CN218285553U - 物流机器人 - Google Patents

Abstract

一种物流机器人，包括机身与取放装置，取放装置包括机架、铲子机构和翻折驱动机构，机架用于连接至机身，铲子机构与机架转动连接，铲子机构具有展开状态和折叠状态，铲子机构与机身相配合，用于在展开状态时将位于物流机器人外的物品转移至机身内或者将机身内的物品转移至物流机器人外，控制简单，无需人工操作，提升整体配送效率，翻折驱动机构安装于机架并与铲子机构连接，翻折驱动机构用于驱动铲子机构翻折，以使铲子机构在展开状态和折叠状态之间转换，减小体积。

Description

物流机器人

技术领域

本实用新型涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种物流机器人。

背景技术

现有的机器人的取货和放货主要依靠人工操作，整体配送效率较低。国内外有科研机构和公司使用移动底盘配合多轴机械臂、机械手来实现抓取货物，运输物品，但是机械臂、机械手的成本昂贵、体积大、控制复杂、局限性很大、技术难度高。

发明内容

有鉴于此，本实用新型提出了一种物流机器人。

本实用新型提出的物流机器人，包括机身与取放装置，所述取放装置包括：

机架，用于连接至所述机身；

铲子机构，与所述机架转动连接，所述铲子机构具有展开状态和折叠状态，所述铲子机构与所述机身相配合，用于在所述展开状态时将位于所述物流机器人外的物品自动转移至所述机身内或者将所述机身内的物品自动转移至所述物流机器人外；

翻折驱动机构，安装于所述机架并与所述铲子机构连接，所述翻折驱动机构用于驱动所述铲子机构翻折，以使所述铲子机构在所述展开状态和所述折叠状态之间转换。

从上述的技术方案可以看出，本实用新型提出的物流机器人，通过铲子机构可以在展开状态时自动取放物品，控制简单，无需人工操作，提升整体配送效率，而且结构简单，成本低；通过翻折驱动机构可将铲子机构在展开状态和折叠状态之间转换，铲子机构可以翻折成折叠状态，减小体积，在物流机器人行驶过程中，可以减少铲子机构对周围环境或人员的伤害，适用范围广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例提出的取放装置的第一视角结构示意图。

图2是本实用新型一实施例提出的取放装置的第二视角结构示意图。

图3是本实用新型一实施例提出的取放装置的第一视角剖视示意图。

图4是图3中A处的局部放大示意图。

图5是本实用新型一实施例提出的取放装置的第二视角剖视示意图。

图6是本实用新型一实施例提出的取放装置的第三视角剖视示意图。

图7是图6中B处的局部放大示意图。

图8是本实用新型另一实施例提出的取放装置的第一视角结构示意图。

图9是本实用新型另一实施例提出的取放装置的第二视角结构示意图。

图10是图9中C处的局部放大示意图。

图11是本实用新型另一实施例提出的取放装置的第三视角结构示意图。

图12是本实用新型另一实施例提出的取放装置的第一视角剖视示意图。

图13是本实用新型另一实施例提出的取放装置的第二视角剖视示意图。

图14是本实用新型实施例提出的支撑板的结构示意图。

图15是图14中D处的局部放大示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

还应当理解，在此本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本实用新型中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

本实用新型的实施例提出一种机器人，包括机身和取放装置100，如图1-图3、图8和图9所示，取放装置100包括机架10、铲子机构20和翻折驱动机构30，机架10用于连接机身，铲子机构20与机架10转动连接，铲子机构20具有展开状态和折叠状态，铲子机构20与机身相配合，用于在展开状态时将位于机器人外的物品自动转移至机身内或者将机身内的物品自动转移至机器人外，翻折驱动机构30安装于机架10并与铲子机构20连接，翻折驱动机构30用于驱动铲子机构20翻折，以使铲子机构20在展开状态和折叠状态之间转换。

本实用新型实施例提出的机器人，通过铲子机构20可以在展开状态时自动取放物品，控制简单，无需人工操作，提升整体配送效率，而且结构简单，成本低；通过翻折驱动机构30可将铲子机构20在展开状态和折叠状态之间转换，铲子机构20可以翻折成折叠状态，减小体积，在机器人行驶过程中，可以减少铲子机构20对周围环境或人员的伤害，适用范围广。

可选地，本实用新型实施例提出的机器人具体为搬运机器人或物流机器人，其中，物流机器人可以是快递配送机器人和送餐机器人中的一种。示例性地，本实用新型的机器人适用于物流配送，包括但不限于货物搬运、快递配送、自动送餐等场景。传统的配送机器人到达客户指定送货地点后，需要通知客户人工操作取货或放货，在配送流程中存在大量的等待时间，整体配送效率较低，一旦客户无法顺利取货，不仅浪费时间，而且难以保证后续物品的时效性。

本实用新型的机器人通过简单可靠的取放装置100的设置，能够让机器人在开放环境中自动取货、运输和卸货。实现自动取货的能力，在楼宇配送的场景中，无需服务员的参与即可实现机器人的自主实现取货配送，一旦用户无法及时接收，机器人有将货物放在地面或桌面的能力，流程简单且高效。在快递配送的场景中，除了上述优势外，本实用新型的机器人还可以实现用户便携寄件，用户无需等待快递员上门，只需放在门口或者某处地面或桌面，通过本实用新型的机器人自主揽收。

在一些实施例中，机身具有货舱，铲子机构20用于在展开状态时将位于机器人外的物品自动转移至货舱内或者将货舱内的物品自动转移至机器人外。通过货舱的设置便于物品的存放。示例性地，货舱可以设置一个或多个舱层，通过多个舱层的设置能够存放多个物品，提升配送效率。

在一些实施例中，机器人还包括升降机构，升降机构安装于机身并连接于机架10，升降机构用于驱动机架10竖直升降。示例性地，升降机构可以采用驱动电机带动丝杆螺母传动或链传动或带传动或其他传动方式中的一种传动方式来驱动机架竖直升降。通过升降机构的设置可以带动机架10沿机身上下移动，以便于铲子机构20在货舱与地面之间移动，在多个舱层的情况下也方便移动至对应舱层转移物品。

可选地，机器人还包括滑动机构40，滑动机构40安装于机架10并滑动连接至机身，升降机构连接于滑动机构40，升降机构用于驱动滑动机构40沿机身上下滑动，以带动机架10竖直升降。通过滑动机构的设置能够便于铲子机构的上下移动，以在货舱与地面之间移动。

