CN114947624B - 一种木地板清扫方法和装置 - Google Patents
一种木地板清扫方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114947624B CN114947624B CN202210761605.7A CN202210761605A CN114947624B CN 114947624 B CN114947624 B CN 114947624B CN 202210761605 A CN202210761605 A CN 202210761605A CN 114947624 B CN114947624 B CN 114947624B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sweeper
- path section
- determining
- obstacle
- controlling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 21
- 239000002023 wood Substances 0.000 title abstract description 13
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 claims abstract description 127
- 238000007605 air drying Methods 0.000 claims abstract description 63
- 238000001035 drying Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000012216 screening Methods 0.000 claims description 8
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 7
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 6
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 6
- 238000009736 wetting Methods 0.000 claims description 6
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 36
- 230000009471 action Effects 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000001680 brushing effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010981 drying operation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Landscapes
- Drying Of Solid Materials (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Abstract
本申请涉及家庭智能终端技术，尤其涉及一种木地板清扫方法和装置，其方法包括获取第一路径段，控制设于所述扫地机底部的若干个风干单元对应所述第一路径段的第一缝隙线位置进行干燥工作，检测运动前方是否存在障碍物，当存在所述障碍物时，采集该障碍物的第一传感参数，确定所述障碍物在所述第一路径段中的相对位置信息，重新规划，以得到第二路径段，控制所述扫地机运动至所述第二路径段上；通过设于所述扫地机上的第二传感组件对所述第二路径段的地面进行检测并采集得到第二传感参数，依据所述第二传感参数确定所述第二路径段的第二缝隙线位置；依据所述第二缝隙线位置控制所述风干单元移动到与所述第二缝隙线位置对应的位置。
Description
技术领域
本申请涉及家庭智能终端技术，尤其涉及一种木地板清扫方法和装置。
背景技术
扫地机器人作为智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能技术，自动在房间内完成对地板的清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。
现有的扫地机器人还具备拖地功能，结合智能基座对安装在扫地机器人底部的拖地组件进行清洗同时使拖地组件保持一定的湿润；但在应对木地板的时候，特别是部分家庭的木地板之间存在缝隙，其扫地机器人的拖地组件上的水份会在挤压或离心作用下脱离并渗入到木地板的缝隙之中，长时间将会对木地板的质量造成不良影响。
发明内容
鉴于所述问题，提出了本申请以便提供克服所述问题或者至少部分地解决所述问题的一种木地板清扫方法和装置，包括：
一种木地板清扫方法，该方法涉及扫地机，所述方法包括：
获取第一路径段，控制所述扫地机依据所述第一路径段运动并控制设于所述扫地机底部的拖地组件进行拖扫工作，以及控制设于所述扫地机底部的若干个风干单元对应所述第一路径段的第一缝隙线位置进行干燥工作，其中，每一所述风干单元可移动至指定位置；
