面检测传感器12、充电用受电端子4a、4b以及电源开关(拨动式开关)62。

此外，壳体2使用电绝缘性材料(例如，ABS树脂)形成。另外，壳体2内藏有检测清扫机器人1A的方向以及移动方向等的三轴加速度传感器13。地面检测传感器12由向地面照射红外线的发光元件和接收来自地面的反射光的受光元件组成，检测是否存在地面与地面的台阶。

另外，如图4所示壳体2内包括被连接于吸引口11的吸引路10、设置于吸引路10的下游侧的集尘部20、设置于集尘部20的下游侧的电动送风机30、连接电动送风机30与排气口41的排气路50。另外，壳体2的后方内藏有搭载清扫机器人1A的控制电路(后述)的控制基板15与电池(蓄电池)14。集尘部20由集尘箱21与过滤器22构成。

如图1所示，壳体2包括顶板2b和侧板2c，所述顶板2b具有盖2b1以及形成于盖2b1的后方位置的排气口41且在俯视时为圆形，所述侧板2c沿底板2a与顶板2b之间的外周部设置且在俯视时为圆环形。顶板2b中设置有输入清扫机器人1A的启动/停止指令的输入部63以及通知(输出)各种信息至用户的输出部71。

底板2a(图2)中形成有使前轮8以及左右驱动轮5L、5R的下部从壳体2内向外部突出的多个孔部。另外，如图1所示侧板2c的前方设置有检测清扫机器人1A的前进方向的障碍物的多个超声波传感器9。

在本实施方式中，超声波传感器9交替地包括三个超声波接收部23a与两个超声波发送部23b。从超声波发送部23b向障碍物发送的超声波被反射至超声波接收部23a，障碍物被检测到。

左右的驱动轮5L、5R(图2)分别，以与壳体2的底板2a平行且与图2所示的轴线X同轴的旋转轴5La、5Ra为中心可旋转地设置，当左右驱动轮5L、5R向同一方向旋转时，壳体2在箭头Y1、Y2方向上进退，当左右驱动轮5L、5R向相反方向旋转时，壳体2则转向。

左右驱动轮5L、5R的旋转轴5La，5Ra通过减速齿轮连结于后述的一对驱动轮用电动机上以使旋转轴5La，5Ra分别从驱动轮用电动机获得旋转力，各驱动轮用电动机直接或通过悬架机构固定于壳体2的底板2a的内面。

前轮8由从动滚轮构成，在接触到前进道路上出现的台阶时，为使壳体2容易跨越向上的台阶，驱动轮5可转动地设置于壳体2的底板2a上距离接触的地面轻微悬浮的位置。

后轮7由脚轮构成，其可转动地设置于箱体2的底板2a的后方部以与地面接触。

如上所述，相对壳体2在前后方向的中间配置左右驱动轮5L、5R，使前轮8从地面悬浮，以清扫机器人1A的全部重量可以通过左右的驱动轮5L、5R与后轮7支撑的方式，重量被分配给相对于壳体2的前后方向。由此，前进道路前方的尘埃可以不被前轮8遮挡而导入吸入口11。

所述旋转刷3以与壳体2的底板2a平行的轴为中心可转动地设置于吸入口11的入口。另外，底板2a的吸入口11的左右两侧的侧刷4以与底板2a垂直的旋转轴为中心旋转。

旋转刷3是通过在作为旋转轴的滚轮的外周面上螺旋状地植入刷子而形成的，且由后述旋转刷驱动电动机驱动。

侧刷4具有放射状地设置于旋转轴的下端的四根刷束。侧刷4的旋转轴，由与底板2a垂直地被壳体2内面支撑的同时，由后述侧刷驱动电动机驱动。

(2)自走式吸尘器的控制系的构成

如图3中所示，被搭载于控制基板15(图4)的进行自走式吸尘器1A的控制的控制电路包括：具有由CPU 51、ROM 52和RAM 53构成的微计算机的控制部54，用于分别控制分别驱动左右驱动轮5L、5R的电动机驱动电路57，用于控制驱动旋转刷3的旋转刷驱动电动机58的电动机驱动电路59，用于控制同时驱动两个侧刷4的侧刷驱动电动机70的电动机驱动电路92，用于控制被嵌入电动送风机30中的送风机电动机69的电动机驱动电路68，将来自电池14的电力输入至控制电路的电源开关62、驱动控制各种传感器67的传感控制单元66、输入部63以及输出部71。

