CN107352205B - 搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种搬运机器人。机器人包括车体、驱动机构、控制机构和翻转机构;其中所述驱动机构和所述翻转机构设置于所述车体;所述驱动机构配置为驱动车体运动;所述控制机构用于在所述车体运动到指定位置时控制所述翻转机构翻转。本发明的机器人,可以辅助搬运货物,从而提高货物搬运效率,降低人力成本。

Description

搬运机器人
技术领域
本发明涉及物品搬运技术领域,尤其涉及一种搬运机器人。
背景技术
物流行业的快速增长导致许多物流公司的仓储分拣工作量大幅增加。目前,很多仓库的自动化程度较低,还需要大量人员手工完成货物的挑选以及运送,不仅效率低,而且还会导致物流成本高。
发明内容
鉴于上述情况,本发明提供了一种搬运机器人,可以用于搬运货物。
本发明的一个方面提供了一种搬运机器人,用于搬运货物,包括车体、驱动机构、控制机构和翻转机构;其中所述驱动机构和所述翻转机构设置于所述车体;所述驱动机构配置为驱动车体运动;所述控制机构用于在所述车体运动到指定位置时控制所述翻转机构翻转。
在一个实施例中,所述控制机构接收初始驱动信号,并且在接收到所述初始驱动信号时,控制所述驱动机构驱动所述车体向指定位置运动。
在一个实施例中,机器人还包括探测机构,所述探测机构检测所述车体所处位置,并将检测到的位置信息发送给所述控制机构,所述控制机构在接收到所述车体到达指定位置的信息时控制所述驱动机构停止驱动所述车体。
在一个实施例中,所述探测机构包括红外传感器、超声波传感器和摄像头的至少之一。
在一个实施例中,所述探测机构包括摄像头,所述摄像头拍摄图像并将拍摄到的图像信息发送给所述控制机构,所述控制机构将接收到的图像信息与目标图像信息相比较,所述控制机构在所述图像信息与所述目标图像信息相符合时控制所述驱动机构停止驱动所述车体,并控制所述翻转机构翻转。
在一个实施例中,所述摄像头设置于所述车体行进方向的中轴线上。
在一个实施例中,所述探测机构包括摄像头,所述摄像头包括二维码扫描模块和条形码扫描模块的至少之一。
在一个实施例中,所述驱动机构至少包括驱动轮和与该驱动轮连接的驱动电机,所述驱动电机驱动所述驱动轮转动,以带动所述车体运动。
在一个实施例中,所述驱动机构还包括减速器,所述驱动电机通过所述减速器连接所述驱动轮。
在一个实施例中,所述驱动机构包括第一驱动轮、第二驱动轮、减速器、以及通过所述减速器分别与所述第一驱动轮和所述第二驱动轮连接的两个驱动电机。
在一个实施例中,所述第一驱动轮和所述第二驱动轮设置于所述车体的行进方向的中部。
在一个实施例中,所述第一驱动轮和所述第二驱动轮设置于所述车体行进方向的中轴线的两侧。
在一个实施例中,机器人还包括从动机构,所述从动机构包括与所述第一驱动轮和所述第二驱动轮设于所述车体同一侧的第一万向轮。
在一个实施例中,所述从动机构还包括与所述第一万向轮设置于所述车体同侧的第二万向轮,所述第一万向轮和所述第二万向轮枢转地设置于所述车体行进方向的两侧。
在一个实施例中,所述第一万向轮与所述车体距离最大的部分到所述车体的第一距离不等于所述第二万向轮与所述车体距离最大的部分到所述车体的第二距离。
在一个实施例中,所述第一距离小于所述第二距离,所述第二万向轮与所述车体距离最大的部分和两个驱动轮与所述车体距离最大的部分在同一平面。
在一个实施例中,所述减速机为同步带或链条。
在一个实施例中,所述车体的一侧设置第一安装座和第二安装座;所述翻转机构包括固定于所述第一安装座的翻转电机、与所述翻转电机的第一输出轴连接的第一曲柄、以及通过销轴连接所述第一曲柄的第一连杆、旋转地连接于第二固定座的摇杆以及与所述摇杆固定连接的传动轴;其中所述第一连杆与所述传动轴连接,从而所述第一曲柄在所述翻转电机转动时转动,并带动所述第一连杆运动,进而所述第一连杆通过所述传动轴带动所述摇杆摆动。