通过设于所述扫地机上的第一传感器组件检测运动前方是否存在障碍物，当存在所述障碍物时，通过所述传感器组件采集该障碍物的第一传感参数，其中，所述第一传感参数包括该障碍物的若干个边沿节点信息以及每一所述边沿节点与当前的所述扫地机的距离信息；
依据所述第一传感参数和所述第一路径段，确定所述障碍物在所述第一路径段中的相对位置信息，依据所述相对位置信息以及所述第一路径段进行路径重新规划，以得到第二路径段，控制所述扫地机运动至所述第二路径段上；
通过设于所述扫地机上的第二传感组件对所述第二路径段的地面进行检测并采集得到第二传感参数，依据所述第二传感参数确定所述第二路径段的第二缝隙线位置；
依据所述第二缝隙线位置控制所述风干单元移动到与所述第二缝隙线位置对应的位置。
优选的，所述方法还包括：
获取预设的拖地模式，所述拖地模式包括拖地组件的湿润等级，每一所述湿润等级对应一扫地机基站对该拖地组件的甩干次数；
控制所述扫地机运动至所述扫地机基站处，依据所述拖地模式对应的甩干次数，启动设于所述扫地机基站的离心装置对所述拖地组件进行甩干作业。
优选的，所述获取第一路径段，控制所述扫地机依据所述第一路径段运动并控制设于所述扫地机底部的拖地组件进行拖扫工作，以及控制设于所述扫地机底部的若干个风干单元对应所述第一路径段的第一缝隙线位置进行干燥工作，包括：
确定所述第一路径段中的第一缝隙线的位置信息，以及所述扫地机在所述第一路径段中的起始位置信息，其中所述第一缝隙线至少包括一条；
依据所述第一缝隙线的位置信息和所述起始位置信息，确定设于所述扫地机底部的若干个所述风干单元与每一所述第一缝隙线的第一位置相对关系；
依据所述第一位置相对关系，确定每一所述第一缝隙线距离最近的目标风干单元；
控制所述目标风干单元移动到相对应的第一缝隙线位置处。
优选的，所述通过设于所述扫地机上的第一传感器组件检测运动前方是否存在障碍物，当存在所述障碍物时，通过所述传感器组件采集该障碍物的第一传感参数，其中，所述第一传感参数包括该障碍物的若干个边沿节点信息以及每一所述边沿节点与当前的所述扫地机的距离信息，包括：
通过所述第一传感器组件采集所述扫地机前方的第一传感数据组，并对所述第一传感数据组中的数据进行过滤处理；
调用预设的特征分析模型对过滤处理后的所述第一传感数据组进行分析，依据预设的与所述扫地机的距离阈值筛选出目标传感数据；
通过所述目标传感数据确定所述目标边沿节点，依据若干个所述目标边沿节点确定所述障碍物。
优选的，所述第一传感器组件和所述第二传感器组件均为激光测距仪。
还提供一种木地板的清扫装置，该装置涉及扫地机，所述装置包括：
第一控制模块，用于获取第一路径段，控制所述扫地机依据所述第一路径段运动并控制设于所述扫地机底部的拖地组件进行拖扫工作，以及控制设于所述扫地机底部的若干个风干单元对应所述第一路径段的第一缝隙线位置进行干燥工作，其中，每一所述风干单元可移动至指定位置；
第一检测模块，用于通过设于所述扫地机上的第一传感器组件检测运动前方是否存在障碍物，当存在所述障碍物时，通过所述传感器组件采集该障碍物的第一传感参数，其中，所述第一传感参数包括该障碍物的若干个边沿节点信息以及每一所述边沿节点与当前的所述扫地机的距离信息；
确定模块，用于依据所述第一传感参数和所述第一路径段，确定所述障碍物在所述第一路径段中的相对位置信息，依据所述相对位置信息以及所述第一路径段进行路径重新规划，以得到第二路径段，控制所述扫地机运动至所述第二路径段上；
第二检测模块，用于通过设于所述扫地机上的第二传感组件对所述第二路径段的地面进行检测并采集得到第二传感参数，依据所述第二传感参数确定所述第二路径段的第二缝隙线位置；
第二控制模块，用于依据所述第二缝隙线位置控制所述风干单元移动到与所述第二缝隙线位置对应的位置。
优选的，所述第一控制模块包括：
第一确定子模块，用于确定所述第一路径段中的第一缝隙线的位置信息，以及所述扫地机在所述第一路径段中的起始位置信息，其中所述第一缝隙线至少包括一条；
第二确定子模块，用于依据所述第一缝隙线的位置信息和所述起始位置信息，确定设于所述扫地机底部的若干个所述风干单元与每一所述第一缝隙线的第一位置相对关系；
第三确定子模块，用于依据所述第一位置相对关系，确定每一所述第一缝隙线距离最近的目标风干单元；
第一控制子模块，用于控制所述目标风干单元移动到相对应的第一缝隙线位置处。
优选的，所述第一检测模块包括：
第一处理子模块，用于通过所述第一传感器组件采集所述扫地机前方的第一传感数据组，并对所述第一传感数据组中的数据进行过滤处理；
第二处理子模块，用于调用预设的特征分析模型对过滤处理后的所述第一传感数据组进行分析，依据预设的与所述扫地机的距离阈值筛选出目标传感数据；
第四确定子模块，用于依据所述目标传感数据确定所述目标边沿节点，依据若干个所述目标边沿节点确定所述障碍物。
还提供一种计算机设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的方法。
还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现实现如上任一项所述的方法。
本申请具有以下优点：
