CN112971643B - 检测方法、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供检测方法、机器人及存储介质。该检测方法包括：获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态。通过对行进轮表面压力的检测，根据行进轮表面受力面积和受力大小，能够判断出地面状态和自移动机器人的行进状态，减少自移动机器人中传感器使用种类和数量，简化检测过程，提升检测效率和准确率。

Description

检测方法、机器人及存储介质

技术领域

本申请机器人技术领域，尤其涉及检测方法、机器人及存储介质。

背景技术

随着智能机器人技术的发展，自移动机器人产品得到越来越多的应用。

在实际应用中，为了保证自移动机器人的正常工作，需要借助传感器对自移动机器人自身行进状态和周围环境进行检测。其中，自移动机器人工作的地面情况对于其自由移动有着至关重要的影响。通常需要多种传感器协作实现对所处环境和行进状态的检测，才能更好的对自移动机器人进行控制。

发明内容

本申请的多个方面提供检测方法、机器人及存储介质，用以通过行进轮压力的采集实现对自移动机器人行进状态和地面状态的检测。

本申请实施例提供一种检测方法，所述方法包括：

获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态。

本申请实施例提供一种检测方法，所述方法包括：

获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态。

本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态。

本申请实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态。

本申请实施例提供一种自移动机器人，包括：机体，其上设有行进轮；

采集装置，设置在所述行进轮上，用于采集所述行进轮的受力信息；

处理器，与所述采集装置连接，用于根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态和/或所述自移动机器人所在环境的地面状态。

在本申请的一些实施例中，通过在自移动机器人的行进轮上布置压力传感器，用于采集自移动机器人在移动过程中行进轮表面的压力，从而根据行进轮受力面积和行进轮受力大小变化率，确定自移动机器人当前所处环境的地面状态，比如是硬质地面、软质地面、凹凸地面等等。同时，根据采集到的行进轮受力面积变化率、受力变化率确定自移动机器人的行进状态。通过对行进轮表面受力信息的采集，根据行进轮表面受力面积和受力大小，能够判断出所处环境的地面状态和自移动机器人的行进状态，减少自移动机器人中传感器使用种类和数量，简化检测过程，提升检测效率和准确率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种自移动机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种采集装置的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种地面检测方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的行进轮检测平整度的示意图；

图5为本申请实施例提供的基于行进轮压力传感器检测地面状态方法流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种行进状态检测方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种转动状态检测方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的一种基于两个行进轮进行转向的示意图；

图9为本申请实施例提供的举例说明基于两个行进轮压力传感器检测自移动机器人行进状态方法的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的一种检测装置的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种检测装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

在本申请中，自移动机器人除了可以自主行走，执行相应清洁功能之外，还可以具有计算、通信、上网等功能，为了实现这些功能，自移动机器人也会配置有相应的传感器、通信模块、计算模块等硬件。本申请实施例的自移动机器人可以应用于家庭、办公楼、商场等场景中，其基本服务功能是对所在场景中的地面进行清洁。

自移动机器人在进行移动作业的过程中，不仅需要对环境信息进行检测识别，还需要对其自身行进状态进行检测识别。比如，自移动机器人需要对其所处环境中地面状态检测，包括地面介质类型、地面是否存在凹凸不平问题、是否存在障碍物等等。比如，自移动机器人需要对其自身行进状态进行检测识别，包括行进速度、行进方向等等。

本申请实施例提供了一种自移动机器人，如图1为本申请实施例提供的一种自移动机器人的结构示意图。该自移动机器人包括：

机体11，其上设有行进轮；

采集装置12，设置在所述行进轮上，用于采集所述行进轮的受力信息；

处理器13，与所述采集装置连接，用于根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态和/或所述自移动机器人所在环境的地面状态。

在机体11上设置有一个或多个处理器13和一个或多个存储计算机指令和采集到的数据信息的存储器14。采集装置12可以是设置在行进轮上的压力传感器，用于采集自移动机器人在工作过程中行进轮感受到的压力相关信息。

机体11上除了设有一个或多个处理器13以及一个或多个存储器14之外，还设置有其他相关组件，例如音频组件、电源组件、驱动组件等等。音频组件，该音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。可选地，驱动组件可以包括行进轮、驱动电机、万向轮等。可选地，清洁组件可以包括清洁电机、清洁刷、起尘刷、吸尘风机等。不同扫地机器人所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例仅是部分示例。

