CN112030462B - 一种清洗控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种清洗控制方法，属于清洗技术领域，其中，该方法包括：在满足预设排水条件的情况下，排放目标洗衣水至目标设备，其中，所述目标设备为所述洗衣设备中用于存储所述洗衣设备的洗衣水的设备；确定清洁机器人位于目标位置，其中，所述目标设备和所述目标位置位于所述洗衣设备的同一位置区域；通过所述目标设备中的所述目标洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具。本申请采用洗衣装置的洗衣水对清洁机器人的清洁工具进行清洗，减少了水资源消耗。

Description

一种清洗控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质
技术领域
本申请涉及清洗技术领域，尤其涉及一种清洗控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
背景技术
目前清洁机器人大多具有拖地功能，那么需要为拖地功能配置水箱，清洁机器人在拖地过程中需要回到水箱进行清洁工具清洗。如果地面较脏，还需要多次换水以保证清洁工具清洗干净，才可以将地面清洁干净，这需要消耗很多的水资源，提高清洁成本。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种清洗控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，以解决水资源浪费的问题。具体技术方案如下：
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洗控制方法，应用于洗衣设备，所述方法包括：
在满足预设排水条件的情况下，排放目标洗衣水至目标设备，其中，所述目标设备为所述洗衣设备中用于存储所述洗衣设备的洗衣水的设备；
确定清洁机器人位于目标位置，其中，所述目标设备和所述目标位置位于所述洗衣设备的同一位置区域；
通过所述目标设备中的所述目标洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具。
可选地，所述在满足预设排水条件的情况下，排放目标洗衣水至目标设备包括：
在检测到洗衣循环结束指令的情况下，发送通知消息至清洁机器人，其中，所述洗衣循环结束指令用于表示所述洗衣设备完成当前轮衣物洗涤，所述通知消息用于通知所述清洁机器人所述洗衣设备完成所述当前轮衣物洗涤；
接收所述清洁机器人发送的第一反馈信息，其中，所述第一反馈信息用于表示所述清洁机器人会返回至所述目标位置；
根据所述第一反馈信息排放所述目标洗衣水至所述目标设备，其中，所述目标洗衣水为完成所述当前轮衣物洗涤所使用的洗衣水。
可选地，在所述在检测到洗衣循环结束指令的情况下，发送通知消息至清洁机器人之后，所述方法还包括：
接收所述清洁机器人发送的第二反馈信息，其中，所述第二反馈信息用于表示所述清洁机器人不会返回至所述目标位置；
根据所述第二反馈信息排放所述目标洗衣水至排水设备。
可选地，所述在满足预设排水条件的情况下，排放目标洗衣水至目标设备包括：
接收所述清洁机器人发送的第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求采用所述洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
响应所述第一请求信息，在完成当前轮衣物洗涤的情况下，发送第一洗涤结束信息至所述目标设备，其中，所述第一洗涤结束信息用于表示所述洗衣设备完成所述当前轮衣物洗涤；
排放所述目标洗衣水至所述目标设备，其中，所述目标洗衣水为完成所述当前轮衣物洗涤所使用的洗衣水。
可选地，在所述接收所述清洁机器人发送的第一请求信息之后，所述方法还包括：
响应所述第一请求信息，在未完成当前轮衣物洗涤的情况下，发送洗涤状态信息至所述清洁机器人，其中，所述洗涤状态信息用于表示所述洗衣设备未完成所述当前轮衣物洗涤。
可选地，在所述发送洗涤状态信息至所述清洁机器人之后，所述方法还包括：
接收所述清洁机器人发送的第二请求信息，其中，所述第二请求信息用于再次请求采用所述洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
响应所述第二请求信息，在完成所述当前轮衣物洗涤的情况下，发送第二洗涤结束信息至所述目标设备，其中，所述第二洗涤结束信息用于表示所述洗衣设备完成所述当前轮衣物洗涤；
排放所述目标洗衣水至所述目标设备。
根据本申请实施例的又一个方面，提供了一种清洗控制方法，应用于清洁机器人，所述方法包括：
在确定采用洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具的情况下，控制所述清洁机器人位于目标位置；
通过目标设备中的目标洗衣水清洗所述清洁工具，其中，所述目标设备为所述洗衣设备中用于存储所述洗衣设备的洗衣水的设备，所述目标设备和所述目标位置位于所述洗衣设备的同一位置区域。