在本申请的实施例中，通过获取第一路径段，控制所述扫地机依据所述第一路径段运动并控制设于所述扫地机底部的拖地组件进行拖扫工作，以及控制设于所述扫地机底部的若干风干单元对应所述第一路径段的第一缝隙线位置进行干燥工作，其中，每一所述风干单元可移动至指定位置；通过设于所述扫地机上的第一传感器组件检测运动前方是否存在障碍物，当存在所述障碍物时，通过所述传感器组件采集该障碍物的第一传感参数，其中，所述第一传感参数包括该障碍物的若干个边沿节点信息以及每一所述边沿节点与当前的所述扫地机的距离信息；依据所述第一传感参数和所述第一路径段，确定所述障碍物在所述第一路径段中的相对位置信息，依据所述相对位置信息以及所述第一路径段进行路径重新规划，以得到第二路径段，控制所述扫地机运动至所述第二路径段上；通过设于所述扫地机上的第二传感组件对所述第二路径段的地面进行检测并采集得到第二传感参数，依据所述第二传感参数确定所述第二路径段的第二缝隙线位置；依据所述第二缝隙线位置控制所述风干单元移动到与所述第二缝隙线位置对应的位置；通过上述方法，可使扫地机在任意具有木地板的地面上对木地板之间的缝隙进行干燥作业，特别是在遇到障碍物时，通过重新的路径规划避开障碍物后，在传感器的作用下得到新路径中的缝隙线位置，从而调整风干单元的位置，以对木地板之间的缝隙进行干燥。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对本申请的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的一种木地板清扫方法的步骤流程图；
图2是本申请一实施例提供的一种木地板清扫方法中扫地机运动示意图；
图3示出了本申请一实施例提供的一种木地板的清扫装置的结构框图；
图4是本发明一实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的所述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
参照图1，示出了本申请一实施例提供的一种木地板清扫方法的步骤流程图。
具体的，上述方法包括以下步骤：
S110，获取第一路径段，控制所述扫地机依据所述第一路径段运动并控制设于所述扫地机底部的拖地组件进行拖扫工作，以及控制设于所述扫地机底部的若干个风干单元对应所述第一路径段的第一缝隙线位置进行干燥工作，其中，每一所述风干单元可移动至指定位置；
S120，通过设于所述扫地机上的第一传感器组件检测运动前方是否存在障碍物，当存在所述障碍物时，通过所述传感器组件采集该障碍物的第一传感参数，其中，所述第一传感参数包括该障碍物的若干个边沿节点信息以及每一所述边沿节点与当前的所述扫地机的距离信息；
S130，依据所述第一传感参数和所述第一路径段，确定所述障碍物在所述第一路径段中的相对位置信息，依据所述相对位置信息以及所述第一路径段进行路径重新规划，以得到第二路径段，控制所述扫地机运动至所述第二路径段上；
S140，通过设于所述扫地机上的第二传感组件对所述第二路径段的地面进行检测并采集得到第二传感参数，依据所述第二传感参数确定所述第二路径段的第二缝隙线位置；
S150，依据所述第二缝隙线位置控制所述风干单元移动到与所述第二缝隙线位置对应的位置。
通过获取第一路径段，控制所述扫地机依据所述第一路径段运动并控制设于所述扫地机底部的拖地组件进行拖扫工作，以及控制设于所述扫地机底部的若干风干单元对应所述第一路径段的第一缝隙线位置进行干燥工作，其中，每一所述风干单元可移动至指定位置；通过设于所述扫地机上的第一传感器组件检测运动前方是否存在障碍物，当存在所述障碍物时，通过所述传感器组件采集该障碍物的第一传感参数，其中，所述第一传感参数包括该障碍物的若干个边沿节点信息以及每一所述边沿节点与当前的所述扫地机的距离信息；依据所述第一传感参数和所述第一路径段，确定所述障碍物在所述第一路径段中的相对位置信息，依据所述相对位置信息以及所述第一路径段进行路径重新规划，以得到第二路径段，控制所述扫地机运动至所述第二路径段上；通过设于所述扫地机上的第二传感组件对所述第二路径段的地面进行检测并采集得到第二传感参数，依据所述第二传感参数确定所述第二路径段的第二缝隙线位置；依据所述第二缝隙线位置控制所述风干单元移动到与所述第二缝隙线位置对应的位置；通过上述方法，可使扫地机在任意具有木地板的地面上对木地板之间的缝隙进行干燥作业，特别是在遇到障碍物时，通过重新的路径规划避开障碍物后，在传感器的作用下得到新路径中的缝隙线位置，从而调整风干单元的位置，以对木地板之间的缝隙进行干燥。
下面，将对本示例性实施例中的木地板清扫方法作进一步地说明。
在本申请一实施例中，上述方法还包括：
获取预设的拖地模式，所述拖地模式包括拖地组件的湿润等级，每一所述湿润等级对应一扫地机基站对该拖地组件的甩干次数；
控制所述扫地机运动至所述扫地机基站处，依据所述拖地模式对应的甩干次数，启动设于所述扫地机基站的离心装置对所述拖地组件进行甩干作业。
需要说明的是，对于可以拖地的扫地机器人，其拖地组件一般都会配合基站使用，该基站可对扫地机进行充电、对其拖地组件进行清洗和甩干。对于不同的木地板材质，采用不同的甩干策略，既能保证有足够的水分拖干净地板，同时，降低水分渗透在木地板缝隙之间的概率。
如步骤S110所述，获取第一路径段，控制所述扫地机依据所述第一路径段运动并控制设于所述扫地机底部的拖地组件进行拖扫工作，以及控制设于所述扫地机底部的若干个风干单元对应所述第一路径段的第一缝隙线位置进行干燥工作，其中，每一所述风干单元可移动至指定位置。
