CN208599187U - 清扫机器人 - Google Patents

Abstract

公开一种清扫机器人。本清扫机器人，其包括：主体；驱动部，设置于主体，供应用于清扫机器人行进的动力；第一旋转部件以及第二旋转部件，通过驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴为中心进行旋转运动，供应用于清扫机器人行进的移动力，并分别可固定用于湿式清洁的清洁器；以及防止部件，用于防止污物进入第一旋转部件及第二旋转部件的各个旋转轴附近。

Description

清扫机器人

技术领域

本实用新型涉及一种清扫机器人及其控制方法，更详细而言，涉及一种能够自由行进的同时执行湿式清洁的清扫机器人及其控制方法。

背景技术

随着工业技术的发展，很多装置已被自动化。众所周知，清扫机器人是一种在无人操作的情况下自动移动到需要清洁的区域，从被清洁面吸收灰尘等异物或者擦拭被清洁面的异物，由此自动清洁需要清洁的区域的机器。

一般，所述清扫机器人可包括真空清扫机，真空清扫机利用电等动力源通过吸引力进行清扫。

但是，包括所述真空清扫机的清扫机器人无法去除附着在被清扫面的异物或顽固的污渍等，因此最近流行在清扫机器人贴附抹布而能够执行湿式清洁的清扫机器人。

但是，利用一般的清扫机器人的湿式清洁方式仅是在现有的真空清洁用清扫机器人的下部贴附抹布等的单纯的方式，因此具有去除异物的效率低，不能有效执行湿式清洁的缺点。

尤其，通常的清扫机器人其湿式清洁方式是照样利用现有的吸引式真空清扫机的移动方式和避开障碍物的方式等进行行驶，因此，仍存在即便去除散落在被清扫面的灰尘等，也不容易去除附着在被清扫面的异物等的问题。

在普通的清扫机器人附着抹布的结构，因抹布面与地面的摩擦力变高，需要更大的推动力来移动轮子，因此，存在电池的消耗增高的问题。

实用新型内容

技术课题

本实用新型是为解决所述问题点而提出的，本实用新型的目的在于，提供一种将一对旋转部件的自身的旋转力利用为清扫机器人的移动动力源，在旋转部件可固定用于湿式清洁的清洁器，从而能够执行湿式清洁的同时行进的清扫机器人以及其控制方法。

而且，本实用新型的其他目的在于，提供一种具备用于防止头发或线等污物进入第一旋转部件及第二旋转部件的各个旋转轴附近的防止部件的清扫机器人及其控制方法。

解决课题的手段

为达成所述目的，根据本实用新型的一实施例的清扫机器人，其包括：主体；驱动部，设置于所述主体，供应用于所述清扫机器人行进的动力；第一旋转部件以及第二旋转部件，通过所述驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴为中心进行旋转运动，供应用于所述清扫机器人行进的移动力，并分别可固定用于湿式清洁的清洁器；以及防止部件，用于防止污物进入所述第一旋转部件及所述第二旋转部件的各个旋转轴附近。

在所述第一旋转部件及所述第二旋转部件分别固定有用于湿式清洁的清洁器时，所述清扫机器人根据随着所述被固定的各个清洁器的旋转运动而产生的被清扫面与所述被附着的各个清洁器的摩擦力而可以行进。

所述防止部件，可包括：一个以上的第一防止部件，突出形成于所述第一旋转部件及所述第二旋转部件的各自的上面；以及一个以上的第二防止部件，突出形成于所述清扫机器人的主体的底面。

所述第一旋转部件及所述，以与所述第一防止部件及所述第二防止部件隔开预定距离的状态进行旋转。

所述第一防止部件及所述第二防止部件依次配置成形成在所述第一防止部件的末端和所述主体的底面之间的缝隙与形成在所述第二防止部件的末端和所述旋转部件的上面之间缝隙相错开。

所述第一防止部件及所述第二防止部件由刷子而形成，能够减小所述缝隙。

为达成上述目的的根据本实用新型的一实施例的清扫机器人的控制方法，包括：供应用于所述清扫机器人行进的动力的步骤；控制通过所述动力分别以第一旋转轴及第二旋转轴为中心旋转运动的第一旋转部件及第二旋转部件的旋转运动而控制所述清扫机器人沿着特定行进方向行进的步骤；以及利用形成在所述清扫机器人的防止部件来防止污物进入所述第一旋转轴及第二旋转轴的附近的步骤，所述清扫机器人可将所述第一旋转部件及第二旋转部件的旋转运动作为移动动力源进行行进。