可选地，所述确定采用洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具包括：
接收所述洗衣设备发送的通知消息，其中，所述通知消息用于通知所述清洁机器人所述洗衣设备完成当前轮衣物洗涤；
响应于所述通知消息，在确定需要清洗所述清洁机器人的所述清洁工具的情况下，确定采用所述洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
发送第一反馈信息至所述洗衣设备，其中，所述第一反馈信息用于表示所述清洁机器人会返回至所述目标位置。
可选地，在所述接收所述洗衣设备发送的通知消息之后，所述方法还包括：
响应于所述通知消息，在确定不需要清洗所述清洁工具的情况下，发送第二反馈信息至所述洗衣设备，其中，所述第二反馈信息用于表示所述清洁机器人不会返回至所述目标位置。
可选地，所述确定采用洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具包括：
在检测到清洁工具清洗指令的情况下，发送第一请求信息至所述洗衣设备，其中，所述第一请求信息用于请求采用洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
接收所述洗衣设备发送的第一洗涤结束信息，其中，所述第一洗涤结束信息用于表示所述洗衣设备完成当前轮衣物洗涤；
根据所述第一洗涤结束信息，确定采用所述目标洗衣水清洗所述清洁工具，其中，所述目标洗衣水为完成所述当前轮衣物洗涤所使用的洗衣水。
可选地，在所述发送第一请求信息至所述洗衣设备之后，所述方法还包括：
接收所述洗衣设备发送的洗涤状态信息，其中，所述洗涤状态信息用于表示所述洗衣设备未完成当前轮衣物洗涤；
响应于所述洗涤状态信息，采用除了所述洗衣设备的洗衣水以外的其他水清洗所述清洁工具。
可选地，在所述接收所述洗衣设备发送的洗涤状态信息之后，所述方法还包括：
响应于所述洗涤状态信息，发送第二请求信息至所述洗衣设备，其中，所述第二请求信息用于再次请求采用所述洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
接收所述洗衣设备发送的第二洗涤结束信息，其中，所述第二洗涤结束信息用于表示所述洗衣设备完成所述当前轮衣物洗涤；
根据所述第二洗涤结束信息，采用所述目标洗衣水清洗所述清洁工具。
根据本申请实施例的又一个方面，提供了一种清洗控制装置，应用于洗衣设备，所述装置包括：
排放模块，用于在满足预设排水条件的情况下，排放目标洗衣水至目标设备，其中，所述目标设备为所述洗衣设备中用于存储所述洗衣水的设备；
确定模块，用于确定清洁机器人位于目标位置，其中，所述目标设备和所述目标位置位于所述洗衣设备的同一位置区域；
清洗模块，用于通过所述目标设备中的所述目标洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具。
根据本申请实施例的又一个方面，提供了一种清洗控制装置，应用于清洁机器人，所述装置包括：
确定模块，用于在确定采用洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具的情况下，控制所述清洁机器人位于目标位置；
清洗模块，用于通过目标设备中的目标洗衣水清洗所述清洁工具，其中，所述目标设备为所述洗衣设备中用于存储所述洗衣水的设备，所述目标设备和所述目标位置位于所述洗衣设备的同一位置区域。
根据本申请实施例的又一个方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现任一所述的方法步骤。
根据本申请实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一所述的方法步骤。
本申请实施例有益效果：
本申请实施例提供了一种清洗控制方法，洗衣设备在满足预设排水条件的情况下，排放目标洗衣水至目标设备，洗衣设备确定清洁机器人位于目标位置，则通过所述目标设备中的目标洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具。本申请结合洗衣设备与清洁机器人，洗衣设备采用目标设备中的目标洗衣水对清洁机器人的清洁工具进行清洗，减少水资源的消耗，提高水资源的利用率。
当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种清洗设备系统示意图；
图2为本申请实施例提供的一种清洗控制的方法流程图；
图3为本申请实施例提供的排放洗衣水至目标设备的一方法流程图；
图4为本申请实施例提供的排放洗衣水至目标设备的另一方法流程图；
图5为本申请实施例提供的一种清洗控制的另一方法流程图；
图6为本申请实施例提供的采用洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具的一方法流程图；
图7为本申请实施例提供的采用洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具的另一方法流程图；