在本申请一实施例中，可结合下列描述进一步说明步骤S110所述的“获取第一路径段，控制所述扫地机依据所述第一路径段运动并控制设于所述扫地机底部的拖地组件进行拖扫工作，以及控制设于所述扫地机底部的若干个风干单元对应所述第一路径段的第一缝隙线位置进行干燥工作“的具体过程。
如下列步骤所述，确定所述第一路径段中的第一缝隙线的位置信息，以及所述扫地机在所述第一路径段中的起始位置信息，其中所述第一缝隙线至少包括一条；
依据所述第一缝隙线的位置信息和所述起始位置信息，确定设于所述扫地机底部的若干个所述风干单元与每一所述第一缝隙线的第一位置相对关系；
依据所述第一位置相对关系，确定每一所述第一缝隙线距离最近的目标风干单元；
控制所述目标风干单元移动到相对应的第一缝隙线位置处。
通过上述步骤，依据第一缝隙线的位置信息和所述起始位置信息，调整设于扫地机底部的若干风干单元的位置关系，使其中的风干单元对应一需要进行干燥的缝隙线，而其他的风干单元停止在初始位置。
需要说明的是，如图2所示，P为第一路径段的宽度，T为扫地机，X为设置在T上的拖地组件，扫地机底部还有与运动方向垂直设有一滑槽，本申请实施例中设置有两个可横向运动于滑槽内的第一风干单元H和第二风干单元F；可理解的，扫地机T覆盖在第一路径中的第一缝隙线A和第二缝隙线B上，通过上述方法可得到缝隙线相对于每一风干单元的第一位置相对关系，而后移动对应的风干单元，使得机器人在运动清扫的过程中也能对缝隙线进行干燥，进而降低了拖地对木地板的不良影响。
需要说明的是，本申请仅对与扫地机运动方向一致的缝隙线进行干燥，也即图2中竖向的缝隙线。暂时不考虑横向缝隙线的干燥情况，当然，可以改变扫地机的运动方向来克服横向缝隙线所存在的问题。
如步骤S120所述，所述通过设于所述扫地机上的第一传感器组件检测运动前方是否存在障碍物，当存在所述障碍物时，通过所述传感器组件采集该障碍物的第一传感参数，其中，所述第一传感参数包括该障碍物的若干个边沿节点信息以及每一所述边沿节点与当前的所述扫地机的距离信息。
在本申请一实施例中，可结合下列描述进一步说明步骤S120所述的“所述通过设于所述扫地机上的第一传感器组件检测运动前方是否存在障碍物，当存在所述障碍物时，通过所述传感器组件采集该障碍物的第一传感参数”的具体过程。
如下列步骤所述，通过所述第一传感器组件采集所述扫地机前方的第一传感数据组，并对所述第一传感数据组中的数据进行过滤处理；
调用预设的特征分析模型对过滤处理后的所述第一传感数据组进行分析，依据预设的与所述扫地机的距离阈值筛选出目标传感数据；
通过所述目标传感数据确定所述目标边沿节点，依据若干个所述目标边沿节点确定所述障碍物。
可理解的，上述方法通过对采集到第一传感数据组进行分析，而后得到若干个节点，然后根据扫地机的距离阈值确定出目标边沿节点，从而得到障碍物信息。
需要说明的是，通常在无障碍的情况下，第一传感器组件采集的第一传感数据组的各数据指示与扫地机的距离参数基本一致。但有障碍时，其障碍物处所采集得到的距离参数会呈现明显变化，因此，只需将那部分明显不同的数据筛选出来即可得到障碍物的信息。
同理，在通过第二传感参数得到第二缝隙线位置是一样的原理。即，扫地机与地板的距离参数基本一致，而当检测到缝隙时，则部分距离参数则会出现明显的区别，只需将该部分区别的数据筛选出来即可得到第二缝隙线的位置。
所述第一传感器组件和所述第二传感器组件均为激光测距仪。
参照图3，示出了本申请一实施例提供的一种木地板的清扫装置的结构框图；
该装置涉及扫地机，所述装置包括：第一控制模块110，用于获取第一路径段，控制所述扫地机依据所述第一路径段运动并控制设于所述扫地机底部的拖地组件进行拖扫工作，以及控制设于所述扫地机底部的若干个风干单元对应所述第一路径段的第一缝隙线位置进行干燥工作，其中，每一所述风干单元可移动至指定位置；
第一检测模块120，用于通过设于所述扫地机上的第一传感器组件检测运动前方是否存在障碍物，当存在所述障碍物时，通过所述传感器组件采集该障碍物的第一传感参数，其中，所述第一传感参数包括该障碍物的若干个边沿节点信息以及每一所述边沿节点与当前的所述扫地机的距离信息；
确定模块130，用于依据所述第一传感参数和所述第一路径段，确定所述障碍物在所述第一路径段中的相对位置信息，依据所述相对位置信息以及所述第一路径段进行路径重新规划，以得到第二路径段，控制所述扫地机运动至所述第二路径段上；
第二检测模块140，用于通过设于所述扫地机上的第二传感组件对所述第二路径段的地面进行检测并采集得到第二传感参数，依据所述第二传感参数确定所述第二路径段的第二缝隙线位置；
第二控制模块150，用于依据所述第二缝隙线位置控制所述风干单元移动到与所述第二缝隙线位置对应的位置。
在本申请一实施例中，第一控制模块110包括：
第一确定子模块，用于确定所述第一路径段中的第一缝隙线的位置信息，以及所述扫地机在所述第一路径段中的起始位置信息，其中所述第一缝隙线至少包括一条；
第二确定子模块，用于依据所述第一缝隙线的位置信息和所述起始位置信息，确定设于所述扫地机底部的若干个所述风干单元与每一所述第一缝隙线的第一位置相对关系；
第三确定子模块，用于依据所述第一位置相对关系，确定每一所述第一缝隙线距离最近的目标风干单元；
第一控制子模块，用于控制所述目标风干单元移动到相对应的第一缝隙线位置处。
在本申请一实施例中，所述第一检测模块120包括：
第一处理子模块，用于通过所述第一传感器组件采集所述扫地机前方的第一传感数据组，并对所述第一传感数据组中的数据进行过滤处理；