所述防止部件，包括：一个以上的第一防止部件，突出形成于所述第一旋转部件及所述第二旋转部件的各自的上面；以及一个以上的第二防止部件，突出形成于所述清扫机器人的主体的底面。

所述第一旋转部件及所述第二旋转部件旋转运动时，可以以与所述第一防止部件及所述第二防止部件隔开预定距离的状态进行旋转。

所述第一防止部件及所述第二防止部件依次配置成形成在所述第一防止部件的末端和所述主体的底面之间的缝隙与形成在所述第二防止部件的末端和所述旋转部件的上面之间缝隙相错开。

实用新型的效果

根据所述本实用新型的各种实施例，清扫机器人将一对旋转部件的旋转力利用为移动动力源，而能够执行湿式清洁的同时行进。

而且，根据本实用新型的各种实施例，清扫机器人将一对旋转部件的旋转力利用为移动动力源，从而能够改善电池的效率。

而且，根据本实用新型的各种实施例，清扫机器人通过根据第一旋转部件以及第二旋转部件的旋转运动而分别旋转运动的第一清洁器以及第二清洁器和被清洁面的摩擦，能够有效地去除粘在被清洁面上的异物等。

而且，根据本实用新型的各种实施例，通过防止头发或线等污物被卷入旋转部件的旋转运动而被卷绕在旋转轴的现象，能够防止因被卷绕现象而引起电机过载及清扫效率降低，谋求清扫机器人的稳定地行进。

附图说明

图1是根据本实用新型的一实施例的清扫机器人的分解立体图。

图2是根据本实用新型的实施例的清扫机器人的仰视图。

图3是根据本实用新型的一实施例的清扫机器人的正视图。

图4是根据本实用新型的一实施例的清扫机器人的截面图。

图5是示出根据本实用新型的一实施例的清扫机器人的框图。

图6以及图7是用于说明根据本实用新型的一实施例的清扫机器人的行进动作的示意图。

图8是具体示出根据本实用新型的一实施例的防止部件的清扫机器人的截面图。

图9是具体示出在根据本实用新型的一实施例的旋转部件形成的防止部件的立体图。

图10是示出根据本实用新型的一实施例的防止部件与零件之间的缝隙的截面图。

图11是具体示出根据本实用新型的其他实施例的防止部件的清扫机器人的截面图。

图12是示出根据本实用新型的一实施例的清扫机器人的控制方法的流程图。

具体实施方式

以下内容只是举例说明本实用新型的原理而已。因此，虽未在本说明书中明确地说明或图示，但是，本实用新型所属领域的技术人员可以发明体现本实用新型的原理并包含于本实用新型的概念及范围的多样的装置。而且，本说明书所举出的所有条件部术语及实施例原则上明确地理解本实用新型的概念而提供的，因此，应理解为本实用新型并不局限于特别列出的实施例及状态。

并且，应理解为不仅是本实用新型的原理、观点及实施例，而且对特定实施例的所有详细说明皆包含所述事项的结构及功能性均等物。并且，应理解所述均等物包含除目前所公知的均等物之外与其结构无关具有相同的功能的将来要发明的所有元件。

例如，应理解本说明书的框图表示具体说明本实用新型的原理的例示电路的概念的观点。类似地，所有流程图、状态变换图、伪编码等实际上能通过计算机可读存储介质体现，不管是否明确图示计算机或处理器，可表示通过计算机或处理器执行的多样的程序。

图示的包含用处理器或类似概念表示的功能框的多样的元件的功能可通过专用硬件、具有能执行软件的能力的硬件提供。通过处理器提供时，所述功能可通过单一的专用处理器、单一的共用处理器或多个单独的处理器提供，其中局部可以共同使用。

应解释为在使用处理器、控制或与其类似的概念提示的术语时，不得排他性地引用具有执行软件能力的硬件，暗示地包含用于存储数字信号处理器(DSP)硬件、用于存储软件的ROM、RAM及非易失性存储器。还可以包含周知的常用的其他的硬件。

本说明书的权利要求范围中用于执行详细说明中的功能的组成要素包含执行所有形式的软件的功能的所有方法，例如包含执行所述功能的电路元件的组合或固件/ 微码等所有形式，为了执行所述功能，与用于执行所述软件的适当的电路连接。在由权利要求范围而定义的本实用新型结合通过所举出的多样的手段提供的功能，通过与权利要求范围所请求保护的方式结合，提供所述功能的手段也能从本说明书把握。

