CN106102539B - 清扫机器人以及其控制方法 - Google Patents

Abstract

根据本发明的清扫机器人，包括：本体部，结合有能固定圆形清洁器的第一旋转构件及第二旋转构件，所述第一旋转构件及第二旋转构件朝向被清扫面突出；驱动部，固定于所述本体部的内部，使所述第一旋转构件朝第一方向或第二方向驱动，使所述第二旋转构件朝所述第一方向或所述第二方向驱动；一个以上的传感器，设置于所述本体部的外侧面，用于感应所述清扫机器人周围的障碍物；控制部，与所述传感器相连接，控制所述驱动部并控制所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转。

Description

清扫机器人以及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种清扫机器人以及其控制方法，更详细而言，涉及一种自动移动的同时，能用抹布清扫的清扫机器人以及其制造方法。

背景技术

随着工业技术的发展，很多装置已被自动化。众所周知，清扫机器人是一种在无人操作的情况下自动移动到需要清扫的区域，从被清扫面吸收灰尘等异物或者擦拭被清扫面的异物，由此自动清扫需要清扫的区域的机器。

一般，所述清扫机器人可包括真空清扫机，真空清扫机利用电等动力源通过吸引力进行清扫。

但是，包括所述真空清扫机的清扫机器人无法去除附着在被清扫面的异物或顽固的污渍等，因此，最近开发了一种在清扫机器人带有抹布，通过湿抹布或干抹布来进行清扫的清扫机器人。

但是，利用普通的清扫机器人的抹布清扫方式只不过是在真空清扫用清扫机器人的下部附着抹布等的单纯的方式，存在去除异物的效率低，无法利用抹布有效地清扫的问题。

尤其，普通的清扫机器人利用抹布清扫的方式照样利用现有的吸引式真空清扫机的移动方式和避开障碍物的方式等进行行驶，因此，仍存在即便去除散落在被清扫面的灰尘等，也不容易去除附着在被清扫面的异物等的问题。

在普通的清扫机器人附着抹布的结构，因抹布面与地面的摩擦力变高，需要更大的推动力来移动轮子，因此，存在电池的消耗增高的问题。

发明内容

技术课题

本发明是为解决所述问题点而提出的，其目的在于，提供一种清扫机器人以及其控制方法，一种清扫机器人，具备能附着抹布的一对旋转构件，利用抹布能有效地去除附着于被清扫面的异物等，通过作为移动动力源利用旋转构件的旋转力，不仅改善电池效率，而且，对应前进路径及检测的障碍物控制旋转来达成利用抹布的清扫。

用于解决课题的手段

为达成所述目的，本发明的清扫机器人的控制方法，包括：感应螺旋模式的旋转的步骤；对应所述螺旋模式的选择设定基准区域的步骤；若设定所述基准区域，则控制所述第一旋转构件朝第一方向以第一速度旋转，控制第二旋转构件朝第一方向以第二速度旋转，控制所述清扫机器人以所述基准区域为中心旋转移动的步骤；以及以预定比率保持所述第一旋转构件与所述第二旋转构件之间的旋转速度之差，同时，分别加快所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转速度的步骤。

根据本发明的清扫机器人，包括：本体部，结合有能固定圆形清洁器的第一旋转构件及第二旋转构件，所述第一旋转构件及第二旋转构件朝向被清扫面突出；驱动部，固定于所述本体部的内部，使所述第一旋转构件朝第一方向或第二方向驱动，使所述第二旋转构件朝所述第一方向或所述第二方向驱动；一个以上的传感器，设置于所述本体部的外侧面，用于感应所述清扫机器人周围的障碍物；控制部，与所述传感器相连接，控制所述驱动部并控制所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转，当感应到螺旋模式的选择时，所述控制部对应所述螺旋模式的选择设定基准区域，若设定所述基准区域，则控制所述第一旋转构件朝第一方向以第一速度旋转，控制所述第二旋转构件朝所述第一方向以第二速度旋转，从而，控制所述清扫机器人以所述基准区域为中心旋转移动，以预定比率保持所述第一旋转构件与所述第二旋转构件之间的旋转速度之差，同时分别加快所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转速度。

一方面，所述清扫机器人的控制方法可由记录介质体现，在记录介质记录有能利用计算机读取并利用计算机执行的程序。

发明效果

根据本发明的实施例，清扫机器人作为移动动力源利用能附着抹布的一对旋转构件的旋转力，从而，能边移动边有效地去除附着在被清扫面的异物等。

通过作为移动动力源利用旋转构件的旋转力，不仅改善电池效率，而且，对应前进路径及检测的障碍物控制旋转有效地利用抹布做清扫。

另外，根据本发明的实施例，不仅简化作为移动动力源利用旋转构件的旋转力而移动的清扫机器人的传感器组成，而且，能提高障碍物的检测性能。因此，不仅能解决在清扫机器人移动时被障碍物卡住而无法前进等问题，而且，通过附着传感器还能节俭制造费用。

