CN114587190B - 一种清洁设备的控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

一种清洁设备的控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114587190B
CN114587190B CN202110969866.3A CN202110969866A CN114587190B CN 114587190 B CN114587190 B CN 114587190B CN 202110969866 A CN202110969866 A CN 202110969866A CN 114587190 B CN114587190 B CN 114587190B
Authority
CN
China
Prior art keywords
mopping
area
roller
backwash
cleaning equipment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110969866.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114587190A (zh
Inventor
彭松
丛一鸣
韩馨宇
张晓明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Rockrobo Technology Co Ltd filed Critical Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Priority to CN202110969866.3A priority Critical patent/CN114587190B/zh
Publication of CN114587190A publication Critical patent/CN114587190A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114587190B publication Critical patent/CN114587190B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A47L11/282—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4041—Roll shaped surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4052—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface
    • A47L11/4055—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface for lifting the tools to a non-working position
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B40/00—Technologies aiming at improving the efficiency of home appliances, e.g. induction cooking or efficient technologies for refrigerators, freezers or dish washers

Landscapes

  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

本发明提供一种清洁设备的控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质。其中，所述清洁设备包括拖地滚筒、以及驱动所述拖地滚筒的电机，所述方法包括：控制所述滚筒以第一转速开始进行拖地；根据预设所述滚筒转速与拖地时间或拖地面积的关系，在所述第一转速的基础上动态调整所述滚筒转速，并继续执行拖地动作。本发明的方法通过动态调整滚筒转速能够提高拖地效率。

Description

一种清洁设备的控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及自动清洁设备技术领域，具体而言，涉及一种清洁设备的控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着科技的发展，越来越多的科技产品进入到我们的工作及生活中，自动清洁机器人正是其中的一种。
现有技术中，自动清洁机器人不仅具有扫地功能，为了满足用户的更多生活需求，部分机器人还具有拖地功能，该拖地功能的实现主要是通过在机器本体上设置水箱，在拖地过程中水箱里的水通过水路渗透到拖布上。然而，这种设置水箱的方式，会增加机器人的整体重量，降低机器人的拖地效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种清洁设备的控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
根据本发明的具体实施方式，第一方面，本发明提供一种清洁设备的控制方法，所述清洁设备包括拖地滚筒、以及驱动所述拖地滚筒的电机，所述方法包括：
控制所述滚筒以第一转速开始进行拖地；根据预设所述滚筒转速与拖地时间或拖地面积的关系，在所述第一转速的基础上动态调整所述滚筒转速，并继续执行拖地动作。
可选的，所述根据预设的所述滚筒转速与拖地时间或拖地面积的关系，包括：
所述滚筒转速与拖地时间或拖地面积成线性或非线性关系。
可选的，所述控制所述滚筒以第一转速进行拖地，包括：
控制所述滚筒以第一模式对目标区域进行拖地，所述第一模式的参数包括：所述第一转速、离开基站时第一拖布含水量；以及，
所述根据预设所述滚筒转速与拖地时间或拖地面积的关系，在所述第一转速的基础上动态调整所述滚筒转速，包括：
在所述清洁设备以所述第一模式拖完所述目标区域后，控制所述清洁设备回到基站清洗所述拖地滚筒，并以第二模式对部分/全部所述目标区域再次进行拖地，所述第二模式的参数包括：第二转速、离开基站时第二拖布含水量；其中，所述第二转速大于所述第一转速，所述第二拖布含水量小于所述第一拖布含水量。