在一个实施例中,所述翻转机构还包括与所述翻转电机的第二输出轴连接的第二曲柄、以及连接所述第二曲柄的第二连杆;其中所述第二连杆固定连接到所述传动轴。
在一个实施例中,所述第一输出轴和所述第二输出轴位于所述翻转电机的两侧。
在一个实施例中,所述第一连杆远离所述第一曲柄的一端包括第一轴孔,所述第二连杆远离所述第二曲柄的一端包括第二轴孔,所述传动轴通过穿过所述第一轴孔和所述第二轴孔与所述第一连杆和所述第二连杆固定连接。
在一个实施例中,机器人还包括与所述翻转机构连接的托盘。
在一个实施例中,机器人还包括与所述翻转机构设置于所述车体同一侧的辅助机构,所述辅助机构包括辅助支撑所述托盘的支撑杆和固定于所述支撑杆以检测所述托盘水平状态的传感器
在一个实施例中,机器人还包括设置于所述车体的避障机构,所述避障机构在所述车体行进方向检测到障碍物时,向所述控制机构发送信号,所述控制机构控制所述驱动机构停止驱动所述车体。
在一个实施例中,所述避障机构包括红外传感器和超声波传感器的至少之一。
在一个实施例中,所述避障机构至少设置在所述车体的行进方向的前端。
采用本发明的机器人,可以提高货物搬运效率,降低人力成本。
附图说明
从下面结合附图对本发明实施例的详细描述中,本发明的这些和/或其它方面和优点将变得更加清楚并更容易理解,其中:
图1-3为本发明实施例提供的搬运机器人的前视示意图;
图4a为本发明实施例提供的包括转向机构的搬运机器人的前视示意图;
图4b为本发明实施例提供的搬运机器人的俯视示意图;
图5a和图5b为本发明实施例提供的具有翻转机构的搬运机器人的俯视示意图;
图6a为本发明实施例提供的具有辅助机构的搬运机器人的前视示意图;
图6b为本发明实施例提供的具有辅助机构的搬运机器人的俯视示意图。
具体实施方式
为了使本领域技术人员更好地理解本发明,下面结合附图和具体实施方式对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
本发明的一个方面提供了一种机器人,例如,机器人可以用于搬运货物。参见图1,机器人包括车体1、驱动机构2、控制机构和翻转机构3。其中驱动机构2和翻转机构3设置于车体1,控制机构可以设置于车体上或设置于车体上设置的其它结构上(图中未示意)。例如,控制机构也可以设置在翻转机构3或驱动机构2上。驱动机构2配置为驱动车体1运动,控制机构用于在车体运动到指定位置时控制翻转机构3翻转。采用本发明实施例的机器人,可以改善货物搬运效率,降低人力成本。
在一个实施例中,控制机构接收初始驱动信号,并且在接收到初始驱动信号时,控制驱动机构驱动车体1向指定位置运动。在实际使用中,初始驱动信号可以由人工发送,例如操作人员通过远程控制器将初始驱动信号发送给控制机构。在此情况下,控制机构例如包括用于接收初始驱动信号的接收单元。初始驱动信号可以通过有线或无线的方式发送给控制机构的接收单元。控制机构在接收到初始驱动信号时,控制机构控制驱动机构2启动工作。一个可能的实现方式是,驱动机构2与电源连接的开关处可以设置电磁阀,驱动机构2在接收到控制机构的电信号时,使电磁阀通电,并将开关吸附到闭合位置,从而驱动机构2与电源连通,以驱动车体1运动。
需要指出的是,该机器人可以内部设置蓄电池作为电源,也可以外接电源。电源用于为控制机构、驱动机构2、翻转机构3的工作提供电力。
参见图2,在一个实施例中,机器人还包括探测机构4。探测机构4用于检测车体1所处位置,并将检测到的位置信息发送给控制机构,控制机构在接收到车体1到达指定位置的信息时控制驱动机构2停止驱动车体1。为了使探测结构4更准确检测到指定位置,可以将探测机构4设置于车体1行进方向的前端,例如,探测机构4设置于车体1行进方向的中轴线上。
例如,探测机构4可以包括红外传感器、超声波传感器和摄像头的至少之一。
在探测机构4包括摄像头的情况下,位置检测过程可以按如下进行:摄像头拍摄车体1前下方的图像并将拍摄到的图像信息发送给控制机构,控制机构将接收到的图像信息与目标图像信息相比较,控制机构在图像信息与目标图像信息相符合时控制所述驱动机构2停止驱动车体1,并控制翻转机构翻转3。
需要指出的是,如果货物的目标位置面积较大,随着货物量的增加,原有目标位置图像将不断发生变化。在一些实施例中,控制机构可以包括更新模块,该更新模块根据摄像头拍摄的最新图像不断更新存储的目标位置图像,从而确保探测机构4对目标位置的准确探测。例如,在机器人第一次将货物放置在目标位置时,摄像头可以将存放有第一次搬运的货物的图像传输给控制机构。从而控制机构将原存储图像更新,即将该存放有货物的目标位置更新为新的目标位置。另外,控制机构内也可以设置图像处理器,该处理器可以将之后收到的目标位置图像与预存的图像进行比较,并自动排除检测目标图像中新增的货物,从而确保定位准确。
如上所述,在该实施例中,摄像头4设置于车体1行进方向的中轴线上。为了进一步确保检测范围及检测精度,例如,摄像头距地面的距离在0.5-1米的范围内。另外,摄像头与重力方向的夹角可以在30-60°的范围内且摄像头的摄像部分朝向其前方地面,从而摄像头可以在车体1前方形成扇形扫描区。
在该实施例中,摄像头可以包括二维码扫描模块和条形码扫描模块的至少之一。施工人员可以事先在待存储货物的目标位置粘贴二维码或条形码,摄像头可以随时扫描地面,从而在摄像头扫描到这些二维码或条形码时,解析出位置信息,并将位置信息反馈给控制机构,从而控制机构启动翻转机构进行卸货。一种可能情况是,控制机构首先控制车体朝向目标位置方向运动,即车体按与目标方向大致一致的方向行驶。在此过程中,摄像头可以不断扫描其前方货物存储位置,并在扫描并解析出例如二维码信息时,将信号传输给控制机构,从而控制机构可以停止车体运动及启动翻转机构。
例如,二维码和条形码可以粘贴在目标位置的中心附近,以便使目标位置可以更多的存储货物,防止货物错放。此外,二维码或条形码信息可以包括代表存储位置的数字,例如1号存储区、2号存储区…,当摄像头将扫描到的信息发送给控制机构之后,控制机构可以结合预先设置的位置信息,驱动车体运动到相应存储区,从而使机器人可以更清晰的辨别目标存储位置,实现货物分门别类的存储。
参见图3a和图3b,在一个实施例中,驱动机构2至少包括驱动轮20和与该驱动轮20连接的驱动电机21,驱动电机21驱动驱动轮20转动,以带动车体1运动。例如,驱动轮20设置于车体1正常行驶时靠近地面的一侧。例如,驱动电机21可以设置于车体1正常行驶的远离地面一侧。驱动电机21的外壳可以通过螺栓固定于车体1,驱动电机21的转动部分例如可以通过转轴连接驱动轮20,从而在驱动电机21接通电源且旋转部分转动时,可以带动驱动轮20转动,以便带动车体1运动。另外,驱动电机21也可以通过减速器23连接到驱动轮20,以便更好的驱动车体1。
在该实施例中,为了使车体行驶更加平稳,可以进一步调整驱动轮20的组成和设置方式。例如,驱动机构2可以包括第一驱动轮、第二驱动轮、减速器23、以及通过减速器23分别与第一驱动轮和第二驱动轮连接的两个驱动电机。两个驱动轮可以使车体1运动更加灵活、平稳。继续参见图3,驱动机构2包括设置于车体1沿宽度方向的左右两侧的两个驱动轮,这两个驱动轮枢转设置于车体1的行进方向的中部(行进方向指车体正常向前行驶时的方向)且分布在车体1的宽度方向的两侧。驱动机构2还包括两个驱动电机,通过减速器23分别与两个驱动轮连接,以控制对应驱动轮到的转向和转速。其中,改变驱动轮的转向和转速,可以变换车体1的移动方向和速度。例如,当车体左右两个驱动轮的转向相反且转速相同时,车体1可以沿中轴线X转动,实现车体1的换向。通过这种设置方式,可以实现车体灵活、稳定地转换移动方向及调整运动速度,进而可以使车体1快速的移动到目标位置。特别地,由于两个驱动轮的设置位置,可以使车体在两个驱动轮转向相反且转速相同时原位转动,极大的提高了车体的转向速度,提高了货物搬运效率。
参见图4a和4b,在一个实施例中,机器人还包括从动机构5。从动机构5包括与驱动轮20设于车体1同一侧的万向轮51。例如,万向轮51可以为两个,两个万向轮可以枢转地设置于车体沿行进方向的前后端。例如,两个万向轮可以分别设置于驱动轮的前方和后方(假定车体在其前进的方向的前端为前),即一个万向轮靠近车前端,另一个万向轮靠近车尾。优选地,两个万向轮之间的距离可以略大于两个驱动轮之间的距离,从而使车体1的转弯更加稳定,防止车体1向一侧倾倒。例如,两个万向轮之间的距离是两个驱动轮之间的距离的1.2到1.5倍,以进一步改善车体1的转弯效果。
参见图4a,在该实施例中,例如,两个万向轮中的其中一个万向轮的远离车体一侧与车体距离最大的部分到车体的第一距离d1不等于另一个万向轮与车体距离最大的部分到该车体的第二距离d2。即将车体倒放在地面时,其至少有一个万向轮不在其它万向轮和驱动轮所组成的平面上,图4a中所示为距离车体1为d1的万向轮不在上述平面。例如,在其它万向轮距离车体最远的部分和驱动轮距离所述车体最大的部分在同一个平面的情况下,该至少一个万向轮距离最远车体的部分在车体靠近地面的一侧(当车正常放置在地面上时)与上述其它万向轮与驱动轮组成的平面之间。例如,第一距离d1与第二距离d2满足d1=(90-98%)d2。通过使至少一个万向轮与其它万向轮和驱动轮不在同一个平面,以及进一步调整不同万向轮距离车体的距离关系,可以改善车体的转弯效果,防止车体在转弯时发生侧翻。
在一些实施例中,例如,在设置驱动轮的车体的同侧可以设置多个万向轮。例如,多个万向轮中可以包括分别设置在车体1前端和后端的万向轮。通过设置多个转向轮,以及进一步优化转向轮的位置及其与驱动轮的关系,可以进一步改善车体的转弯效果。
在上述实施例中,车体1还可以包括与万向轮51相连接的收缩装置,该收缩装置可以用于将万向轮退位或就位。并且在万向轮51退位时,万向轮51可以向车体1方向收起,从而不参与车体1的转向。在万向轮51就位时,其可以向远离车体1一侧张开,以便参与车体1转向。具体地,收缩装置例如可以为销轴或液压杆结构。当收缩装置为销轴结构时,例如万向轮51的壳体可以通过销轴和外轴套连接至车体。例如,销轴沿其长度方向例如包括定位孔,轴套包括沿其长度方向用于与定位孔配合的两个开孔。当销轴与轴套充分配合时(即销轴进入轴套最多的情况下),销轴的定位孔与轴套的其中一个开孔匹配,万向轮51处于工作位;同时,当销轴的定位孔和轴套的另一个开孔配合时,万向轮处于收回状态。在一些应用场景下,例如地面存在障碍物,或者车体在斜面上或者地面凹凸不平时,可以相应地调整处于工作状态的万向轮数量,以便使万向轮的数量与地面状况相适应,并在保证稳定转向的同时,进一步提高车体的运行速度。
在一些实施例中,减速机可以是涡轮蜗杆、行星减速机、螺旋散齿,也可以自制的具有减速功能的机械装置,如同步带、链条。优选地,上述驱动电机可以直接连接直角减速机。通过设置减速机,可以在降速的同时,提高输出扭矩,并降低负载的惯量,从而改善驱动机构的工作性能。
参见图5a和图5b,在一个实施例中,车体1的一侧固定第一安装座40和第二安装座33。翻转机构3包括固定于第一安装座33的翻转电机31、与翻转电机31的第一输出轴连接的第一曲柄30、以及通过销轴连接第一曲柄30的连杆37、旋转地连接于第二固定座40的摇杆35以及与摇杆35固定连接的传动轴39。其中连杆37与传动轴39固定连接,从而第一曲柄30在翻转电机31转动时转动,带动连杆37运动,进而连杆37通过所述传动轴39带动摇杆35摆动。翻转电机31通过曲柄、销轴和连杆将旋转运动传递给摇杆35,从而能够实现摇杆35与翻转电机31同方向转动,实现安全卸货。
在上述实施例中,例如,摇杆35的旋转方向与连杆37的旋转方向相同。参见图5a,例如,固定座40沿与翻转电机31的转轴大致相同的方向包括两个固定片。例如,这两个固定片分别包括开孔,且两个开孔的中心连线方向例如与翻转电机31的转轴方向一致。销轴穿过两个开孔,并且摇杆35的端部套结在销轴外,摇杆35可以相对于销轴旋转。也就是说,这种结构可以使摇杆35的旋转方向与翻转电机的转轴的转动方向一致。此外,如图5a所示,翻转电机31的转轴大致与车体行进方向一致,但本领域技术人员应了解,翻转电机的转轴方向也可以是其它方向。
参见图5a,翻转机构还可以为双连杆机构。具体地,安装座33固定在车体1上,例如可以螺纹连接于车体一侧。翻转电机31固定在安装座33上且输出轴与曲柄30相连接,两个曲柄分别通过销轴与对应的连杆36,38相连接。具体地,翻转电机31的输出轴从其两端伸出,且与车体1的行进方向大致平行,两个连杆36,38分别在翻转电机31的两侧通过销轴和曲柄与翻转电机31的两侧的输出轴连接,从而构成双连杆结构。固定座40与上述安装座33固定在车体1的同侧,摇杆35固定在固定座40上并可以绕着固定座40的中轴线转动。摇杆35固定连接轴39,且轴39向连杆侧伸出,两个连杆36,38的端部分别与轴39固定连接。这样,在翻转电机31工作时,两个连杆36,38和翻转电机31一同转动,从而带动轴39转动,以便轴39带动摇杆35转动,实现货物的倾倒功能。此外,通过在翻转电机两侧均设置与传动轴连接的连杆,可以进一步提高翻转的稳定性,改善翻转机构的力学性能,提高翻转动作的精度。
在该实施例中,例如,还可以进一步设置双连杆与传动轴的连接方式。例如两个连杆分别为第一连杆36和第二连杆38。具体地,在翻转电机31通过双连杆与传动轴39连接的情况下,例如,第一连杆36远离第一曲柄32的一端包括第一轴孔,第二连杆38远离第二曲柄34的一端包括第二轴孔。传动轴39通过穿过第一轴孔和第二轴孔与第一连杆36和第二连杆38固定连接。例如,轴孔可以与传动轴39采用过盈配合,即轴孔的尺寸略小于传动轴39的尺寸,以便使连杆与传动轴固定连接,从而确保传动轴39随连杆转动。此外,为了进一步改善传动效果,提高传动结构的稳定性,可以在传动轴39和连杆匹配的位置开设螺纹孔,从而在传动轴39穿过轴孔后,进一步通过螺栓将传动轴39和连杆固定连接。
如图5b所示,在上述实施例中,例如,摇杆35的端部可以设置托盘7。托盘7可以用于装载货物。例如,车体1正常放置于地面时,且在翻转电机31没有工作的情况下,托盘7基本处于水平状态。当车体1到达指定卸货位置,翻转电机31转动,从而通过上述机构使摇杆35随翻转电机31一同转动,导致托盘7与地面成一定角度,以便货物从托盘7滑下,实现卸货目的。需要指出的是,机器人既可以包括托盘7,也可以不设置托盘。在搬运机器人不包括托盘的情况下,摇杆35的端部可以包括便于放置托盘等装载装置的结构,例如该结构可以为支撑架结构或圆形容置结构等。
需要说明的是,为了确保摇杆35在运货状态下,托盘7处于水平的位置,摇杆35可以包括复位机构。例如复位机构可以是弹簧或扭簧。通过复位机构,可以使摇杆35处于使托盘7恢复并保持在水平状态的位置。在此情况下,在翻转电机31工作时,可以使摇杆35克服复位机构的回复力,而向一侧(例如,车体行进方向的前方)倾斜,从而使与摇杆35连接的托盘7倾斜,以实现卸货。在翻转电机31关机时,摇杆35通过其复位机构的作用可以使其回复原位,进而可以使托盘保持在大致水平状态。
具体地,在复位机构为弹簧的情况下,可以按如下方式配置复位机构。弹簧的一端固定在固定座40上,另一端拉住摇杆35,且弹簧例如处于拉伸状态。当摇杆35在极限位置(即使托盘7处于水平状态的位置)时,摇杆35无法向与翻转电机转动方向相反的方向旋转,例如,可以在摇杆35向相反方向运动极限处设置限位件,该限位件可以固定连接于固定座40或固定于车体1上。摇杆35在弹簧拉伸力以及限位件的双重作用下,以一定的作用力与限位件紧密接触,且在与翻转电机31转动方向相反的方向上向限位件施加一定的作用力。摇杆35处于该位置时,可以使托盘7大致处于水平状态,以方便放置及搬运货物。也即,摇杆35在没有受到外力时,保持在大致水平的状态。在翻转电机31转动时,可以通过连杆和转轴39将扭转力传递给摇杆35,以使摇杆35克服弹簧的拉伸力,而向与翻转电机31的同方向转动。在翻转电机31停止工作时,摇杆35在弹簧拉力的作用下,回复到其反方向的运动极限位置,也即使托盘7处于大致水平的位置。
在该实施例中,为了确保货物完全卸下,翻转机构还可以包括与控制结构连接的检测爪。翻转机构在翻转到位后,可以向控制机构发送到位信号,从而控制机构在接收到该到位信号后,向检测爪发送工作信号,该检测爪根据接收到的工作信号,可以从折叠状态转换为打开状态,并通过检测爪前端轻触装载货物的托盘。如果触碰到托盘以外的异物,则判断货物并未完全卸下,并通过其前端指状部件夹住该异物,使其脱离托盘后松开指状部件,从而货物落到卸货区域。如果未触碰到托盘以外的异物,则判断货物已经完全卸下,从而开启折叠结构,以使检测爪复位。
参见图6a和图6b,在一个实施例中,机器人还包括与所述翻转机构设置于所述车体同一侧的辅助机构8。辅助机构8包括固定车体1上的支撑杆81以及固定在该支撑杆81上的传感器82。支撑杆81用于在机器人运送货物时辅助翻转机构6支撑托盘7,以使托盘7在车体1运动时更加稳定。传感器82用于检测托盘7是否处于水平状态。通过设置支撑杆和传感器,可以使货物的运输更加平稳,并确保货物大致处于水平状态。
在一个实施例中,机器人还包括设置在车体的避障机构。例如,该避障机构在车体1行进方向的两侧。例如,避障机构设置在车体的沿行进方向的前端或后端。例如,避障机构可以为红外摄像头和/或超声波检测器。在检测到障碍物时,避障机构可以向控制机构发送信号,控制机构控制驱动机构停止驱动车体和/或停止翻转机构的翻转动作。该避障机构还可以包括报警器,在检测到障碍物时,报警器可以报警。
本发明实施例的机器人,可以用于辅助搬运货物,提高货物搬运效率,降低人力成本。
以上实施例可以彼此组合,并具有更好的效果。
以上已经描述了本发明的各实施例,上述说明是示例性的,并非穷尽性的,并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下,对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。因此,本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种搬运机器人,其特征在于,包括车体、驱动机构、控制机构和翻转机构;
其中所述驱动机构和所述翻转机构设置于所述车体;
所述驱动机构配置为驱动车体运动;
所述控制机构用于在所述车体运动到指定位置时控制所述翻转机构翻转,
所述驱动机构包括第一驱动轮、第二驱动轮、减速器、以及通过所述减速器分别与所述第一驱动轮和所述第二驱动轮连接的两个驱动电机,所述第一驱动轮和所述第二驱动轮设置于所述车体的行进方向的中部,所述第一驱动轮和所述第二驱动轮设置于所述车体行进方向的中轴线的两侧,
还包括从动机构,所述从动机构包括与所述第一驱动轮和所述第二驱动轮设于所述车体同一侧的第一万向轮,
所述从动机构还包括与所述第一万向轮设置于所述车体同侧的第二万向轮,所述第一万向轮和所述第二万向轮枢转地设置于所述车体行进方向的两侧,
所述第一万向轮与所述车体距离最大的部分到所述车体的第一距离d1不等于所述第二万向轮与所述车体距离最大的部分到所述车体的第二距离d2,
其中第一距离d1与第二距离d2满足d1=(90-98%)d2。
2.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,所述控制机构接收初始驱动信号,并且在接收到所述初始驱动信号时,控制所述驱动机构驱动所述车体向指定位置运动。
3.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,还包括探测机构,所述探测机构检测所述车体所处位置,并将检测到的位置信息发送给所述控制机构,所述控制机构在接收到所述车体到达指定位置的信息时控制所述驱动机构停止驱动所述车体。
4.根据权利要求3所述的机器人,其特征在于,所述探测机构包括红外传感器、超声波传感器和摄像头的至少之一。
5.根据权利要求4所述的机器人,其特征在于,所述探测机构包括摄像头,所述摄像头拍摄图像并将拍摄到的图像信息发送给所述控制机构,所述控制机构将接收到的图像信息与目标图像信息相比较,所述控制机构在所述图像信息与所述目标图像信息相符合时控制所述驱动机构停止驱动所述车体,并控制所述翻转机构翻转。
6.根据权利要求5所述的机器人,其特征在于,所述摄像头设置于所述车体行进方向的中轴线上。
7.根据权利要求4所述的机器人,其特征在于,所述探测机构包括摄像头,所述摄像头包括二维码扫描模块和条形码扫描模块的至少之一。
8.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,所述驱动机构至少包括驱动轮和与该驱动轮连接的驱动电机,所述驱动电机驱动所述驱动轮转动,以带动所述车体运动。
9.根据权利要求8所述的机器人,其特征在于,所述驱动机构还包括减速器,所述驱动电机通过所述减速器连接所述驱动轮。
10.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,所述第一距离小于所述第二距离,所述第二万向轮与所述车体距离最大的部分和两个驱动轮与所述车体距离最大的部分在同一平面。
11.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,所述减速器为同步带或链条。
12.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,所述车体的一侧设置第一安装座和第二安装座;所述翻转机构包括固定于所述第一安装座的翻转电机、与所述翻转电机的第一输出轴连接的第一曲柄、以及通过销轴连接所述第一曲柄的第一连杆、旋转地连接于第二固定座的摇杆以及与所述摇杆固定连接的传动轴;
其中所述第一连杆与所述传动轴连接,从而所述第一曲柄在所述翻转电机转动时转动,并带动所述第一连杆运动,进而所述第一连杆通过所述传动轴带动所述摇杆摆动。
13.根据权利要求12所述的机器人,其特征在于,所述翻转机构还包括与所述翻转电机的第二输出轴连接的第二曲柄、以及连接所述第二曲柄的第二连杆;其中所述第二连杆固定连接到所述传动轴。
14.根据权利要求13所述的机器人,其特征在于,所述第一输出轴和所述第二输出轴位于所述翻转电机的两侧。
15.根据权利要求14所述的机器人,其特征在于,所述第一连杆远离所述第一曲柄的一端包括第一轴孔,所述第二连杆远离所述第二曲柄的一端包括第二轴孔,所述传动轴通过穿过所述第一轴孔和所述第二轴孔与所述第一连杆和所述第二连杆固定连接。
16.根据权利要求1-15任一项所述的机器人,其特征在于,还包括与所述翻转机构连接的托盘。
17.根据权利要求16所述的机器人,其特征在于,还包括与所述翻转机构设置于所述车体同一侧的辅助机构,所述辅助机构包括辅助支撑所述托盘的支撑杆和固定于所述支撑杆以检测所述托盘水平状态的传感器。
18.根据权利要求1所述的机器人,其特征在于,还包括设置于所述车体的避障机构,所述避障机构在所述车体行进方向检测到障碍物时,向所述控制机构发送信号,所述控制机构控制所述驱动机构停止驱动所述车体。
19.根据权利要求18所述的机器人,其特征在于,所述避障机构包括红外传感器和超声波传感器的至少之一。
20.根据权利要求19所述的机器人,其特征在于,所述避障机构至少设置在所述车体的行进方向的前端。
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