所述目的、特征及优点通过附图及下面的详细说明将会明确理解。因此，本实用新型所属领域的技术人员能容易实施本实用新型的技术思想。并且，在说明本实用新型时，当判断为对本实用新型的相关公知技术的具体说明会使本实用新型的要旨不明确时，省略对其的详细说明。

以下，参照附图详细说明本实用新型的各种实施例。

图1至图4是用于说明根据本实用新型的一实施例的清扫机器人的结构的图。更具体而言，图1是根据本实用新型的实施例的清扫机器人的分解立体图，图2是根据本实用新型的一实施例的清扫机器人的仰视图，图3是根据本实用新型的一实施例的清扫机器人的正视图，图4是与图3所示正视图对应的截面图。

如图1至图4所示，本实用新型的清扫机器人100，其构造上，可以包括：主体 10，形成清扫机器人100的外观；缓冲器20，形成在主体10的外围，从外部冲击保护主体10；感应部130，感应施加在缓冲器20上的外部冲击；驱动部150，设置在主体10上，而供应用于清扫机器人100行进的动力；第一旋转部件110以及第二旋转部件120，结合在所述驱动部150而进行旋转运动；以及供电部190，设置在主体 10的内部。

所述清扫机器人100利用用于湿式清洁的清洁器210、220而能够执行湿式清洁的同时行进。其中，湿式清洁是指利用清洁器210、220擦拭被清洁面的清洁，例如，可以包括所有的利用干抹布等的清洁、利用被液体浸湿的抹布等的清洁。

驱动部150可以包括：第一驱动部151，设置在主体10的内部，并与第一旋转部件110结合；以及第二驱动部152，设置在主体10的内部，并与第二旋转部件120 结合。其中，驱动部150可以包括马达、齿轮组件等。

第一旋转部件110可以包括第一传递部件111，所述第一传递部件111与第一驱动部151结合而传递第一驱动部151的动力，并利用所述动力以第一旋转轴310为中心进行旋转运动。而且，可以包括可以固定用于湿式清洁的第一清洁器210的第一固定部件112。

而且，第二旋转部件120可以包括第二传递部件121，所述第二传递部件121与第二驱动部152结合而传递第二驱动部152的动力，并利用所述动力以第二旋转轴 320为中心进行旋转运动。而且，可以包括可以固定用于湿式清洁的第二清洁器220 的第二固定部件122。

其中，第一传递部件111以及第二传递部件121与主体10结合时，其下端区域可以构成为朝被清洁面的方向突出。或者，第一传递部件111以及第二传递部件121 与主体10结合时，可以构成为不朝被清洁面的方向突出。

而且，第一固定部件112以及第二固定部件122与主体10结合时，可以构成为朝被清洁面的方向突出，例如朝向地面方向突出，可以形成为可以固定用于湿式清洁的第一清洁器210以及第二清洁器220。

第一清洁器210以及第二清洁器220可以由超细纤维布、抹布、无纺布、刷子等能够擦拭被清洁面的各种布等纤维材料构成以便能够通过旋转运动去除粘在地面上的异物。而且，如图1所示，第一清洁器210以及第二清洁器220的形态可以为圆形，但是不受形态限制，可以由各种形态而成。

而且，第一清洁器210以及第二清洁器220的固定是可以通过在第一固定部件 112以及第二固定部件122覆盖的方法或者利用使用其它的贴附单元的方法而执行。例如，第一清洁器210以及第二清洁器220可以通过尼龙搭扣等而贴附固定在第一固定部件112以及第二固定部件122上。

如上所述，根据本实用新型的实施例的清扫机器人100，随着第一旋转部件110 以及第二旋转部件120的旋转运动而第一清洁器210和第二清洁器220旋转，由此通过与被清洁面的摩擦而能够去除粘在地面上的异物等。而且，与被清洁面产生摩擦力时，该摩擦力可以作为清扫机器人100的移动动力源而使用。

更具体而言，根据本实用新型的一实施例的清扫机器人100随着第一旋转部件110以及第二旋转部件120的旋转而分别与被清洁面产生摩擦力，然后根据其合力作用的大小以及方向，能够调整清扫机器人100的移动速度以及方向。