图8为本申请实施例提供的一种清洗控制装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的另一种清洗控制装置的结构示意图；
图10为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供了一种清洗设备系统，如图1所示，该清洗设备系统包括洗衣设备和清洁机器人装置，其中，
洗衣设备包括上下水模块、通信模块、控制模块、电源模块和洗衣模块；
清洁机器人装置包括导航模块，通信模块、控制模块、电源模块、清洁模块和动力模块，导航模块包括激光雷达、摄像头、里程计、碰撞传感器和IMU(Inertialmeasurementunit，惯性测量单元)惯导，其中，激光雷达用于通过激光进行定位，摄像头用于拍摄周边环境进行导航，里程计用于根据计算的行走里程进行定位，碰撞传感器用于防碰撞，IMU惯导用于测量物体三轴姿态角及加速度进行定位。
清洁机器人的控制模块发送控制指令至动力模块，动力模块推动清洁机器人开始运动，清洁机器人在运动过程中通过清洁模块进行地面清洁，并通过导航模块进行定位导航，清洁模块将清洁信息发送至导航模块，以使导航模块根据已清洁区域进行路径规划，清洁模块还可以将清洁结果发送至洗衣设备的上下水模块，用于控制洗衣设备进行上下水，导航模块将导航结果反馈至清洁机器人，电源模块为清洁机器人提供电源，清洁机器人通过通信模块与洗衣设备进行通信。
洗衣设备的控制模块控制洗衣模块进行衣物洗涤，洗衣模块根据衣物洗涤结果反馈洗涤信息至控制模块，控制模块控制上下水模块进行加水或排水，上下水模块发送上下水信息至清洁机器人的清洁模块，用于控制清洁机器人返回目标位置清洗清洁工具，电源模块为洗衣设备提供电源，洗衣设备通过通信模块与清洁机器人进行通信，其中，通信方式可以为WIFI、蓝牙或5G等。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种清洗控制方法，该方法可以应用于洗衣设备，洗衣设备可以控制通过洗衣设备中的洗衣水清洗清洁机器人的清洁工具。
下面将结合具体实施方式，以洗衣设备为例，对本申请实施例提供的一种清洗控制方法进行详细的说明，如图2所示，步骤如下：
步骤201：在满足预设排水条件的情况下，排放目标洗衣水至目标设备。
在本申请实施例中，洗衣设备设置为节水模式时，洗衣设备在检测到预设排水条件时，排放洗衣水至目标设备。
洗衣设备为节水模式，洗衣设备的节水模式可以是手动设置的，也可以是接收到清洁机器人的启动消息，根据该启动消息自动设为的。
目标设备与洗衣设备的排水管路连接，是用于存储洗衣设备的洗衣水的设备，可以设置于洗衣设备底部，用于盛装洗衣设备衣物洗涤后排放的洗衣水，清洗清洁机器人的清洗工具，示例性的，该目标装置可以为收储仓或清洗箱。目标装置设置于洗衣设备底部，可以节约空间。该目标装置还可以为清洁机器人提供充电功能，方便清洁机器人在充电的同时进行清洁工具的清洗。
预设排水条件为洗衣设备排放洗衣水的条件，可选地，预设排水条件包括但不限于以下几种方式：
方式一：洗衣装置的衣物洗涤持续时长达到目标时长。
在满足预设排水条件时，可以触发生成传输控制指令，而洗衣设备可以检测到输送控制指令。
方式二：洗衣装置的当前轮衣物洗涤结束。
在满足预设排水条件时，可以触发生成传输控制指令，而洗衣设备可以检测到输送控制指令。
方式三：洗衣设备接收到清洁机器人发送的第一请求信息，并确定完成当前轮衣物洗涤。
步骤202：确定清洁机器人位于目标位置。
其中，目标设备和目标位置位于洗衣设备的同一位置区域。
在本申请实施例中，洗衣设备确定清洁机器人位于目标位置。清洁机器人在目标位置处可以通过目标设备进行清洁工具清洗和充电。因此，目标设备和目标位置位于洗衣设备的同一位置区域，该同一位置区域可以为相同位置，也可以为目标设备和目标位置的距离差在目标距离范围内的位置区域。
示例性的，清洁机器人可以完全进入目标设备中进行清洗清洁工具，也可以不完全进入目标设置中。
步骤203：通过目标设备中的目标洗衣水清洗清洁机器人的清洁工具。
在本申请实施例中，清洁机器人在到达目标位置后，通过目标设备中的目标洗衣水清洗清洁工具。其中，清洁工具可以为清洁机器人的抹布或其他能够清洁地面的物品。清洁机器人可以通过自身携带的清洗装置清洗清洁工具，还可以通过目标装置清洗清洁工具，本申请对具体的清洗方式不做限定。
示例性地，清洁机器人可以通过其自身的抹布清洗轮清洗抹布，也可以通过目标装置中的转筒清洗抹布。
清洁机器人与洗衣设备联合工作，通过目标洗衣水清洗清洁工具，可以减少水资源的消耗，提高水资源的利用率。
作为一种可选地实施例，如图3所示，在满足预设排水条件的情况下，排放目标洗衣水至目标设备的过程为：
步骤301：在检测到洗衣循环结束指令的情况下，发送通知消息至清洁机器人。
其中，洗衣循环结束指令用于表示洗衣设备完成当前轮衣物洗涤，通知消息用于通知清洁机器人洗衣设备完成当前轮衣物洗涤。
在本申请实施例中，洗衣设备的洗衣过程为：浸泡-漂洗-脱水-自动排水-漂洗-脱水-自动排水，其中，漂洗-脱水-自动排水的步骤可以根据实际情况执行多次，每执行完一次为完成当前轮衣物洗涤。当洗衣设备完成当前轮衣物洗涤时，洗衣设备会发出洗衣循环结束指令，洗衣设备检测到该洗衣循环结束指令后，会发送通知消息至清洁机器人，以通知清洁机器人洗衣设备完成当前轮衣物洗涤。