可选的，所述方法还包括：在所述清洁设备对目标区域执行拖地动作的过程中，控制所述清洁设备以扫地模式或拖地模式前进至第一预设位置，然后控制所述清洁设备返回并以拖地模式再次对部分/全部已清扫区域执行拖地动作；
拖完所述部分/全部已清扫区域后，控制所述清洁设备向已清扫区域周边执行切行动作，在切行预设长度后重复控制所述清洁设备以扫地模式或拖地模式前进至第二预设位置，然后控制所述清洁设备返回并以拖地模式对部分/全部已清扫区域执行拖地动作，直至所述目标区域全部拖完。
可选的，所述预设长度大于等于所述拖地滚筒有效拖地宽度的1/2，且小于等于所述拖地滚筒整个有效拖地宽度。
可选的，所述方法还包括：
在所述清洁设备对目标区域执行拖地动作的过程中，根据回洗策略控制所述清洁设备返回基站并对所述拖地滚筒执行至少一次回洗动作；其中，所述回洗策略包括以下至少一种：
根据所述拖地滚筒的负载电流平均值，判断是否回洗所述拖地滚筒；或者，
根据地图分区，判断是否回洗所述拖地滚筒；或者；
根据拖地总面积和剩余拖地面积，判断是否回洗所述拖地滚筒。
可选的，所述所述拖地滚筒的的负载电流平均值，判断是否回洗所述拖地滚筒，包括：
设定所述拖地滚筒在第一地面拖地时预设时间段内的负载电流平均值阈值，以及回洗时间间隔阈值；
检测并记录所述预设时间段内所述拖地滚筒在第二地面的负载电流平均值；
若所述负载电流平均值小于所述负载电流平均值阈值，则设定第一回洗时间间隔并根据所述第一回洗时间间隔进行回洗，所述第一回洗时间间隔小于所述回洗时间间隔阈值。
可选的，所述方法还包括：若所述负载电流平均阈值大于所述负载电流平均值阈值，则设定第二回洗时间间隔，并根据所述第二回洗时间间隔进行回洗，所述第二回洗时间间隔大于所述回洗时间间隔阈值。
可选的，所述根据地图分区，判断是否回洗所述拖地滚筒，包括：检测所述清洁设备当前所处区域是否为特殊分区，若是，则拖完所述特殊分区直接进行回洗，再执行下一分区的拖地工作；或者，
若否，则根据所述清洁设备当前所处区域的面积大小，预估拖完当前区域所需总时间；
获取所述清洁设备内当前剩余拖地续航时间；
若所述拖完当前区域所需总时间与所述当前剩余拖地续航时间的差值小于预设回洗所需时间阈值，则控制所述清洁设备拖完当前区域之后，再回洗所述拖地滚筒。
可选的，所述方法还包括：若所述拖完当前区域所需总时间与所述当前剩余拖地续航时间的差值大于预设回洗所需时间阈值，则控制所述清洁设备直接回洗所述拖地滚筒，并继续对当前区域进行拖地。
可选的，所述根据拖地总面积和剩余拖地面积，判断是否回洗所述拖地滚筒，包括：
在所述清洁设备进入目标区域开始拖地时，预估所述目标区域总面积；
在拖地过程中，记录所述清洁设备在所述目标区域的第一累计拖地面积；并根据所述第一累计拖地面积计算所述目标区域的预计剩余拖地面积；
若所述预计剩余拖地面积小于等于预设剩余面积阈值，则控制所述清洁设备继续对所述目标区域进行拖地，直至拖完当前所述目标区域。
可选的，所述方法还包括：
若所述预计剩余拖地面积大于所述预设剩余面积阈值，则控制所述清洁设备直接进行回洗；
回洗完成之后，继续对当前所述目标区域进行拖地，并重新计算所述预计剩余拖地面积；
若所述预计剩余拖地面积小于等于所述预设剩余面积阈值，则控制所述清洁设备继续对所述目标区域进行拖地；
当拖完所述目标区域后，计算上一次回洗截止到当前所述清洁设备的第二累计拖地面积；
若所述第二累计拖地面积小于等于预设拖地面积阈值，则控制所述清洁设备继续清扫下一目标区域，并将所述第二累计拖地面积累计至所述下一目标区域的第一累计拖地面积。
可选的，在所述当拖完所述目标区域后，计算上一次回洗截止到当前所述清洁设备的第二累计拖地面积之后，还包括：
若所述第二累计拖地面积大于所述预设拖地面积阈值，则控制所述清洁设备开始回洗；
回洗完成之后，开始清扫下一目标区域，并重新计算所述第一累计拖地面积。
根据本发明的具体实施方式，第二方面，本发明实施例提供一种清洁设备的控制系统，所述清洁设备包括拖地滚筒、以及驱动所述拖地滚筒的电机，所述控制系统包括：
拖地控制模块，用于控制所述滚筒以第一转速开始进行拖地；
转速调整模块，用于根据预设所述滚筒转速与拖地时间或拖地面积的关系，在所述第一转速的基础上动态调整所述滚筒转速，并继续执行拖地动作。
可选的，所述控制系统还包括：拖地路径规划模块，用于控制所述清洁设备以扫地模式或拖地模式前进至第一预设位置，然后控制所述清洁设备返回并以拖地模式再次对部分/全部已清扫区域执行拖地动作；
所述拖地路径规划模块还用于：拖完所述部分/全部已清扫区域后，控制所述清洁设备向已清扫区域周边执行切行动作，在切行预设长度后重复控制所述清洁设备以扫地模式或拖地模式前进至第二预设位置，然后控制所述清洁设备返回并以拖地模式对部分/全部已清扫区域执行拖地动作，直至所述目标区域全部拖完。
可选的，所述控制系统还包括：
回洗模块，用于根据回洗策略控制所述清洁设备返回基站并对所述拖地滚筒执行至少一次回洗动作；其中，所述回洗策略包括以下至少一种：
根据所述拖地滚筒的负载电流平均值，判断是否回洗所述拖地滚筒；或者，
根据地图分区，判断是否回洗所述拖地滚筒；或者；
根据拖地总面积和剩余拖地面积，判断是否回洗所述拖地滚筒。
根据本发明的具体实施方式，第二方面，本发明提供一种清洁设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现如上所述任一项的控制方法。
根据本发明的具体实施方式，第三方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现如上所述任一项的控制方法。
与现有技术相比，本发明实施例上述方案具有如下有益效果：
本发明提供的清洁设备的控制方法及控制系统基于在清洁设备上设置具有一定蓄水能力的拖地滚筒，无需在机器本体上设置水箱，从而减轻设备本体重量，提高拖地效率；另外，随着拖地时间或拖地面积的增加，通过动态控制所述拖地滚筒的转速，使整个拖地周期内拖地滚筒的出水量比较均衡，进一步提高拖地效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的一种清洁设备的结构示意图；
图2示出了本发明实施例提供的一种清洁设备的控制方法流程图；
图3a及3b分别示出了两种不同的拖地路径规划示意图；