第二处理子模块，用于调用预设的特征分析模型对过滤处理后的所述第一传感数据组进行分析，依据预设的与所述扫地机的距离阈值筛选出目标传感数据；
第四确定子模块，用于依据所述目标传感数据确定所述目标边沿节点，依据若干个所述目标边沿节点确定所述障碍物.
参照图4，示出了本发明的一种木地板的清扫方法的计算机设备，具体可以包括如下：
上述计算机设备12以通用计算设备的形式表现，计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件（包括系统存储器28和处理单元16）的总线18。
总线18表示几类总线18结构中的一种或多种，包括存储器总线18或者存储器控制器，外围总线18，图形加速端口，处理器或者使用多种总线18结构中的任意总线18结构的局域总线18。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构（ISA）总线18，微通道体系结构（MAC）总线18，增强型ISA总线18、音视频电子标准协会（VESA）局域总线18以及外围组件互连（PCI）总线18。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器（RAM）30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其他移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机体统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质（通常称为“硬盘驱动器”）。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘（如“软盘”）读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘（例如CD-ROM，DVD-ROM或者其他光介质）读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质界面与总线18相连。存储器可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组（例如至少一个）程序模块42，这些程序模块42被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组（至少一个）程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其他程序模块42以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14（例如键盘、指向设备、显示器24、摄像头等）通信，还可与一个或者多个使得操作人员能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其他计算设备进行通信的任何设备（例如网卡，调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）界面22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络（例如局域网（LAN）），广域网（WAN）和/或公共网络（例如因特网）通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其他模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备12使用其他硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元16、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统34等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种木地板清扫方法。
也即，上述处理单元16执行上述程序时实现：获取第一路径段，控制所述扫地机依据所述第一路径段运动并控制设于所述扫地机底部的拖地组件进行拖扫工作，以及控制设于所述扫地机底部的若干个风干单元对应所述第一路径段的第一缝隙线位置进行干燥工作，其中，每一所述风干单元可移动至指定位置；通过设于所述扫地机上的第一传感器组件检测运动前方是否存在障碍物，当存在所述障碍物时，通过所述传感器组件采集该障碍物的第一传感参数，其中，所述第一传感参数包括该障碍物的若干个边沿节点信息以及每一所述边沿节点与当前的所述扫地机的距离信息；依据所述第一传感参数和所述第一路径段，确定所述障碍物在所述第一路径段中的相对位置信息，依据所述相对位置信息以及所述第一路径段进行路径重新规划，以得到第二路径段，控制所述扫地机运动至所述第二路径段上；通过设于所述扫地机上的第二传感组件对所述第二路径段的地面进行检测并采集得到第二传感参数，依据所述第二传感参数确定所述第二路径段的第二缝隙线位置；依据所述第二缝隙线位置控制所述风干单元移动到与所述第二缝隙线位置对应的位置。
在本发明实施例中，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有实施例提供的一种木地板清扫方法：