尤其，如图3至图4所示，由所述一对驱动部151、152的动力旋转的第一旋转部件110以及第二旋转部件120各自的第一旋转轴310和第二旋转轴320可以相对于与清扫机器人100的垂直方向轴对应的中心轴300以预定角度倾斜。此时，第一旋转部件110以及第二旋转部件120可以以中心轴为基准朝外侧向下倾斜。即，第一旋转部件110以及第二旋转部件120的区域中离中心轴300较远的区域相较于离中心轴 300较近的区域能够更加紧贴于被清洁面。

其中，中心轴300可以指相对于清扫机器人100的被清洁面的垂直方向轴。例如，假设清扫机器人100在清洁工作时在由X、Y轴而成的X-Y平面行进并清洁时，中心轴300可以指相对于清扫机器人100的被清洁面的垂直方向轴即Z轴。

一方面，所述预定角度可以包括：第一角度(a°)，与第一旋转轴310相对于中心轴300倾斜的角度相对应；以及第二角度(b°)，与所述第二旋转轴320相对于所述中心轴300倾斜的角度相对应。其中，第一角度以及第二角度可以彼此相同或者不同。

而且，优选为，第一角度以及第二角度可以是1°以上3°以下的角度范围内的角度。其中，如下表1所示，所述角度范围可以是使清扫机器人100的湿式清洁能力、行进速度、行进性能保持最佳的范围。

【表1】

即，如所述表1所示，清扫机器人100的一对旋转轴310、320具有相对于中心轴300以预定角度倾斜的结构，从而能够调整清扫机器人100的行进速度以及清洁能力。尤其，将所述预定角度保持1°以上3°以下的范围，从而能够使清扫机器人保持最佳的湿式清洁能力以及行进速度。但是，本实用新型的各种实施例可以不局限于所述角度范围。

一方面，根据预定角度，一对旋转部件110、120旋转时，在与被清洁面之间产生的相对摩擦力相比主体10中心，在外围可能产生更大。因此，可以根据通过分别控制一对旋转部件110、120的旋转而产生的相对摩擦力能够控制清扫机器人100的移动速度以及方向。如上所述，根据本实用新型的实施例，以下说明对于所述清扫机器人100的移动速度以及方向的控制。

一方面，清扫机器人100随着所述动作行进时，清扫机器人100会与被清洁面中存在的各种障碍物发生碰撞。其中，障碍物可以包括门槛、地毯等矮障碍物、沙发或者床等位于预定高度的障碍物、墙壁等高障碍物等妨碍清扫机器人100的清洁行进的各种障碍物。

此时，形成在清扫机器人100的主体10的外围的缓冲器20在与障碍物碰撞时，从外部冲击保护主体10，同时能够吸收外部冲击。然后，设置在主体10的内部的感应部130能够感应施加在缓冲器10的冲击。

缓冲器20可以包括形成在主体10的第一外围的第一缓冲器21以及与第一缓冲器21独立地形成在主体10的第二外围的第二缓冲器22。其中，缓冲器20以清扫机器人100的正面朝向的方向F为准可以分别形成在主体10的左侧以及右侧的边缘。作为一例，如图1至图4所示，第一缓冲器21以清扫机器人100的正面朝向的方向 F为准可以形成在主体10的左侧边缘，第二缓冲器22以清扫机器人的正面朝向的方向F为准可以形成在主体10的右侧边缘。

其中，第一缓冲器21和第二缓冲器22可以由物理上独立的相互不同的缓冲器构成。由此，清扫机器人的缓冲器可以各自独立动作。即，清扫机器人100行进中，第一缓冲器21与障碍物碰撞时，第一缓冲器21吸收外部冲击，而将吸收的外部冲击可以传递到与第一缓冲器21对应设置的第一感应部。但是，第二缓冲器22由与第一缓冲器21物理上独立的缓冲器构成，而不受所述碰撞的影响，从而与第二缓冲器22 相对应设置的第二感应部可能不能接受外部冲击。

一方面，根据本实用新型的一实施例，缓冲器20的上端部以及下端部的高度形成为符合预定条件，从而清扫机器人100能够感应行进中相碰的各种障碍物。对此，参照图4进行具体说明。

如图4所示，第一缓冲器21以及第二缓冲器22的下端部形成为尽量接近被清洁面。具体而言，第一缓冲器21以及第二缓冲器22的下端部和被清洁面的距离可以形成为与清洁器210、220的厚度相同或者小于清洁器210、220的厚度。由此，第一缓冲器21以及第二缓冲器22也与矮的门槛、地毯等矮障碍物发生碰撞时，清扫机器人 100能够感应以及躲避矮障碍物。