图4示出了本发明另一实施例提供的一种清洁设备的控制系统的结构框图；
图5示出了本发明另一实施例提供的一种机器人的电子结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
下面结合附图详细说明本发明的可选实施例。
本发明提供的清洁设备的控制方法可以应用于各种功能的机器人，如扫拖一体机器人、拖地机器人等。同时，本发明方法主要适用于无水箱机器人。图1示出了一种无水箱机器人的结构示意图，通过控制拖布滚筒进行拖地，提高拖地效率。
如图1所示，所述无水箱机器人包括拖地滚筒1、驱动所述拖地滚筒工作的电机5、扫地滚刷2、驱动轮3、以及控制系统4。其中，所述拖地滚筒1为滚筒型的拖布，具有一定蓄水能力，通过控制电机的输出电流能够控制所述拖地滚筒的转速；所述无水箱机器人对应设置有基站，当所述拖地滚筒水量不足或用完时，所述清洁设备返回所述基站回洗所述拖地滚筒1，并使其重新蓄水；所述扫地滚刷2与所述拖地滚筒1错开工作，当所述拖地滚筒工作时，所述扫地滚刷收起；反之，当扫地滚刷工作时，所述拖地滚筒收起。
本实施例中，所述无水箱机器人还包括感知系统、清洁系统、能源系统和人机交互系统等，上述各系统并未图示，可以采用现有的任何清洁机器人所包括的各系统部件集成于本发明的机器人，以完成本发明实施例所述设备的整体运行功能，上述各系统的集成或位置关系可以参考现有技术获得，在此不做赘述。
实施例1
如图2所示，以上述无水箱机器人为例，本发明实施例提供一种清洁设备的控制方法，包括以下步骤：
S10，控制所述滚筒以第一转速开始进行拖地；
S20，根据预设所述滚筒转速与拖地时间或拖地面积的关系，在所述第一转速的基础上动态调整所述滚筒转速，并继续执行拖地动作。
本发明中，申请人经过大量测试实验，发现所述拖地滚筒的出水速度和滚筒的旋转速度呈线性相关性。具体地，在所述清洁设备刚清洗完拖布出桩进行拖地时，拖地滚筒以较低的第一转速旋转，能够减少甩出的水量；随着拖地的进行，以一定的比率增加拖地滚筒转速，能够增加甩水的力度，从而可以达到整个拖地周期的甩出水量比较均衡。其中，所述拖地周期为所述拖地滚筒从开始拖地至进行回洗前的这段拖地过程。
由于上述无水箱机器人完全依靠拖布本身的蓄水量进行拖地，导致一次拖地时间不会很长，一般为7～8分钟的时间，因此，基于上述测试结果，可以通过固定设置所述滚筒转速与拖地时间或拖地面积的关系成线性或非线性关系，来控制所述滚筒转速变化。其中，所述滚筒转速与拖地时间的关系，包括以下至少一项：
(一)根据所述滚筒转速与拖地时间的等差关系N＝n0+(t-1)·n0，控制所述滚筒转速随拖地时间的增加而依次增加；比如第一分钟转速为n，第二分钟转速为9n/8，第三分钟转速为10n/8，......，以这样每分钟增加1/8转速的等差增加方式来调整转速。其中，n0为所述第一转速，t为所述拖地时间，N为当前待调整的滚筒转速。
(二)根据所述滚筒转速与拖地时间的线性关系N＝at+n0，控制所述滚筒转速随拖地时间的增加而线性增大；其中，n0为所述第一转速，t为所述拖地时间，该时间以秒计算，a为常数，该常数根据实际情况设置，比如滚筒面积，N为当前待调整的滚筒转速。
(三)根据所述滚筒转速与拖地时间的非线性关系N＝at2+n0，控制所述滚筒转速随拖地时间的增长而非线性增大；其中，n0为所述第一转速，t为所述拖地时间，a为常数，N为当前待调整的滚筒转速。
通过上述三种滚筒转速与拖地时间的关系动态增加所述拖地滚筒转速，避免了在拖地周期前期出现出水量过大、地面水渍残留过多的问题；也避免了滚筒出水量随拖地时间的增加而逐渐减少，甚至在一个拖地周期的末期，出现无水干拖的情况。当然，所述滚筒转速与拖地时间的关系不限于上述三种，可以根据实际情况进行设置，保证整个拖地过程出水量均衡，以达到兼顾清洁程度和清洁效率的目的。同样的，由于拖地时间越长，拖地面积越多，两者成正向关系，因此所述滚筒转速与拖地面积的关系可以通过拖地面积与拖地时间的关系间接获取。
在其它可选的实施例中，所述滚筒转速也可以从拖地开始一直保持所述第一转速进行拖地。具体地，所述滚筒转速与拖地时间的关系包括：
根据所述滚筒转速不随拖地时间变化的恒定转速关系N＝n0，控制所述滚筒转速保持不变；其中，n0为所述第一转速，N为当前待调整的滚筒转速。
在拖地过程中，所述清洁设备会遇到污染程度较高的目标区域，为了加强所述清洁设备在拖地过程中的去污能力，申请人经过大量的研究，发现所述滚筒的含水量、甩干时间、转速这几个参数均与拖地去污能力相关，具体包括：
滚筒含水量：含水量越高，拖地时出水越多，但对轻重污渍都有润湿浸泡的效果，在对轻重污渍充分润湿后，再进行第二次拖地清洁，则去除污渍效果最好；
甩干时间：所述拖地滚筒在基站上的甩干时间，直接影响滚筒的含水量；甩干时间越长，含水量越低，呈线性相关；
滚筒转速：所述滚筒转速越高，拖地去污能力越强，并且地面残留水渍越多；并且在低水量高转速下，可以有效去除地面水渍。
在其它可选的实施方式中，基于上述研究发现成果，可以采用抛光策略对某些污染程度较高的目标区域执行拖地动作。具体的，所述抛光策略包括：
控制所述滚筒以第一模式对目标区域进行拖地，所述第一模式的参数包括：所述第一转速、离开基站时第一拖布含水量。
采用所述第一模式进行拖地后，地面残留水渍较多，可以充分浸润地面轻重污渍并可除去大部分；示例性地，可将所述第一转速设定为400-800转/分，回基站清洗之后的甩干时间设定为40-70秒、滚筒含水量设定为120-160克、拖地行走速度设定为25-40cm/s。
在所述清洁设备以所述第一模式拖完所述目标区域后，控制所述清洁设备回到基站清洗所述拖地滚筒，并以第二模式对部分/全部所述目标区域再次进行拖地，所述第二模式的参数包括：第二转速、离开基站时第二拖布含水量；其中，所述第二转速大于所述第一转速，所述第二拖布含水量小于所述第一拖布含水量。
例如，将所述第二转速设定为900-1100转/分，回桩清洗之后的甩干时间设定为150-200秒、滚筒含水量设定为50-90克、拖地行走速度设定为10-20cm/s。其中，所述目标区域可以为厨房、餐厅、阳台等区域，所述目标区域的面积不限，只要确保所述拖地滚筒中有足够的水分浸润地面即可。
在所述清洁设备进行拖地的过程中，为了提高拖地效率以及除污能力，所述清洁设备内可选择预设拖地行进路径，图3a及图3b示出了两种不同的拖地路径规划示意图。在实际拖地过程中，所述清洁设备会以扫拖结合模式或者纯拖地模式进行清洁作业。具体地，在所述清洁设备对目标区域执行拖地动作的过程中，所述控制方法还包括：