而且，根据本发明的实施例，可以提供通过支持多样的行驶模式，来能以适合地形地物的模式有效地利用抹布清扫的清扫机器人以及其控制方法。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施例的清扫机器人的外观的概略图。

图2是示出根据本发明的实施例的清扫机器人的第一旋转构件及第二旋转构件的仰视图。

图3是用于说明根据本发明的实施例的清扫机器人的传感器的位置的侧视图。

图4是示出用于控制根据本发明的实施例的清扫机器人的系统组成的框图。

图5是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人的控制方法的流程图。

图6至图11是用于说明根据本发明的一实施例的螺旋方式的图。

具体实施方式

以下内容只是举例说明本发明的原理而已。因此，虽未在本说明书中明确地说明或图示，但是，本发明所属领域的技术人员可以发明体现本发明的原理并包含于本发明的概念及范围的多样的装置。而且，本说明书所举出的所有条件部术语及实施例原则上明确地理解本发明的概念而提供的，因此，应理解为本发明并不局限于特别列出的实施例及状态。

并且，应理解为不仅是本发明的原理、观点及实施例，而且对特定实施例的所有详细说明皆包含所述事项的结构及功能性均等物。并且，应理解所述均等物包含除目前所公知的均等物之外与其结构无关具有相同的功能的将来要发明的所有元件。

例如，应理解本说明书的框图表示具体说明本发明的原理的例示电路的概念的观点。类似地，所有流程图、状态变换图、伪编码等实际上能通过计算机可读存储介质体现，不管是否明确图示计算机或处理器，可表示通过计算机或处理器执行的多样的程序。

图示的包含用处理器或类似概念表示的功能框的多样的元件的功能可通过专用硬件、具有能执行软件的能力的硬件提供。通过处理器提供时，所述功能可通过单一的专用处理器、单一的共用处理器或多个单独的处理器提供，其中局部可以共同使用。

应解释为在使用处理器、控制或与其类似的概念提示的术语时，不得排他性地引用具有执行软件能力的硬件，暗示地包含用于存储数字信号处理器(DSP)硬件、用于存储软件的ROM、RAM及非易失性存储器。还可以包含周知的常用的其他的硬件。

本说明书的权利要求范围中用于执行详细说明中的功能的组成要素包含执行所有形式的软件的功能的所有方法，例如包含执行所述功能的电路元件的组合或固件/微码等等形式，为了执行所述功能，与用于执行所述软件的适当的电路连接。在由权利要求范围而定义的本发明结合通过所举出的多样的手段提供的功能，通过与权利要求范围所请求保护的方式结合，提供所述功能的手段也能从本说明书把握。

所述目的、特征及优点通过附图及下面的详细说明将会明确理解。因此，本发明所属领域的技术人员能容易实施本发明的技术思想。并且，在说明本发明时，当判断为对本发明的相关公知技术的具体说明会使本发明的要旨不明确时，省略对其的详细说明。

以下，参照附图对本发明的多种实施例进行详细说明。

图1至图3是用于说明根据本发明的实施例的清扫机器人的物理组成的图。

更具体而言，图1是概略示出根据本发明的实施例的清扫机器人的结构的分解立体图。图2是用于说明根据本发明的实施例的清扫机器人的第一旋转构件及第二旋转构件的仰视图。图3是用于说明根据本发明的实施例的清扫机器人的传感器的位置的侧视图。

根据图1至图3，本发明的清扫机器人100，其结构包括：本体10；第一旋转轴151及第二旋转轴152，与固定在所述本体10的内部的驱动部结合，分别朝被清扫面的方向连接；第一旋转构件110，与所述第一旋转轴151相结合进行旋转运动；第二旋转构件120，与所述第二旋转轴152相结合进行旋转运动；一个以上的传感器130a、130b…，设置于所述本体10的侧面及中央面；输入部180及通信部140，设置于所述本体10的上端。

此处，在与第一旋转轴151结合的第一旋转构件110结合第一圆形清洁器210，在与第二旋转轴152结合的第二旋转轴120结合第二圆形清洁器220，可通过旋转运动进行旋转。

第一旋转构件110及第二旋转构件120以从本体10朝被清扫面方向例如朝地面方向突出的方式结合，并形成为可固定第一圆形清洁器210及第二圆形清洁器220。

第一圆形清洁器210及第二圆形清洁器220可由超细纤维布、抹布、不织布、刷子等能擦拭多样的被清扫面的布等纤维材料而形成，以便通过旋转运动能去除附着在地面的异物。

圆形清洁器210、220的固定可利用覆盖在第一旋转构件110及第二旋转构件120的方法或其它的固定单元来执行。例如，第一圆形清洁器210及第二圆形清洁器220可利用尼龙搭扣等附着固定在第一旋转构件110及第二旋转构件120。

如上所述，根据本发明的实施例的清扫机器人100，通过第一圆形清洁器210和第二圆形清洁器220随着第一旋转构件110及第二旋转构件120的旋转运动而旋转，可通过与被清扫面的摩擦去除附着在地面的异物等。而且，若与被清扫面产生摩擦，则其摩擦力可作为清扫机器人100的移动动力。

更具体而言，根据本发明的实施例的清扫机器人100随着第一旋转构件110及第二旋转构件120旋转与被清扫面分别产生摩擦，根据其合力所作用的大小及方向可调整清扫机器人100的移动速度及方向。

尤其，虽未图示，与所述一对旋转构件110、120结合的各旋转轴151、152的旋转轴可向朝本体10的中心方向倾斜的方向形成。由此，所述一对旋转构件110、120从本体10的外围朝中心方向向上倾斜相结合。由此，当一对旋转构件110、120旋转时，在与被清扫面之间发生的相对摩擦力，在外围比本体10的中心更大。因此，通过分别控制一对旋转构件110、120的旋转而产生的相对摩擦力可以控制清扫机器人100的移动速度及方向。

如上所述，根据本发明的实施例，通过控制清扫机器人100的移动速度及方向可以对应前进路径及检测的障碍物控制旋转来达到有效地利用抹布清扫。在后面详细说明具体控制组成。

一方面，本发明的实施例中，传感部130可包括多个传感器，传感器设置在能检测前方及后方障碍物的适当的位置。例如，传感部130a、130b、130c、130d，为了检测障碍物，可设置在本体10的侧面及中央面。尤其，传感部130a、130b、130c、130d以所述清扫机器人100的前进方向为准可在前方及后方设置一对，可配置在对应于各旋转构件110、120的位置。根据本发明的实施例，清扫机器人100以前进方向为准基于在传感部130a和传感部130b检测的信息检测前方障碍物或者基于在传感部130c和传感部130d检测的信息检测后方障碍物。

此处，根据本发明的实施例，清扫机器人100具有一对旋转构件相连呈“8”字形的结构，检测障碍物时会需要很多传感器。但是，在本发明的实施例中可以提供第一旋转构件110及第二旋转构件120的旋转控制来使清扫机器人100的传感结构仅通过所述传感部130a、130b、130c、130d也能检测并避开障碍物。由此，不仅可以解决在清扫机器人100移动时受障碍物的阻碍而无法进一步前进的问题，而且，通过附着传感器可以节省制造费用。

图4是示出用于控制根据本发明的实施例的清扫机器人的系统组成的框图。

根据图4，用于控制根据本发明的实施例的清扫机器人的系统，可包括：传感部130、通信部140、用于驱动第一旋转构件110及第二旋转构件120的驱动部150、存储部160、控制部170、输入部180、输出部185及供电部190。

传感部130可包括设置在本体10的侧面及中央面的一个以上的传感部130a、130b、130c、130d，感应清扫机器人100的周围状态产生用于控制清扫机器人100的动作的感应信号。并且，传感部130可根据周围状态将检测的感应信号传递至控制部170。所述传感部130可包括向外部发送红外线或超声波信号，并接受从障碍物反射的信号的障碍物检测传感器或相机传感器等。

通信部140可包括清扫机器人100与其他无线终端之间或清扫机器人100与其他无线终端所处的网络之间进行无线通信的一个以上的模块。例如，通信部140可与作为远隔控制装置的无线终端进行通信，可包括进行通信的近距离通信模块或无线互联网模块等。

清扫机器人100可利用所述通信部140接受的控制信号控制动作状态或动作方式等。用于控制清扫机器人100的终端，例如可包括能与清扫机器人100通信的智能手机、平板电脑、个人电脑、遥控器(远隔控制装置)等。

驱动部150根据控制部170的控制产生用于旋转第一旋转构件110及第二旋转构件120的控制信号。驱动部150可包括第一驱动部及第二驱动部，第一驱动部可以生成用于控制与第一旋转构件110轴结合的第一旋转轴151的旋转的控制信号，第二驱动部可以生成用于控制与第二旋转构件120轴结合的第二旋转轴152的旋转的控制信号。所述驱动部150可由与马达及齿轮等结合的组件构成。

一方面，存储部160可以存储用于执行控制部170的动作的程序，还可以临时存储输出入的数据。存储部160可以包括闪存型(flash memory type)、硬盘型(hard disktype)，微型多媒体卡型(multimedia card memory type)、卡式存储器(例如SD或XD存储器)、RAM(Random Access Memory:随机存储器)、SRAM(Static Random Access Memory)、ROM(Read-Only Memory:只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory)、PROM(Programmable Read-Only Memory)、磁存储器、磁盘、光盘中的至少一种类型的存储介质。

输入部180产生输入数据，所述输入数据用于控制清扫机器人100的动作。输入部180可由键盘(key pad)锅仔片(dome switch)、触控板(常压/静电)、滚轮(jogwheel)、滚轮开关等构成。

输出部185用于产生与视觉、听觉等有关的输出，虽未图示，可包括显示部、音响输出模块及提醒部等。

通常，控制部170控制清扫机器人100的整体动作。例如，执行与判断清扫时间、决定清扫路径、设定行驶模式、避开障碍物等有关的程序及控制。

尤其，根据本发明的实施例，控制部170可根据行驶模式同时或依次旋转第一旋转构件110或第二旋转构件120中的至少一个，来控制所述清扫机器人100向特定的行驶方向行驶。

并且，控制部170在清扫机器人100继续行驶期间从由传感部130感应的信号判断是否检测到障碍物，当未检测到障碍物的时间超过特定时间以上时，可以使第一旋转构件110及第二旋转构件120以相同的速度朝相同的方向旋转预定时间。

根据如上所述的组成，当第一旋转构件110及第二旋转构件120以相同的速度朝相同的方向旋转时，清扫机器人100可以在原地进行旋转运动。清扫机器人100可根据第一旋转构件110及第二旋转构件120旋转的速度在原地旋转。

由此，作用于清扫机器人10的摩擦力的合力成为反方向，同时，可作为对清扫机器人100的旋转力作用。

经过特定时间后，控制部170通过任意调整在原地旋转的旋转时间，从而可以改变行驶方向。由此，根据本发明的实施例，即便未检测到障碍物也经过特定时间以上时通过在原地旋转改变方向，可以防止被未检测到的障碍物卡住而不能前进的情况。例如，本发明的实施例的清扫机器人100会发生无法上到地毯上等而被卡住的情况，此时，无需另外增加传感器，通过执行上面的旋转控制可容易逃脱。

一方面，当控制部170检测到障碍物时，根据检测到的障碍物的位置，向避开所述障碍物的方向控制所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转来转换方向，从而，可以将所述未检测到障碍物的方向设定为所述行驶方向。

控制部170可包括前进模式设定部，所述前进模式设定部作为行驶模式选择第一前进模式或第二前进模式中的一个行驶模式。

所述前进模式设定部根据所述清扫机器人的速度设定选择所述第一前进模式或所述第二前进模式中的一个，或者根据所述清扫机器人的清扫模式设定选择所述第一前进模式或所述第二前进模式中的一个。所述行驶方向可根据控制部170决定的移动路径或由用户输入的预定的移动路径而改变。

控制部170根据上所选择的行驶模式及设定的行驶方向控制所述第一旋转构件及所述第二旋转构件中的至少一个，以使清扫机器人100以专业化的第一前进模式或第二前进模式行驶，能有效地清扫。

本发明的实施例中，选择第一前进模式时，所述控制部170对应所述前进方向控制所述第一旋转构件110及第二旋转构件120以相同的速度朝不同的方向旋转。此时，以清扫机器人100的本体10为准一端通过第一旋转构件110的摩擦力移动在被清扫面的方向可与另一端通过第二旋转构件120的摩擦力移动在被清扫面的方向相同。因此，当选择第一前进模式时，控制部170可以向特定方向前进。

根据本发明的实施例，控制部170可以控制第一步骤及第二步骤依次反复执行预设的清扫时间期间，第一步骤是当选择所述第二前进模式时，在第一时间期间，控制第一旋转构件110朝第二方向以预定的第一速度旋转，同时，控制第二旋转构件120朝与第二方向相同的方向以大于所述第一速度的第二速度旋转，第二步骤是经过所述第一时间后，控制所述第一旋转构件110朝与第二方向不同的第一方向以第二速度旋转，同时，控制所述第二旋转构件120朝第一方向以第一速度旋转。因此，当选择第二前进模式时，控制部170可对特定方向形成S字形的路径进行行驶。此时，移动速度相较于第一前进模式稍微降低，但是，能提高检测障碍物的性能及清扫效率。

供电部190通过控制部170的控制接受外部电源、内部电源，向各组成要素供应动作所需的电源。

下面，进一步详细说明利用上述的旋转控制的清扫机器人100的行驶控制方法。

图5是用于说明根据本发明的一实施例的清扫机器人的控制方法的流程图。

根据图5，清扫机器人100设定前进方向(S101)，按照前进模式控制第一旋转构件110及第二旋转构件120开始行驶(S103)。

如上所述，控制部170按照预定的移动路径设定行驶方向，并选择前进模式进行行驶。

并且，清扫机器人100判断是否检测到障碍物(S105)。

控制部170可根据从传感部130的多个传感器130a,130b,130c,130d输出的感应信号判断障碍物的检测与否。

控制部170在传感部130的传感器中只利用对应于清扫机器人100的行驶方向的局部感应信号可以判断障碍物的检测与否。例如，控制部170根据由以本体10的相对长的侧面为准位于一侧面的传感器130a及传感器130b输出的感应信号可以判断前进方向上是否有障碍物。