也即，给程序被处理器执行时实现：获取第一路径段，控制所述扫地机依据所述第一路径段运动并控制设于所述扫地机底部的拖地组件进行拖扫工作，以及控制设于所述扫地机底部的若干个风干单元对应所述第一路径段的第一缝隙线位置进行干燥工作，其中，每一所述风干单元可移动至指定位置；通过设于所述扫地机上的第一传感器组件检测运动前方是否存在障碍物，当存在所述障碍物时，通过所述传感器组件采集该障碍物的第一传感参数，其中，所述第一传感参数包括该障碍物的若干个边沿节点信息以及每一所述边沿节点与当前的所述扫地机的距离信息；依据所述第一传感参数和所述第一路径段，确定所述障碍物在所述第一路径段中的相对位置信息，依据所述相对位置信息以及所述第一路径段进行路径重新规划，以得到第二路径段，控制所述扫地机运动至所述第二路径段上；通过设于所述扫地机上的第二传感组件对所述第二路径段的地面进行检测并采集得到第二传感参数，依据所述第二传感参数确定所述第二路径段的第二缝隙线位置；依据所述第二缝隙线位置控制所述风干单元移动到与所述第二缝隙线位置对应的位置。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言——诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在操作人员计算机上执行、部分地在操作人员计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在操作人员计算机上部分在远程计算机上执行或者完全在远程计算机或者服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到操作人员计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种木地板清扫方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (8)
1.一种木地板的清扫方法，其特征在于，该方法涉及扫地机，所述方法包括：
获取第一路径段，控制所述扫地机依据所述第一路径段运动并控制设于所述扫地机底部的拖地组件进行拖扫工作，以及控制设于所述扫地机底部的若干个风干单元对应所述第一路径段的第一缝隙线位置进行干燥工作，其中，每一所述风干单元可移动至指定位置；确定所述第一路径段中的第一缝隙线的位置信息，以及所述扫地机在所述第一路径段中的起始位置信息，其中所述第一缝隙线至少包括一条；依据所述第一缝隙线的位置信息和所述起始位置信息，确定设于所述扫地机底部的若干个所述风干单元与每一所述第一缝隙线的第一位置相对关系；依据所述第一位置相对关系，确定每一所述第一缝隙线距离最近的目标风干单元；控制所述目标风干单元移动到相对应的第一缝隙线位置处；
通过设于所述扫地机上的第一传感器组件检测运动前方是否存在障碍物，当存在所述障碍物时，通过所述第一传感器组件采集该障碍物的第一传感参数，其中，所述第一传感参数包括该障碍物的若干个边沿节点信息以及每一所述边沿节点与当前的所述扫地机的距离信息；
依据所述第一传感参数和所述第一路径段，确定所述障碍物在所述第一路径段中的相对位置信息，依据所述相对位置信息以及所述第一路径段进行路径重新规划，以得到第二路径段，控制所述扫地机运动至所述第二路径段上；
通过设于所述扫地机上的第二传感器组件对所述第二路径段的地面进行检测并采集得到第二传感参数，依据所述第二传感参数确定所述第二路径段的第二缝隙线位置；
依据所述第二缝隙线位置控制所述风干单元移动到与所述第二缝隙线位置对应的位置。
2.根据权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取预设的拖地模式，所述拖地模式包括拖地组件的湿润等级，每一所述湿润等级对应一扫地机基站对该拖地组件的甩干次数；
控制所述扫地机运动至所述扫地机基站处，依据所述拖地模式对应的甩干次数，启动设于所述扫地机基站的离心装置对所述拖地组件进行甩干作业。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过设于所述扫地机上的第一传感器组件检测运动前方是否存在障碍物，当存在所述障碍物时，通过所述第一传感器组件采集该障碍物的第一传感参数，其中，所述第一传感参数包括该障碍物的若干个边沿节点信息以及每一所述边沿节点与当前的所述扫地机的距离信息，包括：
通过所述第一传感器组件采集所述扫地机前方的第一传感数据组，并对所述第一传感数据组中的数据进行过滤处理；
调用预设的特征分析模型对过滤处理后的所述第一传感数据组进行分析，依据预设的与所述扫地机的距离阈值筛选出目标传感数据；
通过所述目标传感数据确定目标边沿节点，依据若干个所述目标边沿节点确定所述障碍物。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器组件和所述第二传感器组件均为激光测距仪。
5.一种木地板的清扫装置，其特征在于，该装置涉及扫地机，所述装置包括：
第一控制模块（110），用于获取第一路径段，控制所述扫地机依据所述第一路径段运动并控制设于所述扫地机底部的拖地组件进行拖扫工作，以及控制设于所述扫地机底部的若干个风干单元对应所述第一路径段的第一缝隙线位置进行干燥工作，其中，每一所述风干单元可移动至指定位置；所述第一控制模块包括：