S30，控制所述清洁设备以扫地模式或拖地模式前进至第一预设位置，然后控制所述清洁设备返回并以拖地模式再次对部分/全部已清扫区域执行拖地动作；
S40，拖完所述部分/全部已清扫区域后，控制所述清洁设备向已清扫区域周边执行切行动作，在切行预设长度后重复控制所述清洁设备以扫地模式或拖地模式前进至第二预设位置，然后控制所述清洁设备返回并以拖地模式对部分/全部已清扫区域执行拖地动作，直至所述目标区域全部拖完。
对于扫拖结合模式，如图3a和3b所示，所述清洁设备多次执行“扫-拖-切行”往返路径(或“扫-切行-拖”往返路径)。本实施例中，所述清洁设备从位置A以扫地模式直线前进至位置B，清扫地面；然后原地旋转180度(掉头)，切换至拖地模式并从位置B原路行驶至位置A，将之前扫过的区域拖一遍；然后向右切行预设长度，并重新以扫地模式从位置C直线运动至位置D，然后原地旋转180度(掉头)，切换至拖地模式并从位置D原路运动至位置C，再次向右切行预设长度并重复上述“扫-拖-切行”往返路径，直至所有区域全部完成清扫。以上描述的原地旋转180度(掉头)动作也可以设置为清洁设备直接后退，从而略去掉头所花费的时间。
其中，所述每次切行的预设长度可以相同也可以不同。所述预设长度小于且等于所述拖地滚筒的有效拖地宽度，所述拖地滚筒的有效拖地宽度为所述滚筒拖地时沿垂直于前进方向的实际拖地宽度，一般的所述有效拖地宽度为所述滚筒在垂直于前进方向上的宽度。优选的，所述预设长度大于等于1/2的有效拖地宽度，且小于等于整个有效拖地宽度。通过设置切行的预设长度为所述拖地滚筒的整个有效拖地宽度，可以保证每个地方至少拖两遍；设置预设长度为1/2的有效拖地宽度，则每个地方可以拖四遍，进一步提高拖地效率。
需要注意的是，在扫-拖-切行动作过程中，由于拖地之后的路径会比较湿，极有可能影响下一次以扫地模式经过拖地之后的路径，使得灰尘难以被清理，因此，在这种模式下，切行的宽度可以设定为拖地滚筒的宽度，即下一次的扫地不会与上一次的拖地路径重合。
对于纯拖地模式的拖地行驶路径规划，与所述扫拖结合模式的行驶路径相同，在此不再赘述。只是在该纯拖地模式下，所述清洁设备是以拖地模式前进，即以拖地模式从位置A运动至位置B。所述清洁设备多次执行“拖-拖-切行”往返路径或“拖-切行-拖”往返路径。
无论是扫拖结合模式还是纯拖地模式，基于所述清洁设备的运动逻辑，若所述清洁设备首次切行是向右运动，则后续每次切行都向右运动；反之，若首次向左切行，则后续均向左切行。以上所描述的“切行”意为清洁设备从一条已经走过的行进路径向旁边位移一定距离，使得当前路径与前一次的路径不重合。
在所述清洁设备对目标区域执行拖地动作的过程中，所述拖地滚筒的含水量随拖地时间逐渐减少，在某一时间需要对所述拖地滚筒进行回洗及重新蓄水，因此，所述控制方法还包括：
S50，根据回洗策略控制所述清洁设备返回基站并对所述拖地滚筒执行至少一次回洗动作；其中，所述回洗策略包括以下至少一种：
根据所述拖地滚筒的负载电流平均值，判断是否回洗所述拖地滚筒；或者，
根据地图分区，判断是否回洗所述拖地滚筒；或者；
根据拖地总面积和剩余拖地面积，判断是否回洗所述拖地滚筒。
需要注意的是，在所述清洁设备的整个拖地过程中，所述清洁设备需要根据所述回洗策略不断地判断是否需要进行回洗，该回洗是一个重复执行的过程，以下描述不同策略下清洁设备在回洗之后继续进行拖地，再次拖地过程中是需要重复判断下一个回洗时机。
实际工作中，所述拖地滚筒在粗糙地面的和硬质光滑地面上拖地时，由于阻力的不同，使得驱动所述滚筒的电机负载电流不同，并且成相对线性的分布，地面越光滑，所述拖地滚筒的电流越大；反之，地面越粗糙，所述拖地滚筒的电流相对较小。而粗糙地面的吸水性强于硬质光滑地面，也就是说因不同地板材质会导致滚筒失水速度不同。因此可以根据固定时间内所述拖地滚筒的平均电流，来判断所述拖地滚筒的回洗时机。具体的，所述根据所述拖地滚筒的负载电流平均值，判断是否回洗所述拖地滚筒，包括：
设定所述拖地滚筒在第一地面拖地时预设时间段内的负载电流平均值阈值，以及回洗时间间隔阈值；
检测并记录所述预设时间段内所述拖地滚筒在第二地面的负载电流平均值；
若所述负载电流平均值小于所述负载电流平均值阈值，则设定第一回洗时间间隔并根据所述第一回洗时间间隔进行回洗，所述第一回洗时间间隔小于所述回洗时间间隔阈值；或者，
若所述负载电流平均阈值大于所述负载电流平均值阈值，则设定第二回洗时间间隔，并根据所述第一回洗时间间隔进行回洗，所述第二回洗时间间隔大于所述回洗时间间隔阈值。其中，所述第一地面和第二地面材质不同，例如所述第一地面为光滑的地板材质，所述第二地面为长毛毯或短毛毯。所述负载电流平均值阈值以及回洗时间间隔阈值可以根据实际清扫环境进行设定，可以由用户根据自身情况设定，也可以出厂进行设定，在此不作限制。
在实际应用中，设定一个负载电流平均值阈值，此时对应的地面光滑指数为A，设定相应的回洗时间间隔为α分钟；而当所述清洁设备进入到另一个光滑指数为B的地面进行拖地，反馈的负载电流平均值为b，且b小于所述负载电流平均值阈值，则设定当前地面的回洗时间间隔为β，该β小于所述α；若所述清洁设备进入光滑指数为C的地面，反馈的负载电流平均值为c，且c大于所述负载电流平均值阈值，则设定当前地面的回洗时间间隔为γ，该β大于所述α。
在其它可选的实施方式中，由于清洁设备在开启地图保存后，会自动分割房间，以便在清扫完一个房间后再清扫下一个房间；但用户家中每个房间分区的功能不同，在某个房间清洁完毕后，如果直接从上一房间转向下一房间，则容易将上一房间的污物直接带入下一房间(例如厨房地板的油渍)。所以可以选择在某一房间湿拖完毕后，首先回洗拖布，再转入下一房间进行湿拖。具体的，所述根据地图分区，判断是否回洗所述拖地滚筒，包括：
检测所述清洁设备当前所处区域是否为特殊分区，若是，则拖完所述特殊分区后直接进行回洗，回洗完成后再执行下一分区的拖地工作；
若否，则根据所述清洁设备当前所处区域的面积大小，预估拖完当前区域所需总时间；
获取所述清洁设备内当前剩余拖地续航时间；
若所述拖完当前区域所需总时间与所述当前剩余拖地续航时间的差值小于预设回洗所需时间阈值，则控制所述清洁设备拖完当前区域之后，再回洗所述拖地滚筒；或者，
若所述拖完当前区域所需总时间与所述当前剩余拖地续航时间的差值大于预设回洗所需时间阈值，则控制所述清洁设备直接回洗所述拖地滚筒，并继续对当前区域进行拖地。