各种传感器67包括后述的旋转编码器和前述的地面检测传感器12、超声波传感器9、三轴加速度传感器13等。电动机55L、55R、58、69、70中虽然使用了DC电动机，但是本实施方式中驱动车轮用电动机55L、55R中使用了DC无刷电机(内藏旋转编码器)，电动机驱动电路57分别进行驱动轮用电动机55L、55R的正逆转工作，速度控制以及停止时的锁定(限制)动作等。

在这样的构成中，当电源开关62变为ON时，电池14的输出电力被分别供给至电动机驱动电路57、92、59、68的同时，也被分别供给至控制部54、输入部63、输出部71、传感器控制单元66等。

并且，控制部54的CPU51为中央计算处理器，将从输入部63和各种传感器67接收到的信号基于ROM52中预先存储的程序进行计算处理，输出至电动机驱动电路57、92、59、68等。

左右的驱动轮用电动机55L、55R中内藏的旋转编码器检测各电动机的旋转，控制部54从该旋转编码器的输出与三轴加速度传感器13(图2)的输出中持续检测清扫机器人1A的行走速度和行走距离、位置和方向并存储在RAM53中。也就是说，构成了通过电动机55L，55R的旋转编码器与三轴加速度传感器13监视清扫机器人1A的位置、移动方向、移动距离以及倾斜等的监视传感器。

另外，如图1所示输入部62被设置于顶板2b，具有使用者向控制部54(图3)输入“启动指令”或者“停止指令”等的触控开关。

此外，RAM53存储清扫机器人1A的各种动作条件和各种传感器65的输出等。

另外，RAM53可以存储清扫机器人1A的行走地图。行走地图为所谓清扫机器人1A的行走路径和行走速度等关于行走的信息，其可以预先由用户使RAM53存储或者清扫机器人1A自己在清扫运动中自动记录。

图5表示在一定电流下使电池(蓄电池)14放电时的电池端子电压Vb相对于电池残余量Br(％)的变化。从图5可以知道，随着电池残余量Br的下降，端子电压Vb慢慢下降，最终可能低至放电终止电压(可以再充电电压)Vs。

此处，将端子电压Vb低至Vs(放电终止电压)时的电池残余量Br作为0％。此外，电池14中，使用锂电池、镍氢电池或者Ni-Cd电池。

(3)自走式吸尘器的工作

在这种构成的清扫机器人1A中，当由用户通过输入部63输入“启动指令”时，电动送风机30，驱动轮5L、5R，旋转刷3以及侧刷4驱动。

由此，在旋转刷3、侧刷4、驱动轮5L、5R以及后轮7与地面接触的状态下，壳体2一边在规定范围内自动行走一边从吸入口11吸入包含地面尘埃的空气。此时，通过旋转刷3的旋转地面上的尘埃被拢起从而导入吸入口11。另外，通过侧刷4的旋转吸入口11侧面的尘埃被导入吸入口11。

从吸入口11被吸入壳体2内的包含尘埃的空气，如图4所示，通过壳体2的吸引路10流入集尘箱21内。流入集尘箱21内的气流通过过滤器22，经过排气路50向排气口41排出。此时，由于包含于集尘箱21内的气流中的尘埃被过滤器22捕获，尘埃堆积在集尘箱22内。由此，进行地面的清扫。

此外，如前述那样，清扫机器人1A的左右驱动轮5L、5R可以向同一方向正转前进，向同一方向逆转后退，借由向互相相反的方向旋转转向。

例如，清扫机器人1A在接近大的台阶(陡坡)时或者到达清扫区域的周缘的情况下和接近前进道路上的障碍物的情况下，地面检测传感器12(图2)或其他各种传感器将该情况通知控制部54(图3)，驱动轮5停止。接下来，使左右的驱动轮5向互相相反的方向旋转从而改变方向。