值得说明的是，音频组件、传感器12、一个或多个处理器13、一个或多个存储器14可设置于机体11内部，也可以设置于机体11的表面。

机体101比如可以是扫地机器人赖以完成作业任务的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器13指定的操作。其中，机体一定程度上体现了扫地机器人的外观形态。在本实施例中，并不限定扫地机器人的外观形态，例如可以是圆形、椭圆形、三角形、凸多边形等。

一个或多个存储器14，主要用于存储计算机程序，该计算机程序可被一个或多个处理器13执行，致使一个或多个处理器13可以对扫地机器人进行行进控制操作。除了存计算机程序之外，一个或多个存储器14还可被配置为存储其它各种数据以支持在扫地机器人上的操作。

如图2为本申请实施例提供的一种采集装置的结构示意图。采集装置12包括多个压力传感器；所述多个压力传感器沿所述行进轮的周向均匀设置。比如，可以看到如图2所示，在行进轮表面均匀分布有多个压力传感器，压力传感器的数量可以根据需要进行设置。这里所说的行进轮，可以是驱动轮也可以是从动轮。若自移动机器人有多个行进轮，对其中至少一个行进轮的周向均匀设置有压力传感器即可。容易理解的是，由于行进轮在行进过程中会与地面产生摩擦，容易造成对压力传感器的磨损，因此，可以在压力传感器外表面覆盖一层防磨损涂层。在不影响对压力监测的基础上，提升耐磨损能力。

在实际应用中，在行进轮表面布置压力传感器的时候，可以间隔布置，比如，在行进轮表面布置有10个压力传感器；也可以全覆盖布置，在行进轮表面完全覆盖压力传感器。

本申请实施例提供了一种检测方法。如图3为本申请实施例提供的一种地面检测方法的流程示意图，该方法主要应用于自移动机器人端，包括如下步骤：

301：获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息。

302：根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态。

在实际应用中，自移动机器人进行作业行进过程中，行进轮的压力传感器实时采集到受力信息。这里所说的受力信息，可以是某个时刻对应于行进轮某个受理处的受力信息，也可以是某一时段内的累计受力信息或受力信息变化率等等。

为了能够准确确定自移动机器人所处环境的环境有关的地面状态，需要通过行进轮的压力传感器采集的受力信息至少包括：在某时段内各时刻的受力面积以及各受力处的受力大小。下面具体说明如何确定受力面积，在某时刻通过行进轮的多个压力传感器采集到多个受力大小(也就是存在多个受力处)，则可以根据被触发的压力传感器的数量，以及每个压力传感器所对应的单位受力面积，确定受力面积。被触发的压力传感器的数量越多，对应的受力面积越大；被触发的压力传感器的数量越少，对应的受力面积越小。在实际应用中，地面介质越硬，对应的受力面积越小，地面介质越软，对应的受力面积越大。

在某一时段内，行进轮采集到多个受力大小，根据多个受力大小可以确定受力变化率。确定受力变化率的方式比如可以根据采集到多个压力大小生成压力变化曲线，然后，根据压力曲线斜率确定压力变化率。还可以对任一两个时刻(比如，相邻两个时刻)的压力大小进行比较，根据压力差值确定受力变化率；例如，t1时刻对应的压力大小为A1帕斯卡，t2时刻对应的压力大小为A2帕斯卡，则受力变化率＝(A2-A1)/(t2-t1)。容易理解的是，两个压力大小的差值越大，对应的受力变化率越大。

下面分别对确定地面所属介质类型和地面的平整度的方案进行说明。

在自移动机器人移动过程中，通过行进轮上的压力传感器时刻采集受力信息，进而将获取到的受力信息与相关阈值进行比较。

假设，在某一时刻，通过行进轮的某个受力位置可以获取到的受力面积大于(也可以是大于等于)第一阈值，并且计算得到的受力变化率小于(也可以是小于等于)第二阈值，则确定该地面状态属于第一类型。例如，第一阈值为1平方厘米，检测到10个压力传感器受到压力触发，则对应的受力面积为2平方厘米，则当前时刻受力面积大于第一阈值。假设第二阈值为5帕斯卡每秒，在同一时刻，计算得到的受力变化率为3帕斯卡每秒，则当前时刻受力变化率小于第二阈值，表示当前自移动机器人所处环境的地面类型为第一类型，这里所说的第一类型可以是软介质类型，比如，地毯、地垫等非硬质地面。容易理解的是，地面介质越柔软，对应的行进轮与地面接触面积越大。在行进轮移动过程中，行进轮在与地面接触过程中压力变化越缓慢；从压力变化曲线来看，压力上升或下降都比较平缓。