在实际应用中，用户打开地图保存，在符合地图保存逻辑后，所述清洁设备会存储地图，并对所述地图进行分区。用户可以对所述地图分区进行选择命名，例如卧室、客厅、厨房、卫生间等命名。需要注意的是，在上述清洁设备开始拖地之前，所述清洁设备可以根据所述地图分区先行计算拖地顺序，可以将特殊分区放在拖地顺序的最后或最前面。当然也可以手动选择拖地顺序。
在所述清洁设备拖地过程中，当检测到当前清扫区域的命名为所述特殊分区的命名时，则控制所述清洁设备湿拖完此房间分区后，再返回所述基站清洗拖布并蓄水，并根据所述拖地顺序执行下一分区的湿拖。其中，所述特殊分区为厨房、阳台、餐厅等污染程度较高的区域。
若检测到当前清扫区域的命名不为所述特殊分区的命名时，则所述清洁设备预估房间分区的大小和清洁设备内剩余拖地续航时间，如果清扫该区域需要M分钟，但清洁设备内剩余拖地续航为N分钟(M>N)，如果M-N<X分钟，X为预设回洗所需时间阈值，则所述清洁设备在清扫完此房间后，再回洗拖布，以减少不必要的回洗次数。其中，预设回洗所需时间阈值可以由用户根据家庭环境进行具体设置，也可以出厂设定，在此不作限制。可选的，所述预设回洗所需时间阈值的取值范围为1-4分钟。
需要说明的是，上述根据地图分区判断回洗时机的方法，不限于无水箱的清洁设备，也可以是有水箱的清洁设备，只要是具有回洗功能的清洁设备都可以采用该方法，如有水箱的清洁设备。
在其它可选的实施方式中，由于清洁设备需要间隔一段时间回去洗一次拖布，如果按照固定的拖地时间或者拖地面积回洗，可能会造成某个房间只剩下一点点就能拖完，但是机器人立马回洗；或者整个屋子就差一点点拖完，机器人刚回洗完回来拖了几秒钟又回去洗，浪费时间。正常家庭拖地的习惯一般是每个房间拖完回去洗一次，如果几个房间比较小，就几个房间拖完再回去洗。因此，可以根据拖地总面积和剩余拖地面积来判断回洗时机。具体的，所述根据拖地总面积和剩余拖地面积，判断是否回洗所述拖地滚筒，包括：
在所述清洁设备进入目标区域开始进行拖地时，预估所述目标区域总面积；
记录所述清洁设备在所述目标区域的第一累计拖地面积；并根据所述第一累计拖地面积计算所述目标区域的预计剩余拖地面积；
若所述预计剩余拖地面积小于等于预设剩余面积阈值，则控制所述清洁设备继续对所述目标区域进行拖地；可选的，所述预设剩余面积阈值为所述第一累计拖地面积的一半；
若所述预计剩余拖地面积大于所述预设剩余面积阈值，则控制所述清洁设备直接进行回洗；回洗完成之后，继续对当前所述目标区域进行拖地，并重新计算所述预计剩余拖地面积；
当拖完所述目标区域后，计算上一次回洗截止到当前所述清洁设备的第二累计拖地面积；
若所述第二累计拖地面积小于等于所述预设拖地面积阈值，则控制所述清洁设备继续清扫下一目标区域，并将所述第二累计拖地面积累计至所述下一目标区域的第一累计拖地面积；或，若所述第二累计拖地面积大于所述预设拖地面积阈值，则控制所述清洁设备开始回洗；回洗完成之后，开始清扫下一目标区域，并重新计算所述第一累计拖地面积。可选的，所述预设拖地面积阈值为所述第二累计拖地面积的一半。
需要说明的是，因为扫地机器人的预估面积一般是根据扫地模式预估计算的，而拖地面积和扫地面积可能会有差异。所述预估所述目标区域总面积是按照首次拖地保存的地图分区进行面积预估，若为首次拖地则不使用该数据。
在实际应用中，机器人开始清扫每个分区时，记录本房间开始清扫新的分区以及本分区的预估面积；累计拖地N平后，计算本分区预计剩余拖地面积：若预计剩余面积不足N/2平，则等到该分区拖完再回洗；若预计剩余拖地面积超过N/2平，则直接回洗并继续拖地，当当前分区清扫完成时，计算上次回洗后截止到当前累计拖地面积：若累计拖地面积不足N/2平，则不回洗，将面积累计到下个分区；若累计拖地面积超过N/2平，则开始回洗，回洗后重新累计数据。
举例说明：第一分区有20平，拖了12平之后，按照正常情况应该是要回洗了，此时该第一分区的剩余面积为8平，大于12/2＝6平，则进行回洗；如果在拖了14平之后，该回洗了，此时剩余面积为6平，小于14/2＝7平，则拖完再回洗。
在回洗之后继续清洗该分区，若当前分区清扫完成时，由于预估面积错误导致该分区拖到第14平就拖完，拖完判断上次回洗截止到现在累计拖了2平，小于12/2＝6，则不回洗了，以提高回洗效率；若所述第一分区拖完实际拖了21平，也就是上次回洗截止到当前累积拖地面积为21-12＝9平，累计拖地面积大于12/2＝6平，则进行回洗。
本发明提供的清洁设备的控制方法基于在清洁设备上设置具有一定蓄水能力的拖地滚筒，无需在机器本体上设置水箱，从而减轻设备本体重量，提高拖地效率；另外，随着拖地时间的增加，通过动态控制所述拖地滚筒的转速，使整个拖地周期内拖地滚筒的出水量比较均衡，进一步提高拖地效率；进一步通过预设拖地行驶路径，每个地方至少拖两遍，提高拖地效率；另，通过设置回洗策略，减小不必要的回洗次数，进一步提高拖地效率。
实施例2
基于实施例1提供的清洁设备的控制方法，本发明实施例进一步提高一种清洁设备的控制系统，所述清洁设备包括拖地滚筒、以及驱动所述拖地滚筒的电机，如图4所示，所述控制系统400包括：
拖地控制模块410，用于控制所述滚筒以第一转速开始进行拖地；
转速调整模块420，用于根据预设所述滚筒转速与拖地时间或拖地面积的关系，在所述第一转速的基础上动态调整所述滚筒转速，并继续执行拖地动作。
作为一种可选的实施方式，所述控制系统还包括：拖地路径规划模块430，用于控制所述清洁设备以扫地模式或拖地模式前进至第一预设位置，然后控制所述清洁设备返回并以拖地模式再次对部分/全部已清扫区域执行拖地动作；还用于：拖完所述部分/全部已清扫区域后，控制所述清洁设备向已清扫区域周边执行切行动作，在切行预设长度后重复控制所述清洁设备以扫地模式或拖地模式前进至第二预设位置，然后控制所述清洁设备返回并以拖地模式对部分/全部已清扫区域执行拖地动作，直至所述目标区域全部拖完。
作为一种可选的实施方式，所述控制系统还包括：回洗模块440，用于根据回洗策略控制所述清洁设备返回基站并对所述拖地滚筒执行至少一次回洗动作；其中，所述回洗策略包括以下至少一种：
根据所述拖地滚筒的负载电流平均值，判断是否回洗所述拖地滚筒；或者，
根据地图分区，判断是否回洗所述拖地滚筒；或者；
根据拖地总面积和剩余拖地面积，判断是否回洗所述拖地滚筒。
所述拖地控制模块410、转速调整模块420、拖地路径规划模块430以及回洗模块440的具体控制过程可参见实施例1，在此不再赘述。
本发明提供的清洁设备的控制系统基于在清洁设备上设置具有一定蓄水能力的拖地滚筒，无需在机器本体上设置水箱，从而减轻设备本体重量，提高拖地效率；另外，随着拖地时间或拖地面积的增加，通过动态控制所述拖地滚筒的转速，使整个拖地周期内拖地滚筒的出水量比较均衡，进一步提高拖地效率；进一步通过预设拖地行驶路径，每个地方至少拖两遍，提高拖地效率；另，通过设置回洗策略，减小不必要的回洗次数，进一步提高拖地效率。
实施例3
如图5所示，本实施例提供一种电子设备，所述电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上实施例所述的方法步骤。
实施例4
本公开实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行如上实施例所述的方法步骤。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(PDA)、平板电脑(PAD)、便携式多媒体播放器(PMP)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，自动清洁设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、射频(RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

Claims (18)

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括拖地滚筒、以及驱动所述拖地滚筒的电机，所述清洁设备不设置水箱，所述方法包括：
控制所述滚筒以第一转速开始进行拖地；
根据预设所述滚筒转速与拖地时间或拖地面积的关系，在所述第一转速的基础上动态调整所述滚筒转速，并继续执行拖地动作,
所述控制所述滚筒以第一转速进行拖地，包括：
控制所述滚筒以第一模式对目标区域进行拖地，所述第一模式的参数包括：所述第一转速、离开基站时第一拖布含水量。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的所述滚筒转速与拖地时间或拖地面积的关系，包括：
所述滚筒转速与拖地时间或拖地面积成线性或非线性关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据预设所述滚筒转速与拖地时间或拖地面积的关系，在所述第一转速的基础上动态调整所述滚筒转速，包括：
在所述清洁设备以所述第一模式拖完所述目标区域后，控制所述清洁设备回到基站清洗所述拖地滚筒，并以第二模式对部分/全部所述目标区域再次进行拖地，所述第二模式的参数包括：第二转速、离开基站时第二拖布含水量；其中，所述第二转速大于所述第一转速，所述第二拖布含水量小于所述第一拖布含水量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述清洁设备对目标区域执行拖地动作的过程中，控制所述清洁设备以扫地模式或拖地模式前进至第一预设位置，然后控制所述清洁设备返回并以拖地模式再次对部分/全部已清扫区域执行拖地动作；
拖完所述部分/全部已清扫区域后，控制所述清洁设备向已清扫区域周边执行切行动作，在切行预设长度后重复控制所述清洁设备以扫地模式或拖地模式前进至第二预设位置，然后控制所述清洁设备返回并以拖地模式对部分/全部已清扫区域执行拖地动作，直至所述目标区域全部拖完。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设长度大于等于所述拖地滚筒有效拖地宽度的1/2，且小于等于所述拖地滚筒整个有效拖地宽度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述清洁设备对目标区域执行拖地动作的过程中，根据回洗策略控制所述清洁设备返回基站并对所述拖地滚筒执行至少一次回洗动作；其中，所述回洗策略包括以下至少一种：
根据所述拖地滚筒的负载电流平均值，判断是否回洗所述拖地滚筒；或者，
根据地图分区，判断是否回洗所述拖地滚筒；或者；
根据拖地总面积和剩余拖地面积，判断是否回洗所述拖地滚筒。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据拖地滚筒的的负载电流平均值，判断是否回洗所述拖地滚筒，包括：
设定所述拖地滚筒在第一地面拖地时预设时间段内的负载电流平均值阈值，以及回洗时间间隔阈值；
检测并记录所述预设时间段内所述拖地滚筒在第二地面的负载电流平均值；
若所述负载电流平均值小于所述负载电流平均值阈值，则设定第一回洗时间间隔并根据所述第一回洗时间间隔进行回洗，所述第一回洗时间间隔小于所述回洗时间间隔阈值。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述负载电流平均阈值大于所述负载电流平均值阈值，则设定第二回洗时间间隔，并根据所述第二回洗时间间隔进行回洗，所述第二回洗时间间隔大于所述回洗时间间隔阈值。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据地图分区，判断是否回洗所述拖地滚筒，包括：
检测所述清洁设备当前所处区域是否为特殊分区，若是，则拖完所述特殊分区直接进行回洗，再执行下一分区的拖地工作；或者，
若否，则根据所述清洁设备当前所处区域的面积大小，预估拖完当前区域所需总时间；
获取所述清洁设备内当前剩余拖地续航时间；
若所述拖完当前区域所需总时间与所述当前剩余拖地续航时间的差值小于预设回洗所需时间阈值，则控制所述清洁设备拖完当前区域之后，再回洗所述拖地滚筒。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述拖完当前区域所需总时间与所述当前剩余拖地续航时间的差值大于预设回洗所需时间阈值，则控制所述清洁设备直接回洗所述拖地滚筒，并继续对当前区域进行拖地。
11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据拖地总面积和剩余拖地面积，判断是否回洗所述拖地滚筒，包括：
在所述清洁设备进入目标区域开始拖地时，预估所述目标区域总面积；