而且，第一缓冲器21以及第二缓冲器22的上端部可以形成为防止障碍物不与缓冲器21、22碰撞的状态下仅与主体10碰撞的情况。具体而言，第一缓冲器21以及第二缓冲器22的上端部的高度可以形成为与主体10的高度相同或者高于主体10的高度。由此，第一缓冲器21以及第二缓冲器22也与沙发或床等位于预定高度上的障碍物发生碰撞时，能够防止在不与缓冲器21、22碰撞的状态下仅与主体10碰撞的情况。

一方面，根据本实用新型的一实施例，清扫机器人100可以具备导向部113、123，所述导向部113、123引导清洁器210、220被固定在最佳位置。

若清洁器210、220不被固定在最佳位置，则随着第一旋转部件112、第二旋转部件122的旋转，清洁器210、220和被清洁面接触的部分不一致，导致一对清洁器 210、220成为不均衡状态。此时，清扫机器人100可能不能执行所要的行进。例如，直行模式的清扫机器人100不能直行，而会发生以曲线弯曲行进的情况。

因此，根据本实用新型的一实施例，在第一旋转部件112和第二旋转部件122中分别固定有清洁器210、220的下部面可以具备导向部113、123，所述导向部113、 123沿着下部面的边缘朝向被清洁面突出形成，而引导清洁器210、220被固定在最佳位置。由此，清扫机器人100的使用者能够将清洁器210、220固定在最佳位置。

一方面，感应部130能够感应施加在缓冲器20的外部冲击。其中，感应部130 可以包括在与多个缓冲器分别对应的位置上设置的多个感应部。作为一例，当由两个缓冲器21、22构成时，感应部130可以包括与第一缓冲器21对应设置的至少一个第一感应部以及与第二缓冲器22对应设置的至少一个第二感应部，可以由接触传感器、光传感器等构成。所述感应部130可以向控制部170传送感应结果。

然后，控制部170能够利用感应部130的感应结果决定缓冲器20区域中与障碍物发生碰撞的碰撞位置，并以此为基础控制第一驱动部151和第二驱动部152以躲避障碍物。

图5是示出根据本实用新型的一实施例的清扫机器人的框图。如图5所示，根据本实用新型的实施例的清扫机器人100可以包括感应部130、通信部140、用于驱动第一旋转部件110以及第二旋转部件120的驱动部150、存储部160、控制部170、输入部180、输出部185以及供电部190。

感应部130可以感应清扫机器人100的动作中所需的各种信息，并向控制部170 传送感应信号。其中，感应部130可以包括外部冲击感应部131。

外部冲击感应部131感应施加于缓冲器20的外部冲击，并向控制部170可以传送感应信号。所述外部冲击感应部可以由接触传感器、光传感器等构成。

通信部140可以包括一个以上的模块，所述模块可以进行清扫机器人100和其他无线终端之间、或者清扫机器人100和其他无线终端所处的网络之间的无线通信。例如，通信部140可以与作为远程控制设备的无线终端进行通信，为此，可以包括近距离通信模块或者无线网模块等。

清扫机器人100可以通过由如上所述的通信部140接收的控制信号控制动作状态或者动作方式等。作为控制清扫机器人100的终端，例如可以包括可以与清扫机器人 100进行通信的智能手机、平板电脑、个人计算机、遥控器(远程控制设备)等。

驱动部150可以根据控制部170的控制而供应使第一旋转部件110以及第二旋转部件120旋转运动的动力。其中，驱动部150可以包括第一驱动部151以及第二驱动部152，可以由马达以及/或者齿轮组件构成。

一方面，存储部160可以存储用于执行控制部170的动作的程序，还可以临时存储输出入的数据。存储部160可以包括闪存型(flash memory type)、硬盘型(hard disktype),微型多媒体卡型(multimedia card memory type)、卡式存储器(例如SD或XD存储器)、RAM(Random Access Memory:随机存储器)、SRAM(Static Random Access Memory)、ROM(Read-Only Memory:只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory)、PROM(Programmable Read-Only Memory)、磁存储器、磁盘、光盘中的至少一种类型的存储介质。

输入部180可以接收用于操作清扫机器人100的使用者的输入。尤其，输入部 180可以接收设定清扫机器人100的动作模式的使用者输入。

其中，输入部180可由键盘(key pad)锅仔片(dome switch)、触控板(常压/ 静电)、滚轮(jog wheel)、滚轮开关等构成。

输出部185用于产生与视觉、听觉等相关的输出，虽未图示，可以包括显示部、语音输出模块以及提醒部等。

显示部显示(输出)清扫机器人100处理的信息。例如，可以显示用户界面(UserInterface,UI)或者图形用户界面(Graphic User Interface,GUI)，所述用户界面或者图形用户界面在清扫机器人清洁时显示与清洁模式相关的清扫时间、清扫方法、清扫区域等。

供电部190向清扫机器人100供电。具体而言，供电部190向构成清扫机器人 100的各个功能部供电，当电源剩余量不足时，可以供应得到充电电流进行充电。其中，供电部190可以由可以充电的电池构成。

通常，控制部170控制清扫机器人100的整体动作。具体而言，控制部170可以控制驱动部150以使第一旋转部件110以及第二旋转部件120中的至少一个旋转而使所述清扫机器人100朝特定行进方向行进。

作为一例，当第一旋转部件110以及第二旋转部件120以相同的速度朝相同的方向旋转时，清扫机器人100可以执行在原地旋转的运动。清扫机器人100可以根据第一旋转部件110以及第二旋转部件120旋转的速度而在原地旋转。

更具体而言，第一旋转部件110以及第二旋转部件120以相同的速度朝相同的方向旋转时，以清扫机器人100的主体10中心为准分别相对地位于相反侧的一端以及另一端相对于被清洁面移动的方向会相反。即，随着第一旋转部件110的旋转而相对于被清洁面位于清扫机器人100的第一旋转部件110的相反侧的一端移动的方向与随着第二旋转部件120的旋转而相对于被清洁面位于清扫机器人100的第二旋转部件 120的相反侧的另一端所移动的方向相反。

因此，作用于清扫机器人100的摩擦力的合力方向会相反，同时可作为对清扫机器人100的旋转力进行作用。

作为其他一例，控制部170可以控制第一旋转部件110和第二旋转部件120以相同的速度朝不同的方向旋转。此时，以清扫机器人100的主体10为准，一端随着第一旋转部件110的摩擦力而相对于被清洁面移动的方向可以与另一端随着第二旋转部件120的摩擦力而相对于被清洁面移动的方向相同。由此，清扫机器人100可以朝特定方向直行。对此，参照图6及图7进行具体说明。

图6及图7是示出用于说明根据本实用新型的一实施例的清扫机器人的行进动作的图。

图6示出用于体现根据本实用新型的一实施例的清扫机器人的直行的旋转控制表。控制部170基于存储在存储部160的旋转控制表值控制驱动部150，从而能够控制各个旋转部件110、120的旋转。旋转控制表可以按照移动模式包括分配到各个旋转部件110、120的方向值、速度值以及时间值中的至少一个。如图6所示，第一旋转部件110的旋转方向和第二旋转部件120的旋转方向可以不同。而且，各个旋转部件110、120的旋转速度以及时间可以具有相同的值。

根据本实用新型的实施例的旋转部件的旋转方向可以以俯视清扫机器人100的方向为准进行说明。例如，第一方向可以指将清扫机器人100以行进方向300为12 点方向而在俯视状态下朝逆时针方向旋转的方向。而且，第二方向为与第一方向相反的方向，可以指将行进方向300为12点方向而朝顺时针方向旋转的方向。

此时，如图7所示，清扫机器人100可以直行。如图7所示，根据本实用新型的一实施例的清扫机器人100通过将第一旋转部件110朝第一方向旋转，将第二旋转部件120朝与所述第一方向不同的第二方向旋转，从而，因摩擦力产生相对移动力，能够朝行进方向直行。

一方面，所述图1至图7中，旋转轴310、320的倾斜方向仅是一个示例，可以根据实施例而构成为朝其他方向倾斜。作为一例，第一旋转部件110以及第二旋转部件120各自的第一旋转轴310以及第二旋转轴320相对于与清扫机器人100的垂直方向轴对应的中心轴300而可以朝与图3及图4所示角度相反的角度倾斜。此时，第一旋转部件110以及第二旋转部件120可以以中心轴300为基准朝外侧向上倾斜。即，第一旋转部件110以及第二旋转部件120的区域中与中心轴300较近的区域相较于与中心轴300较远的区域，能够更加紧贴于被清洁面。此时，一对旋转部件110、120 旋转时在与被清洁面之间产生的相对摩擦力，相较于外围，在主体10的中心产生的更大。