可选地，如图2、图3和图8所示，机架10包括第一支架11、第二支架12和连接座13，第一支架11与第二支架12相对设置，连接座13连接于第一支架11与第二支架12之间，铲子机构20轴向的一侧与第一支架11铰接，铲子机构20轴向的另一侧与第二支架12铰接，第一支架11与第二支架12之间形成容纳铲子机构20的收纳区间，铲子机构20位于折叠状态时处于收纳区间内，以减小体积。

可选地，如图1、图2和图8所示，滑动机构40设有两个，其中一个滑动机构40安装于第一支架11，另一个滑动机构40安装于第二支架12，以使机架10上下移动时两侧受力平衡。

可选地，如图1、图2和图8所示，滑动机构40相对机身的一侧还设有多个滚轮401，以使滑动机构40沿机身上下移动时减少与机身外壁的摩擦。

在一些实施例中，如图1-图3所示，铲子机构20包括结构组件21、传送组件22和传送驱动组件23，结构组件21与机架10转动连接，结构组件21具有展开状态和折叠状态，传送组件22安装于结构组件21，传送组件22用于结构组件21位于展开状态时，将位于机器人外的物品转移至机器人的货舱内或者将机器人货舱内的物品转移至机器人外，传送驱动组件23与结构组件21连接，传送驱动机构用于驱动传送组件22运行，以带动传送组件22上的物品移动。

可选地，如图5、图6以及图13所示，结构组件21包括第一转动轴211和第一承载件212，第一转动轴211与机架10转动连接，第一承载件212连接于第一转动轴211，第一承载件212具有展开状态和折叠状态，翻折驱动机构30与第一承载件212连接，翻折驱动机构30用于驱动第一承载件212绕第一转动轴211进行翻折，以使第一承载件212在展开状态和折叠状态之间转换。在本实施例中，第一转动轴211的两端可分别铰接于上述的第一支架11和第二支架12，以便于第一承载件212绕第一转动轴211进行翻折，当第一承载件212处于折叠状态时，收纳于第一支架11与第二支架12之间，减小体积。

需要说明的是，铲子机构不局限于采用上述的方式，例如，在其他一些实施例中，铲子机构包括转动轴和承载件，转动轴与机架转动连接，承载件连接于转动轴，翻折驱动机构与承载件连接，翻折驱动机构用于驱动承载件绕转动轴进行翻折；其中，承载件具有在展开状态时相对于水平面倾斜向下延伸的倾斜面，承载件用于在展开状态时，承接机器人外的物品或用于使物品沿倾斜面向下移动至机器人外，翻折驱动机构用于在承载件承接到物品时驱动承载件翻折至折叠状态，以使承载件上的物品转移至机器人的货舱。

示例性地，承载件为铲子形状，承载件具有能够插入物品底部的前沿结构。

取货时，机器人往物品所在地面或桌面移动，翻折驱动机构驱动承载件翻折至水平的展开状态，通过滑动机构带动承载件移动至与地面或桌面平齐的高度，以使承载件底面贴合地面或桌面，机器人朝向物品的方向向前移动，以使前沿结构插入物品底部，此时机器人继续往前移动，以将物品铲入承载件表面后，通过滑动机构带动承载件移动至与对应货舱平齐的高度，翻折驱动机构控制承载件进行缓慢翻折至逐渐呈竖直的折叠状态，以将物品逐渐滑落至对应货舱内。

在一些实施例中，如图2、图5以及图13所示，传送组件22包括第一传送带221，第一传送带221环绕第一转动轴211和第一承载件212，第一传送带221具有用于移动物品的传送平面，传送驱动组件23与第一转动轴211连接，传送驱动组件23用于驱动第一转动轴211带动第一传送带221运行，以使位于传送平面上的物品移动。

需要说明的是，传送组件不局限于采用上述的方式，例如，在其他一些实施例中，传送组件包括辊筒传动件和多个辊筒，多个辊筒活动安装于第一承载件，辊筒传动件连接于多个辊筒与第一转动轴，当第一转动轴转动时通过辊筒传动件带动多个辊筒同步转动，以使位于多个辊筒上的物品移动。

在一些实施例中，翻折驱动机构30包括第一驱动件31和第一传动组件，第一驱动件31安装于机架10，第一传动组件连接于第一驱动件31和结构组件21之间，第一驱动件31用于驱动第一传动组件运转以带动结构组件21翻折。示例性地，如图2、图3和图12所示，第一驱动件31可采用驱动电机，通过驱动电机驱动第一传动组件带动上述的第一承载件212绕第一转动轴211进行翻折，传动方式简单方便。

在一些实施例中，传送驱动组件23包括第二驱动件231，第二驱动件231安装于第一承载件212或机架10，第二驱动件231连接于第一转动轴211，第二驱动件231用于驱动第一转动轴211带动传送组件22运行。示例性地，如图2、图3和图12所示，第二驱动件231可采用驱动电机，通过驱动电机驱动第一转动轴211转动，以带动第一传送带221运行。

在一些实施例中，如图8-图12所示，传送驱动组件23连接于结构组件21的一侧，翻折驱动机构30连接于结构组件21的另一侧。在本实施例中，第二驱动件231安装于机架10一侧并连接于第一转动轴211的一端，第一驱动件31安装于机架10另一侧并连接于第一承载件212，由于第一承载件212绕其翻折的轴以及驱动第一传送带221运行的轴为同轴设置，因此在第一转动轴211的轴向两侧分别布置传送驱动组件23与翻折驱动机构30，传动方式简单方便。

可选地，如图12所示，传送驱动组件23还包括第二传动组件，第二传动组件包括两个相互啮合的驱动锥齿轮232以及一连接轴233，其中一个驱动锥齿轮232连接于第二驱动件231，另一个驱动锥齿轮232与连接轴233的一端固定连接，连接轴233的另一端与第一转动轴211固定连接。示例性地，传送驱动组件23运行时，第二驱动件231的驱动力通过两个驱动锥齿轮232以及连接轴233传递至第一转动轴211，第一转动轴211再带动第一传送带221运行，以使位于第一传送带221上的物品移动。

可选地，如图12所示，上述翻折驱动机构30的第一传动组件包括两个相互啮合的锥齿轮32，其中一个锥齿轮32连接于第一驱动件31，另一个锥齿轮32连接于铲子机构20的第一承载件212。示例性地，第一传动组件还包括翻转轴33，翻转轴33与第一转动轴211的轴心共轴，锥齿轮32固定连接于翻转轴33的一端，翻转轴33的另一端与第一承载件212固定连接。翻折驱动机构30运行时，第一驱动件31的驱动力通过两个锥齿轮32以及翻转轴33传递至第一承载件212，以使第一承载件212绕第一转动轴211转动翻折，以实现将铲子机构20在伸展状态与折叠状态之间的转换。在铲子机构20不使用时，可以将其翻折至折叠起来，节省空间，并减少铲子机构20对周围环境或人员的伤害。

需要说明的是，传送驱动组件23不局限于采用上述的方式，例如，在其他一些实施例中，如图1-图3所示，传送驱动组件23设有两个，其中一个传送驱动组件23连接结构组件21的一侧，另一个传送驱动组件23连接结构组件21的另一侧，两个传送驱动组件23共同驱动传送组件22运行。示例性地，在第一转动轴211的轴向两侧均布置两个传送驱动组件23，保证了驱动第一传送带221运动的力是对称输入的，结构受力平衡，以使第一传送带221两侧运动同步。

可选地，如图4所示，第二驱动件231安装于第一承载件212，以使第二驱动件231可跟随第一承载件212同步翻折。在本实施例中，第一承载件212在翻折时，驱动第一传送带221运行的力和来源于第一承载件212的力形成铲子机构20的内力，从而避免驱动第一传送带221运行的力与驱动第一承载件212翻折的力形成耦合，实现了传送驱动组件23与翻折驱动机构30的解耦。

需要说明的是，翻折驱动机构30不局限于采用上述的方式，例如，在其他一些实施例中，如图1-图3所示，翻折驱动机构30设有两个，其中一个翻折驱动机构30连接铲子机构20的一侧，另一个翻折驱动机构30连接铲子机构20的另一侧，两个翻折驱动机构30共同驱动铲子机构20翻折。示例性地，其中一个翻折驱动机构30连接于上述的第一承载件212的一侧，另一个翻折驱动机构30连接于上述的第一承载件212的另一侧，以使第一承载件212翻折时两侧平衡驱动。

需要说明的是，第一传动组件也不局限于采用上述的方式，例如，在其他一些实施例中，如图3和图4所示，第一传动组件包括第一齿轮组和第二齿轮组，第一齿轮组包括第一锥齿轮34和第二锥齿轮35，第一锥齿轮34连接于第一驱动件31，第二锥齿轮35与第一锥齿轮34啮合，第二齿轮组包括第一直齿轮36和第二直齿轮37，第一直齿轮36与第二锥齿轮35同轴连接，第二直齿轮37安装于铲子机构20并与第一直齿轮36啮合。示例性地，第一锥齿轮34的中心轴与第二锥齿轮35中心轴垂直设置。在本实施例中，可以将纵向布置的第一驱动件31通过第一锥齿轮34将扭矩传递给横向布置的第二锥齿轮35，第二锥齿轮35与第一直齿轮36同轴固连，因此同步转动，以通过第一直齿轮36带动第二直齿轮37转动，转动的第二直齿轮37带动第一承载件212绕第一转动轴211进行翻折。其中，第一传动组件也是设有两个，以实现第一承载件212翻折时的两侧平衡驱动。

可选地，如图3和图4所示，第二直齿轮37安装于第一承载件212，第二直齿轮37为环形，传送驱动组件23的第二驱动件231横向布置，且第二驱动件231穿过第二直齿轮37并安装于第一承载件212。在本实施例中，第二直齿轮37设为环形，以避让第二驱动件231，使其能够与第一承载件212安装一起，以便于实现传送驱动组件23与翻折驱动机构30的解耦。

在一些实施例中，如图2、图8和图9所示，第一转动轴211具有第一端和与第一端相对的第二端，第一承载件212包括第一侧板2121、第二侧板2122和支撑板2123，第一侧板2121连接于第一转动轴211的第一端，第二侧板2122连接于第一转动轴211的第二端，支撑板2123连接于第一侧板2121和第二侧板2122之间，翻折驱动机构30与第一侧板2121和/或第二侧板2122连接，以驱动第一承载件212绕第一转动轴211进行翻折。示例性地第一侧板2121、第二侧板2122和支撑板2123组合形成铲子形状的第一承载件212，如图8和图9所示，翻折驱动机构30采用一个单侧驱动时连接于第二侧板2122，当然，单侧驱动时翻折驱动机构30也可以连接于第一侧板2121。示例性地，如图2和图3所示，翻折驱动机构30采用两个从第一承载件212两侧共同驱动时，其中一个翻折驱动机构30连接于第一侧板2121，另一侧翻折驱动机构30连接于第二侧板2122。

示例性地，如图1和图2所示，为了避免物品从支撑板2123两侧掉出，可将支撑板2123两侧的第一侧板2121与第二侧板2122向上延伸，以使第一侧板2121与第二侧板2122阻挡于支撑板2123两侧，以防止物品从支撑板2123两侧掉出。

可选地，如图2、图8和图9所示，支撑板2123为斜面结构，支撑板2123在第一承载件212位于展开状态时相对水平面倾斜向下延伸。在本实施例中，将支撑板2123用于支撑物品的表面设置为斜面结构，以使绕于支撑板2123上的第一传送带221为斜面结构，以便于物品从地面或桌面往第一传送带221移动或时第一传送带221的物品移动至地面或桌面。

可选地，支撑板2123在第一承载件212位于展开状态时相对水平面的倾斜角度为5°-10°。具体可以为5°、6°、7°、8°、9°或10°等。以使绕于支撑板2123上的第一传送带221的传送平面位于展开状态时相对水平面的倾斜角度为5°-10°，由于第一传送带221的传送平面相对于水平面的倾斜角度过小会使地面或桌面与传送平面之间的高度差太大，物品转移困难，而倾斜角度过大会影响物品在第一传送带221上的移动，因此通过上述倾斜角度的设置能够便于物品从地面或桌面转移至第一传送带221上。

在一些实施例中，如图5、图6和图8所示，传送组件22还包括前沿结构222，前沿结构222安装于第一承载件212并与第一传送带221对接，前沿结构222至少用于第一承载件212位于展开状态时，插入机器人外的物品底部以使物品通过前沿结构222进入第一传送带221。前沿结构222能够在第一传送带221与底面或桌面之间形成过渡，同时可以设计较为扁平，能够顺利插入物品底部，便于物品的取放。

可选地，前沿结构222为斜面结构，前沿结构222在第一承载件212位于展开状态时相对水平面倾斜向下延伸，以便于物品通过前沿机构进入第一传送带221或便于使物品从第一传送带221经过前沿机构转移至地面或桌面。

可选地，前沿结构222在第一承载件212位于展开状态时相对水平面的倾斜角度为10°-15°。具体可以为10°、11°、12°、13°、14°或15°等。在本实施例中，前沿结构222的角度设置太大会影响物品顺利过渡至第一传送带221，角度设置太小不能与第一传送带221顺利对接，而在上述角度范围内，能够克服上述缺陷，避免物品转移困难。

在一些实施例中，如图2、图6和图7所示，支撑板2123在第一方向上的两侧外露于第一传送带221，前沿结构222具有沿第一方向相对设置的第一侧和第二侧，前沿结构222的第一侧安装于支撑板2123第一方向的一侧，前沿结构222的第二侧安装于支撑板2123的第一方向的另一侧，第一方向为第一侧板2121与第二侧板2122的排布方向。在本实施例中，将前沿结构222与支撑板2123安装一起，能够避免支撑板2123与前沿结构222先后受力导致物品卡死的问题。具体地，在放货过程中，当重量较大的物品从第一传送带221向地面或桌面移动时，由于支撑板2123设计较薄且受压力较大的情况下，支撑板2123会受力内凹，此时前沿结构222若没有与支撑板2123安装一起，则还保持原来的位置，与支撑板2123之间产生高度差，此时货物会卡在前沿结构222的边缘。因此，本实施例中将前沿结构222延伸至支撑板2123的底部，且前沿结构222的两侧固定在支撑板2123的两侧外露处，当支撑板2123变形时，会迫使前沿结构222一起向下形变，并且保持支撑板2123的两侧形变与前沿结构222的两侧形变一致，避免物品卡住。

需要说明的是，前沿结构222的安装不局限于采用上述的方式，例如，在其他一些实施例中，如图8和图9所示，前沿结构222在第一方向上的一侧安装于第一侧板2121，前沿结构222第一方向的另一侧安装于第二侧板2122，第一方向为第一侧板2121与第二侧板2122的排布方向，便于安装。

可选地，如图8和图9所示，前沿结构222包括张紧板2221和引导板2222，张紧板2221在第一方向上的一侧安装于第一侧板2121，张紧板2221第一方向的另一侧安装于第二侧板2122，引导板2222安装于张紧板2221远离第一传送带221的一端并延伸出第一承载件212外。在本实施例中，通过拉紧张紧板2221，可以使引导板2222侧向具有更高的强度，从而在取货时，由于引导板2222侧向刚度提升，因此不会很出现前沿结构222翻折的情况，提升取货成功率。

示例性地，引导板2222为片状，设置为薄片且摩擦系数低，可以轻松插入货箱或包裹等物品下方。示例性地，张紧板2221可以采用金属片，具有高韧性，张紧板2221两侧可以设置有多个张紧块2223，其中，张紧板2221两侧分别通过至少一个张紧块2223与第一侧板2121、第二侧板2122固定连接。上述张紧板2221与张紧块2223以及张紧块2223与第一侧板2121或第二侧板2122之间的连接方式在此不做限制，可以是卡扣连接、螺丝连接或其他方式实现。在本实施例中，如图8和图9所示，张紧板2221一侧通过两个张紧块2223与第一侧板2121连接，其中一个张紧块2223与张紧板2221固定连接并留有螺丝孔，另一个张紧块2223上留有孔位，螺丝穿过另一个张紧块2223的孔位后与具有螺丝孔的张紧块2223咬合，通过螺丝的拧紧或拧松，可以调节张紧板2221的松紧程度，从而调节张紧板2221的侧向刚度。

示例性地，引导板2222设置为取货状态下水平向下5°-10°翻折，由于引导板2222具有高韧性，从而保证引导片与地面或桌面的良好接触，提升取货成功率。

在一些实施例中，传送组件22还包括第二转动轴、第二承载件和第二传送带，第二转动轴与第二承载件安装于机器人的货舱，第二传送带环绕于第二转动轴和第二承载件，用于将第一传送带上的物品转移至货舱内；如图9和图10所示，传送驱动组件23还包括第一传动齿轮234、第二传动齿轮和惰轮235，第一传动齿轮234连接于第二驱动件231与第一转动轴211，第二传动齿轮连接于第二转动轴，惰轮235与第一传动齿轮234啮合传动，惰轮235用于当第一传送带221与第二传送带对齐时带动第二传动齿轮转动；当第一传送带221与第二传送带对齐时，第二驱动件231驱动第一传动齿轮234转动并同时带动第一转动轴211和第二转动轴转动，以使第一传送带221与第二传送带同步运行且运行方向相同。

在本实施例中，第二驱动件231驱动第一转动轴211转动，从而带动第一传动齿轮234转动，第一传动齿轮234的转动方向与第一转动轴211的转动方向同向，通过增加惰轮235，以使第一传动齿轮234转动后带动惰轮235转动，惰轮235的转动方向与第一传动齿轮234的转动方向相反，当铲子机构20上下移动至使第一传动带与第二传送带对齐时，惰轮235带动第二传动齿轮转动，此时第一传动齿轮234的转动方向与第二传动齿轮的转动方向相同，从而实现取放货时，物品在第一传送带221与第二传送带之间的转移无缝衔接。实现一个驱动电机可以实现两个作用，不仅带动第一传送带221运行，同时也带动货舱内的第二传送带运行，减少货舱内电机的使用量，降低成本。

可选地，如图10所示，传送驱动组件23还包括传动轴236、冗余齿轮237和传动杆238，传动轴236连接于惰轮235，冗余齿轮237可转动套设于传动轴236，冗余齿轮237用于当第一传送带221与第二传送带对齐时啮合于第二传动齿轮，传动杆238连接于传动轴236，传动杆238沿传动轴236的径向延伸；其中，惰轮235与冗余齿轮237间隔设置，冗余齿轮237朝向传动杆238的一侧设有凸起2371，转动的传动杆238抵接到凸起2371时带动冗余齿轮237跟随传动杆238转动。由于铲子机构20是通过上述的滑动机构40相对机身的货舱上下移动的，在升降过程中势必会造成铲子机构20上的惰轮235与安装于货舱上的第二传动齿轮啮合时产生撞击，影响铲子机构20的移动。因此，在本实施例中，引入冗余齿轮237、传动杆238和传动轴236的设置，实现惰轮235转动时，动力不会立即传递给冗余齿轮237，只有当传动杆238碰到冗余齿轮237的凸起2371时，才会发生顺利传动。并且由于冗余齿轮237的转动不会影响惰轮235的转动，因此在铲子机构20上下移动时，不会出现打齿现象。

示例性地，如图10所示，凸起2371上还设有与传动杆238适配的凹槽2372，以便于传动杆238转动至凹槽2372处带动冗余齿轮237转动。

可选地，传送驱动组件23还包括弹性复位件，弹性复位件设于冗余齿轮237与传动杆238之间，传动杆238具有初始状态，传动杆238位于初始状态时与凸起2371之间具有间距，弹性复位件用于当传动杆238停止转动时带动传动杆238弹性复位至初始状态。在本实施例中，弹性复位件可以采用扭簧或其他可以实现弹性复位的结构，通过弹性复位件的设置可以保证传动杆238在冗余齿轮237与第二传动齿轮在非啮合状态下一直处于初始位置。示例性地，冗余齿轮237两侧可以延伸有凸起2371，传动杆238的初始位置可以是位于冗余齿轮237两侧凸起2371的中间位置。

通过冗余齿轮237与弹性复位件的设置，以使铲子机构20在上下移动的过程中，虽然冗余齿轮237与货舱的第二传动齿轮也会出现摩擦接触，但是冗余齿轮237会克服弹簧力顺势旋转，因此冗余齿轮237与第二传动齿轮不会出现打齿现象，不会产生噪音。并且，铲子机构20的第一传送带221需要与对应货舱内的第二传送带对应进行物品转移时，冗余齿轮237与第二传动齿轮的啮合过程也不会出现打齿现象。

在一些实施例中，如图14所示，结构组件21还包括滚轴213，滚轴213活动安装于第一承载件212远离第一转动轴211的一端，第一传送带221环绕第一转动轴211、第一承载件212和滚轴213，滚轴213用于第一传送带221运行时与第一传送带221接触并转动，以减少第一传送带221的摩擦阻力。由于第一传送带221需要绕于第一承载件212上，而第一承载件212与前沿结构222对接的一端很薄，很难安装轴承，因此第一传送带221绕于第一承载件212对接前沿结构222的一端时静摩擦力较大，影响物品移动，本实施例中通过滚轴213的设置可以有效的减少第一承载件212前端的阻力。

可选地，如图14所示，滚轴213设有多个，多个滚轴213沿平行于第一转动轴211的方向排列设置于第一承载件212远离第一转动轴211的一端。在本实施例中，滚轴213的材质可以采用钢材或其它金属材质，通过多个滚轴213排列设置，能够更有效的减少第一承载件212前端的阻力。滚轴213的数量具体不作限制，可以是两个、三个或以上。

在一些实施例中，如图15所示，结构组件21还包括安装座214和限位座215，安装座214安装于第一承载件212远离第一转动轴211的一端，限位座215设有多个，多个限位座215间隔安装于安装座214，滚轴213活动连接于相邻两个限位座215之间，以对滚轴213两端起到限位作用；其中，安装座214采用低摩擦系数材料制成，以减少滚轴213转动时与安装座214之间的摩擦力。在本实施例中，安装座214可以采用特氟龙等低摩擦系数材料，滚轴213与特氟龙之间摩擦力较低，从而将第一传送带221与第一承载件212的静摩擦力转化为滚轴213与特氟龙之间的动摩擦力，大大降低了第一传送带221的阻力，有利于选择功率更低的驱动电机，降低使用成本。

可选地，如图5、图11和图13所示，结构组件21还包括张紧轴216，张紧轴216安装于第一承载件212，张紧轴216位于第一承载件212背对传送平面的一侧，示例性地，张紧轴216连接于上述的第一侧板2121与第二侧板2122之间，用于张紧第一传送带221，以便于第一传送带221的运行。

可选地，如图11和图13所示，结构组件21还包括抗扭板217，抗扭板217安装于第一承载件212，抗扭板217位于第一承载件212背对传送平面的一侧，示例性地，抗扭板217连接于上述的第一侧板2121与第二侧板2122之间，抗扭板217沿第一承载件212的宽度方向延伸，以限制第一承载件212宽度方向的变形，从而提升第一承载件212的抗扭转刚度。

在一些实施例中，机器人还包括控制器和第一传感器50，第一传感器50安装于机架10或铲子机构20，第一传感器50用于当物品完全进入铲子机构20时生成第一触发信号，控制器用于接收到第一触发信号时控制传送驱动组件23停止驱动。在本实施例中，第一传感器50用于检测物品是否完全到达第一传送带221中，当检测到物品完全到达第一传送带221中使生成第一触发信号发送至控制器，控制器控制传送驱动组件23停止驱动后，控制滑动机构40带动铲子机构20移动至货舱的对应舱层，以将物品转移至货舱的对应舱层。

可选地，如图2所示，机架10包括设于铲子机构20朝向机身的一端的连接座13，第一传感器50设有多个，多个第一传感器50沿铲子机构20的轴向间隔设置于连接座13。多个第一传感器50并排设置，第一传感器50的数量可以是两个、三个或以上，在此不做限制，第一传感器50的数量具体需要满足经过的不同大小的物品都可以保证至少有一个第一传感器50能够检测到。

示例性地，第一传感器50为四个，第一传感器50可以采用漫反射激光传感器，其发射头向上安装，可以保证任何厚度的物品均可以触发第一传感器50。四个第一传感器50均匀排布，保证了任何常用的、大于相邻两个第一传感器50间距的物品均可以触发第一传感器50。当有物体遮挡住发射头时，漫反射的激光将触发传感器。在取货流程中，从地面取货时，当物品触发任意一个第一传感器50时，控制器判断物品已经完全进入第一传送带221，当物品从第一传送带221往货舱转移时，第一传感器50一定会被触达，当任何一个第一传感器50没有被触发时，控制器判断物品已经完全离开第一传送带221。

在一些实施例中，如图2所示，机器人还包括控制器和第二传感器60，第二传感器60安装于机架10，第二传感器60用于当铲子机构20的位置与机器人的货舱对应时生成第二触发信号，控制器用于接收到第二触发信号时控制传送驱动组件23驱动传送组件22运行，以使物品转移至货舱。

示例性地，第二传感器60可以采用光电传感器，当铲子机构20通过滑动机构40沿机身上下移动时，需要了解自身是否已经到达某个舱层的高度，光电传感器包括第一对光电发射器和光电接收器，当被不透光的触发器遮挡时会触发，若干触发器被依次安装于机身货舱的对应舱层上，当第二传感器60被触发时，铲子机构20正好与某层货舱高度一致。当铲子机构20从最底层向上移动时，控制器会统计触发的次数，当运动到最高层或者最底层时进行清零。在第N次触发时停止运动，便可认为铲子机构20已经与第N层货舱对齐。N为具体舱层数，如需要对应移动至第二层货舱，则在第二次触发时停止运动。

在一些实施例中，如图2所示，机器人还包括控制器和第三传感器70，第三传感器70安装于机架10，第三传感器70用于当铲子机构20位于折叠状态时生成第三触发信号，控制器用于接收到第三触发信号时控制翻折驱动机构30停止驱动。示例性地，第三传感器70用于检测铲子机构20是否成功翻折为折叠状态，第三传感器70可以采用行程开关传感器，当铲子机构20翻折到行程末端，会触发开关，控制器则认为铲子机构20已经成功收纳。

在一些实施例中，机器人还包括控制器，控制器用于当物品从货舱转移至机器人外时，先控制铲子机构20翻折至使铲子机构20承载物品的表面为水平面，并当物品平顺转移至铲子机构20后，控制铲子机构20翻折至使铲子机构20承载物品的表面为斜面。

示例性地，上述提到的控制器可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)等。

在一些实施例中，机器人可以通过可移动的底盘带动机身移动，当铲子机构20转移物品时机身往物品所在方向移动，铲子机构20具有用于移动物品的第一传送带221，机身的移动线速度与第一传送带221的移动线速度大致相等且方向相反，以便于将物品转移至第一传送带的同时避免推动货物。

本实用新型实施例的机器人取货流程如下：

机器人取货时，翻折驱动机构30控制铲子机构20从折叠状态翻折到展开状态。铲子机构20通过升降机构移动至与地面或桌面平齐的高度，第一承载件212压在地面或桌面上，自动适应地面或桌面的起伏，同时前沿结构222也会紧贴在将被铲起的物品所在地面或桌面上。

第一驱动件31启动，以使第一传送带221的传送平面向前沿结构222的反方向移动，此时第一传送带221不与地面或桌面接触，机器人朝着前沿结构222的方向向前移动，保持机身的移动线速度与第一传送带221的移动线速度大致相等且方向相反，即机身向前运动，第一传送带221向前沿结构222的反方向运行，前沿结构222会先探入物品下方，以使物品与第一传送带221接触，通过第一传送带221与货物之间的摩擦力，带动货物在第一传送带221上移动。机身继续向前移动，一直移动到物品完全转移至第一传送带221的传送平面。此时，物品相对与地面或桌面的水平位置大致没有发生变化，而物品已经转移到了第一传送带221上，物品触发铲子机构20上的第一传感器50，经过第一传感器50检测到物品完全到位后，触发信号至控制器以使第一驱动件31停止驱动后，第一传送带221停止运行。

然后升降机构通过滑动机构40带动铲子机构20相对机身的滑轨上下运动，将铲子机构20转移至货舱的对应舱层面前。通过铲子机构20上的冗余齿轮237与安装于货舱的第二传动齿轮啮合。控制铲子机构20的第一驱动件31启动，以使第一传送带221继续运行，以带动货舱内的第二传送带同步运行，从而将物品从第一传送带221转移至货舱内。控制翻折驱动机构30将铲子机构20翻折至折叠状态，再控制升降机构带动铲子机构20向下移动至指定位置，完成取货流程。

本实用新型实施例的机器人卸货流程如下：

控制升降机构通过滑动机构40带动铲子机构20相对机身的滑轨上下运动，将铲子机构20转移至与货舱的对应舱层平齐的高度。

翻折驱动机构30控制铲子机构20翻折，使得铲子机构20从折叠状态转动至第一传送带221的表面与货舱的对应舱层的表面齐平，此时铲子机构20未处于完全展开的状态，仍有部分向下运动的空间，以便于物品从舱层中平顺移动至第一传送带221表面。

控制铲子机构20的第一驱动件31启动，通过铲子机构20上的冗余齿轮237与安装于货舱的第二传动齿轮啮合，以使第一传送带221运行，以带动货舱内的第二传送带同步运行，从而将物品从货舱内转移至第一传送带221，期间第一传感器50从触发信号到没有任何一个第一传感器50被触发时则标志物品已经完全转移至第一传送带221上。

当物品重量逐渐压在第一传送带221后，控制铲子机构20向下翻折到极限位置，此时铲子机构20处于完全展开状态，通过控制铲子机构20先翻折使其表面呈水平状态使物品移动至第一传送带221表面后再向下翻折至极限位置，能够避免物品自由跌落在第一传送带221的倾斜面上。

当第一传感器50检测到货物完全进入第一传送带221后，控制升降机构带动铲子机构20移动至与地面会桌面对应的高度，以使铲子机构20的底面与地面或桌面完全贴合后，物品在第一传送带221的驱动下往远离机身的方向移动。为了克服物品与地面接触后的摩擦力，机器人在物品接触到地面后往后移动，物品被放置在原地，实现放货后，翻折驱动机构30再次控制铲子机构20翻折至折叠状态，以完成卸货流程。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种物流机器人，其特征在于，包括机身与取放装置，所述取放装置包括：

机架，用于连接至所述机身；

铲子机构，与所述机架转动连接，所述铲子机构具有展开状态和折叠状态，所述铲子机构与所述机身相配合，用于在所述展开状态时将位于所述物流机器人外的物品自动转移至所述机身内或者将所述机身内的物品自动转移至所述物流机器人外；

翻折驱动机构，安装于所述机架并与所述铲子机构连接，所述翻折驱动机构用于驱动所述铲子机构翻折，以使所述铲子机构在所述展开状态和所述折叠状态之间转换。

2.如权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述翻折驱动机构包括第一驱动件和第一传动组件，所述第一驱动件安装于所述机架，所述第一传动组件连接于所述第一驱动件和所述铲子机构之间，所述第一驱动件用于驱动所述第一传动组件运转以带动所述铲子机构翻折；和/或，

所述翻折驱动机构设有两个，其中一个所述翻折驱动机构连接所述铲子机构的一侧，另一个所述翻折驱动机构连接所述铲子机构的另一侧，两个所述翻折驱动机构共同驱动所述铲子机构翻折；和/或，

所述铲子机构包括结构组件、传送组件和传送驱动组件，所述结构组件与所述机架转动连接，所述结构组件具有所述展开状态和所述折叠状态，所述传送组件用于在所述结构组件位于所述展开状态时，将位于所述物流机器人外的物品自动转移至所述机身内或者将所述机身内的物品自动转移至所述物流机器人外，所述传送驱动组件与所述结构组件连接，所述传送驱动机构用于驱动所述传送组件运行；和/或，

所述物流机器人还包括升降机构，所述升降机构安装于所述机身并与所述机架连接，所述升降机构用于驱动所述机架竖直升降。

3.如权利要求2所述的物流机器人，其特征在于，所述第一传动组件包括两个相互啮合的锥齿轮，其中一个所述锥齿轮连接于所述第一驱动件，另一个所述锥齿轮连接于所述铲子机构；或者，

所述第一传动组件包括第一齿轮组和第二齿轮组，所述第一齿轮组包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮连接于所述第一驱动件，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合，所述第二齿轮组包括第一直齿轮和第二直齿轮，所述第一直齿轮与所述第二锥齿轮同轴连接，所述第二直齿轮安装于所述铲子机构并与所述第一直齿轮啮合。

4.如权利要求3所述的物流机器人，其特征在于，所述铲子机构包括：

结构组件，与所述机架转动连接，所述结构组件具有所述展开状态和所述折叠状态；

传送组件，安装于所述结构组件，所述传送组件用于所述结构组件位于所述展开状态时，将位于所述物流机器人外的物品自动转移至所述机身内或者将所述机身内的物品自动转移至所述物流机器人外；

传送驱动组件，与所述结构组件连接，所述传送驱动机构用于驱动所述传送组件运行；

其中，所述第二直齿轮安装于所述结构组件，所述第二直齿轮为环形，所述传送驱动组件穿过所述第二直齿轮并安装于所述结构组件。

5.如权利要求2所述的物流机器人，其特征在于，所述传送驱动组件设有两个，其中一个所述传送驱动组件连接所述结构组件的一侧，另一个所述传送驱动组件连接所述结构组件的另一侧，两个所述传送驱动组件共同驱动所述传送组件运行；或者，

所述传送驱动组件连接于所述结构组件的一侧，所述翻折驱动机构连接于所述结构组件的另一侧。

6.如权利要求2所述的物流机器人，其特征在于，所述结构组件包括第一转动轴和第一承载件，所述第一转动轴与所述机架转动连接，所述第一承载件连接于所述第一转动轴，所述第一承载件具有所述展开状态和所述折叠状态，所述翻折驱动机构与所述第一承载件连接，所述翻折驱动机构用于驱动所述第一承载件绕所述第一转动轴进行翻折，以使所述第一承载件在所述展开状态和所述折叠状态之间转换；和/或，

所述物流机器人还包括控制器和第一传感器，所述第一传感器安装于所述机架或铲子机构，所述第一传感器用于当所述物品完全进入所述铲子机构时生成第一触发信号，所述控制器用于接收到所述第一触发信号时控制所述传送驱动组件停止驱动；和/或，

所述机身具有货舱，所述传送组件用于在所述结构组件位于所述展开状态时，将位于所述物流机器人外的物品自动转移至所述货舱内或者将所述货舱内的物品自动转移至所述物流机器人外；和/或，

所述物流机器人还包括滑动机构，所述滑动机构安装于所述机架并滑动连接至所述机身，所述升降机构连接于所述滑动机构，所述升降机构用于驱动所述滑动机构沿所述机身上下滑动，以带动所述机架竖直升降。

7.如权利要求6所述的物流机器人，其特征在于，所述第一转动轴具有第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一承载件包括第一侧板、第二侧板和支撑板，所述第一侧板连接于所述第一转动轴的第一端，所述第二侧板连接于所述第一转动轴的第二端，所述支撑板连接于所述第一侧板和所述第二侧板之间，所述翻折驱动机构与所述第一侧板和/或第二侧板连接，以驱动所述第一承载件绕所述第一转动轴进行翻折；和/或，

所述传送组件包括第一传送带，所述第一传送带环绕所述第一转动轴和所述第一承载件，所述第一传送带具有用于移动所述物品的传送平面，所述传送驱动组件与所述第一转动轴连接，所述传送驱动组件用于驱动所述第一转动轴带动所述第一传送带运行；和/或，

所述传送驱动组件包括第二驱动件，所述第二驱动件安装于所述第一承载件或所述机架，所述第二驱动件连接于所述第一转动轴，所述第二驱动件用于驱动所述第一转动轴带动所述传送组件运行；和/或，

所述机架包括设于所述铲子机构朝向所述机身的一端的连接座，所述第一传感器设有多个，多个所述第一传感器沿所述铲子机构的轴向间隔设置于所述连接座；和/或，

所述物流机器人还包括控制器和第二传感器，所述第二传感器安装于所述机架，所述第二传感器用于当所述铲子机构的位置与所述货舱对应时生成第二触发信号，所述控制器用于接收到所述第二触发信号时控制所述传送驱动组件驱动所述传送组件运行，以使所述物品转移至所述货舱。

8.如权利要求7所述的物流机器人，其特征在于，所述支撑板为斜面结构，所述支撑板在所述第一承载件位于所述展开状态时相对水平面倾斜向下延伸；和/或，

所述传送组件还包括前沿结构，所述前沿结构安装于所述第一承载件并与所述第一传送带对接，所述前沿结构至少用于所述第一承载件位于所述展开状态时，插入所述物流机器人外的物品底部以使所述物品通过所述前沿结构进入所述第一传送带；和/或，

所述第二驱动件安装于所述第一承载件，以使所述第二驱动件可跟随所述第一承载件同步翻折；和/或，

所述传送组件还包括第二转动轴、第二承载件和第二传送带，所述第二转动轴与所述第二承载件安装于所述机身，所述第二传送带环绕于所述第二转动轴和所述第二承载件；所述传送驱动组件还包括第一传动齿轮、第二传动齿轮和惰轮，所述第一传动齿轮连接于所述第二驱动件与所述第一转动轴，所述第二传动齿轮连接于所述第二转动轴，所述惰轮与所述第一传动齿轮啮合传动，所述惰轮用于当所述第一传送带与所述第二传送带对齐时带动所述第二传动齿轮转动；当所述第一传送带与所述第二传送带对齐时，所述第二驱动件驱动所述第一传动齿轮转动并同时带动第一转动轴和所述第二转动轴转动，以使所述第一传送带与所述第二传送带同步运行且运行方向相同；和/或，

所述结构组件还包括滚轴，所述滚轴活动安装于所述第一承载件远离所述第一转动轴的一端，所述第一传送带环绕所述第一转动轴、所述第一承载件和所述滚轴，所述滚轴用于所述第一传送带运行时与所述第一传送带接触并转动，以减少所述第一传送带的摩擦阻力；和/或，

所述结构组件还包括张紧轴，所述张紧轴安装于所述第一承载件，所述张紧轴位于所述第一承载件背对所述传送平面的一侧，用于张紧所述第一传送带；和/或，

所述结构组件还包括抗扭板，所述抗扭板安装于所述第一承载件，所述抗扭板位于所述第一承载件背对所述传送平面的一侧，所述抗扭板沿所述第一承载件的宽度方向延伸，以限制所述第一承载件宽度方向的变形。

9.如权利要求8所述的物流机器人，其特征在于，所述支撑板在所述第一承载件位于所述展开状态时相对水平面的倾斜角度为5°-10°；和/或，

所述前沿结构为斜面结构，所述前沿结构在所述第一承载件位于所述展开状态时相对水平面倾斜向下延伸；和/或，

所述传送驱动组件还包括传动轴、冗余齿轮和传动杆，所述传动轴连接于所述惰轮，所述冗余齿轮可转动套设于所述传动轴，所述冗余齿轮用于当所述第一传送带与所述第二传送带对齐时啮合于所述第二传动齿轮，所述传动杆连接于传动轴，所述传动杆沿所述传动轴的径向延伸，其中，所述惰轮与所述冗余齿轮间隔设置，所述冗余齿轮朝向所述传动杆的一侧设有凸起，转动的所述传动杆抵接到所述凸起时带动所述冗余齿轮跟随所述传动杆转动；和/或，

所述滚轴设有多个，所述多个滚轴沿平行于第一转动轴的方向排列设置于所述第一承载件远离所述第一转动轴的一端；和/或，

所述结构组件还包括安装座和限位座，所述安装座安装于所述第一承载件远离所述第一转动轴的一端，所述限位座，设有多个，多个所述限位座间隔安装于所述安装座，所述滚轴活动连接于相邻两个所述限位座之间，其中，所述安装座采用低摩擦系数材料制成，以减少所述滚轴转动时与所述安装座之间的摩擦力。

10.如权利要求9所述的物流机器人，其特征在于，所述前沿结构在所述第一承载件位于所述展开状态时相对水平面的倾斜角度为10°-15°；和/或，

所述传送驱动组件还包括弹性复位件，所述弹性复位件设于所述冗余齿轮与所述传动杆之间，所述传动杆具有初始状态，所述传动杆位于所述初始状态时与所述凸起之间具有间距，所述弹性复位件用于当所述传动杆停止转动时带动所述传动杆弹性复位至所述初始状态。

11.如权利要求8所述的物流机器人，其特征在于，所述第一转动轴具有第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一承载件包括第一侧板、第二侧板和支撑板，所述第一侧板连接于所述第一转动轴的第一端，所述第二侧板连接于所述第一转动轴的第二端，所述支撑板连接于所述第一侧板和所述第二侧板，所述第一传送带环绕所述第一转动轴和所述第一承载件，其中，所述支撑板在第一方向上的两侧外露于所述第一传送带，所述前沿结构具有沿第一方向相对设置的第一侧和第二侧，所述前沿结构的第一侧安装于所述支撑板第一方向的一侧，所述前沿结构的第二侧安装于所述支撑板的第一方向的另一侧，所述第一方向为所述第一侧板与所述第二侧板的排布方向；或者，

所述第一转动轴具有第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一承载件包括第一侧板、第二侧板和支撑板，所述第一侧板连接于所述第一转动轴的第一端，所述第二侧板连接于所述第一转动轴的第二端，所述支撑板连接于所述第一侧板和所述第二侧板，所述第一传送带环绕所述第一转动轴和所述第一承载件，其中，所述前沿结构在第一方向上的一侧安装于所述第一侧板，所述前沿结构第一方向的另一侧安装于所述第二侧板，所述第一方向为所述第一侧板与所述第二侧板的排布方向。

12.如权利要求11所述的物流机器人，其特征在于，所述前沿结构包括张紧板和引导板，所述张紧板在所述第一方向上的一侧安装于所述第一侧板，所述张紧板第一方向的另一侧安装于所述第二侧板，所述引导板安装于所述张紧板远离所述第一传送带的一端并延伸出所述第一承载件外。

13.如权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述物流机器人还包括控制器和第三传感器，所述第三传感器安装于所述机架，所述第三传感器用于当所述铲子机构位于所述折叠状态时生成第三触发信号，所述控制器用于接收到所述第三触发信号时控制所述翻折驱动机构停止驱动。

14.如权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，所述物流机器人还包括控制器，所述控制器用于当所述物品从所述机身转移至所述物流机器人外时，先控制所述铲子机构翻折至使所述铲子机构承载物品的表面为水平面，并当所述物品平顺转移至所述铲子机构后，控制所述铲子机构翻折至使所述铲子机构承载物品的表面为斜面。

15.如权利要求1所述的物流机器人，其特征在于，当所述铲子机构转移所述物品时所述机身往所述物品所在方向移动，所述铲子机构具有用于移动所述物品的第一传送带，所述机身的移动线速度与所述第一传送带的移动线速度大致相等且方向相反。

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