在拖地过程中，记录所述清洁设备在所述目标区域的第一累计拖地面积；并根据所述第一累计拖地面积计算所述目标区域的预计剩余拖地面积；
若所述预计剩余拖地面积小于等于预设剩余面积阈值，则控制所述清洁设备继续对所述目标区域进行拖地，直至拖完当前所述目标区域。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述预计剩余拖地面积大于所述预设剩余面积阈值，则控制所述清洁设备直接进行回洗；
回洗完成之后，继续对当前所述目标区域进行拖地，并重新计算所述预计剩余拖地面积；
若所述预计剩余拖地面积小于等于所述预设剩余面积阈值，则控制所述清洁设备继续对所述目标区域进行拖地；
当拖完所述目标区域后，计算上一次回洗截止到当前所述清洁设备的第二累计拖地面积；
若所述第二累计拖地面积小于等于预设拖地面积阈值，则控制所述清洁设备继续清扫下一目标区域，并将所述第二累计拖地面积累计至所述下一目标区域的第一累计拖地面积。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述当拖完所述目标区域后，计算上一次回洗截止到当前所述清洁设备的第二累计拖地面积之后，还包括：
若所述第二累计拖地面积大于所述预设拖地面积阈值，则控制所述清洁设备开始回洗；
回洗完成之后，开始清扫下一目标区域，并重新计算所述第一累计拖地面积。
14.一种清洁设备的控制系统，其特征在于，所述清洁设备包括拖地滚筒、以及驱动所述拖地滚筒的电机，所述清洁设备不设置水箱，所述控制系统包括：
拖地控制模块，用于控制所述滚筒以第一转速开始进行拖地；
转速调整模块，用于根据预设所述滚筒转速与拖地时间或拖地面积的关系，在所述第一转速的基础上动态调整所述滚筒转速，并继续执行拖地动作，所述控制所述滚筒以第一转速进行拖地，包括：
控制所述滚筒以第一模式对目标区域进行拖地，所述第一模式的参数包括：所述第一转速、离开基站时第一拖布含水量。
15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述控制系统还包括：
拖地路径规划模块，用于控制所述清洁设备以扫地模式或拖地模式前进至第一预设位置，然后控制所述清洁设备返回并以拖地模式再次对部分/全部已清扫区域执行拖地动作；
还用于：拖完所述部分/全部已清扫区域后，控制所述清洁设备向已清扫区域周边执行切行动作，在切行预设长度后重复控制所述清洁设备以扫地模式或拖地模式前进至第二预设位置，然后控制所述清洁设备返回并以拖地模式对部分/全部已清扫区域执行拖地动作，直至目标区域全部拖完。
16.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述控制系统还包括：
回洗模块，用于根据回洗策略控制所述清洁设备返回基站并对所述拖地滚筒执行至少一次回洗动作；其中，所述回洗策略包括以下至少一种：
根据所述拖地滚筒的负载电流平均值，判断是否回洗所述拖地滚筒；或者，
根据地图分区，判断是否回洗所述拖地滚筒；或者；
根据拖地总面积和剩余拖地面积，判断是否回洗所述拖地滚筒。
17.一种清洁设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现权利要求1至13中任一项所述的控制方法。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现权利要求1至13中任一项所述的控制方法。
CN202110969866.3A 2021-08-23 2021-08-23 一种清洁设备的控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质 Active CN114587190B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110969866.3A CN114587190B (zh) 2021-08-23 2021-08-23 一种清洁设备的控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110969866.3A CN114587190B (zh) 2021-08-23 2021-08-23 一种清洁设备的控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114587190A CN114587190A (zh) 2022-06-07
CN114587190B true CN114587190B (zh) 2023-07-04

Family

ID=81803905

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110969866.3A Active CN114587190B (zh) 2021-08-23 2021-08-23 一种清洁设备的控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114587190B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115429172B (zh) * 2022-08-30 2023-09-29 云鲸智能(深圳)有限公司 清洁机器人的拖地方法、清洁机器人及存储介质

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101970582B1 (ko) * 2011-10-18 2019-04-22 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR102054689B1 (ko) * 2013-01-31 2020-01-22 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
JP6250981B2 (ja) * 2013-08-26 2017-12-20 東芝ライフスタイル株式会社 家電機器の情報報知システム
CN106137042B (zh) * 2014-12-24 2018-10-19 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人及扫地机器人的控制方法和控制装置