假设，在某一时刻，通过行进轮的某个受力位置可以获取到的受力面积小于(也可以是小于等于)第一阈值，并且计算得到的受力变化率大于(也可以是大于等于)第二阈值，则确定该地面状态属于第二类型。例如，第一阈值为1平方厘米，每个压力传感器对应的有效检测面积为0.2平方厘米，检测到4个压力传感器受到压力触发，则对应的受力面积为0.8平方厘米，则当前时刻受力面积小于第一阈值。假设第二阈值为5帕斯卡每秒，在同一时刻，计算得到的受力变化率为8帕斯卡每秒，则当前时刻受力变化率大于第二阈值，表示当前自移动机器人所处环境的地面类型为第二类型，这里所说的第二类型可以是硬介质类型，比如，瓷砖、木地板等硬质地面。容易理解的是，地面介质越硬，对应的行进轮与地面接触面积越小。在行进轮移动过程中，行进轮在与地面接触过程中压力变化越快；从压力变化曲线来看，压力上升或下降都比较迅速，曲线斜率比较大。

需要说明的是，这里的第一阈值和第二阈值可以根据实际实验数据确定的，比如，假设，在硬介质类型的地面上获取的受力面积为S1，在软介质类型的地面上获得的受力面积为S2，则确定第一阈值为S＝(S1+S2)/2。同理，假设在硬介质类型的地面上获取的受力变化率为A1，在软介质类型的地面上获取的受力变化率为A2，则确定第二阈值为A＝(A1+A2)/2。这里仅作为一种示例性说明，并不构成对本申请技术方案的限制，实际应用中，用户可以根据自己的需求确定合适的各个阈值。

通过在行进轮上设置压力传感器，根据某一时刻内压力受力面积和受力变化率，确定出自移动机器人所处环境中地面的介质类型，而无需用户辅助检测，也不需要其他传感器配合即可实现对地面介质类型的确定。

以自移动机器人是扫地机器人为例进行说明，扫地机器人在确定地面介质类型之后，将会调整对应的清洁模式。比如，当检测识别当前扫地机器人所在地面为地毯，则采用吸尘模式，禁止喷水；当检测识别当前扫地机器人所在地面为瓷砖，则采用擦拭模式，并喷水，以便清洁更彻底。

下面具体说明如何根据压力确定地面的平整度。若要确定平整度，需要综合考虑压力的面积变化率、受力变化率。这里所说的面积变化率，可以理解为，任一两个时刻(比如，相邻两个时刻)的面积大小进行比较，根据面积差值确定面积变化率；例如，t1时刻对应的压力大小为S1平方厘米，t2时刻对应的压力大小为S2平方厘米，则面积变化率＝(S2-S1)/(t2-t1)。容易理解的是，两个相邻时刻面积大小的差值越大，对应的面积变化率越大。

假设，已获取到行进轮的某时刻面积变化率，进而获取受力变化率。当在某一时刻面积变化率大于第三阈值，对应的受力变化率大于第四阈值，则确定地面状态为凹凸面。如图4为本申请实施例提供的行进轮检测平整度的示意图。从图4中可以看到，由于行进轮所接触的地面凹凸不平，会导致行进轮有效接触面积会突然增大或者突然减小。并且，还可能出现在同一时刻，行进轮的压力传感器检测到多个不连续的受力信息。例如，第三阈值为1平方厘米每秒，在t1时刻检测到的受力面积为2平方厘米，在t2时刻检测到的受力面积为0.5平方厘米，则对应的面积变化率为1.5平方厘米每秒，大于第三阈值。假设第四阈值为5帕斯卡每秒，在同一时刻，计算得到的受力变化率为8帕斯卡每秒，则当前时刻受力变化率大于第四阈值，表示当前自移动机器人所处环境的地面平整度为第一平整度，这里所说的第一平整度可以是存在明显凹凸的地面。

在实际应用中，可以将第三阈值和第四阈值分为多个等级，从而可以将地面平整度分为多个等级，针对不同等级采用对应的清洁方式。需要说明的是，在本申请技术方案中，第四阈值与第二阈值可以相同也可以不同。