若当前清洁机器人不在目标位置处且正在清洁地面，清洁机器人接收到洗衣设备发送的通知消息后，清洁机器人判断是否需要清洗清洁工具，若清洁机器人判定需要清洗清洁工具，那么发送第一反馈信息至洗衣设备，其中，第一反馈信息用于表示清洁机器人会返回至目标位置，洗衣设备执行步骤302；若清洁机器人判定不需要清洗清洁工具，那么发送第二反馈信息至洗衣设备，其中，第二反馈信息用于表示清洁机器人不会返回至目标位置，洗衣设备执行步骤303。
步骤302：根据第一反馈信息排放目标洗衣水至目标设备。
其中，目标洗衣水为完成当前轮衣物洗涤所使用的洗衣水。
在本申请实施例中，洗衣设备接收清洁机器人发送的第一反馈信息，并根据第一反馈信息排放目标洗衣水至目标设备，以通过目标设备内的目标洗衣水清洗清洁工具。
步骤303：根据第二反馈信息排放目标洗衣水至排水设备。
在本申请实施例中，洗衣设备接收清洁机器人发送的第二反馈信息，根据第二反馈信息，将目标洗衣水排放至排水设备，然后进行下轮衣物洗涤或完成洗涤。
作为一种可选地实施例，如图4所示，在满足预设排水条件的情况下，排放目标洗衣水至目标设备的过程为：
步骤401：接收清洁机器人发送的第一请求信息。
在本申请实施例中，当清洁机器人检测到清洁工具清洗指令的情况下，清洁机器人发送第一请求信息至洗衣设备，第一请求信息用于请求采用洗衣设备的洗衣水清洗清洁工具。其中，清洁工具清洗指令为清洁机器人的清洁工具需要清洗的指令。清洁机器人在拖地过程中检测到清洁工具清洗指令后，若当前清洁机器人位于非目标位置，清洁机器人可以在当前所处位置发送第一请求信息至洗衣设备，并移动至目标位置，清洁机器人还可以先移动至目标位置，再在目标位置处发送第一请求信息至洗衣设备。本申请对清洁机器人发送第一请求信息所处的位置不做具体限定。
清洁机器人处于拖地模式时，可以根据清洁工具的脏度、湿度以及地面的干燥程度，确定清洁工具的清洗频率。若清洁机器人处于拖地模式时检测到清洁工具需要清洗，那么清洁机器人停止拖地并返回至目标位置进行清洁工具的清洗，在清洗结束后返回至上次停止拖地的位置并继续拖地，直至完成拖地任务。
步骤402：判断当前是否完成当前轮衣物洗涤。
在本申请实施例中，洗衣设备响应第一请求信息，判断当前是否完成当前轮衣物洗涤。若洗衣设备判定当前完成当前轮衣物洗涤，则执行步骤403；若洗衣设备判定当前未完成当前轮衣物洗涤，则执行步骤404。
步骤403：发送第一洗涤结束信息至目标设备，并排放目标洗衣水至目标设备。
在本申请实施例中，洗衣设备判定当前完成当前轮衣物洗涤，则发送第一洗涤结束信息至目标设备，并排放目标洗衣水至目标设备，清洁机器人响应于第一洗涤结束信息，采用洗衣设备内的目标洗衣水进行清洁工具清洗，可以节约水资源。
步骤404：发送洗涤状态信息至清洁机器人。
在本申请实施例中，洗衣设备判定当前未完成当前轮衣物洗涤，则发送洗涤状态信息至清洁机器人，其中，洗涤状态信息用于表示洗衣设备未完成当前轮衣物洗涤。
清洁机器人接收洗涤状态信息，响应于该洗涤状态信息，可以采用除了所述洗衣设备的洗衣水以外的其他水清洗所述清洁工具，减少清洁工具清洗等待时间，提高清洁地面的效率；也可以等待洗衣设备完成当前轮衣物洗涤并采用目标洗衣水进行清洁工具清洗，该过程为：清洁机器人接收洗涤状态信息后，发送第二请求信息至洗衣设备，其中，所述第二请求信息用于再次请求采用洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具。洗衣设备响应第二请求信息，在完成当前当前轮衣物洗涤的情况下，发送第二洗涤结束信息至目标设备，并排放目标洗衣水至目标设备，其中，所述第二洗涤结束信息用于表示所述洗衣设备完成所述当前轮衣物洗涤。清洁机器人响应于该第二洗涤结束信息，通过目标洗衣水进行清洁工具的清洗。
作为一种可选地实施例，洗衣设备完成当前轮衣物洗涤后，可以发送第一控制指令至清洁机器人，清洁机器人接收到第一控制指令后，暂停清洁地面，并移动至目标位置进行清洁工具清洗和充电。
作为一种可选地实施例，清洁机器人检测到清洁工具需要清洗，可以发送第二控制指令至洗衣设备，洗衣设备接收到第二控制指令后，排放目标洗衣水或自来水至目标设备，清洁机器人通过目标洗衣水或自来水进行清洁工具的清洗。
作为一种可选地实施例，通过目标设备中的目标洗衣水清洗清洁机器人的清洁工具包括：发送输送控制指令至关卡设备，其中，输送控制指令用于控制关卡设备将目标洗衣水输送至目标设备；通过目标洗衣水清洗清洁机器人的清洁工具。
在本申请实施例中，洗衣设备中设置有关卡设备，关卡设备可以控制目标洗衣水排放至目标设备或排水设备。当洗衣设备确定通过目标设备中的目标洗衣水清洗清洁机器人的清洁工具时，发送输送控制指令至关卡设备，关卡设备将目标洗衣水输送至目标设备，清洁机器人通过目标设备中的目标洗衣水清洗清洁工具；当洗衣设备确定将目标洗衣水排放至排水设备时，发送排水指令至关卡设备，关卡设备将目标洗衣水输送至排水设备。
作为一种可选地实施例，通过目标设备中的目标洗衣水清洗清洁机器人的清洁工具之后，上述方法包括：在清洁工具的清洗时长大于预设时长的情况下，停止清洗清洁工具，并排放目标洗衣水至排水设备。