由此，清扫机器人1A能够在整个设置场所或者整个希望范围内一边避开大的台阶或障碍物一边自动行走并清扫。

此外，清扫机器人1A可以基于预先存储于ROM52中的程序和RAM53中预先存储的行走路线以希望的行走模式进行清扫。

当根据希望的行走模式结束规定的清扫作业时，清扫机器人1A返回原始位置(充电座)，电池14通过受电端子4a、4b由充电座(未图示)充电。

此处，使用图6所示的流程图说明第一实施方式的清扫机器人1A的具体动作的流程。

如同图所示，电源开关62被投入后由输入部63输入启动指令(步骤S1)，清扫机器人1A执行规定的清扫作业(步骤S2)。

然后，判断规定的清扫作业是否已结束(步骤S3)。在作业没有结束的状态下，当检测出电池14的端子电压Vb如图5所示地下降至Vx以下且电池残余量Br例如下降至残余5％时(步骤S4)，为了提醒充电，由输出部71通过文字信息和声音信息等向用户输出警报(步骤S5)。

接下来，驱动轮用电动机55L、55R二者被电锁定，由此左右驱动轮5L、5R被锁定(步骤S6)。

接下来，其中一个驱动轮用电动机，此处是左驱动轮用电动机55L的来自电动机驱动电路57的电力通电被切断，左驱动轮5L从驱动控制中开放出来(步骤S7)。

因此，如图7(a)所示，清扫机器人1A存在于斜面100上的情况下，由于被开放的左驱动轮5L在重力作用下旋转，清扫机器人1A以被锁定的右驱动轮5R为中心逆时针方向转向，左驱动轮5L的旋转通过驱动轮用电动机55L的旋转编码器检测(步骤S8)。

然后，清扫机器人1A呈如图7(b)所示的状态，也就是说当穿过旋转轴5Ra，5La的轴线X方向与由箭头U所示的倾斜方向几乎一致(平行)时，左驱动轮5L自然停止。这个情况通过左驱动用电动机55L的旋转编码器的输出被检测出。因此，从电动机驱动电路57向右驱动轮用电动机55R的电力通电被切断，右驱动轮5R也从驱动控制中开放出来(步骤S9)。

由此，清扫机器人1A在斜面100的中途停止，即使电池残余量没有了，也不会从斜面100降下。然后，清扫机器人1A停止以后，由输出部71输出的警报被停止(步骤S10)。

此外，步骤S3中规定作业结束了的情况下，清扫机器人1A返回原始位置(充电座)。另外，清扫机器人1A不存在于如图7(a)那样的斜面100的情况下，例程从步骤S8直接进入步骤S9。

另外，虽然图7(b)示出了穿过旋转轴5L，5R的轴线X与由箭头U表示的倾斜方向形成的角度几乎为0度(平行)的情况，但是并不需要一定为0度，只要是即便左右驱动轮5L，5R被开放清扫机器人1A也不会由于自重降下斜面100的角度就可以。理所当然地，根据斜面100的倾斜角度穿过旋转轴5L，5R的轴线X与由箭头U表示的倾斜方向形成的角度是不同的。

图8为表示该实施方式的变形方式的与图6对应的图。在这个实施方式中，仅图6中所示的步骤S8被步骤S8a取代。也就是说，为代替图6的步骤S8中实施的“根据旋转编码器的输出确认驱动轮5L的旋转停止”，执行“当驱动轮5L停止时，仅等待预想的时间t(例如，5秒)”步骤的实施方式。由此，可以获得与图6所示实施方式相同的效果。

(第二实施方式)

图9是表示本发明的第二实施方式的工作的与图6对应的图。由于其他构成与第一实施方式相同，因此省略其说明。

以下，使用图9所示的流程图说明第二实施方式的清扫机器人1A的具体工作流程。

如同图所示，当电源开关62被投入后由输入部63输入启动指令(步骤S21)时，清扫机器人1A执行规定的清扫作业(步骤S22)。然后，判断规定的扫除作业是否结束(步骤S23)。

在作业没有结束的状态下，如图5所示，当被检测到电池14的端子电压Vb下降至Vx以下，电池残余量Br下降至例如5％时(步骤S4)，为了提醒充电，由输出部71通过文字信息和声音信息等向用户输出警报(步骤S25)。

接下来，驱动轮用电动机55L、55R二者暂且被锁定，由此，二驱动轮5L、5R被锁定(步骤S26)。接下来，给驱动轮用电动机55L、55R的电力通电被切断，左右驱动轮5L、5R从电动机驱动电路57的驱动控制被开放出来(步骤S27)。