下面结合附图5举例说明一下基于行进轮的压力传感器检测地面状态的方案。如图5为本申请实施例提供的基于行进轮压力传感器检测地面状态方法流程示意图。在自移动机器人开始运行之后，自移动机器人根据作业指令进行行进作业，行进轮的压力传感器采集到各受力处受力大小和受力面积。基于受力大小确定受力变化率。将获取到的受力面积与第一阈值进行比较，若受力面积大于第一阈值，进而将受力变化率与第二阈值进行比较，若受力变化率小于第二阈值，则表示当前自移动机器人所接触的地面为软质类型。若受力面积小于第一阈值，进而将受力变化率与第二阈值进行比较，若受力变化率大于第二阈值，则表示当前自移动机器人所接触的地面为硬质类型。

例如，自移动机器人为扫地机器人，该扫地机器人具有扫地模式和拖地模式两种工作模式。其中，拖地模式中，拖布是潮湿的，不能用于针对地毯、地垫等软质地面的清洁。因此，若采用本申请技术方案，通过行进轮上的压力传感器检测到扫地机器人在清洁过程中，从地板区域进入到地毯区域之后，也将对工作模式进行切换，在地板上采用拖地模式，进入到地毯区域之后切换扫地模式。此外，扫地机器人检测到进入地毯区域后，也可以控制扫地机器人对地毯区域进行避让，重新规划拖地模式的工作路径。

在获取到受力面积之后，还可以进一步确定受力面积变化率。若受力面积变化率大于第三阈值，且若受力变化率大于第四阈值，则表示当前地面状态为凹凸面，由于地面凹凸不平，所以导致行进轮的受力面积变化率增大、受力变化率也增大。

在行进轮上均匀布置压力传感器之后，根据所获取到的受力信息，还可以用于识别自移动机器人的行进状态。

在本申请实施例中，如图6为本申请实施例提供的一种行进状态检测方法的流程示意图。601：根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态。602：获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息。

这里所说的受力信息包括各个时刻对应的行进轮的受力位置。在行进轮上布置有多个压力传感器，可以为压力传感器进行编号。当行进轮在地面正常滚动的时候，压力传感器将按照编号顺序或者逆序依次被触发。进而，可以确定自移动机器人的行进状态。

在实际应用中，按照时间先后顺序，在各时刻对应的行进轮的受力位置的顺序满足第一顺序是，确定自移动机器人为前进状态。若按照时间先后顺序，在各时刻对应的行进轮的受力位置的顺序满足第二顺序，确定自移动机器人为后退状态。此外，若行进轮连续至少两个时刻的受力位置不变(也就是连续至少两个时刻的受力位置相同)，则确定自移动机器人为静止状态。

例如，假设行进轮上压力传感器一共有10个，并按照0～9的顺序依次进行编号。若压力传感器按照0～9的顺序依次被先后触发，并进行多轮循环触发，则确认自移动机器人在处于前进状态。若压力传感器按照9～0的顺序依次被先后触发，并进行多轮触发，则确认自移动机器人处于后退状态。若连续至少两个时刻的受力位置不变，比如，连续1分钟受力位置对应于第5个传感器，也就是行进轮处于静止状态。

此外，还可以结合压力传感器顺序和触发压力传感器所需的时间，计算自移动机器人的移动速度和移动距离。例如，假设行进轮上一共有10个压力传感器，对应的行进轮的周长为C厘米。在获取受力信息时，每分钟采集10个压力传感器的受力信息，则对应的速度是C厘米每分钟。在知道速度的情况下，根据自移动机器人的行进时间，可以容易知道自移动机器人的行进距离。

如图7为本申请实施例提供的一种转动状态检测方法的流程示意图。假设，自移动机器人有两个相互独立驱动的驱动轮，若自移动机器人要进行转向，则需要让两个行进轮存在速度差。如图7所示，具体包括如下步骤：

701：根据一时段内两个所述行进轮的受力信息，确定两个所述行进轮的旋转状态。

702：根据两个所述行进轮的旋转状态；判定所述自移动机器人是否为转向状态。

703：按所述时间先后，各时刻对应的第一行进轮的受力位置的顺序满足第一顺序，且各时刻对应的第二行进轮的受力位置的顺序满足第二顺序时，确定所述自移动机器人为转向状态。

两个行进轮的旋转状态，具体来说包括多种，第一行进轮和第二行进轮旋转方向相同，但是速度不同；第一行进轮和第二行进轮旋转方向相反；第一行进轮和第二行进轮中，一个行进轮静止，另一个旋转。通过上述任何一种方式都可以实现自移动机器人的转向。为了提高转向效率和转向速度，通常采用步骤603中两个行进轮反向旋转的方案。如图8为本申请实施例提供的一种基于两个行进轮进行转向的示意图，当第一行进轮朝向自移动机器人前向旋转，第二行进轮朝向自移动机器人后向旋转，并且两个行进轮的旋转速度相同，则自移动机器人可以进行原地向左转向。

在实际应用中，若某个行进轮的各个受力处的受力大小都变为零，则确定该行进轮处于悬空状态。例如，当在地面有明显凸起的时候，自移动机器人可能会卡在凸起上面，行进轮无法接触地面，虽然行进轮仍然可以转动，但是失去产生驱动力的能力。若采用光栅编码器检测行进轮的转动状态，无法检测出自移动机器人是否被卡住。

下面举例说明一下基于行进轮的压力传感器检测自移动机器人行进状态方案。如图9为本申请实施例提供的举例说明基于两个行进轮压力传感器检测自移动机器人行进状态方法的流程示意图。在自移动机器人通电运行过程中，通过两个行进轮实时采集获取到的受力信息，根据受力信息的采集顺序，确定各个行进轮的受力变化方向，进而判断第一行进轮和第二行进轮的受力变化方向是否一致。若受力变化方向不一致，则确定自移动机器人在进行转向。进一步地，检测第一行进轮和第二行进轮的旋转速度，从而可以计算得到转弯半径；若第一行进轮和第二行进轮的旋转速度一致，则实现原地转向。若受力变化方向一致，则进一步检测第一行进轮和第二行进轮的旋转速度，从而确定自移动机器人是否直线前进或后退；若第一行进轮和第二行进轮的旋转速度一致，则表示自移动机器人在直线前进或者直线后退。

若在获取受力信息的时候，发现至少一个行进轮的受力大小变为零，则对应的行进轮变为悬空状态。则自移动机器人将发出悬空报警。

通过上述方案可知，只需在自移动机器人的行进轮上安装压力传感器，不仅能够地面状态信息，还能够检测行进状态信息。在现有自移动机器人中，通常需要很多传感器配合使用才能检测到屏幕状态信息和行进状态信息。利用本方案能够简化设备结构，有效降低设备成本。并且，能够对行进状态进行更加全面、精准的检测。

图10为本申请实施例提供的一种检测装置的结构示意图。可以应用于自移动机器人。该装置包括：获取模块101，用于获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息。确定模块102，用于根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态。

可选地，所述行进轮在所述时段内各时刻的受力面积及各受力处的受力大小。

可选地，确定模块102，用于根据所述各受力处的受力大小，确定各受力处的受力变化率；

根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面状态。

可选地，确定模块102，用于根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面所属介质类型的地面状态；

根据各时刻的所述受力面积，确定面积变化率；

根据所述面积变化率及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面的平整度的地面状态。

可选地，确定模块102，用于当受力面积大于第一阈值，且存在所述受力变化率小于第二阈值的受力位置时，确定所述地面状态属于第一类型；

当受力面积小于第一阈值，且存在所述受力变化率大于第二阈值的受力位置时，确定所述地面状态属于第二类型。

可选地，确定模块102，用于当所述面积变化率大于第三阈值，且存在所述受力变化率大于第四阈值的受力位置时，确定所述地面状态为凹凸面。

可选地，获取模块101，用于根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态。

可选地，所述时段内所述行进轮的受力信息包括：各时刻对应的所述行进轮的受力位置；以及

确定模块102，用于按所述时间先后，各时刻对应的所述行进轮的受力位置的顺序满足第一顺序时，确定所述自移动机器人为前进状态；按所述时间先后，各时刻对应的所述行进轮的受力位置的顺序满足第二顺序时，确定所述自移动机器人为后退状态；若所述行进轮连续至少两个时刻的受力位置不变，确定所述自移动机器人为静止状态。

可选地，所述行进轮为两个；确定模块102用于根据一时段内两个所述行进轮的受力信息，确定两个所述行进轮的旋转状态；根据两个所述行进轮的旋转状态；判定所述自移动机器人是否为转向状态。

可选地，确定模块102用于按所述时间先后，各时刻对应的第一行进轮的受力位置的顺序满足第一顺序，且各时刻对应的第二行进轮的受力位置的顺序满足第二顺序时，确定所述自移动机器人为转向状态。

可选地，确定模块102用于若所述行进轮的各受力处的受力大小为零，确定所述行进轮处于悬空状态。

图11为本申请实施例提供的一种检测装置的结构示意图。可以应用于自移动机器人。该装置包括：获取模块111，用于获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；确定模块112，用于根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态。

可选地，所述时段内所述行进轮的受力信息包括：各时刻对应的所述行进轮的受力位置；以及

确定模块112，用于按所述时间先后，各时刻对应的所述行进轮的受力位置的顺序满足第一顺序时，确定所述自移动机器人为前进状态；按所述时间先后，各时刻对应的所述行进轮的受力位置的顺序满足第二顺序时，确定所述自移动机器人为后退状态；若所述行进轮连续至少两个时刻的受力位置不变，确定所述自移动机器人为静止状态。

可选地，行进轮为两个；以及，确定模块112用于根据一时段内两个所述行进轮的受力信息，确定两个所述行进轮的旋转状态；根据两个所述行进轮的旋转状态；判定所述自移动机器人是否为转向状态。

可选地，确定模块112用于按所述时间先后，各时刻对应的第一行进轮的受力位置的顺序满足第一顺序，且各时刻对应的第二行进轮的受力位置的顺序满足第二顺序时，确定所述自移动机器人为转向状态。

可选地，确定模块112用于若所述行进轮的各受力处的受力大小为零，确定所述行进轮处于悬空状态。

可选地，确定模块112还用于根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态。

可选地，所述行进轮在所述时段内各时刻的受力面积及各受力处的受力大小。

可选地，确定模块112用于根据所述各受力处的受力大小，确定各受力处的受力变化率；根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面状态。

可选地，确定模块112用于根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面所属介质类型的地面状态；根据各时刻的所述受力面积，确定面积变化率；根据所述面积变化率及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面的平整度的地面状态。

可选地，确定模块112用于当受力面积大于第一阈值，且存在所述受力变化率小于第二阈值的受力位置时，确定所述地面状态属于第一类型；当受力面积小于第一阈值，且存在所述受力变化率大于第二阈值的受力位置时，确定所述地面状态属于第二类型。

可选地，当所述面积变化率大于第三阈值，且存在所述受力变化率大于第四阈值的受力位置时，确定所述地面状态为凹凸面。

本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态。

本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪存储体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (25)

1.一种检测方法，其特征在于，所述方法应用于自移动机器人，所述方法包括：

获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；其中，所述行进轮的周向设置多个压力传感器；

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态；其中，所述地面状态包括：地面介质类型；根据某一时刻内压力受力面积和受力变化率，确定所述自移动机器人所在环境的地面介质类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行进轮的受力信息包括：

所述行进轮在所述时段内各时刻的受力面积及各受力处的受力大小。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态，包括：

根据所述各受力处的受力大小，确定各受力处的受力变化率；

根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面状态，包括：

根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面所属介质类型；

根据各时刻的所述受力面积，确定面积变化率；

根据所述面积变化率及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面的平整度的地面状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面所属介质类型的地面状态，包括：

当受力面积大于第一阈值，且存在所述受力变化率小于第二阈值的受力位置时，确定所述地面状态属于第一类型；

当受力面积小于第一阈值，且存在所述受力变化率大于第二阈值的受力位置时，确定所述地面状态属于第二类型。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述面积变化率及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面的平整度的地面状态，包括：

当所述面积变化率大于第三阈值，且存在所述受力变化率大于第四阈值的受力位置时，确定所述地面状态为凹凸面。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述时段内所述行进轮的受力信息包括：各时刻对应的所述行进轮的受力位置；以及

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态，包括：

按时间先后，各时刻对应的所述行进轮的受力位置的顺序满足第一顺序时，确定所述自移动机器人为前进状态；

按所述时间先后，各时刻对应的所述行进轮的受力位置的顺序满足第二顺序时，确定所述自移动机器人为后退状态；

若所述行进轮连续至少两个时刻的受力位置不变，确定所述自移动机器人为静止状态。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述行进轮为两个；以及

根据一时段内两个所述行进轮的受力信息，确定两个所述行进轮的旋转状态；

根据两个所述行进轮的旋转状态；判定所述自移动机器人是否为转向状态。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据两个所述行进轮的旋转状态；判定所述自移动机器人是否为转向状态，包括：