第一确定子模块，用于确定所述第一路径段中的第一缝隙线的位置信息，以及所述扫地机在所述第一路径段中的起始位置信息，其中所述第一缝隙线至少包括一条；
第二确定子模块，用于依据所述第一缝隙线的位置信息和所述起始位置信息，确定设于所述扫地机底部的若干个所述风干单元与每一所述第一缝隙线的第一位置相对关系；
第三确定子模块，用于依据所述第一位置相对关系，确定每一所述第一缝隙线距离最近的目标风干单元；
第一控制子模块，用于控制所述目标风干单元移动到相对应的第一缝隙线位置处；
第一检测模块，用于通过设于所述扫地机上的第一传感器组件检测运动前方是否存在障碍物，当存在所述障碍物时，通过所述第一传感器组件采集该障碍物的第一传感参数，其中，所述第一传感参数包括该障碍物的若干个边沿节点信息以及每一所述边沿节点与当前的所述扫地机的距离信息；
确定模块，用于依据所述第一传感参数和所述第一路径段，确定所述障碍物在所述第一路径段中的相对位置信息，依据所述相对位置信息以及所述第一路径段进行路径重新规划，以得到第二路径段，控制所述扫地机运动至所述第二路径段上；
第二检测模块，用于通过设于所述扫地机上的第二传感器组件对所述第二路径段的地面进行检测并采集得到第二传感参数，依据所述第二传感参数确定所述第二路径段的第二缝隙线位置；
第二控制模块，用于依据所述第二缝隙线位置控制所述风干单元移动到与所述第二缝隙线位置对应的位置。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一检测模块包括：
第一处理子模块，用于通过所述第一传感器组件采集所述扫地机前方的第一传感数据组，并对所述第一传感数据组中的数据进行过滤处理；
第二处理子模块，用于调用预设的特征分析模型对过滤处理后的所述第一传感数据组进行分析，依据预设的与所述扫地机的距离阈值筛选出目标传感数据；
第四确定子模块，用于依据所述目标传感数据确定目标边沿节点，依据若干个所述目标边沿节点确定所述障碍物。
7.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210761605.7A CN114947624B (zh) | 2022-06-30 | 2022-06-30 | 一种木地板清扫方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210761605.7A CN114947624B (zh) | 2022-06-30 | 2022-06-30 | 一种木地板清扫方法和装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114947624A CN114947624A (zh) | 2022-08-30 |
| CN114947624B true CN114947624B (zh) | 2024-06-18 |
Family
ID=82967659
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210761605.7A Active CN114947624B (zh) | 2022-06-30 | 2022-06-30 | 一种木地板清扫方法和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114947624B (zh) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108937745A (zh) * | 2018-07-25 | 2018-12-07 | 张雨龙 | 一种用于瓷砖地板的贴纸用水清除机构 |
| CN109674401A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-26 | 象山谢海家具有限公司 | 一种地砖缝隙清理装置 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007097638A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Amano Corp | 清掃機用ダストホッパの構造 |
| CN202537420U (zh) * | 2012-04-04 | 2012-11-21 | 方卓然 | 地砖缝自动清洁机 |
| CN202960388U (zh) * | 2012-11-23 | 2013-06-05 | 林清吉 | 一种自动清洁装置 |
| CN208447467U (zh) * | 2017-11-09 | 2019-02-01 | 董嘉玥 | 地缝清理机 |
| CN208404408U (zh) * | 2018-02-07 | 2019-01-22 | 宁波三叶工具有限公司 | 一种扫地机 |
| KR101947698B1 (ko) * | 2018-03-20 | 2019-05-02 | 임태호 | 청소업체의 주거 공간 친환경 청소 및 살균 청소방법에 사용되는 기능성 청소장치 |
| CN111374605A (zh) * | 2018-12-28 | 2020-07-07 | 珠海市一微半导体有限公司 | 双子扫地机器人及其清扫方法 |