在本申请实施例中，洗衣设备通过目标设备中的目标洗衣水清洗清洁机器人的清洁工具，当洗衣设备确定清洁工具的清洗时长大于预设时长时，表明清洁工具已清洗干净，则停止清洗清洁工具。目标设备还与排水设备连接，目标设备在清洗清洁工具结束后，将目标洗衣水排放至排水设备。目标设备中目标洗衣水的输入和排放均可以自动化控制，实现清洁机器人上下水的自动化，无需人工对清洁机器人上下水，减少人力消耗，提高效率。
基于相同的技术构思，根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种清洗控制方法，该方法可以应用于清洁机器人，清洁机器人可以通过洗衣设备中的洗衣水清洗其清洁工具，可选地，该清洁机器人可以与上述洗衣设备，以完成本实施例中的清洗控制方法。如图5所示，步骤如下：
步骤501：在确定采用洗衣设备的洗衣水清洗清洁机器人的清洁工具的情况下，控制清洁机器人位于目标位置。
确定采用洗衣设备的洗衣水清洗清洁机器人的清洁工具的情况包括但不限于以下两种情况：
情况一：清洁机器人接收洗衣设备发送的通知消息，在确定需要清洗清洁机器人的清洁工具的情况下，确定采用洗衣设备的洗衣水清洗清洁工具。
情况二：清洁机器人判定清洁工具需要清洗的情况下，检测到清洁工具清洗指令。
针对情况一，作为一种可选地实施例，如图6所示，确定采用洗衣设备的洗衣水清洗清洁机器人的清洁工具的情况的过程包括：
步骤601：接收洗衣设备发送的通知消息。
在本申请实施例中，洗衣设备检测到该洗衣循环结束指令后，会发送通知消息至清洁机器人，以通知清洁机器人洗衣设备完成当前轮衣物洗涤，清洁机器人接收洗衣设备发送的通知消息。
步骤602：判断是否需要清洗清洁机器人的清洁工具。
在本申请实施例中，响应于通知消息，清洁机器人判断是否需要清洗清洁机器人的清洁工具。若判定需要清洗清洁机器人的清洁工具，则执行步骤603；若判定不需要清洗清洁机器人的清洁工具，则执行步骤604。
步骤603：发送第一反馈信息至洗衣设备。
在本申请实施例中，清洁机器人判定需要清洗清洁机器人的清洁工具，则发送第一反馈信息至洗衣设备，其中，第一反馈信息用于表示清洁机器人会返回至目标位置。洗衣设备接收清洁机器人发送的第一反馈信息，并根据第一反馈信息排放目标洗衣水至目标设备。
步骤604：发送第二反馈信息至洗衣设备。
在本申请实施例中，清洁机器人判定不需要清洗清洁机器人的清洁工具，则发送第二反馈信息至洗衣设备，其中，第二反馈信息用于表示清洁机器人不会返回至目标位置。洗衣设备接收清洁机器人发送的第二反馈信息，根据第二反馈信息，将目标洗衣水排放至排水设备。
针对情况二，作为一种可选地实施例，如图7所示，确定采用洗衣设备的洗衣水清洗清洁机器人的清洁工具的情况的过程包括：
步骤701：在检测到清洁工具清洗指令的情况下，发送第一请求信息至洗衣设备。
在本申请实施例中，若清洁机器人接收洗衣设备发送的第一洗涤结束信息，则执行步骤702；若清洁机器人接收洗衣设备发送的洗涤状态信息，则执行步骤703。
步骤702：接收洗衣设备发送的第一洗涤结束信息，确定采用目标洗衣水清洗清洁工具。
在本申请实施例中，清洁机器人接收洗衣设备发送的第一洗涤结束信息，根据第一洗涤结束信息，确定采用目标洗衣水清洗清洁工具，其中，第一洗涤结束信息用于表示洗衣设备完成当前轮衣物洗涤。
步骤703：清洁机器人接收洗衣设备发送的洗涤状态信息。
在本申请实施例中，清洁机器人接收洗衣设备发送的洗涤状态信息后，可以根据预先设置执行步骤704或步骤705。
步骤704：采用除了洗衣设备的洗衣水以外的其他水清洗清洁工具。
在本申请实施例中，若清洁机器人接收洗衣设备发送的洗涤状态信息，则采用除了洗衣设备的洗衣水以外的其他水清洗清洁工具，这样可以减少清洁工具清洗等待时间，提高清洁地面的效率。
步骤705：响应于洗涤状态信息，发送第二请求信息至洗衣设备，接收洗衣设备发送的第二洗涤结束信息，根据第二洗涤结束信息，采用目标洗衣水清洗清洁工具。
在本申请实施例中，清洁机器人接收洗涤状态信息后，发送第二请求信息至洗衣设备，其中，第二请求信息用于再次请求采用洗衣设备的洗衣水清洗清洁工具。洗衣设备响应第二请求信息，在完成当前当前轮衣物洗涤的情况下，发送第二洗涤结束信息至目标设备，并排放目标洗衣水至目标设备，其中，第二洗涤结束信息用于表示洗衣设备完成当前轮衣物洗涤。清洁机器人响应于该第二洗涤结束信息，通过目标洗衣水进行清洁工具的清洗。
步骤502：通过目标设备中的目标洗衣水清洗清洁工具。
在本申请实施例中，目标设备为洗衣设备中用于存储洗衣设备的洗衣水的设备，目标设备和目标位置位于洗衣设备的同一位置区域。
清洁机器人与洗衣设备联合工作，通过目标洗衣水清洗清洁工具，可以减少水资源的消耗，提高水资源的利用率。
基于相同的技术构思，根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种清洗控制装置，应用于清洗设备，如图8所示，该装置包括：
第一排放模块801，用于在满足预设排水条件的情况下，排放目标洗衣水至目标设备，其中，所述目标设备为所述洗衣设备中用于存储所述洗衣水的设备；
确定模块802，用于确定清洁机器人位于目标位置，其中，所述目标设备和所述目标位置位于所述洗衣设备的同一位置区域；
清洗模块803，用于通过所述目标设备中的所述目标洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具。
作为一种可选地实施例，第一排放模块801包括：
第一发送单元，用于在检测到洗衣循环结束指令的情况下，发送通知消息至清洁机器人，其中，所述洗衣循环结束指令用于表示所述洗衣设备完成当前轮衣物洗涤，所述通知消息用于通知所述清洁机器人所述洗衣设备完成所述当前轮衣物洗涤；
第一接收单元，用于接收所述清洁机器人发送的第一反馈信息，其中，所述第一反馈信息用于表示所述清洁机器人会返回至所述目标位置；
第一排放单元，用于根据所述第一反馈信息排放所述目标洗衣水至所述目标设备，其中，所述目标洗衣水为完成所述当前轮衣物洗涤所使用的洗衣水。
作为一种可选地实施例，该装置还包括：
第一接收模块，用于接收所述清洁机器人发送的第二反馈信息，其中，所述第二反馈信息用于表示所述清洁机器人不会返回至所述目标位置；
第二排放模块，用于根据所述第二反馈信息排放所述目标洗衣水至排水设备。
作为一种可选地实施例，第一排放模块801包括：
第二接收单元，用于接收所述清洁机器人发送的第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求采用所述洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
第二发送单元，用于响应所述第一请求信息，在完成当前轮衣物洗涤的情况下，发送第一洗涤结束信息至所述目标设备，其中，所述第一洗涤结束信息用于表示所述洗衣设备完成所述当前轮衣物洗涤；
第二排放单元，用于排放所述目标洗衣水至所述目标设备，其中，所述目标洗衣水为完成所述当前轮衣物洗涤所使用的洗衣水。
作为一种可选地实施例，该装置还包括：
第一发送模块，用于响应所述第一请求信息，在未完成当前轮衣物洗涤的情况下，发送洗涤状态信息至所述清洁机器人，其中，所述洗涤状态信息用于表示所述洗衣设备未完成所述当前轮衣物洗涤。
作为一种可选地实施例，该装置还包括：
第二接收模块，用于接收所述清洁机器人发送的第二请求信息，其中，所述第二请求信息用于再次请求采用所述洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
第二发送模块，用于响应所述第二请求信息，在完成所述当前轮衣物洗涤的情况下，发送第二洗涤结束信息至所述目标设备，其中，所述第二洗涤结束信息用于表示所述洗衣设备完成所述当前轮衣物洗涤；
第三排放模块，用于排放所述目标洗衣水至所述目标设备。
基于相同的技术构思，根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种清洗控制装置，应用于清洁机器人，如图9所示，该装置包括：
确定模块901，用于在确定采用洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具的情况下，控制所述清洁机器人位于目标位置；
第一清洗模块902，用于通过目标设备中的目标洗衣水清洗所述清洁工具，其中，所述目标设备为所述洗衣设备中用于存储所述洗衣设备的洗衣水的设备，所述目标设备和所述目标位置位于所述洗衣设备的同一位置区域。
作为一种可选地实施例，确定模块901包括：
第一接收单元，用于接收所述洗衣设备发送的通知消息，其中，所述通知消息用于通知所述清洁机器人所述洗衣设备完成当前轮衣物洗涤；
第一确定单元，用于响应于所述通知消息，在确定需要清洗所述清洁机器人的所述清洁工具的情况下，确定采用所述洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
第一发送单元，用于发送第一反馈信息至所述洗衣设备，其中，所述第一反馈信息用于表示所述清洁机器人会返回至所述目标位置。
作为一种可选地实施例，该装置还包括：
发送模块，用于响应于所述通知消息，在确定不需要清洗所述清洁工具的情况下，发送第二反馈信息至所述洗衣设备，其中，所述第二反馈信息用于表示所述清洁机器人不会返回至所述目标位置。
作为一种可选地实施例，确定模块901包括：
第二发送单元，用于在检测到清洁工具清洗指令的情况下，发送第一请求信息至所述洗衣设备，其中，所述第一请求信息用于请求采用洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
第二接收单元，用于接收所述洗衣设备发送的第一洗涤结束信息，其中，所述第一洗涤结束信息用于表示所述洗衣设备完成当前轮衣物洗涤；
第二确定单元，用于根据所述第一洗涤结束信息，确定采用所述目标洗衣水清洗所述清洁工具，其中，所述目标洗衣水为完成所述当前轮衣物洗涤所使用的洗衣水。
作为一种可选地实施例，该装置还包括：
第一接收模块，用于接收所述洗衣设备发送的洗涤状态信息，其中，所述洗涤状态信息用于表示所述洗衣设备未完成当前轮衣物洗涤；
第二清洗模块，用于响应于所述洗涤状态信息，采用除了所述洗衣设备的洗衣水以外的其他水清洗所述清洁工具。
作为一种可选地实施例，该装置还包括：
发送模块，用于响应于所述洗涤状态信息，发送第二请求信息至所述洗衣设备，其中，所述第二请求信息用于再次请求采用所述洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
第二接收模块，用于接收所述洗衣设备发送的第二洗涤结束信息，其中，所述第二洗涤结束信息用于表示所述洗衣设备完成所述当前轮衣物洗涤；
第三清洗模块，用于根据所述第二洗涤结束信息，采用所述目标洗衣水清洗所述清洁工具。
本申请结合洗衣设备与清洁机器人，洗衣设备采用目标设备中的目标洗衣水对清洁机器人的清洁工具进行清洗，减少水资源的消耗，提高水资源的利用率。
基于相同的技术构思，根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种电子设备，如图10所示，包括处理器1001、通信接口1002、存储器1003和通信总线1004，其中，处理器1001，通信接口1002，存储器1003通过通信总线1004完成相互间的通信，
存储器1003，用于存放计算机程序；
处理器1001，用于执行存储器1003上所存放的程序时，实现上述步骤。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (14)

1.一种清洗控制方法，其特征在于，应用于洗衣设备，所述方法包括：
在满足预设排水条件的情况下，排放目标洗衣水至目标设备，其中，所述目标设备为所述洗衣设备中用于存储所述洗衣设备的洗衣水的设备；
确定清洁机器人位于目标位置，其中，所述目标设备和所述目标位置位于所述洗衣设备的同一位置区域；
通过所述目标设备中的所述目标洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具；
其中，所述在满足预设排水条件的情况下，排放目标洗衣水至目标设备包括：
在检测到洗衣循环结束指令的情况下，发送通知消息至清洁机器人，其中，所述洗衣循环结束指令用于表示所述洗衣设备完成当前轮衣物洗涤，所述通知消息用于通知所述清洁机器人所述洗衣设备完成所述当前轮衣物洗涤；
接收所述清洁机器人发送的第一反馈信息，其中，所述第一反馈信息用于表示所述清洁机器人会返回至所述目标位置；
根据所述第一反馈信息排放所述目标洗衣水至所述目标设备，其中，所述目标洗衣水为完成所述当前轮衣物洗涤所使用的洗衣水。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在检测到洗衣循环结束指令的情况下，发送通知消息至清洁机器人之后，所述方法还包括：
接收所述清洁机器人发送的第二反馈信息，其中，所述第二反馈信息用于表示所述清洁机器人不会返回至所述目标位置；
根据所述第二反馈信息排放所述目标洗衣水至排水设备。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在满足预设排水条件的情况下，排放目标洗衣水至目标设备包括：
接收所述清洁机器人发送的第一请求信息，其中，所述第一请求信息用于请求采用所述洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
响应所述第一请求信息，在完成当前轮衣物洗涤的情况下，发送第一洗涤结束信息至所述目标设备，其中，所述第一洗涤结束信息用于表示所述洗衣设备完成所述当前轮衣物洗涤；
排放所述目标洗衣水至所述目标设备，其中，所述目标洗衣水为完成所述当前轮衣物洗涤所使用的洗衣水。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述接收所述清洁机器人发送的第一请求信息之后，所述方法还包括：
响应所述第一请求信息，在未完成当前轮衣物洗涤的情况下，发送洗涤状态信息至所述清洁机器人，其中，所述洗涤状态信息用于表示所述洗衣设备未完成所述当前轮衣物洗涤。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述发送洗涤状态信息至所述清洁机器人之后，所述方法还包括：
接收所述清洁机器人发送的第二请求信息，其中，所述第二请求信息用于再次请求采用所述洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
响应所述第二请求信息，在完成所述当前轮衣物洗涤的情况下，发送第二洗涤结束信息至所述目标设备，其中，所述第二洗涤结束信息用于表示所述洗衣设备完成所述当前轮衣物洗涤；
排放所述目标洗衣水至所述目标设备。
6.一种清洗控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述方法包括：
在确定采用洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具的情况下，控制所述清洁机器人位于目标位置；
通过目标设备中的目标洗衣水清洗所述清洁工具，其中，所述目标设备为所述洗衣设备中用于存储所述洗衣设备的洗衣水的设备，所述目标设备和所述目标位置位于所述洗衣设备的同一位置区域；
其中，所述确定采用洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具包括：