按时间先后，各时刻对应的第一行进轮的受力位置的顺序满足第一顺序，且各时刻对应的第二行进轮的受力位置的顺序满足第二顺序时，确定所述自移动机器人为转向状态。

11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述行进轮的各受力处的受力大小为零，确定所述行进轮处于悬空状态。

12.一种检测方法，其特征在于，所述方法应用于自移动机器人，所述方法包括：

获取一时段内所述自移动机器人行进轮的受力信息；其中，所述行进轮的周向设置多个压力传感器；

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态；所述行进状态包括：行进速度和行进方向，其中所述行进速度是根据所述压力传感器的触发顺序和时间确定的，所述行进方向是根据所述受力信息的采集顺序判断自移动机器人是前进或后退。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述时段内所述行进轮的受力信息包括：各时刻对应的所述行进轮的受力位置；以及

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态，包括：

按所述时间先后，各时刻对应的所述行进轮的受力位置的顺序满足第一顺序时，确定所述自移动机器人为前进状态；

按所述时间先后，各时刻对应的所述行进轮的受力位置的顺序满足第二顺序时，确定所述自移动机器人为后退状态；

若所述行进轮连续至少两个时刻的受力位置不变，确定所述自移动机器人为静止状态。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述行进轮为两个；以及

根据一时段内两个所述行进轮的受力信息，确定两个所述行进轮的旋转状态；

根据两个所述行进轮的旋转状态；判定所述自移动机器人是否为转向状态。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，根据两个所述行进轮的旋转状态；判定所述自移动机器人是否为转向状态，包括：

按所述时间先后，各时刻对应的第一行进轮的受力位置的顺序满足第一顺序，且各时刻对应的第二行进轮的受力位置的顺序满足第二顺序时，确定所述自移动机器人为转向状态。

16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述行进轮的各受力处的受力大小为零，确定所述行进轮处于悬空状态。

17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述行进轮的受力信息包括：

所述行进轮在所述时段内各时刻的受力面积及各受力处的受力大小。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态，包括：

根据所述各受力处的受力大小，确定各受力处的受力变化率；

根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面状态。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面状态，包括：

根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面所属介质类型的地面状态；

根据各时刻的所述受力面积，确定面积变化率；

根据所述面积变化率及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面的平整度的地面状态。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据所述受力面积及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面所属介质类型的地面状态，包括：

当受力面积大于第一阈值，且存在所述受力变化率小于第二阈值的受力位置时，确定所述地面状态属于第一类型；

当受力面积小于第一阈值，且存在所述受力变化率大于第二阈值的受力位置时，确定所述地面状态属于第二类型。

22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，根据所述面积变化率及所述各受力处的受力变化率，确定所述地面的平整度的地面状态，包括：

当所述面积变化率大于第三阈值，且存在所述受力变化率大于第四阈值的受力位置时，确定所述地面状态为凹凸面。

23.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

获取一时段内自移动机器人行进轮的受力信息；其中，所述行进轮的周向设置多个压力传感器；

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人所在环境的地面状态；其中，所述地面状态包括：地面介质类型；根据某一时刻内压力受力面积和受力变化率，确定所述自移动机器人所在环境的地面介质类型。

24.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：

获取一时段内自移动机器人行进轮的受力信息；其中，所述行进轮的周向设置多个压力传感器；

根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态；所述行进状态包括：行进速度和行进方向，其中所述行进速度是根据所述压力传感器的触发顺序和时间确定的，所述行进方向是根据所述受力信息的采集顺序判断自移动机器人是前进或后退。

25.一种自移动机器人，其特征在于，包括：

机体，其上设有行进轮；

采集装置，设置在所述行进轮上，用于采集所述行进轮的受力信息；其中，所述采集装置包括多个压力传感器；所述多个压力传感器沿所述行进轮的周向设置；

处理器，与所述采集装置连接，用于根据所述受力信息，确定所述自移动机器人的行进状态和/或所述自移动机器人所在环境的地面状态；

所述行进状态包括：行进速度和行进方向，其中所述行进速度是根据所述压力传感器的触发顺序和时间确定的，所述行进方向是根据所述受力信息的采集顺序判断自移动机器人是前进或后退；

其中，所述地面状态包括：地面介质类型；根据某一时刻内压力受力面积和受力变化率，确定所述自移动机器人所在环境的地面介质类型。

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