因此，与图1至图7的情况相反，通过分别控制一对旋转部件110、120的旋转，从而能够控制清扫机器人100的移动速度以及方向。具体而言，清扫机器人100通过将第一旋转部件110朝第二方向旋转，将第二旋转部件120朝与所述第二方向不同的第一方向旋转，从而，因摩擦力产生相对移动力，并可以朝行进方向直行。

图8是具体示出根据本实用新型的一实施例的防止部件的清扫机器人的截面图。图9是具体示出在根据本实用新型的一实施例的旋转部件上形成的防止部件的立体图。根据图8及图9，防止部件400，可包括：第一防止部件410，突出形成于第一旋转部件110、第二旋转部件120的各自的上面；第二防止部件420，突出形成于清扫机器人100的主体10的底面。

此处，第一防止部件410可由一个以上的突出部件而形成，作为一例，如图8 及9所示可由2个突出部件而形成。更具体而言，根据图9，第一防止部件410可包括：突出部件411，以旋转轴310为中心突出形成在第一圆的周围；突出部件412，以旋转轴310为中心突出形成在第二圆的周围。此处，第一圆的直径可大于第二圆的直径。所述第一防止部件410与旋转部件110、120可由相同的材料例如塑料而体现。

并且，第二防止部件420可由一个以上的突出部件而形成，作为一例，如图8 所示可由2个突出部件而形成。更具体而言，第二防止部件420可包括：突出部件 421，以旋转轴310为中心突出形成在第三圆的周围；突出部件422，以旋转轴310 为中心突出形成在第四圆的周围。此处，第三圆的直径可大于第四圆的直径。所述第二防止部件420与主体10可由相同的材料例如塑料而体现。

在所述清扫机器人100中第一旋转部件110及第二旋转部件120旋转运动时，第一防止部件410以与第二防止部件420隔开预定距离的状态旋转。即在形成在清扫机器人100的主体10的底面的第二防止部件420被固定的状态下，只有形成在旋转部件110、120的第一防止部件410随着旋转部件110、120的旋转而进行旋转运动。

所述防止部件400通过缩小头发或线等污物进入的缝隙来防止污物进入旋转轴310、320的附近。具体而言，清扫机器人100不具备根据本实用新型的一实施例的防止部件400时，头发或线等污物被卷入旋转部件110、120的旋转运动而发生被卷绕在旋转轴上的现象。若发生被卷入现象，不仅因电机过载而发生故障的可能性变高，而且会发生清扫效率降低的问题。但是，根据本实用新型的一实施例的清扫机器人 100通过具备防止部件400来防止被卷绕现象，还可以防止因电机过载而发生故障及清扫效率的降低，而且，可以谋求清扫机器人100的稳定地行进。

为了有效防止污物进入旋转轴310、320的附近，可以依次配置第一防止部件410及第二防止部件420。作为一例，如图8所示，清扫机器人100在旋转部件110、120 的上面具备2个突出部件411、412，在主体10的底面具备2个突出部件421、422，此时，离旋转轴310远的外侧向中心的旋转轴310可以依次配置突出部件421、突出部件411、突出部件422、突出部件412。

此时，可以形成为形成在第一防止部件410的末端和主体10的底面之间的缝隙430与形成在第二防止部件420的末端和旋转部件110、120的上面之间的缝隙440 相错开。更具体而言，根据图10，形成在第一防止部件410的末端和主体10的底面之间的缝隙430可形成于主体10的底面附件，第二防止部件420的末端和旋转部件110、120的上面之间的缝隙440可形成于旋转部件110、120的附近。

由此可以防止头发或线等污物进入旋转轴310、320的附近而发生的被卷绕现象。更具体而言，由于清扫机器人100的第一旋转部件110、第二旋转部件120进行旋转运动，不能完全封闭零件之间的缝隙430、440，因此，通过构成为最大限度地减小缝隙430、440的同时将缝隙路径相错开，从而可以降低污物进入的概率。即通过将污物进入的路径形成为弯曲形态，从而，可以防止污物进入。

