CN109968362A - 一种移动平台示教系统 - Google Patents

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孙秉斌
曲道奎
徐方
杨奇峰
朱洪彪
宋宇宁
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种移动平台示教系统。该移动平台示教系统包括：服务机器人以及二维码；所述服务机器人包括移动平台以及设置在所述移动平台上的视觉系统；所述视觉系统读取所述二维码并获取定位信息进行定位，同时获取下一条作业指令。本发明提供的移动平台示教系统极大的降低了示教移动平台的难度，同时提高了机器人的定位精度。

Description

一种移动平台示教系统
技术领域
本发明涉及机器人领域，具体涉及一种移动平台示教系统。
背景技术
传统的服务机器人采取预先指定地图，或者按照地面固定轨道运行的方式进行示教，示教过程需要专业人士来进行，而且地图采集功能需要激光传感器，价格昂贵，轨道式的机器人要按照预先铺设的轨道进行，更改困难，对现场环境也造成一定影响。
发明内容
本发明旨在克服现有技术存在的缺陷，本发明采用以下技术方案：
本发明提供了一种移动平台示教系统。所述移动平台示教系统包括：服务机器人以及二维码；所述服务机器人包括移动平台以及设置在所述移动平台上的视觉系统；所述视觉系统读取所述二维码并获取定位信息进行定位，同时获取下一条作业指令。
在一些实施例中，所述视觉系统包括读取单元，解析单元以及控制单元；所述读取单元采集所述二维码，并将所述二维码发送至所述解析单元；所述解析单元对所述二维码进行解析获取定位信息以及下一条作业指令，并将解析后的定位信息以及下一条作业指令发送至所述控制单元；所述控制单元通过解析单元解析的定位信息以及下一条作业指令对所述移动平台进行定位并执行下一条作业指令。
在一些实施例中，所述读取单元为图像传感器。
在一些实施例中，所述二维码设置在地面上。
在一些实施例中，所述服务机器人的运动指令预先打印在二维码上。
在一些实施例中，所述视觉系统垂直安装在所述移动平台上，所述视觉系统的中心线垂直于所述二维码所在的平面。
在一些实施例中，所述视觉系统斜向下安装在所述移动平台上，所述视觉系统的中心线与所述二维码所在的平面具有夹角。
在一些实施例中，所述视觉系统斜向下安装在所述移动平台上，所述视觉系统的中心线与所述二维码所在的平面具有夹角。
在一些实施例中，所述二维码通过需要二维码生成器生成。
在一些实施例中，所述二维码包括二维码区与指令表示区。
本发明的技术效果：本发明提供的移动平台示教系统通过视觉系统读取二维码信息，并获取定位信息及运动指令，极大的降低了示教移动平台的难度，同时提高了机器人的定位精度。
附图说明
图1为根据本发明一个实施例的移动平台示教系统的结构示意图；
图2为根据本发明另一个实施例的移动平台示教系统的结构示意图；
图3为根据本发明一个实施例的移动平台示教系统的结构框图；
图4为根据本发明一个实施例的移动平台的示教执行流程。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。
参考图1至图3所示，是本发明提供的一种移动平台示教系统100。所述移动平台示教系统100包括：服务机器人以及二维码3；所述服务机器人包括移动平台1以及设置在所述移动平台1上的视觉系统2；所述视觉系统2读取所述二维码3并获取定位信息进行定位，同时获取下一条作业指令。
在一些实施例中，如图3所示，所述视觉系统2包括读取单元21，解析单元22以及控制单元23；所述读取单元21采集所述二维码3，并将所述二维码3发送至所述解析单元22；所述解析单元22对所述二维码3进行解析获取定位信息以及下一条作业指令，并将解析后的定位信息以及下一条作业指令发送至所述控制单元23；所述控制单元23通过解析单元22解析的定位信息以及下一条作业指令对所述移动平台1进行定位并执行下一条作业指令。
在一些实施例中，所述读取单元21为图像传感器。
在一些实施例中，所述二维码3设置在地面上。
在一些实施例中，所述服务机器人的运动指令预先打印在二维码3上。
在一些实施例中，如图1所示，所述视觉系统2垂直安装在所述移动平台1上，所述视觉系统2的中心线A-A垂直于所述二维码3所在的平面B-B。也即视觉系统2安装在移动平台1的旋转中心，即视觉系统2的采集中心点与移动平台1的旋转中心点重合。此种垂直中心安装模式受到移动平台的本体构造的影响，高度较低，视觉传感器的视野较小，但是提供的定位精度高，适合较为精确的控制环境。所述视觉系统2斜向下安装在所述移动平台1上，所述视觉系统2的中心线与所述二维码3所在的平面具有夹角。
在一些实施例中，如图2所示，所述视觉系统2斜向下安装在所述移动平台1上，所述视觉系统2的中心线A-A与所述二维码3所在的平面B-B具有夹角。斜下安装模式为在移动平台1的四周，视觉系统2与地面成一定角度的形式斜下安装。一般该角度不大于30度，以15度为最佳(距地面500mm-800mm)。此种斜下向前安装模式不受结构限制，可以安装在较高的位置，视觉视野广阔，但是降低了识别精度，但是更容易操作。
在一些实施例中，所述二维码3通过需要二维码生成器生成，可以支持PDF417、QRCode、Code 49、Code 16K、Code One等码制。二维码中既有移动平台操作指令，也有方便操作人员使用的图形，使操作变得简单明了。
在一些实施例中，所述二维码3包括二维码区与指令表示区。二维码区主要是用来给视觉系统提供定位信息及操作指令。指令表示区用来给示教人员提供命令参考。
如图4所示，是本发明实施例提供的移动平台的示教执行流程。当接到执行作业的指令时，所述视觉系统运动到二维码的上，视觉系统扫描二维码，从而获取定位信息，并判定是否达到目标点，若未达到则移动平台进行位置调整，若达到则视觉系统扫描二维码，并解析二维码然后执行指令。
本发明的技术效果：本发明提供的移动平台示教系统通过视觉系统读取二维码信息，并获取定位信息及运动指令，极大的降低了示教移动平台的难度，同时提高了机器人的定位精度。
本领域内的技术人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种移动平台示教系统，其特征在于，包括：
服务机器人以及二维码；
所述服务机器人包括移动平台以及设置在所述移动平台上的视觉系统；
所述视觉系统读取所述二维码并获取定位信息进行定位，同时获取下一条作业指令。
2.据权利要求1所述的移动平台示教系统，其特征在于，所述视觉系统包括读取单元，解析单元以及控制单元；
所述读取单元采集所述二维码，并将所述二维码发送至所述解析单元；
所述解析单元对所述二维码进行解析获取定位信息以及下一条作业指令，并将解析后的定位信息以及下一条作业指令发送至所述控制单元；
所述控制单元通过解析单元解析的定位信息以及下一条作业指令对所述移动平台进行定位并执行下一条作业指令。
3.据权利要求2所述的移动平台示教系统，其特征在于，所述读取单元为图像传感器。
据权利要求1所述的移动平台示教系统，其特征在于，所述二维码设置在地面上。
4.据权利要求1所述的移动平台示教系统，其特征在于，所述服务机器人的运动指令预先打印在二维码上。
据权利要求1所述的移动平台示教系统，其特征在于，所述视觉系统垂直安装在所述移动平台上，所述视觉系统的中心线垂直于所述二维码所在的平面。
5.据权利要求1所述的移动平台示教系统，其特征在于，所述视觉系统斜向下安装在所述移动平台上，所述视觉系统的中心线与所述二维码所在的平面具有夹角。
6.据权利要求1所述的移动平台示教系统，其特征在于，所述视觉系统斜向下安装在所述移动平台上，所述视觉系统的中心线与所述二维码所在的平面具有夹角。
7.据权利要求1所述的移动平台示教系统，其特征在于，所述二维码通过二维码生成器生成。
8.据权利要求1所述的移动平台示教系统，其特征在于，所述二维码包括二维码区与指令表示区。
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