JP2018130198A - 自走式電気掃除機 - Google Patents
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Abstract
Description
[自走式電気掃除機1]
図1は、本実施形態に係る自走式電気掃除機1の斜視図である。
自走式電気掃除機1は、掃除領域(例えば、室内)を自律的に移動しながら掃除する掃除機である。自走式電気掃除機1は、上壁(及び側壁の一部)である上ケース111、底壁(及び側壁の一部)である下ケース112、及び前部に設置されるバンパ18、を含んで構成される本体11を備える。
図2は上ケース111とダストケース4を取り外した状態の斜視図、図3は自走式電気掃除機1の底面図である。
下ケース112は、駆動輪116、走行モータ1161、アーム1141及び減速機構1142を含んで構成される駆動機構を収容する駆動機構収容部114、並びに、サイドブラシ取付部1121、回転ブラシモータ1133、電動送風機16、充電池19、充電池19を収納する電池収容部115(図4参照)、制御装置2、及び吸口部113が取付られている薄型の円板状の部材である。
下ケース112について、回転ブラシ14の左右方向外側それぞれ(真左外側及び真右外側)には、下ケース112の底面に設けた凸部である後方突起1123の少なくとも一部が設けられている。後方突起1123それぞれの少なくとも一部は、駆動輪116の真後方にも位置している。
図3等に示す様に、駆動輪116はそれぞれ、減速機構1142それぞれを介して走行モータ1161それぞれの駆動力を受ける部材である。これにより駆動輪116自体が回転することで本体11を前進、後退、旋回又は超信地旋回させることができる。駆動輪116は、左右両側に配置されている。本実施形態では、駆動輪116は、通常の前進時(障害物や段差を検知しない状況)に自走式電気掃除機1を第一の速度帯で走行させる。例えば第一の速度帯は、315mm/s程度に設定することができる。本実施形態の自走式電気掃除機1は、例えば平坦な床面を走行する場合は第一の速度帯程度の速度で主に走行する。後述する第二の速度帯は、第一の速度帯よりも高速であれば特に制限されないが、好ましくは第一の速度帯の1.2倍以上、1.3倍以上、又は1.4倍以上にすることができる。なお、「第一の速度帯」で駆動する自走式電気掃除機1は、略定速で走行してもよいし、或る程度の幅の加減速をしつつ走行してもよいが、例えば、走行する自走式電気掃除機1を観察する使用者に与える印象の観点からは、略定速であることが好ましい。
図4は、補助輪17の拡大斜視図である。図3,4等に示す様に、補助輪17は、下ケース112を床面から離間させつつ自走式電気掃除機1を円滑に移動させるための補助的な車輪であり、下ケース112のうち、駆動輪116より前方側に設けられている。補助輪17は、駆動輪116による本体11の移動に伴い床面との間で生じる摩擦力によって従動回転するように固定軸173によって支持されている。尤も、補助輪17をモータ駆動させても構わない。
なお、図3に示す補助輪17は、本体11の前方の左右方向の中央に設けられている。
バンパ18は、外部から作用する押圧力に応じて前後方向、好ましくはさらに左右方向、で移動可能に設置されている。バンパ18は、左右一対のバンパばね(図示省略)によって前方向に付勢されている。バンパ18を介して障害物からの抗力がバンパばねに作用すると、バンパばねは変形し、バンパ18を前方向に付勢しつつバンパ18の後退を許容する。バンパ18が障害物から離れて抗力がなくなると、バンパばねの付勢力によってバンパ18は元の位置に戻る。ちなみに、バンパ18の後退(つまり、障害物との接触)は、バンパセンサ(赤外線センサ)によって検知され、その検知結果が制御装置2に入力される。障害物等の接触位置に応じてバンパ18の変位量が異なるため、本体11に対する障害物等の位置を検知することも可能である。
図5は、自走式電気掃除機の制御装置2、及び制御装置2に接続される機器を示す概略構成図である。制御装置2は、各種のセンサの検知信号等を利用しつつ、駆動輪116に駆動力を与える走行モータ1161や、各種のブラシに駆動力を与えるブラシモータ等を制御することができる。
図2等に例示する測距センサ210は、障害物までの距離を検出する赤外線センサである。本実施形態では、正面3箇所と側面2箇所の計5か所に測距センサを設けた。測距センサ210は、赤外線を発光させる発光部(図示せず)と、赤外線が障害物で反射して戻ってくる反射光を受光する受光部(図示せず)とを有している。この受光部によって検出される反射光に基づいて、障害物までの距離が算出される。なお、バンパ18のうち少なくとも測距センサの近傍は、赤外線を透過させる樹脂又はガラスで形成されている。
なお、各床面用測距センサの位置は、必ずしもこれに限られる必要はなく、本体11のうち、駆動輪116の前方側、後方側、左右側にそれぞれ設けられていればよい。床面用測距センサ211としては、床面までの距離を少なくとも3段階区別できるものを用いることが好ましく、例えば、PSDセンサを採用できる。