接收所述洗衣设备发送的通知消息，其中，所述通知消息用于通知所述清洁机器人所述洗衣设备完成当前轮衣物洗涤；
响应于所述通知消息，在确定需要清洗所述清洁机器人的所述清洁工具的情况下，确定采用所述洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
发送第一反馈信息至所述洗衣设备，其中，所述第一反馈信息用于表示所述清洁机器人会返回至所述目标位置。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述接收所述洗衣设备发送的通知消息之后，所述方法还包括：
响应于所述通知消息，在确定不需要清洗所述清洁工具的情况下，发送第二反馈信息至所述洗衣设备，其中，所述第二反馈信息用于表示所述清洁机器人不会返回至所述目标位置。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定采用洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具包括：
在检测到清洁工具清洗指令的情况下，发送第一请求信息至所述洗衣设备，其中，所述第一请求信息用于请求采用洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
接收所述洗衣设备发送的第一洗涤结束信息，其中，所述第一洗涤结束信息用于表示所述洗衣设备完成当前轮衣物洗涤；
根据所述第一洗涤结束信息，确定采用所述目标洗衣水清洗所述清洁工具，其中，所述目标洗衣水为完成所述当前轮衣物洗涤所使用的洗衣水。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述发送第一请求信息至所述洗衣设备之后，所述方法还包括：
接收所述洗衣设备发送的洗涤状态信息，其中，所述洗涤状态信息用于表示所述洗衣设备未完成当前轮衣物洗涤；
响应于所述洗涤状态信息，采用除了所述洗衣设备的洗衣水以外的其他水清洗所述清洁工具。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述接收所述洗衣设备发送的洗涤状态信息之后，所述方法还包括：
响应于所述洗涤状态信息，发送第二请求信息至所述洗衣设备，其中，所述第二请求信息用于再次请求采用所述洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
接收所述洗衣设备发送的第二洗涤结束信息，其中，所述第二洗涤结束信息用于表示所述洗衣设备完成所述当前轮衣物洗涤；
根据所述第二洗涤结束信息，采用所述目标洗衣水清洗所述清洁工具。
11.一种清洗控制装置，其特征在于，应用于洗衣设备，所述装置包括：
排放模块，用于在满足预设排水条件的情况下，排放目标洗衣水至目标设备，其中，所述目标设备为所述洗衣设备中用于存储所述洗衣设备的洗衣水的设备；
确定模块，用于确定清洁机器人位于目标位置，其中，所述目标设备和所述目标位置位于所述洗衣设备的同一位置区域；
清洗模块，用于通过所述目标设备中的所述目标洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具；
其中，所述排放模块用于：
在检测到洗衣循环结束指令的情况下，发送通知消息至清洁机器人，其中，所述洗衣循环结束指令用于表示所述洗衣设备完成当前轮衣物洗涤，所述通知消息用于通知所述清洁机器人所述洗衣设备完成所述当前轮衣物洗涤；
接收所述清洁机器人发送的第一反馈信息，其中，所述第一反馈信息用于表示所述清洁机器人会返回至所述目标位置；
根据所述第一反馈信息排放所述目标洗衣水至所述目标设备，其中，所述目标洗衣水为完成所述当前轮衣物洗涤所使用的洗衣水。
12.一种清洗控制装置，其特征在于，应用于清洁机器人，所述装置包括：
确定模块，用于在确定采用洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁机器人的清洁工具的情况下，控制所述清洁机器人位于目标位置；
清洗模块，用于通过目标设备中的目标洗衣水清洗所述清洁工具，其中，所述目标设备为所述洗衣设备中用于存储所述洗衣设备的洗衣水的设备，所述目标设备和所述目标位置位于所述洗衣设备的同一位置区域；
其中，所述确定模块用于：
接收所述洗衣设备发送的通知消息，其中，所述通知消息用于通知所述清洁机器人所述洗衣设备完成当前轮衣物洗涤；
响应于所述通知消息，在确定需要清洗所述清洁机器人的所述清洁工具的情况下，确定采用所述洗衣设备的洗衣水清洗所述清洁工具；
发送第一反馈信息至所述洗衣设备，其中，所述第一反馈信息用于表示所述清洁机器人会返回至所述目标位置。
13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-5或6-10任一所述的方法步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5或6-10任一所述的方法步骤。
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