图11是具体示出根据本实用新型的其他实施例的防止部件的清扫机器人的截面图。根据图11，形成在第一防止部件410的一个以上的突出部件411、412及形成在第二防止部件420的一个以上的突出部件421、422可由刷子而形成。

防止部件400由柔性材料的刷子而形成时，因刷子的柔软的性质，即便与其他部件相接触也不妨碍旋转部件110、120的旋转运动，同时，通过形成墙壁可以完全堵住缝隙来解除污物进入的空间。并且，若污物积攒在刷子，则仅通过清扫刷子可以重新利用，从而，可以谋求使用者的方便。

图12是示出根据本实用新型的一实施例的清扫机器人的控制方法的流程图。根据图12，首先，清扫机器人100可以供应用于行进的动力(S101)。

并且，清扫机器人100控制通过动力分别以第一旋转轴及第二旋转轴为中心旋转运动的第一旋转部件及第二旋转部件的旋转运动来使清扫机器人可沿着特定行进方向行进(S102)。更具体而言，清扫机器人100根据行进模式旋转第一旋转部件110 或第二旋转部件120中的一个而可以沿着特定行进方向行进。此处，行进模式可包括直行模式、后行模式、集中清扫模式、S字形行进模式等多样的模式。

并且，清扫机器人100可以利用形成在清扫机器人的防止部件防止污物进入第一旋转轴310、第二旋转部件320的附近(S103)。此处，防止部件可由图8至图11所述的防止部件体现。

而且，在清扫机器人100的行驶中，缓冲器20与障碍物冲突时，控制部170基于感应部130的感应结果从多个缓冲器20中决定与障碍物冲突的缓冲器，并根据此结果控制第一驱动151及第二驱动部152中的一个而躲避障碍物行进。

在上述的图8至11中举例说明了防止部件400由4个突出部件而形成的情况，但其数量并没有限定。而且，图8至图10中举例说明了最外侧的突出部件形成于主体10的底面的情况，但并不局限于此，根据体现例，可在旋转部件110、120的上面形成最外侧的突出部件。

一方面，根据本实用新型的多样实施例的控制方法利用程序编码体现，以存储在多样的非暂时性计算机可读介质(non-transitory computer readable medium)的状态提供到各服务器或设备。

非暂时性计算机可读介质半永久性地存储数据，并不是如寄存器、高速缓冲存储器、存储器等短时间存储数据，是可通过设备判读(reading)的介质。具体而言，所述多样的应用或程序存储于CD、DVD、硬盘、蓝光光盘、USB、存卡、ROM等非暂时性计算机可读介质来提供。

以上，图示说明了本实用新型的优选实施例，但本实用新型并不限定于上述特定的实施例，本实用新型所属领域的技术人员可在本实用新型的权利要求范围内进行多样的变形实施，这样的变形例不得由本实用新型的技术思想或前景单独地理解。

Claims (6)

1.一种清扫机器人，其特征在于，包括：

主体；

驱动部，设置于所述主体，供应用于所述清扫机器人行进的动力；

第一旋转部件以及第二旋转部件，通过所述驱动部的动力，分别以第一旋转轴、第二旋转轴为中心进行旋转运动，供应用于所述清扫机器人行进的移动力，并分别可固定用于湿式清洁的清洁器；以及

防止部件，用于防止污物进入所述第一旋转部件及所述第二旋转部件的各个旋转轴附近。

2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，在所述第一旋转部件及所述第二旋转部件分别固定有用于湿式清洁的清洁器时，所述清扫机器人根据随着所述被固定的各个清洁器的旋转运动而产生的被清扫面与所述被附着的各个清洁器的摩擦力而可以行进。

3.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，所述防止部件，包括：

一个以上的第一防止部件，突出形成于所述第一旋转部件及所述第二旋转部件的各自的上面；以及

一个以上的第二防止部件，突出形成于所述清扫机器人的主体的底面。

4.根据权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于，所述第一旋转部件及所述第二旋转部件旋转运动时，以与所述第一防止部件及所述第二防止部件隔开预定距离的状态进行旋转。

5.根据权利要求3所述的清扫机器人，其特征在于，所述第一防止部件及所述第二防止部件依次配置成形成在所述第一防止部件的末端和所述主体的底面之间的缝隙与形成在所述第二防止部件的末端和所述旋转部件的上面之间缝隙相错开。

6.根据权利要求5所述的清扫机器人，其特征在于，所述第一防止部件及所述第二防止部件由刷子而形成以减小所述缝隙。