図5に示す走行モータ駆動装置(左)(右)は、左右側の走行モータ1161を駆動するインバータ、または、PWM制御によるパルス波形発生装置であり、制御装置2からの指令に応じて動作する。電動送風機駆動装置、回転ブラシ用モータ駆動装置、サイドブラシ用モータ駆動装置(左)(右)についても同様である。これら各駆動装置は、本体11内の制御装置2(図2参照)に設置されている。
制御装置2は、例えばマイコン(Microcomputer)であり、ROM(Read Only Memory)に記憶されたプログラムを読み出してRAM(Random Access Memory)に展開し、CPU(Central Processing Unit)が各種処理を実行するようになっている。制御装置2は、スイッチシート22(図1参照)、及び、上述の各センサ類から入力される信号に応じて演算処理を実行し、各駆動装置に指令信号を出力する。
床面用測距センサ211は、床面用測距センサ211の下方に赤外線を反射する物質(例えば、床面)がどの程度離れて位置しているかを検知する。本実施形態では、床面用測距センサ211が検知する距離の閾値として、第一の閾値と、第一の閾値より小さく0mmより大きい第二の閾値という語を用いて説明する。但し、床面用測距センサ211が検知する距離について、自走式電気掃除機1が平坦な床面を走行している場合に検知する距離を0mmと、平坦な床面を走行している場合よりも床面から離れているときに検知する距離を正値と、平坦な床面を走行している場合よりも床面に近いときに検知する距離を負値と、定義する。
なお、例えば、第一の閾値を30mm、第二の閾値を8mmとすることができる。また、床面用測距センサ211の検出値がどのようなものであるかは、実際に床面用測距センサ211の出力信号を取得して確認してもよいし、床面用測距センサ211から床面までの距離を観察することで確認してもよい。
床面用測距センサ211によって階段等の大きな段差を検知することで、自走式電気掃除機1の大きな段差からの落下を防止できる。例えば、前方床面用測距センサ211fが、第一の閾値以上の値を検知した場合(床面までの距離が、自走式電気掃除機1が位置している面から例えば30mm以上下側にある(大きい下り段差がある)と認識した場合)、制御装置2は走行モータを制御して本体11を後進させ、さらにその場で回転(超信地旋回)させて進行方向を後方に転換させる。この回転角度は90°超270°未満が好ましい。これにより、自走式電気掃除機1は、大きい下り段差を落下せずに走行を継続できる。
或る面を走行している自走式電気掃除機1が、この面よりも高い位置にある別の面との境界としての段差(上り段差)に向かう場合がある。この場合、この上り段差が、自走式電気掃除機1が前進走行しても乗り越えきれない高さであることがある。このような上り段差のうち、接地輪171は段差を乗り越えることができるものの、駆動輪116の一方または両方が越えられない上り段差を考える。この場合、駆動輪116がやや上り段差に乗り上げることで、自走式電気掃除機1は、前方側を上に向けてやや傾くことがある。このとき、前方床面用測距センサ211fが第一の閾値未満第二の閾値以上の値を検知するように第二の閾値を設定しておく。また、このとき、後方床面用測距センサ211bは、0mm又は負値を検知することができる。
この場合、自走式電気掃除機1が平坦な面を走行していると判断できるため、前進を継続することができる。
図6は本実施形態に係る段差検知から段差を乗り越える制御に係る自走式電気掃除機1の動きの流れを示す図、図7は本実施形態に係る段差検知から段差乗り越えに係る制御のフローチャートである。図6,図7を参照しつつ、自走式電気掃除機1が床面L(第一の床面)を走行中、床面Lよりも高い面である別の床面U(第二の床面)との間に形成されている段差を登る制御の流れを説明する。図6中、左右の駆動輪116と、接地輪171とをそれぞれ点線で示し、接地輪171の公転軸である公転支持軸175を黒色で塗り潰した丸で示している。段差検知から段差乗り越えに係る自走式電気掃除機1は、概ね図6(a),(b),(c),(d)の順に動く。本実施形態では、前方床面用測距センサ211fで段差を検知する場合を代表して説明するが、後方床面用測距センサ211b、左右の床面用測距センサ211l,211rによって段差を検知した場合も同様に制御することができる。
本実施形態の構成は、次の点を除き実施形態1と同様にできる。図8は本実施形態に係る段差検知から段差を乗り越える制御に係る自走式電気掃除機1の動きの流れのうち、後進するステップ以降を示す図、図9は本実施形態に係る段差検知から段差を乗り越える制御のフローチャートである。
本実施形態の構成は、次の点を除き実施形態1又は2と同様にできる。図10は本実施形態に係る段差検知から段差を乗り越える制御に係る自走式電気掃除機1の動きの流れのうち、後進するステップ以降を示す図、図11は本実施形態に係る段差検知から段差を乗り越える制御のフローチャートである。
また、自走式電気掃除機1が段差に平行な方向を向いたことは、ステップS410に代えて又は追加して、一対の駆動輪116の角速度がともに0より大きく、かつともに略同速度で駆動していることを検知することで判断してもよい。ステップS400の結果によって、既に片輪が乗り上げたことは検知できているため、その後自走式電気掃除機1が段差に案内されて旋回し終えていれば、両駆動輪116の速度はこのような関係になるためである。
本実施形態の構成は、次の点を除き実施形態1又は2と同様にできる。図12は本実施形態に係る段差検知から段差を乗り越える制御に係る自走式電気掃除機1の動きの流れのうち、後進するステップ以降を示す図、図13は本実施形態に係る段差検知から段差を乗り越える制御のフローチャートである。
11 本体
111 上ケース
112 下ケース
1121 サイドブラシ取付部
1122 補助輪取付部
1123 後方突起
1124 中央前側突起
1125 中央後側突起
1126 排気口
1127 バンパーフレーム
1128 取付爪係止部
113 吸口部
1131 吸引口
1133 回転ブラシモータ
114 駆動機構収容部
1141 アーム(サスペンション)
1142 減速機構
115 電池収容部
116 駆動輪
1161 走行モータ
117 前方蓋
118 気密部材
13 掻取りブラシ
14 回転ブラシ
15 サイドブラシ
151 サイドブラシホルダ
152 サイドブラシモータ
16 電動送風機
161 弾性体
162 凸形状
17 補助輪
171 接地輪
173 固定軸
175 公転支持部
18 バンパ
19 充電池
2 制御装置
21 制御基板
210 センサ類(測距センサ)
211 センサ類(床面用測距センサ)
22 スイッチシート
221 円形操作ボタン
222 環形操作ボタン
4 ダストケース
Claims (8)
- 左右方向に並ぶ一対の駆動輪と、
床面用測距センサと、を有する自走式電気掃除機であって、
第一の床面を走行している間に、第一の床面及び第一の床面より高い位置にある第二の床面の境界にある段差に接近した場合、該段差から離れる方向に後進し、その後、第一の床面を走行していた時の速度より高速で前記段差に向かって走行することを特徴とする自走式電気掃除機。 - 前記駆動輪の前方に設けた公転自在の接地輪を有し、
前記段差から離れる方向に後進した後、時計回り及び反時計回りに旋回又は超信地旋回してから、前記段差に向かって走行することを特徴とする請求項1に記載の自走式電気掃除機。 - 前記床面用測距センサは、検知する値を少なくとも3段階に区別可能であり、
該3段階の区別を、それぞれ、第二の閾値未満、第二の閾値以上第一の閾値未満、及び第一の閾値以上、に区別するものとすると、
第一の閾値以上の値を検知した場合、旋回又は超信地旋回して進路を変更し、
第一の閾値未満かつ第二の閾値以上の値を所定時間以上検知した場合、後進することを特徴とする請求項1又は2に記載の自走式電気掃除機。 - 前記高速で走行を開始してから所定時間以上経過するまで又は所定距離以上走行するまでは、前記床面用測距センサが検知した値が第一の閾値以上の値であっても第三の閾値未満の値である場合は、走行を継続することを特徴とする請求項3に記載の自走式電気掃除機。
- 前記段差から離れる方向は、前記段差の延在方向に略垂直な方向であり、
前記高速で段差に向かって走行する方向は、前記段差の延在方向に略垂直な方向であることを特徴とする請求項1乃至4何れか一項に記載の自走式電気掃除機。 - 左右方向に並ぶ一対の駆動輪と、
該駆動輪の前方に設けた公転自在の接地輪と、
床面用測距センサと、を有する自走式電気掃除機であって、
第一の床面を走行している間に、第一の床面及び第一の床面より高い位置にある第二の床面の境界にある段差を前記駆動輪の一方が乗り越え、他方が乗り越えない場合、該乗り越えた方の駆動輪を逆回転させることで旋回又は超信地旋回し、
前記段差から離れる方向に後進し、その後、第一の床面を走行していた時の速度より高速で段差に向かって走行することを特徴とする自走式電気掃除機。 - 当該自走式電気掃除機の角速度を検知可能な角速度センサを有し、
前記駆動輪の一方が前記段差を乗り越えた後、他方の駆動輪が前記段差に案内されることで当該自走式電気掃除機が前記段差の延在方向に略平行に走行した後、前記段差から離れる方向に後進することを特徴とする請求項6に記載の自走式電気掃除機。 - 左右方向に並ぶ一対の駆動輪と、
該駆動輪の前方に設けた公転自在の接地輪と、
床面用測距センサと、を有する自走式電気掃除機であって、
第一の床面を走行している間に、第一の床面及び第一の床面より高い位置にある第二の床面の境界にある段差を前記駆動輪の一方が乗り越え、他方が乗り越えない場合、該乗り越えた方の駆動輪を順回転させることで旋回又は超信地旋回した後、該乗り越えた方の駆動輪を逆回転させることで旋回又は超信地旋回することを特徴とする自走式電気掃除機。
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