当检测到障碍物时，清扫机器人100控制第一旋转构件110及第二旋转构件120向避开所述障碍物的方向转换方向(S111)，将前进方向重新设定为被转换的方向(S113)，再次根据前进模式，开始控制第一旋转构件及第二旋转构件的行驶(S103)。

控制部170根据从传感部130输出的感应信号以前进方向为准测量障碍物所处的方向及距离。

控制部170向避开障碍物的方向转换的旋转控制可以有几种方式。例如，控制部170控制所述第一旋转构件110及第二旋转构件120的旋转方向及速度相同，并使第一旋转构件及第二旋转构件向与检测到所述障碍物的方向远离的方向原地旋转预定时间。

并且，控制部170如下进行控制，当检测到所述障碍物的方向与特定旋转构件例如第一旋转构件110相对近时，在停止第二旋转构件120的旋转的状态下，将第一旋转构件110的旋转方向朝与目前的方向相反的方向旋转预定时间，以向远离障碍物的方向旋转。

而且，在第一旋转构件110及第二旋转构件120的前方都检测到所述障碍物时，所述控制部170使第一旋转构件110及第二旋转构件120的旋转方向都向与目前的方向相反的方向旋转，从而可以将前进方向转换为相反方向。

而且，控制部170可以选择除检测到障碍物的方向之外的特定方向重新设定为前进方向。此时，特定方向可为根据所述方向转换结果除检测到所述障碍物的方向之外的任意方向或者已按照所述预定路径决定的方向。

一方面，当未检测到障碍物时，清扫机器人100判断是否经过预定时间(S107)。当未经过预定时间时，继续按照所述前进模式行驶(S103)。

但是，经过预定时间时，清扫机器人100使第一旋转构件110及第二旋转构件120朝相同的方向旋转预定时间(S109)。

如上所述，清扫机器人100通过旋转构件的旋转力而驱动，在旋转构件可附着抹布等布制清洁器。因此，本体100中间部的柱子或者被清扫面的高度或材质变化等难以感应的障碍物上行驶会不正常。为了解决此问题，当未检测到障碍物的状态经过预定时间以上时，控制部170相同地控制所述第一旋转构件110及第二旋转构件120的旋转方向及速度以在原地旋转。

通过所述控制部170的旋转控制，按预定时间周期进行原地旋转，从而，本发明的清扫机器人100通过旋转更能有效地检测出周围的障碍物而避开。当清扫机器人100被被清扫面的特定位置卡主而碰到难以感应障碍物的状态时，也能通过周期性地旋转逃脱。

下面，参照图6至图11说明根据本发明的其他一实施例的行驶模式的螺旋模式方式。

根据本发明的实施例，清扫机器人100作为行驶模式可提供螺旋模式方式。螺旋模式方式可包括以特定区域为中心依次改变旋转模式的方式或逐渐放大或缩小旋转半径的的同时行驶圆形路径的方式。

并且，根据本发明的一实施例，通过分别旋转圆形旋转构件，提供路径来使清扫机器人100整体上移动圆形路径，从而，可以加倍抹布清扫效果。尤其，通过以预设的特定区域为准用抹布集中擦拭，从而，能有效地去除附着在其领域的异物等。

根据图6，首先，清扫机器人100感应螺旋模式的选择(S401)。

控制部170可对应从输入部180或通信部140接受的用户命令感应所述螺旋模式的选择。例如，控制部170可对应从输入部180接受的用户按键输入感应螺旋模式的选择。并且，控制部170可根据通过通信部140从所述用户终端远隔接受的命令数据感应螺旋模式的选择。

并且，清扫机器人100，对应感应到的螺旋模式的选择，设定基准区域(S403)。

当感应到螺旋模式的选择时，控制部170可以将感应到所述螺旋模式的选择的时点的所述清扫机器人100的位置设定为基准区域。

控制部170根据从传感器130接受的感应信息可以测量所述清扫机器人100与所述基准区域之间的相对距离。为此，所述传感部130，除上述的多个传感器130a、130b、130c、130d之外，还可以包括位置传感器、加速度传感器、速度传感器中的至少一个。因此，控制部170将所述清扫机器人100的位置作为基准区域，可根据从传感器130测量的感应数据跟踪移动路径变化及与所述基准区域的距离。

而且，清扫机器人100以基准区域为中心执行第一旋转模式(S405)。

图8示出根据本发明的实施例的第一旋转模式的旋转控制。

根据图8，第一旋转模式可指上述的原地旋转模式。控制部170控制第一旋转构件110及第二旋转构件120朝相同的方向以相同的速度旋转，从而，可以控制所述第一旋转模式。如上所述，根据由第一旋转构件110而产生的摩擦力前进的清扫机器人100一侧的移动方向和根据由第二旋转构件120而产生的摩擦力前进的清扫机器人100的另一侧的移动方向相反，因此，清扫机器人100通过合力以其中心点的基准区域500为中心原地旋转。

因此，清扫机器人100，可根据所述第一旋转模式以基准区域500为中心原地旋转。因此，清扫机器人100可对应第一旋转模式用抹布集中擦拭清扫区域510。

第一旋转模式是清扫机器人100以预定次数以上原地旋转或执行预定时间后结束。

另外，再参照图6，第一旋转模式结束后，清扫机器人100控制第二旋转模式(S407)。

图9示出根据本发明的实施例的第二旋转模式的旋转控制。

根据图9，控制部170以固定第二旋转构件120，仅将第一旋转构件110朝特定方向以特定速度旋转的方式进行控制，从而可以控制所述第二旋转模式。

第二旋转模式与第一旋转模式不同，只存在通过所述第一旋转构件110发生的摩擦力，第二旋转构件120不旋转或以非常低速的状态被固定，因此，只有清扫机器人100的第一旋转构件110的一侧以基准区域500为中心旋转移动。

因此，根据所述第二旋转模式，清扫机器人100可以以基准区域500为中心自行旋转。此时，与第一旋转模式不同，清扫机器人100清扫的清扫区域520可以不同。第二旋转模式的清扫区域520可包括比第一旋转模式更广范围的清扫区域，相较于第一旋转模式，其区别在于，尽管去除异物的效果低，但通过扩大旋转半径，可以加大集中清扫的范围。

尤其，选择基准区域500时，使用者一般选择异物最多的区域，因此，本发明的实施例中，在执行第一旋转模式之后转换为加大区域的第二旋转模式，从而，对并不重要的周围地区也能快速进行清扫。

再次参照图6，结束第二旋转模式后，清扫机器人100控制第一旋转构件110加快速度，同时控制第二旋转构件减速(S409)，保持第一旋转构件110和第二旋转构件120之间速度之差的同时，分别逐渐加速度(S411)。

更具体而言，根据本发明的实施例，控制部170可以控制第一旋转构件110朝第一方向以高速的第一速度旋转，控制第二旋转构件120朝所述第一方向以低速的第二速度旋转，从而，控制所述清扫机器人能以所述基准区域为中心以螺旋形态进行旋转移动。

控制部170按照预定比率保持所述第一旋转构件110和所述第二旋转构件120之间的旋转速度之差，并分别加快所述第一旋转构件110及所述第二旋转构件120的旋转速度，从而可以增加螺旋旋转移动的旋转半径。可依次或逐渐地控制各旋转构件的加速。依次控制时，旋转半径可依次增加，逐渐控制时，旋转半径可逐渐增加。图10示出旋转半径的变化。

如上述的第二旋转模式的情况，本发明的实施例在第二旋转模式以后通过执行螺旋旋转移动来依次或逐渐扩大其领域，从而，对重要度逐渐降低的周围地区也能快速进行清扫。此处，预定比率可为预设的30:70，20:80等的速度比，预定比率并不是默认值，可根据清扫机器人100的状态或环境实时改变。

另外，清扫机器人100判断所述清扫机器人从所述基准区域离开最大距离以上或者从选择所述螺旋模式的时间经过界限时间以上时，以所述预定比率保持所述第一旋转构件110和所述第二旋转构件120之间的旋转速度之差，同时，分别减速所述第一旋转构件110及所述第二旋转构件120的旋转速度(S413)。

控制部170根据从传感器130感应的信息可以判断所述清扫机器人100是否从所述基准区域离开了最大距离以上。并且，通过测定选择螺旋模式的时间至进行的计时器，从而，可以判断是否经过界限时间以上。

控制部170，以上述的预定比率保持上述加速的第一旋转构件110和所述第二旋转构件120的旋转速度的状态下可分别减速。此处，预定比率可为预设的30:70，20:80等的速度比，可根据清扫机器人100的移动状态或环境变化实时改变。

另外，所述减速步骤如上述的加速步骤可依次或逐渐进行。

然后，清扫机器人100判断是否经过分配于螺旋模式的时间或者所述清扫机器人100是否回到基准区域(S415)，然后控制第二旋转模式的执行(S417)及第一旋转模式的执行(S419)后结束螺旋模式(S421)。

若控制部170基于从传感部130感应的数据判断所述清扫机器人100是否回到基准区域，则以相反顺序执行所述第二旋转模式及第一旋转模式的控制后结束所述螺旋模式。

当感应到螺旋模式的选择时，控制部170将判断的分配时间存储在存储部160，经过分配时间时，以相反顺序执行所述第二旋转模式及第一旋转模式的控制后结束所述螺旋模式。

当结束螺旋模式时，清扫机器人100以其他的随机行驶方式行驶或者转换为预设的行驶模式(S423)。

预设的行驶模式可为所述第一前进模式或第二前进模式。当结束所述螺旋模式时，控制部170指定随机方向朝所述随机方向转换为第一前进模式或第二前进模式。

图11示出通过控制所述清扫机器人100的螺旋方式的行驶综合移动路径的图。

如图11所示，清扫机器人100，如(1)、(2)、(3)、(4)、(5)的位置依次或逐渐扩大移动路径的旋转半径，同时利用抹布进行清扫。尤其，通过提供由圆形旋转构件110、120的旋转力移动的本发明的清扫机器人100边旋转边用抹布清扫的同时，再次在圆形路径旋转移动的路径，从而，可以提高用抹布的清扫效果。因此，以预设的特定区域为准利用抹布集中做清扫时，能更加提高去除附着于其区域的异物的效果。

图7是用于说明根据本发明的其他一实施例的清扫机器人的控制方法的流程图。

参照图7，当清扫机器人100以螺旋模式行驶时(S431)，清扫机器人100判断在周围是否检测到障碍物(S433)。

控制部170可根据由设置于本体10的侧面的多个传感器130a、130b、130c、130d感应的感应信号判断是否检测到障碍物。当未检测到障碍物时，继续以螺旋模式行驶(S431)。

当检测到障碍物时，清扫机器人100判断是否能保持螺旋模式方式(S435)。

例如，检测所述障碍物的时间连续经过预定时间以上时，控制部170可以判断为不能保持螺旋模式的方式。并且，例如为了回避所述障碍物的方向转换程度为预定值以上时，控制部170可以判断不能保持螺旋模式的方式。

当临时有障碍物或者方向转换度小的障碍物时，清扫机器人100继续以螺旋模式行驶(S431)。

但是，当判断为不能保持螺旋模式时，清扫机器人100解除螺旋模式，转换为上述的随机方式及朝随机方向的行驶模式(S437)，并可以结束螺旋模式。

由此，通过本发明的其他一实施例的清扫机器人的控制方法，在螺旋模式下存在障碍物时也能灵活地处理，不中断清扫，可通过其他的方式继续做清扫。

如此，本发明提供清扫机器人及其控制方法，所述清扫机器人具备一对旋转构件，在所述旋转构件附着能有效地去除附着于被清扫面的异物等的抹布，作为移动动力源能利用旋转构件的旋转力，因此，不仅改善电池的效率，而且，对应前进路径及障碍物的检测，按照支持多样的方式的行驶模式控制旋转来有效地利用抹布进行清扫。

另外，根据本发明的多样的实施例的电子装置的控制方法利用程序编码体现，以存储在多样的非暂时性计算机可读介质(non-transitory computer readable medium)的状态提供到各服务器或设备。

非暂时性计算机可读介质半永久性地存储数据，并不是如寄存器、高速缓冲存储器、存储器等短时间存储数据，是可通过设备判读的介质。具体而言，所述多样的应用或程序存储于CD、DVD、硬盘、蓝光光盘、USB、存卡、ROM等非暂时性计算机可读介质来提供。

以上，图示说明了本发明的优选实施例，但本发明并不限定于上述特定的实施例，本发明所属领域的技术人员可在本发明的权利要求范围内进行多样的变形实施，这样的变形例不得由技术思想或前景单独地理解。

Claims (18)

1.一种清扫机器人的控制方法，该清扫机器人包括：分别以第一旋转轴及第二旋转轴为中心旋转运动第一旋转构件及第二旋转构件，该控制方法的特征在于，包括：

将螺旋方式设定为所述清扫机器人的行驶模式的步骤；以及

在所述螺旋方式下，控制所述第一旋转构件以第一速度朝第一方向旋转，控制所述第二旋转构件以第二速度朝所述第一方向旋转，从而控制所述清扫机器人以基准区域为中心旋转移动的第一控制步骤，

所述清扫机器人如下进行行驶，在所述第一旋转构件及所述第二旋转构件分别固定由纤维材料形成的清洁器时，当所述固定的各清洁器进行旋转运动时，将被清扫面和所述固定的各清洁器之间产生的摩擦力作为移动动力源。

2.根据权利要求1所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，进一步包括第二控制步骤，所述第二控制步骤是，以预定比率保持所述第一旋转构件及所述第二旋转构件之间的旋转速度之差，同时分别控制所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转速度加快，从而控制所述清扫机器人旋转移动的旋转半径增加。

3.根据权利要求2所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，包括：当判断所述清扫机器人从所述基准区域离开最大距离以上时，以预定比率保持所述第一旋转构件及所述第二旋转构件之间的旋转速度之差，同时分别减速所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转速度的步骤。

4.根据权利要求2所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，包括：当从选择所述螺旋方式的时间经过界限时间以上时，以预定比率保持所述第一旋转构件及所述第二旋转构件之间的旋转速度之差，同时分别减速所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转速度的步骤。

5.根据权利要求2所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，在所述第二控制步骤，控制所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转速度分别逐渐加快，控制所述清扫机器人旋转移动的旋转半径逐渐增加。

6.根据权利要求2所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，进一步包括：

直到所述清扫机器人回到所述基准区域为止，以预定比率保持所述第一旋转构件及所述第二旋转构件之间的旋转速度之差，同时分别减速所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转速度的步骤；以及

当所述清扫机器人回到所述基准区域时，结束所述螺旋方式的步骤。

7.根据权利要求2所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，进一步包括：

当所述清扫机器人以所述螺旋方式持续旋转移动时，判断所述清扫机器人的前进方向上是否有障碍物的步骤；以及

当检测所述障碍物的时间连续经过预定时间以上时，结束所述螺旋方式的步骤。

8.根据权利要求7所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，进一步包括：当结束所述螺旋方式时，指定随机方向并朝向所述随机方向转换为预设的行驶模式。

9.根据权利要求1所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述第一速度及所述第二速度相同，或者所述第一速度相较于所述第二速度大。

10.根据权利要求2所述的清扫机器人的控制方法，其特征在于，将螺旋方式设定为所述清扫机器人的行驶模式的步骤，包括：根据通过输入部或通信部中的至少一个接受的用户命令来设定所述螺旋方式的步骤。

11.一种清扫机器人，其特征在于，包括：

本体部；

驱动部，固定于所述本体部内，向所述清扫机器人供应行驶所需的动力；

第一旋转构件及第二旋转构件，通过所述驱动部的动力分别以第一旋转轴及第二旋转轴为中心旋转运动来向所述清扫机器人提供行驶所需的移动动力源，可分别固定由纤维材料形成的清洁器；以及

控制部，将螺旋方式设定为所述清扫机器人的行驶模式，

在所述螺旋方式下，所述控制部执行第一控制步骤，即控制所述第一旋转构件以第一速度朝第一方向旋转，控制所述第二旋转构件以第二速度朝所述第一方向旋转，从而控制所述清扫机器人以基准区域为中心旋转移动，

所述清扫机器人如下进行行驶，在所述第一旋转构件及所述第二旋转构件分别固定由纤维材料形成的清洁器时，当所述固定的各清洁器进行旋转运动时，将被清扫面和所述固定的各清洁器之间产生的摩擦力作为移动动力源。

12.根据权利要求11所述的清扫机器人，其特征在于，在所述螺旋方式下，所述控制部进一步执行第二控制步骤，所述第二控制步骤是，以预定比率保持所述第一旋转构件及所述第二旋转构件之间的旋转速度之差，同时分别控制所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转速度加快，从而控制所述清扫机器人旋转移动的旋转半径增加。

13.根据权利要求12所述的清扫机器人，其特征在于，包括：当判断所述清扫机器人从所述基准区域离开最大距离以上时，所述控制部以预定比率保持所述第一旋转构件及所述第二旋转构件之间的旋转速度之差，同时分别减速所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转速度。

14.根据权利要求12所述的清扫机器人，其特征在于，包括：当从选择所述螺旋方式的时间经过界限时间以上时，所述控制部以预定比率保持所述第一旋转构件及所述第二旋转构件之间的旋转速度之差，同时分别减速所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转速度。

15.根据权利要求12所述的清扫机器人，其特征在于，所述控制部执行所述第二控制步骤，即控制所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转速度分别逐渐加快，控制所述清扫机器人旋转移动的旋转半径逐渐增加。

16.根据权利要求12所述的清扫机器人，其特征在于，直到所述清扫机器人回到所述基准区域为止，所述控制部以预定比率保持所述第一旋转构件及所述第二旋转构件之间的旋转速度之差，同时分别减速所述第一旋转构件及所述第二旋转构件的旋转速度，当所述清扫机器人回到所述基准区域时结束所述螺旋方式。

17.根据权利要求12所述的清扫机器人，其特征在于，当所述清扫机器人以所述螺旋方式持续旋转移动时，判断所述清扫机器人的前进方向上是否有障碍物,当检测所述障碍物的时间连续经过预定时间以上时，结束所述螺旋方式。

18.根据权利要求17所述的清扫机器人，其特征在于，当结束所述螺旋方式时，指定随机方向并朝向所述随机方向转换为预设的行驶模式。