之后，当左右驱动轮5L、5R由于旋转编码器的输出旋转被检测时，判断为清扫机器人1A开始从斜面降下(有降下动作)(步骤S28)，二驱动轮5L、5R被锁定(步骤S29)。接下来，清扫机器人1A仅转向规定的微小角度Δθ(例如，10度)(步骤S30)。

再次，左右驱动轮5L、5R被开放(步骤S31)，这些旋转(有降下动作)被确认(步骤S32)。重复步骤S29～S32，如图7(b)所示，当经过旋转轴5Ra，5La的轴线X的方向接近由箭头U所示的倾斜方向时，开放的左右驱动轮5L、5R自然停止旋转。

由于左右驱动轮5L、5R的停止分别通过驱动轮用电动机55L、55R的旋转编码器的输出被检测出(步骤S32)，左右驱动轮5L、5R的开放状态被维持。

这样一来，清扫机器人1A在斜面100中途停止，即使电池残余量没有了，也不会从斜面100降下。然后，清扫机器人1A停止以后，由输出部71输出的警报被停止(步骤S33)。

此外，步骤S23中，在规定作业结束了的情况下，清扫机器人1A返回原始位置(充电座)。另外，步骤S28中，在左右驱动轮5L、5R不旋转的情况下，当判断为清扫机器人1A不存在斜面上，左右的驱动轮5L、5R从驱动控制中开放的状态下，例程进入步骤S33。

(第三实施方式)

图10为表示本发明第三实施方式的工作的与图6对应的图。由于其他构成与第一实施方式相同，省略其说明。

以下，使用图10所示的流程图说明第三实施方式的清扫机器人1A的具体的工作流程。如同图所示，电源开关62被投入后由输入部63输入启动指令(步骤S41)，清扫机器人1A执行规定的清扫作业(步骤S42)。

然后，判断规定的清扫作业是否已结束(步骤S43)。在作业没有结束的状态下，当检测出电池14的端子电压Vb如图5所示地下降至Vx以下且电池残余量Br例如下降至残余5％时(步骤S44)，为了提醒充电，由输出部71通过文字信息和声音信息等向用户输出警报(步骤S45)。然后，二驱动轮5L、5R被暂且锁定(步骤S46)。

当从三轴加速度传感器13(图2)的输出检测出清扫机器人1A在如图7(a)所示的箭头U方向上倾斜的斜面100上，穿过旋转轴5Ra、5La的轴线X的方向与箭头U表示的方向几乎形成直角的状态，也就是说，当二驱动轮5L、5R从电动机驱动电路57的驱动控制中开放时，清扫机器人1A为下降状态(步骤S47)，清扫机器人1A转向(步骤S48)。

如图7(b)所示，当由三轴加速度传感器检测出由箭头U所示的倾斜方向与轴线X的方向一致时(步骤S49)，二驱动轮5L、5R从电动机驱动电路57的驱动控制中开放(步骤S50)。

由此，清扫机器人1A在斜面100中途停止，即使电池残余量没有了，也不会从斜面100降下。然后，清扫机器人1A停止以后，由输出部71输出的警报被停止(步骤S51)。

此外，步骤S43中规定作业结束了的情况下，清扫机器人1A返回原始位置(充电座)。另外，步骤S47中清扫机器人1A不存在于斜面100的情况下，例程进入步骤S50。

此外，虽然存在第一以及第二驱动轮的车轴方向与斜面的倾斜方向一致，也包含并非完全一致的状态的情况。这是说，虽然控制第一以及第二驱动轮的车轴方向与斜面的倾斜方向一致以使清扫机器人不从倾斜面降下，但是也包括例如，即使相对于第一以及第二驱动轮的车轴方向倾斜方向偏离±5度左右，不从倾斜面降下而停止的状态的情况。

(总结)

本发明的自走式吸尘器，包括搭载下述部件的壳体：用于在地面上行走的电动行走机构、用于一边在地面上行走一边清扫的电动清扫机构、电池、控制并供给从电池到电动行走机构以及电动清扫机构的电力的控制部的壳体，控制部的构成为：在使壳体的行走在相对水平面倾斜的斜面上停止时，使壳体从壳体由于自重即将在斜面上行走的方向直至壳体不由于自重下降的方向移动后，停止向电动行走机构的电力供给。

本发明的自走式吸尘器可以是以下的构成。

(1)所述电动行走机构包括用于支撑所述壳体使其行走的一对第一以及第二驱动轮以及至少一个从动轮，分别驱动所述第一以及第二驱动轮的第一以及第二电动机，第一以及第二驱动轮的车轴同轴排列，所述壳体由于自重即将在斜面上行走的方向为与所述车轴正交的方向。

这样一来，自走式吸尘器在斜面扫除时电池残余量没有了的情况下，即使来自电池的给电变没了，通过使车轴的方向接近倾斜方向从而使壳体不由于自重从斜面上降下，可以防止吸尘器从斜面降下而撞上家具等，损伤家具等或者损伤吸尘器本身。

(2)所述控制部，在使所述壳体的行走的所述斜面上停止时，在锁定驱动所述第一驱动轮的第一电动机从而暂且锁定第一驱动轮，停止从电池向驱动所述第二驱动轮的第二电动机的电力供给从而开放第二驱动轮后，停止从电池向第一电动机的电力供给从而开放第一驱动轮。

这样一来，在暂且锁定第一驱动轮，停止从电池向驱动第二驱动轮的第二电动机的电力供给从而开放第二驱动轮后，由于开放第一驱动轮，可以确实防止从倾斜面下降。

(3)所述第一以及第二电动机包括用于检测第一以及第二驱动轮有没有旋转的旋转编码器，所述控制部，在使所述壳体的行走在所述斜面上停止时，重复壳体的微小角度的转向动作与从电池向所述第一以及第二电动机的电力供给的停止动作，直至停止从电池向第一以及第二电动机的电力供给时两驱动轮停止旋转。

另外，所述壳体包括检测壳体的倾斜的三轴加速度传感器，所述控制部，在使所述壳体的行走在所述斜面上停止时，在使壳体转向以使第一以及第二驱动轮的车轴的方向与斜面的倾斜方向一致后，停止从电池向所述第一以及第二电动机的电力供给。

如此一来，由于可以使自走式吸尘器停止于与从斜面降下的位置几乎不变的位置，可以正确掌握停止的位置。

此外，公开的实施方式，应该被认为是全部的点都是例子而非限制。本发明的范围并非通过上述说明而是通过权利要求范围来表示，旨在包含与权利要求范围均等的意思以及范围内的全部变更。

符号说明

1A清扫机器人、2壳体、2a底板、2b₁盖、2b顶板、2c侧板、3旋转刷、4侧刷、4a受电端子、4b受电端子、5R右驱动轮、5L左驱动轮、7后轮、8前轮、9超声波传感器、10吸引路、11吸引口、12地面检测传感器、13三轴加速度传感器、14电池、15控制基板、20集尘部、21集尘箱、22过滤膜、30电动送风机、41排气口、50排气路、62电源开关、63输入部、71输出部、100斜面、U箭头。

Claims (3)

1.一种自走式吸尘器，包括搭载下述部件的壳体：

用于在地面上行走的电动行走机构、

用于一边在地面上行走一边清扫的电动清扫机构、

用于支撑所述壳体并使其行走的一对第一以及第二驱动轮，电池、及

控制并供给从电池到所述电动行走机构以及所述电动清扫机构的电力的控制部，

当电池的残余量为阈值以下并且所述壳体位于相对水平面倾斜的斜面上时，所述控制部锁定所述第一驱动轮并停止从电池向所述第二驱动轮供电，在使所述壳体从所述壳体由于自重即将在所述斜面上行走的方向移动至所述壳体不由于自重下降的方向后，停止向所述电动行走机构的电力供给。

2.如权利要求1所述的自走式吸尘器，其特征在于：所述电动行走机构还包括至少一个从动轮，分别驱动所述第一以及第二驱动轮的第一以及第二电动机，所述第一以及第二驱动轮的车轴同轴排列，所述壳体由于自重即将在所述斜面上行走的方向为与所述车轴正交的方向。

3.如权利要求2所述的自走式吸尘器，其特征在于：所述控制部，在使所述壳体的行走在所述斜面上停止时，在锁定驱动所述第一驱动轮的第一电动机从而暂且锁定所述第一驱动轮，停止从电池向驱动所述第二驱动轮的第二电动机的电力供给从而开放所述第二驱动轮后，停止从电池向第一电动机的电力供给从而开放所述第一驱动轮。

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