WO2016181849A1 (ja) * 2015-05-08 2016-11-17 三菱電機株式会社 寝具掃除機
CN106527469A (zh) * 2016-12-29 2017-03-22 新奥（中国）燃气投资有限公司 交互式智能机器人控制系统、控制方法及交互式智能机器人
JP6357560B2 (ja) * 2017-03-29 2018-07-11 日立アプライアンス株式会社 自律走行型掃除機
CN106970625A (zh) * 2017-04-27 2017-07-21 牛立庚 驱动装置及方法
JP2019083873A (ja) * 2017-11-02 2019-06-06 日立アプライアンス株式会社 電気掃除機
CN108319266A (zh) * 2018-01-18 2018-07-24 安徽三弟电子科技有限责任公司 基于形状识别清扫机器的扫行方法及其控制系统
CN108814424B (zh) * 2018-08-06 2020-06-30 珠海格力电器股份有限公司 除尘装置的控制方法与吸尘器
CN208942018U (zh) * 2018-08-27 2019-06-07 江苏美的清洁电器股份有限公司 扫地机器人
JP2020039454A (ja) * 2018-09-07 2020-03-19 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 電気掃除機
CN109363581A (zh) * 2018-10-22 2019-02-22 珠海市微半导体有限公司 一种清洁机器人的吸尘控制方法、芯片及清洁机器人
CN110226899A (zh) * 2019-06-13 2019-09-13 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种吸尘器控制方法、装置及吸尘器
WO2021026831A1 (zh) * 2019-08-14 2021-02-18 珊口（深圳）智能科技有限公司 移动机器人及其控制方法和控制系统
CN112471988B (zh) * 2019-09-12 2022-06-03 尚科宁家(中国)科技有限公司 一种扫地机器人控制方法以及扫地机器人
CN111419120B (zh) * 2020-03-27 2021-11-16 深圳拓邦股份有限公司 清洁面积的计算方法及清洁设备
CN112327821A (zh) * 2020-07-08 2021-02-05 东莞市均谊视觉科技有限公司 一种基于深度强化学习的智能清洁机器人路径规划方法
CN112754367A (zh) * 2021-01-18 2021-05-07 广东德尔玛科技股份有限公司 一种洗地机自清洁控制方法、设备和存储介质
CN112956962B (zh) * 2021-03-19 2021-12-28 湖南炬神电子有限公司 一种具有杀菌功能的扫地机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN114587190A (zh) 2022-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2019421670B2 (en) Method, device, and apparatus for controlling mopping robot, and storage medium
EP3733038B1 (en) Cleaning method and cleaning robot
CA3126877C (en) Method and apparatus for controlling mopping robot, and computer-readable storage medium
WO2022007590A1 (zh) 清洁机构的脏污程度确定方法、装置及存储介质
CN114587190B (zh) 一种清洁设备的控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质
CN108209750A (zh) 扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质
CN113143123A (zh) 一种清洁机器人系统及清洁控制方法
CN112641380B (zh) 清洁机器人作业方法、装置、清洁机器人及芯片
CN114081398B (zh) 一种洗地机器人的清洁方法、系统、清洁设备和存储介质
CN112650205A (zh) 一种清洁监控方法、清洁设备、服务器及存储介质
WO2021259059A1 (zh) 清洁机构的清洗控制方法、装置及存储介质
CN110051285A (zh) 一种检测方法及相关设备
CN115969287A (zh) 清洁机器人及其电量管理方法、装置及存储介质
CN112030462B (zh) 一种清洗控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质
US20180125320A1 (en) Optimizing automated floor-care devices
CN116863102A (zh) 用于机器人的网格单元划分方法、装置及设备
CN113303746B (zh) 电梯轿厢的鞋底清洁方法以及电梯轿厢的鞋底清洁装置
CN113561917B (zh) 车辆清洗判断方法、装置、电子设备和存储介质
CN111103872A (zh) 控制机器人规避充电装置的方法、装置及计算设备
CN114610009A (zh) 清洗控制方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备
CN112971643B (zh) 检测方法、机器人及存储介质
CN114947624B (zh) 一种木地板清扫方法和装置
CN113116238B (zh) 清洁机器人维护方法、清洁机器人、清洁系统及存储介质
CN111227713A (zh) 路线规划过程中的禁区处理方法、装置及电子设备
CN113440074B (zh) 一种清洁方法、装置、设备和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant