KR101855055B1 - 전기청소기 - Google Patents

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KR101855055B1
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고타 와타나베
히로카즈 이자와
가즈히로 후루타
유우키 마루타니
유키 다카하시
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도시바 라이프스타일 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명은 이상이 발생했을 때 그 이상을 바로 기록할 수 있는 전기청소기(11)를 제공한다. 전기청소기(11)는 본체 케이스(20)를 갖는다. 전기청소기(11)는 본체 케이스(20)를 주행 가능하게 하는 구동륜을 갖는다. 전기청소기(11)는 구동륜의 구동을 제어함으로써 본체 케이스(20)를 자율 주행시키는 제어부(39)를 갖는다. 제어부(39)는 이상을 검출하는 이상 센서의 기능을 갖는다. 전기청소기(11)는 화상을 촬상하는 카메라(35)를 갖는다. 제어부(39)는 피청소면을 청소하는 청소모드와, 카메라(35)에 의해 촬상시키는 촬상모드와, 동작대기중의 대기모드를 구비한다. 제어부(39)는 청소모드 중에 이상을 검출하면, 촬상모드로 전환되어 카메라(35)에 의해 화상을 촬상시킨다.

Description

전기청소기{ELECTRIC CLEANER}
본 발명의 실시형태는 예를 들어 카메라 등의 촬상 수단을 구비한 전기청소기에 관한 것이다.
종래, 예를 들어 센서 등을 이용하여 장애물 등을 검출하면서, 피청소면으로서의 바닥면 위를 자율 주행하면서 바닥면을 청소하는, 소위 자율 주행형의 전기청소기(청소 로봇)가 알려져 있다.
최근, 이러한 전기청소기를 이용하여, 외출중의 자택의 모습에 이상이 발생하지 않았는지의 여부를 감시 및 확인할 수 있도록, 휴대전화 등의 휴대단말로부터의 지령에 의해 전기청소기가 실내의 모습을 카메라에 의해 촬상할 수 있도록 한 시스템이 있다.
그러나, 이러한 시스템의 경우, 사용자 자신이 촬상 지시를 할 필요가 있으므로, 이상이 발생했을 때 실시간으로 그 이상을 기록할 수는 없다.
일본 공개특허공보 제2013-146310호 일본 공개특허공보 제2006-155451호 일본 공개특허공보 제2011-233149호
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상이 발생했을 때 그 이상을 바로 기록할 수 있는 전기청소기를 제공하는 것이다.
실시형태의 전기청소기는 본체 케이스를 갖는다. 또한, 이 전기청소기는 본체 케이스를 주행 가능하게 하는 구동륜을 갖는다. 또한, 이 전기청소기는 구동륜의 구동을 제어함으로써 본체 케이스를 자율 주행시키는 제어수단을 갖는다. 또한, 이 전기청소기는 이상을 검출하는 이상 검출 수단을 갖는다. 또한, 이 전기청소기는 화상을 촬상하는 촬상 수단을 갖는다. 또한, 제어수단은 피청소면을 청소하는 청소모드와, 촬상 수단에 의해 촬상시키는 촬상모드와, 동작대기중의 대기모드를 구비한다. 그리고, 이 제어수단은 청소모드 중에 이상 검출 수단에 의해 이상을 검출하면, 촬상모드로 전환되어 촬상 수단에 의해 화상을 촬상시킨다.
도 1은 제1 실시형태의 전기청소기를 포함하는 시스템을 모식적으로 도시한 설명도이다.
도 2는 상기 전기청소기의 내부 구조를 모식적으로 도시한 설명도이다.
도 3은 상기 전기청소기를 하방으로부터 도시한 평면도이다.
도 4는 상기 전기청소기의 촬상모드시의 제어를 도시한 플로우차트이다.
도 5는 제2 실시형태의 전기청소기의 내부 구조를 모식적으로 도시한 설명도이다.
도 6은 상기 전기청소기의 촬상모드시의 제어를 도시한 플로우차트이다.
도 7은 제3 실시형태의 전기청소기의 내부 구조를 모식적으로 도시한 설명도이다.
도 8은 상기 전기청소기의 촬상모드시의 제어를 도시한 플로우차트이다.
도 9는 제4 실시형태의 전기청소기의 내부 구조를 모식적으로 도시한 설명도이다.
도 10은 상기 전기청소기의 촬상모드시의 제어를 도시한 플로우차트이다.
도 11은 제5 실시형태의 전기청소기의 내부 구조를 모식적으로 도시한 설명도이다.
도 12는 상기 전기청소기의 촬상모드시의 제어를 도시한 플로우차트이다.
도 13은 제6 실시형태의 전기청소기의 내부 구조를 모식적으로 도시한 설명도이다.
도 14는 상기 전기청소기의 촬상모드시의 제어를 도시한 플로우차트이다.
도 15는 제7 실시형태의 전기청소기의 내부 구조를 모식적으로 도시한 설명도이다.
도 16은 상기 전기청소기의 촬상모드시의 제어를 도시한 플로우차트이다.
도 17은 제8 실시형태의 전기청소기의 내부 구조를 모식적으로 도시한 설명도이다.
도 18은 상기 전기청소기의 촬상모드시의 제어를 도시한 플로우차트이다.
도 19는 제9 실시형태의 전기청소기의 내부 구조를 모식적으로 도시한 설명도이다.
도 20은 상기 전기청소기의 촬상모드시의 제어를 도시한 플로우차트이다.
도 21은 제10 실시형태의 전기청소기를 포함하는 시스템을 모식적으로 도시한 설명도이다.
도 22는 상기 전기청소기의 내부 구조를 모식적으로 도시한 설명도이다.
도 23은 상기 전기청소기의 촬상모드시의 제어를 도시한 플로우차트이다.
도 24는 제11 실시형태의 전기청소기를 포함하는 시스템을 모식적으로 도시한 설명도이다.
도 25는 상기 전기청소기의 내부 구조를 모식적으로 도시한 설명도이다.
도 26은 상기 전기청소기의 촬상모드시의 제어를 도시한 플로우차트이다.
이하, 제1 실시형태의 구성을 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한다.
도 1 내지 도 3에서, "10"은 주행체 장치로서의 전기청소장치를 나타내며, 이 전기청소장치(10)는 자율주행체로서의 전기청소기(11)와, 이 전기청소기(11)의 충전용 기지부가 되는 충전장치(충전대)(12)를 구비하고 있다. 그리고, 전기청소기 본체(11)는 예를 들어 청소영역인 방 안 등에 배치된 홈게이트웨이(라우터) 등의 중계수단(중계부)으로서의 액세스 포인트(14)와의 사이에서 Wi-Fi(등록 상표)나 Bluetooth(등록 상표) 등의 무선통신을 이용하여 통신(송수신)함으로써 인터넷 등의 (외부)네트워크(15)를 통하여 예를 들어 휴대전화 등의 외부 장치(16)와 무선통신 가능하게 되어 있다.
이 전기청소기(11)는 본 실시형태에 있어서, 피청소면으로서의 바닥면 위를 자율주행(자주)하면서 바닥면을 청소하는, 소위 자주식의 로봇 클리너이다. 그리고, 이 전기청소기(11)는 주행·청소부로서 중공 형태의 본체 케이스(20), 이 본체 케이스(20) 내에 수용된 동작부(청소부)로서의 전동송풍기(21), 이 전동 송풍기(21)의 흡입측에 연통되는 집진부(22), 예를 들어 주행용의 복수 (한 쌍)의 구동부로서의 구동륜(23, 23), 이들 구동륜(23, 23)을 구동시키는 동작부로서의 구동 수단(구동부)인 모터(24, 24), 선회용의 선회륜(25), 본체 케이스(20)의 하부에 바닥면을 따라서 선회 가능하게 배치된 예를 들어 복수(한 쌍)의 선회 청소부(청소부)로서의 보조 청소 수단(보조 청소부)인 사이드 브러시(26, 26), 이들 사이드 브러시(26, 26)를 선회시키는 동작부(청소부)로서의 선회 구동 수단(선회 구동부)인 사이드 브러시 모터(27, 27), 본체 케이스(20)의 하부에 회전 가능하게 배치된 회전 청소체(청소부)로서의 청소 수단(청소체)인 회전 브러시(28), 및 이 회전 브러시(28)를 회전 구동시키는 동작부(청소부)로서의 회전 구동 수단(회전 구동체)인 브러시 모터(29) 등을 구비하고 있다. 또한, 이 전기청소기 본체(11)는 입출력·제어부로서, 각종 센서를 갖는 동작부로서의 센서부(31), 촬상 수단(촬상부)으로서의 카메라(35), 무선 통신 수단(무선 통신부)인 무선 LAN 디바이스(36) 및 급전용 전지인 2차 전지(37), 이 2차 전지(37)의 용량을 검출하는 용량 검출 수단(용량 검출부)으로서의 용량 센서(38), 및 회로기판 등에 의해 구성된 제어 수단으로서의 제어부(컨트롤러)(39) 등을 구비하고 있다. 또한, 이하, 전기청소기(11)(본체 케이스(20))의 주행방향을 따른 방향을 전후방향(도 3 등에 도시한 화살표 FR, RR 방향)으로 하고, 이 전후 방향에 대하여 교차(직교)하는 좌우 방향(양측 방향)을 폭 방향으로 하여 설명한다.
본체 케이스(20)는, 예를 들어 합성 수지 등에 의해 평탄한 원기둥 형상(원반 형상) 등으로 형성되어 있으며, 원 형상의 하면에, 폭 방향으로 긴 형태, 즉 가로로 긴 흡입구(41)와, 복수의 배기구(42)가 개구되어 있다. 또한, 이 본체 케이스(20)에는 카메라(35)가 배치되어 있다.
흡입구(41)는 집진부(22)를 통하여 전동 송풍기(21)의 흡입측과 연통되어 있다. 또한, 이 흡입구(41)에는 회전 브러시(28)가 회전 가능하게 배치되어 있다.
전동 송풍기(21)는 구동에 의해 음압을 발생시켜 흡입구(41)로부터 집진부(22)로 먼지를 흡입하는 것으로, 예를 들어 흡입측이 후방을 향하게 하고, 또한 축 방향이 전후 방향(수평 방향)을 따르도록 하여 본체 케이스(20)의 내부에 수용되어 있다. 또한, 이 전동송풍기(21)는 예를 들어 회전 브러시(28) 등에 의해 집진부(22)로 먼지를 긁어올리는 구성 등의 경우에는 불필요해지는 경우도 있어 필수적인 구성은 아니다.
집진부(22)는 전동송풍기(21)의 구동에 의해 흡입구(41)로부터 흡입된 먼지를 포집하는 것이다.
각 구동륜(23)은 전기청소기 본체(11)(본체 케이스(20))를 바닥면 위에서 전진 방향 및 후퇴 방향으로 주행(자율 주행)시키는, 즉 주행용의 것이고, 좌우 폭 방향을 따라 도시하지 않은 회전축을 가지며, 폭 방향으로 대칭으로 배치되어 있다.
각 모터(24)는 예를 들어 구동륜(23)의 각각에 대응하여 배치되어 있고, 각 구동륜(23)을 독립적으로 구동시키는 것이 가능하게 되어 있다. 또한, 이들 각 모터(24)는 도시하지 않은 기어박스를 통하여 각 구동륜(23)과 접속되어 있다. 그리고, 각 모터(24)는 각 기어박스 및 각 구동륜(23)과 일체적으로 구동륜 유닛을 구성하고 있고, 이 구동륜 유닛이 도시하지 않은 편향수단(付勢手段)(편향체)인 서스펜션 장치(현가장치)에 의해, 본체 케이스(20)의 하방으로 돌출되는 방향을 향하여 힘이 가해져 있으며, 이 힘이 가해짐에 의해 구동륜(23, 23)의 바닥면에 대한 그립력이 확보되어 있다.
선회륜(25)은 본체 케이스(20)의 폭 방향의 대략 중앙부에서, 앞부분에 위치해 있으며, 바닥면을 따라 선회 가능한 종동륜이다.
각 사이드 브러시(26)는 방사상으로 돌출되어 바닥면과 접촉되는 복수(예를 들어 3개)의 청소체로서의 브러시 모(43)를 각각 갖고 있다. 그리고 사이드 브러시(26, 26)는 본체 케이스(20)에서 구동륜(23, 23)의 전방에서, 선회륜(25)의 후방의 양측방의 위치에 배치되어 있다.
각 사이드 브러시 모터(27)는 각 사이드 브러시(26)를, 본체 케이스(20)의 폭 방향 중심측으로, 바꾸어 말하면 우측의 사이드 브러시(26)를 좌측으로, 좌측의 사이드 브러시(26)를 우측으로, 즉 각 사이드 브러시(26)에 의해 전방(진행 방향)의 먼지를 흡입구(41) 측으로 긁어모으도록 각각 회전 가능하다.
또한, 이들 사이드 브러시(26) 및 사이드 브러시 모터(27)는 전동 송풍기(21) 또는 회전 브러시(28)에 의해 충분히 청소할 수 있다면 필수적인 구성은 아니다.
회전 브러시(28)는 긴 형태로 형성되고, 흡입구(41)의 폭 방향 양측부에 양단부가 회전 가능하게 축 지지되어 있다. 그리고, 이 회전 브러시(28)는 흡입구(41)로부터 본체 케이스(20)의 하면의 하방으로 돌출되어 있고, 전기청소기(11)를 바닥면 위에 얹은 상태에서 하부가 바닥면에 접촉하여 먼지를 긁어내도록 구성되어 있다.
브러시 모터(29)는 본체 케이스(20)의 내부에 수용되어 있고, 기구부로서의 도시하지 않은 기어 기구를 통하여 회전 브러시(28)와 접속되어 있다.
또한, 이들 회전 브러시(28) 및 브러시 모터(29)는 전동송풍기(21) 또는 사이드 브러시(26, 26)에 의해 충분히 청소할 수 있다면 필수적인 구성은 아니다.
또한, 센서부(31)는, 예를 들어 모터(24)의 회전수를 측정하는 광 엔코더 등의 회전수 검출 수단(회전수 센서), 장애물을 검출하는 장애물 검출 수단(장애물 센서) 및 바닥면의 단차 등을 검출하는 적외선 센서 등의 단차 검출 수단(단차 센서) 등의 기능을 구비하고, 본체 케이스(20)의 상부, 외주부(앞부분 및 뒷부분) 및 하부 등의 각 부에 배치되어 있다.
카메라(35)는 촬상용의 촬상 수단 본체(촬상부 본체)로서의 카메라 모듈과, 촬상시에 제어부(39)에 의해 점등되는 LED 등의 조명장치를 구비하고 있다. 이 카메라(35)는, 예를 들어 본체 케이스(20)의 앞부분의 좌우 방향의 중앙부에서 본체 케이스(20)의 외주부 또는 상부 등에 배치되고, 본체 케이스(20)의 중심축의 직경 방향을 따른 방향이고 또한 상방으로 경사진 방향, 본 실시형태에서는 전방으로부터 전방 상부에 걸친 영역의 화상을 소정의 수평 화각 (예를 들어 105° 등)으로 촬상 가능하고, 또한 이 촬상한 화상을 데이터화하여 소정의 데이터 형식으로 압축하고 제어부(39)에 출력하는 것이 가능하다. 즉, 이 카메라(35)는 본체 케이스(20)의 선회 중심(중심축)으로부터 이격된 위치에 배치되어 있다. 또한, 카메라(35)에서 촬상하는 화상이라는 것은 정지화상이어도 좋고, 동화상이어도 좋다. 따라서, 이하, 특별히 기재하지 않는 한, 카메라(35)에 의해 촬상하는 화상이라는 것은 정지화상과 동화상 중 적어도 어느 것을 말하는 것으로 한다.
무선 LAN 디바이스(36)는 액세스 포인트(14) 및 네트워크(15)를 통하여 외부 장치와 무선 통신을 하기 위한 것이다. 따라서, 이 무선 LAN 디바이스(36)를 통하여 네트워크(15)에 대해서 각종 정보를 송수신하는 것이 가능하게 되어 있다. 즉, 이 무선 LAN 디바이스(36)는 네트워크(15)를 통하여 액세스 포인트(14)에 대해서 신호를 송수신하는 송신수단(송신부) 및 수신수단(수신부)의 기능을 갖고 있다.
2차 전지(37)는 전동송풍기(21), 각 모터(24), 각 사이드 브러시 모터(27), 브러시 모터(29), 센서부(31), 카메라(35), 무선 LAN 디바이스(36), 용량 센서(38) 및 제어부(39) 등에 급전하는 것이다. 또한, 이 2차 전지(37)는, 예를 들어 본체 케이스(20)의 하면에 노출되는 충전 단자(45)와 전기적으로 접속되어 있다.
용량 센서(38)는 예를 들어 2차 전지(37)의 전압을 감시함으로써 현재의 2차 전지(37)의 용량을 검출 가능한 전압 검출 수단(전압 센서)이다.
제어부(39)는 제어 수단 본체(제어부 본체)인 CPU, 이 CPU에 의해 판독되는 프로그램 등의 고정적인 데이터를 저장한 저장부인 ROM, 프로그램에 의한 데이터 처리의 작업영역이 되는 워크 에리어 등의 각종 메모리 에리어를 동적으로 형성하는 에리어 저장부인 RAM, 예를 들어 카메라(35)에서 촬상한 화상 데이터를 기억하는 SDRAM 등의 기억수단(기억부)인 메모리, 현재의 일시 등의 캘린더 정보를 계시하는 타이머 등을 구비하고 있다. 이 제어부(39)는 전동송풍기(21), 각 모터(24), 각 사이드 브러시 모터(27), 브러시 모터(29), 센서부(31), 카메라(35), 무선 LAN 디바이스(36), 및 용량 센서(38) 등과 전기적으로 접속되고, 이 용량센서(38)에 의해 검출한 2차 전지(37)의 용량의 잔여, 즉 잔량에 기초하여 전기청소기(11)(본체 케이스(20))의 이상상태를 검출 및 판정하는 이상 검출 수단(이상 센서)의 기능을 갖고 있다. 그리고, 이 제어부(39)는 센서부(31)에 의한 검출결과에 기초하여, 자율 주행하고, 또한 전동송풍기(21), 각 모터(24), 각 사이드 브러시 모터(27), 브러시 모터(29) 등의 구동을 제어하여 바닥면을 청소하는 주행모드인 청소모드와, 충전장치(12)를 통하여 2차 전지(37)의 충전을 실시하는 충전모드와, 카메라(35)에 의한 촬상을 실시하는 촬상모드와, 동작 대기중인 대기모드를 구비하고 있다.
한편, 충전장치(12)는 방을 구획하는 벽부의 근방 등, 청소의 방해가 되지 않는 위치에 배치되어 있다. 이 충전장치(12)는 충전장치 케이스(51) 내에 정전류 회로 등의 2차 전지(37)의 충전용 충전 회로(52)가 수용되어 있고, 또한 이 충전회로(52)와 전기적으로 접속된 충전용 단자(53, 53) 및 상용 전원과 접속되는 급전용 전원코드(54) 등이 충전장치 케이스(51)의 외부에 노출되고, 또한 충전 회로(52)의 동작이 충전장치 제어수단으로서의 충전장치 제어부(충전장치 컨트롤러)(58)에 의해 제어되어 있다. 그리고, 이 충전장치 제어부(58)는 충전 회로(52)를 통하여 2차 전지(37)를 충전하기 위한 충전모드와, 동작 대기중의 대기모드를 갖고 있다.
다음에, 상기 제1 실시형태의 동작을, 도 4에 도시한 플로우차트도 참조하면서 설명한다.
개략적으로, 전기청소기(11)는 청소를 개시한 후, 청소가 종료될 때까지 2차 전지(37)의 용량이 소정 이하가 되지 않으면, 청소 종료 후에 충전장치(12)로 귀환한다. 또한, 청소 중에 2차 전지(37)의 용량이 소정 이하가 된 경우나, 충전장치(12)로 귀환 중에 2차 전지(37)의 용량이 소정 이하로 된 경우에는, 전기청소기(11)가 카메라(35)에 의해 화상을 촬상한다. 이 카메라(35)에서 화상을 촬상한 후에는 전기청소기(11)는 전자메일을 송신하고, 대기상태(정지상태)가 된다. 또한, 전자메일의 송신은 필수는 아니다.
보다 상세하게는 전기청소기(11)는 예를 들어 미리 설정된 청소 개시 시각이 되었을 때 등, 청소의 개시 타이밍에서 대기모드로부터 청소모드가 된 제어부(39)가 전동송풍기(21), 구동륜(23, 23)(모터(24, 24)), 사이드 브러시(26, 26)(사이드 브러시 모터(27, 27)) 및 회전 브러시(28)(브러시 모터(29)) 등을 구동시켜, 예를 들어 충전장치(12)로부터 이탈(출발)하고(단계 1), 구동륜(23, 23)에 의해 바닥면상을 자율 주행하면서 청소를 한다(단계 2). 또한, 청소의 개시위치는 전기청소기(11)의 주행 개시 위치, 또는 방의 출입구 등 임의의 장소에 설정 가능하다.
이 단계 2에서 제어부(39)는 센서부(31)를 통하여 예를 들어 방의 주위를 포함하는 벽부나 방 안의 장애물 등과의 거리 및 바닥면의 단차 등을 검출함으로써 전기청소기(11)(본체 케이스(20))의 주행상태를 감시하고, 이 센서부(31)로부터의 검출에 대응하여 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 구동시킴으로써, 장애물이나 단차 등을 회피하면서 전기청소기(11)를 바닥면상에서 예를 들어 랜덤으로 또는 벽부를 따라서 주행시킨다. 그리고, 이 전기청소기(11)는 선회 구동된 사이드 브러시(26, 26)에 의해 먼지를 흡입구(41)로 긁어 모으고, 전동송풍기(21)의 구동에 의해 발생한 음압이 집진부(22)를 통하여 작용한 흡입구(41)에 의해, 바닥면상의 먼지를 공기와 함께 흡입한다. 또한, 회전 구동된 회전 브러시(28)가 바닥면의 먼지를 집진부(22)로 긁어 모은다. 흡입구(41)로부터 공기와 함게 흡입된 먼지는 집진부(22)에 분리 포집되고, 먼지가 분리된 공기는 전동송풍기(21)에 흡입되며, 이 전동송풍기(21)를 냉각한 후, 배기풍이 되어 배기구(42)로부터 본체 케이스(20)의 외부로 배기된다.
이 청소 동작 중, 2차 전지(37)의 용량이 부족하지 않도록 제어부(39)는 용량 센서(38)를 통하여 2차 전지(37)의 용량의 잔여, 즉 잔량을 감시하고 있다. 그리고, 현재의 2차 전지(37)의 용량(2차 전지(37)의 잔량)이 미리 설정된 소정 이하(예를 들어, 정격용량의 5% 이하)가 되었는지의 여부를 제어부(39)가 판단하고(단계 3), 2차 전지(37)의 용량이 소정 이하가 되어 있지 않다고 판단한 경우에는, 청소 영역의 청소가 완료되었는지의 여부를 제어부(39)가 판단한다(단계 4). 이 단계 4에서 청소가 종료되어 있지 않다고 판단한 경우에는 단계 2로 되돌아간다. 또한, 이 단계 4에서 청소가 종료되었다고 판단한 경우에는 전기청소기(11)는 제어부(39)에 의해 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 구동시켜 충전장치(12)로 주행한다(단계 5). 또한, 이 주행시에는 예를 들어 충전장치(12)로부터 출력한 가이드 신호에 기초하여 전기청소기(11)를 충전장치(12)에 접근시키도록 해도 좋고, 제어부(39) 내에 미리 기억한 방의 맵에 따라서 충전장치(12)의 위치에 귀환해도 좋다.
이어서, 현재의 2차 전지(37)의 용량(2차 전지(37)의 잔량)이 미리 설정된 소정 이하(예를 들어, 정격용량의 5% 이하)가 되었는지의 여부를 제어부(39)가 판단하고(단계 6), 2차 전지(37)의 용량이 소정 이하가 되어 있지 않다고 판단한 경우에는 충전장치(12)까지 귀환(귀소)했는지를 제어부(39)가 판단한다(단계 7). 상기 단계 7에서 충전장치(12)까지 귀환해 있지 않다고 판단한 경우에는 단계 5로 되돌아간다. 또한, 이 단계 7에서 충전장치(12)까지 귀환했다고 판단한 경우에는, 충전용 단자(53)에 충전단자(45)를 (기계적 및 전기적으로) 접속시키고, 각 부를 정지시켜 청소작업을 종료하고(단계 8), 대기모드(슬립 모드)가 된다(단계 9).
이와 같이 충전장치(12)에 전기청소기(11)가 귀환한 경우, 소정의 타이밍, 예를 들어 미리 설정된 충전 개시 시각이 되었을 때, 또는 전기청소기(11)가 충전장치(12)에 접속되고 나서 소정 시간이 경과했을 때 등에, 제어부(39) 및 충전장치 제어부(58)는 각각 충전모드로 이행하고 충전회로(52)를 구동시켜, 2차 전지(37)의 충전을 개시한다. 그리고, 2차 전지(37)의 용량(전압)이 소정량(소정 전압)까지 상승했을 때에는 제어부(39) 및 충전장치 제어부(58)가 충전회로(52)에 의한 충전을 정지시켜 충전작업을 종료하고, 제어부(39) 및 충전장치 제어부(58)가 각각 대기모드가 된다.
한편, 단계 6에서 2차 전지(37)의 용량이 소정 이하가 되었다고 판단한 경우에는, 귀환해야 할 충전장치(12)를 발견할 수 없었던, 또는 예를 들어 단차에 걸리는 등의 스턱에 의해 전기청소기(11)(본체 케이스(20)가 주행 불능 상태(이상 상태)가 되어 있는 것으로 판정하여, 제어부(39)가 촬상모드로 전환되고, 그 위치에서 전동송풍기(21), 모터(24, 24), 사이드 브러시 모터(27, 27), 및 브러시 모터(29) 등을 정시키고, 또한 카메라(35)에 의해 화상을 촬상하며(단계 10), 이 촬상한 화상을 예를 들어 소정의 화상 형식으로 압축하여 메모리에 일시 보존하고, 또한 무선 LAN 디바이스(36)를 통하여 액세스 포인트(14)로 출력한다(단계 11). 이 화상 데이터는 액세스 포인트(14)로부터 네트워크(15)에 접속된 특정의 서버로 송신되고, 이 서버상에, 소정의 어플리케이션 등을 사용하여 열람 가능한 상태에서 보존(업로드)된다. 또한, 화상이 서버에 업로드되면, 이 서버가 전자메일을 외부장치(16)로 송신하고(단계 12)), 단계 9로 진행한다. 이 전자 메일에는 예를 들어 서버의 화상으로의 URL을 기재하고 있고, 외부장치(16)에 의해 상기 전자메일을 수취한 경우에는 사용자는 전자메일에 기재된 URL에 액세스함으로써, 전기청소기(11)가 촬상한 화상을 열람할 수 있다.
동일하게, 단계 3에서도 2차 전지(37)의 용량이 소정 이하가 되었다고 판단한 경우에는, 청소 중에 전기청소기(11)(본체 케이스(20))가 주행 불능 상태(이상 상태)가 되어 있는 것으로 판정하고 단계 10으로 진행한다.
단계 10에서의 카메라(35)의 촬상은 본 실시형태에서는 2차 전지(37)의 용량 부족에 의해 전기청소기(11)(본체 케이스(20))가 기본적으로 그 이상 움직일 수 없게 된 상태에서의 촬상이 되므로, 원샷 촬상이 된다.
이와 같이, 제어부(39)가 청소모드 중, 또는 청소모드 후에, 2차 전지(37)의 잔량이 소정 이하인 것을 검출하면, 촬상모드로 전환되어 카메라(35)에 의해 촬상시키고, 또한 이 촬상 후 대기모드로 전환됨으로써, 2차 전지(37)의 용량 부족, 즉 전지 방전에 의해 전기청소기(11)가 충전장치(12)로 귀환할 수 없었던 경우에도, 촬상한 화상에 의해 사용자가 전기청소기(11)의 위치를 용이하게 특정할 수 있고, 전기청소기(11)를 용이하고 확실하게 찾아낼 수 있다.
다음에, 제2 실시형태를 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한다. 또한, 상기 제1 실시형태와 동일한 구성 및 작용에 대해서는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략한다.
이 제2 실시형태는 상기 제1 실시형태의 용량센서(38)를 대신하여 구동륜(23)이 소정 이상 돌출한 것을 검출하는 구동륜 돌출 검출수단(구동륜 센서)로서의 마이크로 스위치(61, 61)를 구비하고 있다.
각 마이크로 스위치(61)는 본체 케이스(20) 내에서 각 구동륜 유닛의 상방 등에 각각 배치되고, 제어부(39)와 전기적으로 접속되어 있다. 그리고, 각 구동륜 유닛(각 구동륜(23))은 각 구동륜(23)이 본체 케이스(20)(본체 케이스(20)의 하면)로부터 하방으로 소정 이상 돌출되었을 때, 구동륜 유닛과 접촉하여 마이크로 스위치(61)의 온 오프가 전환됨으로써, 각 구동륜(23)이 본체 케이스(20)(본체 케이스(20)의 하면)으로부터 하방으로 소정 이상 돌출된, 즉 각 구동륜(23)이 주행면인 바닥면으로부터 들려 있는 것을 제어부(39)가 검출할 수 있도록 이루어져 있다.
그리고, 본 실시형태에서는 개략적으로, 전기청소기(11)는 청소를 개시한 후, 청소가 종료될 때까지 구동륜(23)이 주행면인 바닥면으로부터 들리지 않으면, 청소 종료 후에 충전장치(12)로 귀환한다. 또한, 청소 중에 구동륜(23)이 주행면인 바닥면으로부터 들린 경우나, 충전장치(12)로 귀환 중에 구동륜(23)이 주행면인 바닥면으로부터 들린 경우에는, 전기청소기(11)가 카메라(35)에 의해 화상을 촬상한다. 이 카메라(35)에서 화상을 촬상한 후에는, 전기청소기(11)는 전자 메일을 송신하고 대기상태(정지상태)가 된다. 또한, 전자메일의 송신은 필수는 아니다.
보다 상세하게는 본 실시형태에서는 상기 제1 실시형태의 단계 3 및 단계 6을 대신하여, 이하의 단계 15 및 단계 16을 실시한다.
즉, 단계 15 및 단계 16에서, 제어부(39)는 각 마이크로 스위치(61) 중 적어도 어느 것의 온 오프가 전환되었는지 여부를 판단한다. 그리고, 온 오프가 전환되었다고 판단한 경우에는, 예를 들어 본체 케이스(20)가 단차에 타고 올라가는 등 하여 구동륜(23) 중 어느 것인가가 공전하고, 전기청소기(11)(본체 케이스(20))가 주행 불능 상태(이상 상태)가 되어 있는 것으로 판정하여, 제어부(39)가 촬상모드로 전환되고, 단계 10으로 진행한다.
이와 같이, 제어부(39)가 청소모드 중, 또는 청소모드 후에 구동륜(23, 23) 중 적어도 어느 것인가가 바닥면(주행면)으로부터 들린 것을 검출하면, 촬상모드로 전환되어 카메라(35)에 의해 촬상시키고, 또한 이 촬상 후, 대기모드로 전환됨으로써, 단차에의 얹힘 등에 의해 전기청소기(11)가 주행 불능이 되어, 충전장치(12)에 귀환할 수 없었던 경우에도, 촬상한 화상에 의해 사용자가 전기청소기(11)의 위치를 용이하게 특정할 수 있고, 전기청소기(11)를 용이하고 확실하게 찾아낼 수 있다.
다음에, 제3 실시형태를 도 7 및 도 8을 참조하여 설명한다. 또한, 상기 각 실시형태와 동일한 구성 및 작용에 대해서는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략한다.
이 제3 실시형태는 상기 제1 실시형태의 용량센서(38)를 대신하여, 센서부(31)의 단차센서의 기능에 의해, 본체 케이스(20)가 뒤집혀(橫轉) 있는지의 여부를 판단하는 것이다.
즉, 단차 센서는 본체 케이스(20)의 하면의 하방의 소정 거리 이내에 바닥면이 위치하고 있는지의 여부를, 본체 케이스(20)의 하면과 그에 대향하는 위치와의 거리를 측정함으로써 검출하는 거리 측정 센서이고, 이 거리가 소정 이상인 경우에는, 예를 들어 내려가는 계단 등의 단차가 있는 것으로 제어부(39)에 의해 판단된다. 이 때문에, 본체 케이스(20)의 하면에 대향하는 위치의 소정 거리 이내에 소정 시간 이상 아무것도 검출하지 않는 경우에는, 본체 케이스(20)가 뒤집혀 있는 것으로 판단할 수 있다.
그리고, 본 실시형태에서는 개략적으로 전기청소기(11)는 청소를 개시한 후, 청소가 종료될 때까지 본체 케이스(20)가 뒤집혀 있지 않으면, 청소 종료 후에 충전장치(12)로 귀환한다. 또한, 청소 중에 본체 케이스(20)가 뒤집힌 경우나, 충전장치(12)로 귀환 중에 본체 케이스(20)가 뒤집힌 경우에는, 전기청소기(11)가 카메라(35)에 의해 화상을 촬상한다. 이 카메라(35)에서 화상을 촬상한 후에는 전기청소기(11)는 전자메일을 송신하고, 대기상태(정지상태)가 된다. 또한, 전자메일의 송신은 필수는 아니다.
보다 상세하게는 본 실시형태에서는 상기 제1 실시형태의 단계 3 및 단계 6을 대신하여, 이하의 단계 18 및 단계 19를 실시한다.
즉, 단계 18 및 단계 19에서, 제어부(39)는 센서부(31)의 단차센서의 기능에 의해, 본체 케이스(20)의 하면에 대해서 소정 시간 이상, 소정 거리 이내에 대향하는 것을 검출하지 않았는지의 여부를 제어부(39)가 판단한다. 그리고, 본체 케이스(20)의 하면에 대하여 소정 시간 이상, 소정 거리 이내에 대향하는 것을 검출하지 않았다고 판단한 경우에는, 예를 들어 본체 케이스(20)가 내려가는 계단으로부터의 낙하 등에 의해 전도(轉倒), 뒤집혀 전기청소기(11)(본체 케이스(20))가 주행 불능 상태(이상 상태)로 되어 있는 것으로 판정하고, 제어부(39)가 촬상모드로 전환되어 단계 10으로 진행한다.
이와 같이, 제어부(39)가 청소모드 중, 또는 청소모드 후에 본체 케이스(20)가 뒤집힌 상태를 검출하면, 촬상모드로 전환되어 카메라(35)에 의해 촬상시키고, 또한 이 촬상 후 대기모드로 전환됨으로써 낙하, 전도에 의해 전기청소기(11)가 주행 불능이 되고, 충전장치(12)에 귀환할 수 없었던 경우에도, 촬상한 화상에 의해 사용자가 전기청소기(11)의 위치를 용이하게 특정할 수 있고, 전기청소기(11)를 용이하고 확실하게 찾아낼 수 있다.
또한, 전기청소기(11)는 자율 주행하기 위해 단차를 검출하는 단차 센서의 기능이 통상 구비되어 있으므로, 이 단차 센서의 기능을 그대로 효과적으로 이용할 수 있고, 별도의 구성을 추가할 필요가 없다.
다음에, 제4 실시형태를 도 9 및 도 10을 참조하여 설명한다. 또한, 상기 각 실시형태와 동일한 구성 및 작용에 대해서는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략한다.
이 제4 실시형태는 상기 제1 실시형태의 용량센서(38)를 대신하여, 구동륜(23, 23)의 스턱 또는 공전을 검출하는 구동륜 검출수단으로서의 구동륜 센서(65, 65)를 구비하는 것이다.
각 구동륜 센서(65)는 예를 들어 구동륜(23, 23) 또는 모터(24, 24)의 토크를 검출하는 토크 센서이고, 이들 구동륜 센서(65)에 의해 검출한 토크가 소정의 상한 임계값 이상이 되었을 때에는, 구동륜(23)(모터(24))이 스턱하고 있는 것으로 판단할 수 있고, 소정의 하한 임계값 이하가 되었을 때에는 구동륜(23)(모터(24))이 공전하고 있는 것으로 제어부(39)가 판단할 수 있다.
그리고, 본 실시형태에서는 개략적으로 전기청소기(11)는 청소를 개시한 후, 청소가 종료될 때까지 구동륜(23)(모터(24))이 스턱이나 공전을 하지 않으면, 청소 종료 후에 충전장치(12)로 귀환한다. 또한, 청소 중에 구동륜(23)(모터(24))이 스턱이나 공전을 한 경우나, 충전장치(12)로 귀환 중에 구동륜(23)(모터(24))가 스턱이나 공전을 한 경우에는, 전기청소기(11)가 카메라(35)에 의해 화상을 촬상한다. 이 카메라(35)에서 화상을 촬상한 후에는 전기청소기(11)는 전자메일을 송신하고, 대기상태(정지상태)가 된다. 또한, 전자메일의 송신은 필수는 아니다.
보다 상세하게는, 본 실시형태에서는 상기 제1 실시형태의 단계 3 및 단계 6을 대신하여 이하의 단계 21 내지 단계 24를 실시한다.
즉, 단계 21 및 단계 23에서 제어부(39)는 각 구동륜 센서(65)에 의해, 적어도 어느 것인가의 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))의 토크가 소정의 상한 임계값 이상이 되었는지의 여부를 판단한다. 그리고, 적어도 어느 것인가의 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))의 토크가 소정의 상한 임계값 이상이 되었다고 판단한 경우에는, 적어도 어느 것인가의 구동륜(23, 23)이 바닥면인 카펫 털의 휘감김 등에 의해 스턱하여 전기청소기(11)(본체 케이스(20))가 주행 불능 상태(이상 상태)가 되어 있는 것으로 판정하고, 제어부(39)가 촬상모드로 전환되어, 단계 10으로 진행된다.
한편, 단계 21 및 단계 23에서 각 구동륜 센서(65)에 의해, 적어도 어느 것인가의 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))의 토크가 소정의 상한 임계값 이상이 되어 있지 않다고 판단한 경우에는, 단계 22 및 단계 24로 진행하고, 제어부(39)는 각 구동륜 센서(65)에 의해, 적어도 어느 것인가의 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))의 토크가 소정의 하한 임계값 이하가 되었는지의 여부를 판단한다. 그리고, 적어도 어느 것인가의 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))의 토크가 소정의 하한 임계값 이하가 되었다고 판단한 경우에는, 적어도 어느 것인가의 구동륜(23, 23)이 바닥면의 상태에 따라 미끄러져 공전하여 전기청소기(11)(본체 케이스(20))가 주행 불능 상태(이상 상태)가 되어 있는 것으로 판정하여, 제어부(39)가 촬상모드로 전환되고, 단계 10로 진행한다.
이와 같이, 제어부(39)가 청소모드 중 또는 청소모드 후에, 구동륜(23, 23) 중 적어도 어느 것인가가 스턱 또는 공회전한 것을 검출했을 때, 촬상모드로 전환되어 카메라(35)에 의해 촬상시키고, 또한 이 촬상 후, 대기모드로 전환됨으로써, 바닥면에 걸리거나 미끄러져 전기청소기(11)가 주행 불능이 되어, 충전장치(12)에 귀환할 수 없었던 경우에도, 촬상한 화상에 의해 사용자가 전기청소기(11)의 위치를 용이하게 특정할 수 있어, 전기청소기(11)를 용이하고 확실하게 찾아낼 수 있다.
또한, 상기 제4 실시형태의 구동륜 센서(65)는, 예를 들어 모터(24)에 흐르는 전류를 검출함으로써 구동륜(23)(모터(24))의 스턱 또는 공전을 검출하는 전류검출수단(전류센서)등으로 해도 좋다.
다음에, 제5 실시형태를 도 11 및 도 12를 참조하여 설명한다. 또한, 상기 각 실시형태와 동일한 구성 및 작용에 대해서는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략한다.
이 제5 실시형태는 상기 제1 실시형태의 용량 센서(38)를 대신하여, 회전 브러시(28)의 잠금을 검출하는 회전청소체 구동검출수단(회전청소체 구동검출부)로서의 회전 브러시 센서(67)를 구비하는 것이다.
이 회전 브러시 센서(67)는 예를 들어 회전 브러시(28) 또는 브러시 모터(29)의 토크를 검출하는 토크 센서이고, 이 회전 브러시 센서(67)에 의해 검출한 토크가 소정의 상한 임계값(예를 들어 1N·m) 이상이 되었을 때에는 회전 브러시(28)(브러시 모터(29))가 잠겨 있는 것으로 판단할 수 있다.
그리고, 본 실시형태에서는 개략적으로 전기청소기(11)는 청소를 개시한 후, 청소가 종료할 때까지 회전 브러시(28)가 잠기지 않으면, 청소 종료후에 충전장치(12)로 귀환한다. 또한, 청소 중에 회전 브러시(28)가 잠긴 경우나, 충전장치(12)로 귀환 중에 회전 브러시(28)가 잠긴 경우에는, 전기청소기(11)가 카메라(35)에 의해 화상을 촬상한다. 이 카메라(35)에서 화상을 촬상한 후에는 전기청소기(11)는 전자 메일을 송신하고, 대기 상태(정지 상태)가 된다. 또한, 전자 메일의 송신은 필수는 아니다.
보다 상세하게, 본 실시형태에서는 상기 제1 실시형태의 단계 3 및 단계 6을 대신하여 이하의 단계 27 및 단계 28을 실시한다.
즉, 단계 27 및 단계 28에서 제어부(39)는 회전 브러시 센서(67)에 의해 회전 브러시(28)(브러시 모터(29))의 토크가 소정의 상한 임계값 이상이 되었는지의 여부를 판단한다. 그리고, 회전 브러시(28)(브러시 모터(29))의 토크가 소정의 상한 임계값 이상이 되었다고 판단한 경우에는, 흡입구(41)에 이물질을 흡입하거나, 바닥면의 카펫의 털이 회전 브러시(28)에 휘감기거나 하여 회전 브러시(28)가 잠기고, 전기청소기(11)(본체 케이스(20))가 이동 불능 상태 및 청소 불능 상태(이상 상태)가 되어 있는 것으로 판정하고, 제어부(39)가 촬상모드로 전환되어 단계 10으로 진행한다.
이와 같이, 제어부(39)가 청소모드 중 또는 청소모드 후에, 회전 브러시 (28)가 잠긴 것을 검출했을 때, 촬상모드로 전환되어 카메라(35)에 의해 촬상시키고, 또한 촬상 후 대기모드로 전환됨으로써, 회전 브러시(28)가 바닥면에 걸려서 전기청소기(11)가 주행 불능이 되어, 충전장치(12)에 귀환할 수 없었던 경우에도, 촬상한 화상에 의해서 사용자가 전기청소기(11)의 위치를 용이하게 특정할 수 있어, 전기청소기(11)을 용이하고 확실하게 찾아낼 수 있다.
다음에, 제6 실시형태를 도 13 및 도 14를 참조하여 설명한다. 또한, 상기 각 실시형태와 동일한 구성 및 작용에 대해서는 동일한 부호를 붙여서 설명을 생략한다.
이 제6 실시형태는 상기 제1 실시형태의 용량 센서(38)를 대신하여 센서부(31)의 장애물 센서의 기능에 의해, 소정 시간 이내에 소정 횟수 이상 장애물을 검출했는지의 여부를 검출하는 것이다.
장애물 센서로서는, 예를 들어 초음파 센서 등의 비접촉형의 거리 측정 수단(거리 측정 센서), 또는 장애물과 접촉함으로써 장애물을 검출하는 접촉형 접촉 검출 수단(접촉 센서)을 이용할 수 있다.
그리고, 본 실시형태에서는 대략적으로 전기청소기(11)는 청소를 개시한 후, 청소가 종료될 때까지 소정 시간 이내에 소정 횟수 이상 장애물을 검출하지 않으면(본체 케이스(20)의 주위가 장애물에 의해 둘러싸인 위치에 들어가 있지 않으면), 청소 종료후에 충전장치(12)로 귀환한다. 또한, 청소 중, 소정 시간 이내에 소정 횟수 이상 장애물을 검출한(본체 케이스(20)의 주위가 장애물에 의해 둘러싸인 위치에 들어간) 경우나, 충전장치(12)로 귀환 중, 소정 시간 이내에 소정 횟수 이상 장애물을 검출한(본체 케이스(20)의 주위가 장애물에 의해 둘러싸인 위치에 들어간) 경우에는 전기청소기(11)가 카메라(35)에 의해 화상을 촬상한다. 이 카메라(35)에서 화상을 촬상한 후에는, 전기청소기(11)는 전자 메일을 송신하고 대기 상태(정지 상태)가 된다. 또한, 전자 메일의 송신은 필수는 아니다.
보다 상세하게, 본 실시형태에서는 상기 제1 실시형태의 단계 3 및 단계 6을 대신하여, 이하의 단계 31 내지 단계 40을 실시한다.
즉, 단계 31 및 단계 36에서 센서부(31)의 장애물 센서의 기능에 의해 본체 케이스(20) 전방에 장애물을 검출했다고 판단한 경우에는, 제어부(39)가 한쪽의 구동륜(23)(모터(24))을 전진 방향, 다른쪽 구동륜(23)(모터(24))을 후진 방향으로 구동시키고, 본체 케이스(20)를 그 위치에서 소정 각도, 예를 들어 60° 선회(제자리 선회(超信地旋回))시키고(단계 32 및 단계 37), 내장된 카운터 등을 이용하여 장애물 연속 검출 횟수(N)를 1 가산한다(N=N+1, 단계 33 및 단계 38). 그리고, 장애물 연속 검출 횟수(N)가 소정값(Nth), 예를 들어 6 이상이 되었는지의 여부를 제어부(39)가 판단하고(단계 34 및 단계 39), 장애물 연속 검출 횟수(N)가 소정값(Nth) 이상이 되지 않았다(N<Nth)고 판단한 경우에는, 단계 31 및 단계 36으로 되돌아가고, 장애물 연속 검출 횟수(N)가 소정값(Nth) 이상이 되었다(N≥Nth)고 판단한 경우에는, 전기청소기(11)(본체 케이스(20))의 주위가 장애물에 의해 둘러싸인, 예를 들어 막다른 골목에 전기청소기(11)(본체 케이스(20))가 들어가 탈출할 수 없는, 주행 불능 상태 및 청소 불능 상태인 것으로 판정하고, 제어부(39)가 촬상모드로 전환되어 단계 10으로 진행한다.
또한, 단계 31 및 단계 36에서 장애물을 검출하지 않았다고 판단한 경우에는 장애물 연속 검출 횟수(N)를 0으로 리셋한다(N=0, 단계 35 및 단계 40).
이와 같이 제어부(39)가 청소모드 중 또는 청소모드 후에, 소정 시간 내에 소정 횟수 이상 장애물을 검출한 것을 검출했을 때, 촬상모드로 전환되어 카메라(35)에 의해 촬상시키고, 또한 이 촬상 후 대기모드로 전환됨으로써, 장애물에 둘러싸여 전기청소기(11)가 움직일 수 없게 되어 충전장치(12)에 귀환할 수 없었던 경우에도, 촬상한 화상에 의해 사용자가 전기청소기(11)의 위치를 용이하게 특정할 수 있어, 전기청소기(11)를 용이하고 확실하게 찾아낼 수 있다.
또한, 전기청소기(11)는 자율 주행하기 위해서 장애물을 검출하는 장애물 센서의 기능이 통상 구비되어 있으므로, 이 장애물 센서의 기능을 그대로 효과적으로 이용할 수 있어, 별도의 구성을 추가할 필요가 없다.
그리고, 이상 설명한 적어도 하나의 실시형태에서는 전기청소기(11)의 이상 상태, 즉 본체 케이스(20)의 주행 불능 상태 또는 청소 불능 상태를 검출했을 때 제어부(39)가 촬상모드로 전환되어 카메라(35)에 의해 촬상시키고, 또한 이 촬상 후 대기모드로 전환된다. 자율 주행 및 자율 청소하는 전기청소기(11)는 주행 불능 상태 또는 청소 불능 상태가 되었을 때에 자기 회복하는 것이 용이하지 않으므로, 상기와 같이 이상이 발생한 위치에서 화상을 촬상함으로써, 이상 상태가 된 전기청소기(11)를 사용자가 용이하게 회수할 수 있으며, 이후의 자율 주행이나 자율 청소시에 동일한 위치에서 이상 상태가 재발하지 않도록 청소 환경을 개선하는 의식을 사용자에게 재촉할 수 있다.
다음에, 제7 실시형태를 도 15 및 도 16을 참조하여 설명한다. 또한, 상기 각 실시형태와 동일한 구성 및 작용에 대해서는 동일한 부호를 붙여 그 설명을 생략한다.
이 제7 실시형태는 상기 제1 실시형태의 용량센서(38)를 대신하여, 센서부(31)가, 본체 케이스(20)(전기청소기(11))의 주위의 온도(실온)를 검출하는 온도센서(71)를 구비하는 것이다.
또한, 제어부(39)는 온도센서(71)에 의해 검출한 온도가 소정의 상한 온도 임계값, 예를 들어 40℃ 이상이 되었을 때, 또는 소정의 하한 온도 임계값, 예를 들어 0℃ 이하가 되었을 때 이상이라고 판정한다. 예를 들어 온도(실온)가 소정의 상한 온도 임계값 이상인 경우에는, 실내에 화재가 발생한 등의 이상 상태일 가능성이 상정되고, 온도(실온)가 소정의 하한 온도 임계값 이하인 경우에는 겨울철에 창문을 열어 놓은 채로 외출했거나, 또는 침입자가 창문 등으로 침입한 데에 따라 실내 온도가 외부공기 정도까지 저하된 등의 이상 상태일 가능성이 상정된다. 또한, 온도에는 지역차나 계절차가 있기 때문에, 이들 온도 임계값에 대해서는 사용자가 적절하게 설정할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
그리고, 본 실시형태에서는 제어부(39)가 청소모드 중에, 소정의 상한 온도 임계값 이상의 이상 고온, 또는 소정의 하한 임계값 이하의 이상 저온을 온도 센서(71)에 의해 검출한 경우에는, 전기청소기(11)가 청소를 중단하고 미리 설정된 소정의 위치로 주행하여, 카메라(35)에 의해 화상을 촬상한다. 또한, 제어부(39)가 충전모드 중이나 대기모드 중에, 소정의 상한 온도 임계값 이상의 이상 고온, 또는 소정의 하한 임계값 이하의 이상 저온을 온도 센서(71)에 의한 검출한 경우에는, 전기청소기(11)가 충전장치(12)로부터 이탈하고 미리 설정된 소정의 위치에 주행하여 카메라(35)에 의해 화상을 촬상한다.
보다 상세하게 본 실시형태에서는 우선 제어부(39)는 온도 센서(71)에 의해 검출한 온도가 소정의 상한 온도 임계값 이상인지의 여부를 판단하고(단계 41), 소정의 상한 온도 임계값 이상이 아니라고 판단한 경우에는, 온도 센서(71)에 의해 검출한 온도가 소정의 하한 온도 임계값 이하인지의 여부를 판단한다(단계 42). 그리고, 이 단계 42에 의해 소정의 하한 온도 임계값 이하가 아니라고 판단한 경우에는 단계 41로 되돌아간다. 한편, 단계 41에서 온도 센서(71)에 의해 검출한 온도가 소정의 상한 온도 임계값 이상이라고 판단한 경우, 또는 단계 42에서 온도 센서(71)에 의해 검출한 온도가 소정의 하한 온도 임계값 이하라고 판단한 경우에는, 제어부(39)는 청소모드인지, 충전모드인지, 대기모드인지를 판단한다(단계 43). 이 단계 43에서 청소모드라고 판단한 경우에는 제어부(39)가 촬상모드로 전환되고, 모터(24, 24), 사이드 브러시 모터(27, 27) 및 브러시 모터(29) 등을 정지시켜 청소를 중단하고(단계 44), 제어부(39)가 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 구동시켜, 예를 들어 방의 중앙 위치 등의 소정의 촬상 위치로 주행하고(단계 45), 상기 제1 실시형태의 단계 10 내지 단계 12와 동일하게 카메라(35)에 의해 화상을 촬상하고(단계 46), 이 촬상한 화상을 적절히 데이터 압축하여 무선 LAN 디바이스(36)를 통하여 액세스 포인트(14)로 출력하며(단계 47), 서버로부터 전자 메일을 외부 장치(16)에 송신한다(단계 48).
또한, 단계 43에서 충전모드 또는 대기모드라고 판단한 경우에는 제어부(39)가 촬상모드로 전환되고, 제어부(39)가 구동륜(23, 23)(모터(24, 24))을 구동시켜 충전장치(12)로부터 이탈하고(단계 49), 단계 45로 진행한다.
그리고, 단계 48의 후에는 촬상모드로 전환되기 직전의 모드로 되돌아와도 좋고, 그대로 정지하고 대기모드로 이행하거나 충전장치(12)로 귀환하여 충전모드 또는 대기모드로 이행해도 좋다.
또한, 본체 케이스(20)를 방의 중앙 위치로 이동시키는 제어는, 예를 들어 본체 케이스(20)를 선회시키면서, 센서부(31)의 장애물 센서(거리 측정 센서)의 기능에 의해 본체 케이스(20)와 이 본체 케이스(20)의 주위의 벽부 등의 장애물과의 거리를 측정하고, 이 측정한 거리가 일정한 소정 거리(예를 들어 2m) 이상인 위치로 서서히 이동하거나, 또는 미리 전기청소기(11)(제어부(39))에 설정된 소정의 위치를 향하여 이동하는 등의 제어가 가능하다.
또한, 카메라(35)에 의해 화상을 촬상하는 경우, 예를 들어 정지화상을 촬상할 때는 본체 케이스(20)를 소정 각도, 예를 들어 카메라(35)의 수평화각 이하의 소정 각도씩 일정 방향으로 선회시키면서, 순차적으로 인접하는 복수 방향의 정지화상을 촬상한다. 한편, 카메라(35)에 의해 동화상을 촬상할 때에는 카메라(35)에 의해 촬상하면서 본체 케이스(20)를 소정 각도, 예를 들어 카메라(35)의 수평 화각 이하의 소정 각도씩 일정 방향으로 선회시킨다. 그 결과, 전체적으로 사각없이 촬상하는 것이 가능해진다.
이와 같이, 제어부(39)가 청소모드 중에, 실내 온도가 소정의 상한 온도 임계값 이상 또는 하한 온도 임계값 이하가 된 것을 검출했을 때, 제어부(39)가 촬상모드로 전환되어 카메라(35)에 의해 촬상시키고 그 화상을 서버에 업로드함으로써, 예를 들어 도둑 등의 침입자 등이 있지 않은지, 스토브 등의 화기(火元)를 잊어버리고 끄지 않거나, 화재의 발생 등이 없는지 등, 실내의 모습을 촬상한 화상에 의해 사용자가 용이하게 육안으로 확인할 수 있고, 집안의 방범에 사용할 수 있을 뿐만 아니라, 부재시의 애완동물이나 아이의 안부를 용이하고 확실하게 확인할 수 있다.
다음에, 제8 실시형태를 도 17 및 도 18을 참조하여 설명한다. 또한, 상기 각 실시형태와 동일한 구성 및 작용에 대해서는 동일한 부호를 붙이고 설명을 생략한다.
이 제8 실시형태는 상기 제7 실시형태의 온도 센서(71)를 대신하여 센서부(31)가 본체 케이스(20)(전기청소기(11))의 주위(실내)의 열원을 검출하는, 사람 감지 센서 등의 적외선 센서(73)를 구비하는 것이다.
그리고, 본 실시형태에서는 제어부(39)가 청소모드 중 이상한 열원을 적외선 센서(73)에 의해 검출한 경우에는 전기청소기(11)가 청소를 중단하고, 미리 설정된 소정의 위치로 주행하고, 카메라(35)에 의해 화상을 촬상한다. 또한, 제어부(39)가 충전모드 중이나 대기모드 중에, 이상한 열원을 적외선 센서(73)에 의해 검출한 경우에는, 전기청소기(11)가 충전장치(12)로부터 이탈하여 미리 설정된 소정의 위치로 주행하고, 카메라(35)에 의해 화상을 촬상한다.
보다 상세하게, 본 실시형태에서는 상기 제7 실시형태의 단계 41 및 단계 42를 대신하여 적외선 센서(73)에 의해 이상한 열원, 예를 들어 인간이나 불꽃 등을 검출했는지의 여부에 의해 이상인지의 여부를 판정하는 단계 51를 구비한다.
이 단계 51에서 이상한 열원을 검출했다고 판단한 경우에는, 예를 들어 도둑 등의 침입자나 화재 등의 위험이 발생했을 가능성이 있는 이상 상태로 판정하고, 단계 43 이하로 진행한다.
이와 같이, 제어부(39)가 청소모드 중에, 실내에 이상한 열원을 검출했을 때, 제어부(39)가 촬상모드로 전환되어 카메라(35)에 의해 화상을 촬상시키고 그 화상을 서버에 업로드함으로써, 예를 들어 도둑 등의 침입자 등이 있지 않은지, 스토브 등의 화기(火元)를 잊어버리고 끄지 않았는지, 화재의 발생 등이 없는지 등, 실내의 모습을 서버로부터 다운로드한 화상에 의해 육안으로 확인할 수 있어, 집안의 방범에 사용할 수 있을 뿐만 아니라, 부재시의 애완동물이나 아이의 안부 를 용이하고 확실하게 확인할 수 있다.
다음에 제9 실시형태를 도 19 및 도 20을 참조하여 설명한다. 또한, 상기 각 실시형태와 동일한 구성 및 작용에 대해서는 동일한 부호를 붙여서 그 설명을 생략한다.
이 제9 실시형태는 상기 제7 실시형태의 온도 센서(71)를 대신하여, 센서부(31)가 본체 케이스(20)(전기청소기(11))의 주위(실내)의 공기 중 특정의 가스를 검출하는 가스 센서(75)를 구비하는 것이다. 이 가스 센서(75)에 의해 검출하는 가스는, 예를 들어 일산화탄소 등의 유독 가스이다.
그리고, 본 실시형태에서는 제어부(39)가 청소모드 중에 유독 가스를 가스 센서(75)에 의해 검출한 경우에는 전기청소기(11)가 청소를 중단하고, 미리 설정된 소정의 위치로 주행하여, 카메라(35)에 의해 화상을 촬상한다. 또한, 제어부(39)가 충전모드 중이나 대기모드 중에, 유독 가스를 가스 센서(75)에 의해 검출한 경우에는 전기청소기(11)가 충전장치(12)로부터 이탈하여 미리 설정된 소정의 위치로 주행하고, 카메라(35)에 의해 화상을 촬상한다.
보다 상세하게, 본 실시형태에서는 상기 제7 실시형태의 단계 41 및 단계 42를 대신하여, 가스 센서(75)에 의해 유독 가스를 검출했는지의 여부에 따라 이상 인지의 여부를 판정하는 단계 53을 구비한다.
이 단계 53에서 유독 가스를 검출했다고 판단한 경우에는, 예를 들어 가스 누출 등의 위험이 발생했을 가능성이 있는 이상 상태로 판정하고, 단계 43 이하로 진행한다.
이와 같이, 제어부(39)가 청소모드 중에 실내에 유독 가스를 검출했을 때, 제어부(39)가 촬상모드로 전환되어 카메라(35)에 의해 화상을 촬상시키고 그 화상을 서버에 업로드함으로써 가스 누출 등을 검출하고, 이 가스에 기인하는 사고 등이 발생하지 않았는지 등 실내의 모습을 촬상한 화상에 의해 사용자가 용이하게 육안으로 확인할 수 있고, 집안의 애완동물이나 아이의 안부를 용이하고 확실하게 확인할 수 있다.
또한, 상기 제7 내지 제9 실시형태에서 센서부(31)에는 소리 센서나 조도 센서를 구비하고 있어도 좋다. 예를 들어, 소리 센서를 구비하는 경우에는 유리가 깨지는 소리나 물건이 넘어지는 소리 등의 이상한 소리, 또는 큰 소리(예를 들어 60dB 이상)을 검출했을 때 카메라(35)에 의해서 촬상함으로써, 집안의 방범으로서 사용할 수 있을 뿐만 아니라, 예를 들어 방에 사용자 등이 있는 경우에도, 가족간의 커뮤니케이션을 검출하고 카메라(35)에 의해 촬상하는 것도 가능해진다. 또한, 예를 들어 조도 센서를 구비하는 경우에는, 실내의 갑작스러운 조도 변화(예를 들어 100 lx 이상의 변화)를 검출했을 때 카메라(35)에 의해 촬상함으로써, 화재 등의 이상을 사용자에게 알릴 수 있을 뿐만 아니라, 방의 조명의 점등에 의해 다른 가족 등의 귀가를 확인할 수 있다.
그리고, 이상 설명한 제7 내지 제9 실시형태 중 적어도 하나에 따르면, 본체 케이스(20)에 설치된 센서부(31)에서의 검출값이 이상인지의 여부에 의해 제어부(39)가 이상인지의 여부를 판정하므로, 전기청소기(11)에 구비된 센서부(31)를 유효하게 이용하여, 구성을 복잡화하지 않고 이상을 용이하고 확실하게 검출할 수 있다.
다음에, 제10 실시형태를 도 21 내지 도 23을 참조하여 설명한다. 또한, 상기 각 실시형태와 동일한 구성 및 작용에 대해서는, 동일한 부호를 붙여서 설명을 생략한다.
이 제10 실시형태는, 상기 제7 실시형태의 온도 센서(71)를 대신하여 네트워크(15)에 접속 가능한 다른 전기 기기(78)에 구비된 검출 수단으로서의 검출 센서(79)에 의해 이상을 검출했을 때, 그 이상을 나타내는 신호를 무선 LAN 디바이스(36)에 의해서 네트워크(15)(액세스 포인트(14))를 통하여 수신한 경우에, 제어부(39)가 이상이라고 판정하는 것이다.
즉, 다른 전기 기기(78)는 자신의 동작 제어용 데이터를 검출하기 위한 각종 검출 센서(79)를 구비하고, 이들 검출 센서(79)에 의해서 검출한 데이터에 기초하여 이상 상태인지의 여부를 판단하는 경우가 있으므로, 그들 검출 센서(79) 및 판단을, 액세스 포인트(14) 및 네트워크(15)를 통하여 전기청소장치(10)에 이용함으로써, 전기청소기(11)의 구성을 보다 간략화하는 것이다.
본 실시형태에서는, 검출 센서(79)는 다른 전기 기기(78)의 외부, 즉 다른 전기 기기(78)가 배치된 위치의 온도(실온)를 검출하는 온도 검출 수단(온도 센서), 열원을 검출하는 사람 감지 센서 등의 적외선 검출 수단(적외선 센서), 유독 가스를 검출하는 가스 검출 수단(가스 센서), 소리를 검출하는 소리 검출 수단(음성 센서), 또는 조도를 검출하는 조도 검출 수단(조도 센서) 등이다. 또한, 온도 센서를 검출 센서(79)로서 구비하는 다른 전기 기기(78)로서는 예를 들어 냉장고, 공조기(에어컨), 제습기 등이 있고, 적외선 센서를 검출 센서(79)로서 구비하는 다른 전기 기기(78)로서는 예를 들어 공조기 등이 있으며, 가스센서를 검출센서(79)로서 구비하는 다른 전기 기기(78)로서는 예를 들어 공조기 등이 있고, 음성 센서를 검출 센서(79)로서 구비하는 다른 전기 기기(78)로서는 예를 들어, 공조기 등이 있으며, 조도 센서를 검출 센서(79)로서 구비하는 다른 전기 기기(78)로서는 예를 들어 냉장고나 공조기 등이 있다. 그리고, 최근의 전기 기기는 예를 들어 적외선 통신수단(적외선 통신부) 등의 신호 송수신 수단(신호 송수신부)를 구비하여 액세스 포인트(14)를 통하여 네트워크(15)와 신호를 송수신하여 정보의 입출력 등이 가능해져 있는 것이 많으므로, 이들 전기 기기에 탑재된 검출센서를 이용하여 실내의 감시를 실시하고, 전기청소기(11)에 의해 이상 상태의 촬상 및 알림을 실시한다.
구체적으로 검출 센서(79)가 온도 센서인 경우 실내 온도가 소정의 상한 온도 임계값 이상 또는 소정의 하한 온도 임계값 이하라고 판단했을 때, 검출 센서(79)가 적외선 센서인 경우 사람이나 불꽃 등의 이상한 열원을 검출했다고 판단했을 때, 검출 센서(79)가 가스 센서인 경우 유독한 가스를 검출했을 때, 검출 센서(79)가 음성 센서인 경우 유리가 깨지는 소리나 물건이 넘어지는 소리 등의 이상한 소리 또는 큰 소리를 검출했을 때, 검출 센서(79)가 조도 센서인 경우 급격한 조도 변화를 검출했을 때, 각각 상기 제7 내지 제9 실시형태로 상정하는 이상 상태라고 판단하여, 신호 송수신부에 의해 액세스 포인트(14)를 통하여 네트워크(15)로 신호를 출력한다.
그리고, 본 실시형태에서는 제어부(39)가 청소모드 중에, 다른 전기 기기(78)가 구비하는 검출 센서(79)가 이상을 검출한 것을 수신한 경우에는, 전기청소기(11)가 청소를 중단하고, 미리 설정된 소정의 위치로 주행하여 카메라(35)에 의해 화상을 촬상한다. 또한, 제어부(39)가 충전모드 중이나 대기모드 중에, 다른 전기 기기(78)가 구비하는 검출 센서(79)에 이상을 검출한 것을 수신한 경우에는, 전기청소기(11)가 충전장치(12)로부터 이탈하여 미리 설정된 소정의 위치로 주행하고, 카메라(35)에 의한 화상을 촬상한다.
보다 상세하게, 본 실시형태에서는 상기 제7 실시형태의 단계 41 및 단계 42를 대신하여 다른 전기 기기(78)로부터 출력된 이상을 검출한 신호를 무선 LAN 디바이스(36)에 의해 수신했는지의 여부를 제어부(39)가 판단하는 단계 55와, 다른 전기 기기(78) 근방의 소정의 촬상 위치까지 전기청소기(11)(본체 케이스(20))를 주행시키는 단계 56을 구비한다.
이 단계 56에서는, 예를 들어 다른 전기 기기(78)로부터 출력되는 적외선 유도에 따라서, 다른 전기 기기(78)의 근방으로 전기청소기(11)(본체 케이스(20))를 자율 주행시키도록 해도 좋고, 다른 전기 기기(78)의 설치 위치 정보를 미리 서버에 등록하고, 서버로부터 전기청소기(11)로 정보를 송신하여, 다른 전기 기기(78)의 위치를 용이하게 특정할 수 있도록 해 두어도 좋으며, 천장 등에 전기청소기(11)의 위치 검출용 검출 카메라를 배치하고, 이 검출 카메라에 의해 고정밀도로 이상 검출 위치까지 이동하도록 해도 좋다.
이와 같이, 다른 전기 기기(78)에 구비된 검출 센서에 의해 이상을 검출한 신호를 무선 LAN 디바이스(36)에 의해 수신했을 때에 이상인 것을 제어부(39)에 의해 판정하므로, 이상을 검출하기 위한 별도의 검출 센서나 그 이상을 판단하기 위한 판단 수단(판단부) 등을 전기청소기(11)에 구비할 필요가 없고, 전기청소기(11)에서는 신호를 수신했는지의 여부만으로 이상인지의 여부를 판단할 수 있으므로, 전기청소기(11)의 구성을 보다 간략화할 수 있고, 또한 여러가지 다른 전기 기기(78)의 검출 센서의 검출 및 판단을 이용하여 이상을 검출함으로써, 전기청소기(11)가 배치되어 있는 방 이외의 장소도 넓게 감시 가능한 등, 다양한 관점으로부터의 보다 확실한 감시(방법)이 가능해진다.
또한, 최근의 전기 기기는 검출 센서나 네트워크(15)와 액세스 포인트(14)를 통하여 접속 가능한 신호 송수신부 등을 표준 장비하고 있는 것이 많지만, 통상은 실내 등에 거치(据置)되어 이동할 수 없으므로, 제어부(39)가 청소모드 중에, 이상임을 판정하면 제어부(39)가 촬상모드로 전환되어, 본체 케이스(20)(전기청소기(11))를 이상이 발생한 위치의 근방 등 소정 위치로 이동시켜 카메라(35)에 의해 화상을 촬상시킴으로써, 각각의 전기 기기에 미리 구비된 기능을 효과적으로 이용하여, 효과적인 감시(방법) 시스템을 구축할 수 있다.
또한, 상기 제10 실시형태의 단계 56을 대신하여 상기 제7 내지 제9 실시형태의 단계 45를 이용해도 좋다.
다음에, 제11 실시형태를 도 24 내지 도 26을 참조하여 설명한다. 또한, 상기 각 실시형태와 동일한 구성 및 작용에 대해서는 동일한 부호를 붙여서 설명을 생략한다.
이 제11 실시형태는, 상기 제7 실시형태의 온도 센서(71)를 대신하여 액세스 포인트(14)를 통하여 네트워크(15)에 접속 가능한 외부의 검출 장치(81)에 의해 검출한 검출값을 이용하는 것이다.
여기에서 검출 장치(81)라는 것은, 예를 들어 가정용 지진계(진동 검출 수단(진동 센서)), 가정용 풍속계(풍속 검출 수단(풍속 센서)), 방범 매트(압력 검출 수단(압력 센서)), 또는 가정용 가스 검출기(가스 검출 수단(가스 센서)) 등의 자신의 동작 제어용 데이터를 검출하는 것이 아니라, 그 검출 자체를 목적으로 하는 검출 전용기이고, 예를 들어 적외선 통신 수단(적외선 통신부) 등의 신호 송수신 수단(신호 송수신부)을 구비하고 네트워크(15)와 신호를 송수신하여 정보의 입출력을 실시하도록 이루어져 있다. 본 실시형태에서 이용하는 검출 장치(81)는 이들 중 적어도 어느 것이고, 임의로 조합해도 좋다.
그리고, 본 실시형태에서는 제어부(39)가 청소모드 중에, 검출 장치(81)가 검출한 검출값이 이상(異常)인 경우에는 전기청소기(11)가 청소를 중단하고, 미리 설정된 소정의 위치로 주행하여 카메라(35)에 의해 화상을 촬상한다. 또한, 제어부(39)가 충전모드 중이나 대기모드 중에, 검출 장치(81)가 검출한 검출값이 이상(異常)인 경우에는, 전기청소기(11)가 충전장치(12)로부터 이탈하여 미리 설정된 소정의 위치로 주행하고, 카메라(35)에 의해 화상을 촬상한다.
보다 상세하게, 본 실시형태에서는 상기 제7 실시형태의 단계 41 및 단계 42를 대신하여, 검출 장치(81)로부터 신호 송신부에 의해 액세스 포인트(14)를 통하여 네트워크(15)에 출력된 검출 값을, 네트워크(15)(액세스 포인트(14))를 통하여 무선 LAN 디바이스(36)에 의해 판독하는 단계 58와, 이 판독한 검출값에 기초하여이상인지의 여부를 제어부(39)가 판단하는 단계 59를 구비한다.
이 단계 59에서는 예를 들어 검출장치(81)가 가정용 지진계인 경우, 진동이 소정 이상인지의 여부에 의해 이상인지의 여부를 판단하고, 검출장치(81)가 가정용 풍속계인 경우, 풍속이 소정 이상인지의 여부에 의해 이상인지의 여부를 판단하며, 검출장치(81)가 방범 매트인 경우, 압력이 소정 이상인지의 여부에 의해 이상의 여부를 판단하고, 검출장치(81)가 가정용 가스 검출기인 경우, 유독한 가스를 검출했는지의 여부에 의해 이상의 여부를 판단한다.
즉, 검출 장치(81)가 가정용 지진계인 경우, 검출한 진동이 소정 이상일 때에는 예를 들어 지진 등이 발생하거나 침입자 등에 의한 이상 진동이 발생하고 있는 등의 이상 상태일 가능성이 상정되고, 검출 장치(81)가 가정용 풍속계인 경우, 검출된 풍속이 소정 이상일 때에는 예를 들어 침입자가 창문 등으로부터 실내에 침입하여 바람이 불어 들어오는 등의 이상 상태일 가능성이 상정되며, 검출 장치(81)가 방범 매트인 경우 검출한 압력이 소정 이상일 때에는 예를 들어 침입자가 방범 매트를 밟고 침입한 등의 이상 상태일 가능성이 상정되고, 검출 장치(81)가 가정용 가스 검출기인 경우, 예를 들어 가스 누출 등이 발생한 등의 이상 상태일 가능성이 상정된다.
이와 같이, 외부의 검출 장치(81)에 의해 검출한 검출값에 기초하여 이상 여부를 판정함으로써, 이들을 검출하기 위한 별도의 검출센서 등을 전기청소기(11)에 구비할 필요가 없고, 전기청소기(11)의 구성을 보다 간략화할 수 있으며, 또한 다양한 검출 장치(81)의 검출값을 이용하여 이상을 검출함으로써 전기청소기(11)가 배치되어 있는 방 이외의 장소도 넓게 감시 가능해지는 등, 다양한 관점에서 보다 확실한 감시(방범)가 가능해진다.
또한, 제어부(39)가 청소모드 중에 이상인 것을 판정하면, 촬상모드로 전환되어 소정 위치까지 본체 케이스(20)(전기청소기(11))를 주행시켜서 카메라(35)에 의해 화상을 촬상하므로, 검출 장치(81)의 기능을 효과적으로 이용하여 유효한 감시(방범) 시스템을 구축할 수 있다.
그리고, 이상 설명한 제7 내지 제11 실시형태 중 적어도 하나에 따르면, 본체 케이스(20)가 선회하면서 화상을 촬상하므로, 실내 전체를 넓게 촬상할 수 있고, 이상 부분의 특정 및 상황의 파악을 보다 용이하게 할 수 있다.
또한, 전기청소기(11)는 자율 주행하기 위해서 통상 본체 케이스(20)가 선회 가능하게 구성되어 있으므로, 이 구성을 그대로 효과적으로 이용할 수 있고, 촬상모드만을 위해 본체 케이스(20)를 선회 가능하게 하는 구성을 별도로 추가할 필요도 없다.
또한, 카메라(35)에 의한 촬상 위치를 방의 중앙 위치로 하므로, 실내 전체를 보다 확실하게 촬상할 수 있어, 상황을 보다 확실하게 파악할 수 있다.
또한, 2차 전지(37)를 충전하고 있는 중간에도 실내의 이상을 감시할 수 있으므로, 감시의 정밀도를 보다 향상시킬 수 있다.
그 결과, 유효한 집안의 감시 시스템 및 방범 시스템을 구축할 수 있다.
또한, 사용자가 외부 장치(16)로부터 서버로 외출이나 취침 직전 등에 해당 시스템의 기동 등을 설정함으로써 방범면에서 한층 더 효과를 기대할 수 있다.
또한, 상기 제7 내지 제11 실시형태에서 카메라(35)에 의한 촬상은, 이상을 검출했다고 판단했을 때부터 실시해도 좋다. 이 경우에는 카메라(35)에 의해서 촬상하는 화상은 동화상으로 하는 것이 바람직하고, 이상이 발생한 직후의 모습을 보다 확실하게 촬상할 수 있다.
또한, 본체 케이스(20)를 선회시킴으로써 카메라(35)를 선회시켰지만, 카메라(35)를 본체 케이스(20)에 대해서 선회 가능하게 장착해 두고, 카메라(35)만을 선회시키도록 해도 좋다. 이 경우에는 구동륜(23, 23)(모터(24,24))를 구동시켜 본체 케이스(20)를 주행시키는 경우와 비교하여, 2차 전지(37)의 소비 전력이 억제되어 2차 전지(37)를 보다 장시간 지속시킬 수 있다.
한편, 본체 케이스(20)에 카메라(35)를 예를 들어 그 화각 이하의 각도로 이격하여 둘레 방향으로 복수 설치해도 좋다. 이 경우에는 카메라(35)에 의한 촬상시의 선회가 불필요해지고, 제어를 보다 간략화할 수 있다.
또한, 상기 각 실시형태의 제어는 하나의 전기청소기(11)에 모두 탑재하고, 그것들을 사용자가 선택 및 설정하여 사용하도록 해도 좋다.
또한, 카메라(35)에 의해 촬상한 화상은, 서버에 업로드하는 대신 화상의 촬상을 알리는 전자메일에 직접 첨부해도 좋다.
그리고, 이상 설명한 적어도 하나의 실시형태에 따르면, 이상을 검출했을 때 카메라(35)에 의해서 촬상하므로, 사용자가 임의로 촬상 지시하는 내리는 경우와 달리, 이상이 생겼을 때에 그 이상을 즉시 기록할 수 있다. 또한, 카메라(35)에 의해 촬상한 화상을 외부로 송신함으로써, 그 화상을 외부에서 용이하게 시인할 수 있다.
또한, 카메라(35)에 의해 화상을 촬상하면, 외부 장치(16)에 전자 메일을 송신하므로 이상의 발생을 확실하게 실시간으로 알릴 수 있어, 사용자가 이상의 발생 직후에 그 이상을 바로 인식 및 확인할 수 있다.
본 발명의 몇 가지 실시형태를 설명했지만, 이들 실시형태는 예로서 제시한 것이고, 발명의 범위를 한정하려는 의도는 없다. 이들 신규의 실시형태는 그 밖의 여러 형태로 실시되는 것이 가능하고, 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 여러가지 생략, 치환, 변경을 실시할 수 있다. 이 실시형태나 그 변형은 발명의 범위나 요지에 포함되고, 또한 특허청구의 범위에 기재된 발명과 그 균등한 범위에 포함된다.
카메라를 구비하고, 자율 주행하는 전기청소기의 제어 방법으로, 피청소면을 청소하는 청소모드와, 카메라에 의해 촬상시키는 촬상모드와, 동작 대기 중의 대기모드를 구비하고, 청소모드 중에 이상을 검출하면, 촬상모드로 전환되어 카메라에 의해 화상을 촬상하는 전기청소기의 제어 방법.
전기청소기의 이상을 검출하면 촬상모드로 전환되고, 이 촬상 후 대기모드로 전환되는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.
청소모드 중에, 본체 케이스에 설치된 센서부에서의 검출값이 이상((異常))이 있으면 촬상모드로 전환되어, 소정 위치까지 본체 케이스를 주행시켜서 카메라에 의해 화상을 촬상시키고, 또한 이 촬상한 화상을 외부에 송신시키는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.
청소모드 중에 다른 전기 기기에 구비된 검출 센서에 의해 이상을 검출한 신호를 수신하면 촬상모드로 전환되고, 소정 위치까지 본체 케이스를 주행시켜서 카메라에 의해 화상을 촬상시키는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.
청소모드 중에 외부의 검출장치에 의해 이상을 검출한 신호를 수신하면 촬상모드로 전환되고, 소정 위치까지 본체 케이스를 주행시켜서 카메라에 의해 화상을 촬상시키는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어방법.
청소모드 중과 청소모드후 중 어느 것에(에서?), 내장한 전지의 잔량이 소정 이하가 되면 촬상모드로 전환되어, 카메라에 의해 화상을 촬상시키고, 또한 이 촬상 후 대기모드로 전환되는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.
청소모드 중과 청소모드 후 중 어느 것에(에서?) 본체 케이스의 구동륜이 주행면으로부터 들려 있는 것을 검출하면 촬상모드로 전환되어, 카메라에 의해 화상을 촬상시키고, 또한 이 촬상후 대기모드로 전환되는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.
청소모드 중과 청소모드 후 중 어느 것에서, 본체 케이스가 뒤집히면, 촬상모드로 전환되어, 카메라에 의해 화상을 촬상시키고, 또한 이 촬상 후 대기모드로 전환되는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.
청소모드 중과 청소모드 후 중 어느 것에서 본체 케이스의 구동륜이 스턱 또는 공회전하면 촬상모드로 전환되어, 카메라에 의해 화상을 촬상시키고, 또한 이 촬상 후 대기모드로 전환되는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어방법.
전기청소기가 본체 케이스에 회전 가능하게 설치되고, 회전에 의해 피청소 면의 먼지를 청소하는 회전청소체를 구비하며, 청소모드 중과 청소모드 후 중 어느 것에서, 회전 청소체가 잠기면 촬상모드로 전환되어, 카메라에 의해 화상을 촬상시키고, 또한 이 촬상 후 대기모드로 전환되는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.
청소모드 중과 청소모드 후 중 어느 것에서, 본체 케이스에 설치된 장애물 센서에 의해 본체 케이스의 주위에 소정 시간 이내에 소정 횟수 이상 장애물을 검출하면 촬상모드로 전환되어, 카메라에 의해 화상을 촬상시키고, 또한 이 촬상 후 대기모드로 전환되는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.
온도 센서에 의해 검출한 온도가 소정의 상한 온도 임계값 이상 또는 소정의 하한 온도 임계값 이하일 때, 촬상모드로 전환되는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.
적외선 센서에 의해 이상한 열원을 검출했을 때, 촬상모드로 교체되는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.
가스 센서에 의해 가스를 검출했을 때, 촬상모드로 전환되는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.
본체 케이스에 설치된 2차 전지의 충전 중에도 이상을 검출하면 촬상모드로 전환되는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.
다른 전기 기기에 구비된 검출 센서인 온도 센서에 의해 검출한 온도가 소정의 상한 온도 임계값 이상 또는 소정의 하한 온도 임계값 이하로 판정된 신호를 수신했을 때에, 촬상모드로 전환되는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.
다른 전기 기기에 구비된 검출 센서인 적외선 센서에 의해 이상한 열원을 검출했다고 판정된 신호를 수신했을 때에, 촬상모드로 교체되는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.
다른 전기 기기에 구비된 검출 센서인 가스 센서에 의해서 가스를 검출했다고 판정된 신호를 수신했을 때에, 촬상모드로 교체되는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.
촬상모드로 전환될 때 전자 메일을 송신함으로써 알리는 것을 특징으로 한 전기청소기의 제어 방법.

Claims (6)

  1. 본체 케이스,
    상기 본체 케이스를 주행 가능하게 하는 구동륜,
    상기 구동륜의 구동을 제어함으로써 상기 본체 케이스를 자율 주행시키는 제어 수단,
    상기 본체 케이스에 설치되고 이상을 검출하는 이상 검출 수단,
    화상을 촬상하는 촬상 수단
    상기 본체 케이스에 설치된 센서부, 및
    상기 촬상 수단에 의해 촬상한 화상을 외부에 송신하는 송신수단을 구비하고,
    상기 이상 검출 수단은 상기 센서부에서의 검출값이 이상이 있는지의 여부에 의해 이상의 여부를 판정하고,
    상기 제어수단은 피청소면을 청소하는 청소모드와, 상기 촬상 수단에 의해 촬상시키는 촬상모드를 구비하고, 상기 청소모드에서 상기 본체 케이스가 주행하고 있을 때에 상기 이상 검출 수단에 의해 이상이라는 것을 판정하면 촬상모드로 전환되고, 주위의 장애물에 대하여 일정의 거리 이상으로 떨어진 소정 위치까지 상기 본체 케이스를 주행시켜 상기 촬상 수단에 의해 상기 본체 케이스 주위의 화상을 촬상시키고, 또한 이 촬상한 화상을 상기 송신수단에 의해 외부에 송신시키는, 전기청소기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서부는 온도 센서를 구비하고
    상기 이상 검출 수단은 상기 온도 센서에 의해 검출된 온도가 소정의 상한 온도 임계값 이상 또는 소정의 하한 온도 임계값 이하인지의 여부에 의해 이상인지의 여부를 판정하는, 전기청소기.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서부는 적외선 센서를 구비하고,
    상기 이상 검출 수단은 상기 적외선 센서에 의해 이상한 열원을 검출했는지의 여부에 의해 이상인지의 여부를 판정하는, 전기청소기.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서부는 가스 센서를 구비하고,
    상기 이상 검출 수단은 상기 가스 센서에 의해 가스를 검출했는지의 여부에 의해 이상인지의 여부를 판정하는, 전기청소기.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 본체 케이스에 설치되고, 상기 이상 검출 수단에 전력을 공급 가능한 2차 전지를 구비하고,
    상기 이상 검출 수단은 상기 2차 전지의 충전 중에도 이상을 판정 가능한, 전기청소기.
  6. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이상 검출 수단에 의해 이상을 검출했을 때 전자 메일을 송신함으로써 알리는, 전기청소기.
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