| CN109770794A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-05-21 | 安徽特芯电子科技有限公司 | 一种缝隙自动清理机 |
| CN210541392U (zh) * | 2019-05-17 | 2020-05-19 | 湖北滴水科技有限公司 | 一种清洁机器人铲条分离结构 |
| CN210990012U (zh) * | 2019-09-18 | 2020-07-14 | 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 | 一种边刷组件及清扫机器人 |
| CN212913093U (zh) * | 2020-03-31 | 2021-04-09 | 莱克电气股份有限公司 | 清洁设备 |
| CN111956136A (zh) * | 2020-07-17 | 2020-11-20 | 高海生 | 一种洗地机的污水收集结构 |
| CN114617489A (zh) * | 2022-03-31 | 2022-06-14 | 东风悦享科技有限公司 | 一种清扫地板缝隙的清扫车 |
-
2022
- 2022-06-30 CN CN202210761605.7A patent/CN114947624B/zh active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108937745A (zh) * | 2018-07-25 | 2018-12-07 | 张雨龙 | 一种用于瓷砖地板的贴纸用水清除机构 |
| CN109674401A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-04-26 | 象山谢海家具有限公司 | 一种地砖缝隙清理装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114947624A (zh) | 2022-08-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2624737C2 (ru) | Способ и устройство для уборки мусора | |
| US20230015411A1 (en) | Method of travel control, device and storage medium | |
| CN112650205B (zh) | 一种清洁监控方法、清洁设备、服务器及存储介质 | |
| CN111643010B (zh) | 清洁机器人控制方法、装置、清洁机器人和存储介质 | |
| CN109917488A (zh) | 扫地机器人地毯检测方法及设备 | |
| CN110623601B (zh) | 地面材质识别方法、装置、扫地机器人和存储介质 | |
| CN112401763A (zh) | 扫地机器人的控制方法、扫地机器人以及计算机可读存储介质 | |
| WO2022111539A1 (zh) | 扫地控制方法、装置、扫地机器人及计算机可读介质 | |
| CN109448002B (zh) | 一种扫地机器人控制方法、系统、移动终端及存储介质 | |
| CN112716376A (zh) | 基于扫地机的清洁方法、装置、可读存储介质及电子设备 | |
| CN112254782B (zh) | 扫地机尘盒内垃圾容量的识别方法、装置和计算机设备 | |
| WO2021043287A1 (zh) | 地毯检测方法、装置、扫地机器人和计算机存储介质 | |
| WO2023098455A1 (zh) | 清洁设备的运行控制方法及装置、存储介质及电子装置 | |
| CN111973068A (zh) | 一种智能机器人的控制方法、装置及控制系统 | |
| CN114468866B (zh) | 基于人工智能的拖地机器人控制方法、装置、设备及介质 | |
| CN111374607A (zh) | 一种基于扫地机器人的目标识别方法及装置、设备、介质 | |
| CN114947624B (zh) | 一种木地板清扫方法和装置 | |
| CN113744329A (zh) | 区域自动划分、机器人行走控制方法、系统、设备和介质 | |
| CN116863102A (zh) | 用于机器人的网格单元划分方法、装置及设备 | |
| CN114587190B (zh) | 一种清洁设备的控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质 | |
| CN116998975A (zh) | 清洁设备控制方法及装置、介质及电子设备 | |
| CN112155476B (zh) | 一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN116300844A (zh) | 清扫设备的智能控制方法及装置 | |
| CN112932344A (zh) | 一种扫地机器人清扫方法及一种扫地机器人 | |
| CN114428497A (zh) | 扫地机器人控制方法、装置、扫地机器人和可读存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant |