CN115969287A - 清洁机器人及其电量管理方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人及其电量管理方法、装置及存储介质，在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电。基于剩余待清洁区域的面积和单位清洁面积耗电系数，计算第一耗电量，基于导航距离和单位导航路径耗电系数，计算第二耗电量，基于第一耗电量和第二耗电量的和值设置充电阈值，该充电阈值设置更加合理，在清洁机器人充电达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人对剩余待清洁区域继续清洁。在保证所充电量足以支撑清洁机器人完成剩余清洁工作并返回充电桩的前提下，尽量减少充电时间，以提升清洁效率。

Description

清洁机器人及其电量管理方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及充放电管理技术领域，更具体的说，是涉及一种清洁机器人及其电量管理方法、装置及存储介质。

背景技术

随着社会经济和科学技术的发展，人们对高水平物质生活的追求日益增长。在这样的背景下，智能机器人越来越多地出现在了公众的视野中。通过智能语音、机器视觉等人机交互形式，人们可以比过往更加容易地操控机器，生活、工作的便捷度和舒适度显著提高。以清洁机器人为例，其作为智能家居成员中的重要角色，近些年也越来越受到消费者们的青睐。

清洁机器人内置有电量存储单元，但由于结构尺寸的限制可存储的电量十分有限，往往只能支撑常规大小的户型完成一次完整的清洁任务，然后返回充电桩进行长时间的充电和抹布清洁工作。所以对于较大的户型，扫地机清洁作业的过程中有可能会出现电量不足的情况，此时就需要中断清洁工作，返回充电桩充电。现有技术中一般是等待清洁机器人再次充满电之后，继续对剩余未清洁区域进行清洁工作。但是，清洁机器人充满电耗时一般较长，如果等待清洁机器人完全充满电再去继续工作会导致清洁效率过低的问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种清洁机器人及其电量管理方法、装置及存储介质，以提升清洁机器人的清洁效率。具体方案如下：

第一方面，提供了一种清洁机器人的电量管理方法，包括：

在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电；

获取所述指定工作区域内剩余待清洁区域的面积，并基于所述剩余待清洁区域的面积及设定的单位清洁面积耗电系数，计算第一耗电量；

获取所述充电桩和所述剩余待清洁区域间的导航距离，所述导航距离包括：沿规划路径从所述充电桩移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点的距离，以及从所述剩余待清洁区域的清洁终止点移动至所述充电桩的距离；

基于所述导航距离及设定的单位导航路径耗电系数，计算第二耗电量；

在清洁机器人充电过程实时监控电池电量，直至电池电量达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点继续清洁，所述充电阈值至少包括所述第一耗电量和所述第二耗电量的和值。

可选的，在所述剩余待清洁区域包括两个以上的子区域时，所述导航距离还包括：所述规划路径中前后相邻的两个子区域间的距离。

可选的，所述单位清洁面积耗电系数的确定过程，包括：

获取所述剩余待清洁区域的地板材质，和/或，获取用户对所述剩余待清洁区域的清洁模式的历史偏好设置；

选取与所述地板材质，和/或所述历史偏好设置，匹配的目标单位清洁面积耗电系数。

可选的，所述充电阈值为所述第一耗电量、所述第二耗电量和设定的第一安全预留电量的总和。

可选的，所述剩余待清洁区域的清洁起始点为上一次清洁作业中断点；

或，

所述剩余待清洁区域的清洁起始点为，以所述剩余待清洁区域为目标清洁区域从所述充电桩出发所规划路径与所述剩余待清洁区域的交点。

可选的，还包括：

在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，实时计算沿规划路径从清洁机器人当前所在位置移动至所述充电桩的回充距离，并基于所述回充距离与所述单位导航路径耗电系数，计算第三耗电量；

在清洁机器人的电池电量下降至放电阈值时停止清洁工作，并生成回充指令，以控制清洁机器人返回充电桩充电，其中所述放电阈值至少包括所述第三耗电量。

可选的，所述放电阈值为所述第三耗电量和设定的第二安全预留电量的总和。

第二方面，提供了一种清洁机器人的电量管理装置，包括：

回充控制单元，用于在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电；

第一耗电量计算单元，用于获取所述指定工作区域内剩余待清洁区域的面积，并基于所述剩余待清洁区域的面积及设定的单位清洁面积耗电系数，计算第一耗电量；

导航距离获取单元，用于获取所述充电桩和所述剩余待清洁区域间的导航距离，所述导航距离包括：沿规划路径从所述充电桩移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点的距离，以及从所述剩余待清洁区域的清洁终止点移动至所述充电桩的距离；

第二耗电量计算单元，用于基于所述导航距离及设定的单位导航路径耗电系数，计算第二耗电量；

充电控制单元，用于在清洁机器人充电过程实时监控电池电量，直至电池电量达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点继续清洁，所述充电阈值至少包括所述第一耗电量和所述第二耗电量的和值。

第三方面，提供了一种清洁机器人，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如前所述的电量管理方法的各个步骤。

第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如前所述的清洁机器人的电量管理方法的各个步骤。

借由上述技术方案，本申请在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电，如在电池电量过低时收到回充指令等。在此基础上，本申请并非简单的设置为充满电后继续清洁工作，而是考虑了剩余待清洁区域的面积以及充电桩和剩余待清洁区域间的导航距离，基于剩余待清洁区域的面积和设定的单位清洁面积耗电系数，计算出第一耗电量，基于导航距离和设定的单位导航路径耗电系数，计算出第二耗电量，基于第一耗电量和第二耗电量的和值设置充电阈值，在清洁机器人充电过程实时监控电池电量，直至达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人移动至剩余待清洁区域的清洁起始点继续清洁。显然，本申请考虑剩余待清洁区域的面积和导航距离来设置充电阈值，保证所充电量足以支撑清洁机器人完成剩余清洁工作并返回充电桩，无需像现有技术一样等待充满电后才继续清洁工作，提升了清洁效率。

进一步，本申请在设置充电阈值时，考虑了清洁机器人从充电桩往返剩余待清洁区域的导航路径的功耗，和在剩余待清洁区域内执行清洁工作时的功耗的差异性，分别计算了在导航路径上所需消耗的第二耗电量，和在剩余待清洁区域内所需消耗的第一耗电量，基于二者总和确定充电阈值，提升了充电阈值设置的合理性，在保证所充电量足以支撑清洁机器人完成剩余清洁工作并返回充电桩的前提下，尽量减少充电时间，以提升清洁效率。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的清洁机器人的电量管理方法的流程示意图；

图2示例了一种清洁机器人工作场景示意图；

图3示例了另一种清洁机器人工作场景示意图；

图4示例了又一种清洁机器人工作场景示意图；

图5为本申请实施例提供的一种清洁机器人的电量管理装置结构示意图；

图6为本申请实施例提供的清洁机器人的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供了一种清洁机器人的电量管理方案，能够对清洁机器人的工作、充放电过程进行管理，以提升清洁机器人的清洁效率。

本申请方案可以基于清洁机器人上设置的处理器实现，也可以是基于充电桩上设置的处理器，或是第三方控制设备实现。

在介绍本申请方案之前，首先介绍几个相关概念。

清洁机器人在执行清洁工作之前，首先进行路径规划，也即从充电桩出发到达指定工作区域，并在指定工作区域内执行清洁作业后，再驶回充电桩的完整路径，本申请称之为规划路径。

规划路径又可以由两种类型的路径组成，即一种是在待清洁区域内执行清洁工作（如扫地、拖地）时的行进路径，本申请称之为清洁路径；另一种是规划路径中除清洁路径之外的其余路径，也即在待清洁区域之外的路径，本申请称之为导航路径。

一般性的，清洁机器人在导航路径上扫地/拖地组件是挂起状态或以极低功率工作状态，在清洁路径上扫地/拖地组件是放下状态，以默认或用户选定的模式执行清洁工作。清洁机器人在清洁路径上的功耗一般要大于在导航路径上的功耗。

接下来，结合图1所述，本申请的清洁机器人的电量管理方法可以包括如下步骤：

步骤S100、在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电。

具体地，清洁机器人在对指定工作区域进行清洁过程中，可能会因为电池电量过低自动生成回充指令，或收到用户终端下发的回充指令，此时，需要中断清洁工作，控制清洁机器人返回充电桩进行充电。

步骤S110、获取所述指定工作区域内剩余待清洁区域的面积，并基于所述剩余待清洁区域的面积及设定的单位清洁面积耗电系数，计算第一耗电量。

由于清洁机器人在收到回充指令之前的清洁任务还未执行完毕，也即指定工作区域内还存在剩余待清洁区域等待进行清洁。传统的方案一般是等待清洁机器人充满电或充电至一个固定电量阈值后，继续完成之前的清洁任务，这种方式要么会导致所充电量远远超出清洁机器人执行剩余清洁任务所需耗电量，导致清洁效率较低，示例如，在清洁机器人收到回充指令前，仅剩余很小面积的待清洁区域，若按照现有技术等待充满电后继续清洁任务，则会极大延长清洁时间，降低清洁效率。另一种情况下，按照现有技术方案还可能存在所充电量不足以支撑清洁机器人执行剩余清洁任务。

为此，本申请综合考虑了清洁机器人执行剩余清洁任务（剩余清洁任务包括：清洁机器人行驶至剩余待清洁区域、在剩余待清洁区域内执行清洁工作以及清洁完毕后从剩余待清洁区域驶回充电桩）所需耗电量，来设置充电阈值。

考虑到清洁机器人在导航路径和清洁路径上功耗的差异性，本申请分别计算了在导航路径和清洁路径上的耗电量。

本步骤中，可以基于清洁机器人预先构建的与指定工作区域映射的全局地图，获取指定工作区域内剩余待清洁区域的面积。具体地，可以将指定工作区域与已经清洁过的区域求差值，结果作为剩余待清洁区域的面积。

本申请可以预先设定单位清洁面积耗电系数，该系数可以是基于经验设定或基于清洁机器人历史数据统计得到（如统计历史对该剩余待清洁区域执行清洁工作所消耗电量与该剩余待清洁区域面积的比值，作为单位清洁面积耗电系数）。在此基础上，可以将剩余待清洁区域的面积乘以单位清洁面积耗电系数，结果作为第一耗电量，表明清洁机器人在剩余待清洁区域内执行清洁工作所需消耗的电量。

步骤S120、获取所述充电桩和所述剩余待清洁区域间的导航距离。

其中，所述导航距离包括：沿规划路径从所述充电桩移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点的距离，以及从所述剩余待清洁区域的清洁终止点移动至所述充电桩的距离。

规划路径是指，清洁机器人从充电桩出发，以剩余待清洁区域作为目标清洁区域所规划的路径，规划路径的起点和终点均是充电桩。规划路径中的导航路径包括：从充电桩至剩余待清洁区域的清洁起始点的路径，以及从剩余待清洁区域的清洁终止点至充电桩的路径，导航路径的长度作为导航距离。

其中，清洁起始点是指，开始对剩余待清洁区域执行清洁作业（如扫地/拖地）的位置点，一般位于剩余待清洁区域的边界上。清洁终止点是指，对剩余待清洁区域执行完毕清洁作业后准备驶离剩余待清洁区域的位置点，一般也位于待清洁区域的边界上。

本实施例中提供了剩余待清洁区域的清洁起始点的两种设置方式：

第一种、

剩余待清洁区域的清洁起始点可以是上一次清洁作业中断点。

具体地，清洁机器人在收到回充指令时，中断清洁作业并记录该中断点位置，作为下一次对剩余待清洁区域执行清洁工作的清洁起始点。

第二种、

剩余待清洁区域的清洁起始点为，以剩余待清洁区域为目标清洁区域从充电桩出发所规划路径与剩余待清洁区域的交点。

具体地，清洁机器人在返回充电桩充电，达到充电阈值后停止充电并继续对剩余待清洁区域进行清洁，此时，可以重新规划路径，具体地，以剩余待清洁区域为目标清洁区域进行路径规划。该规划路径与剩余待清洁区域的交点可以作为清洁起始点。

本步骤中，计算的是清洁机器人的导航路径的距离，作为导航距离，而非简单的计算充电桩至剩余待清洁区域间的直线距离或欧氏距离，更符合清洁机器人的实际行驶路线。

步骤S130、基于所述导航距离及设定的单位导航路径耗电系数，计算第二耗电量。

本实施例中，可以预先设定单位导航路径耗电系数，该系数可以是基于经验设定或基于清洁机器人历史数据统计得到（如统计清洁机器人历史一段时间内所行驶的导航路径所消耗电量与该导航路径总距离的比值，作为单位导航路径耗电系数。在此基础上，可以将导航距离乘以单位导航路径耗电系数，结果作为第二耗电量，表明清洁机器人在充电桩至剩余待清洁区域间往返所需消耗的电量。

步骤S140、充电量达到充电阈值时停止充电，控制清洁机器人继续对剩余待清洁区域进行清洁，充电阈值至少包括所述第一耗电量和所述第二耗电量的和值。

具体地，在清洁机器人充电过程实时监控电池电量，直至电池电量达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人移动至剩余待清洁区域的清洁起始点继续清洁。

本申请实施例提供的电量管理方法，在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电，如在电池电量过低时收到回充指令等。在此基础上，本申请并非简单的设置为充满电后继续清洁工作，而是考虑了剩余待清洁区域的面积以及充电桩和剩余待清洁区域间的导航距离，基于剩余待清洁区域的面积和设定的单位清洁面积耗电系数，计算出第一耗电量，基于导航距离和设定的单位导航路径耗电系数，计算出第二耗电量，基于第一耗电量和第二耗电量的和值设置充电阈值，在清洁机器人充电过程实时监控电池电量，直至达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人移动至剩余待清洁区域的清洁起始点继续清洁。显然，本申请考虑剩余待清洁区域的面积和导航距离来设置充电阈值，保证所充电量足以支撑清洁机器人完成剩余清洁工作并返回充电桩，无需像现有技术一样等待充满电后才继续清洁工作，提升了清洁效率。

进一步，本申请在设置充电阈值时，考虑了清洁机器人从充电桩往返剩余待清洁区域的导航路径的功耗，和在剩余待清洁区域内执行清洁工作时的功耗的差异性，分别计算了在导航路径上所需消耗的第二耗电量，和在剩余待清洁区域内所需消耗的第一耗电量，基于二者总和确定充电阈值，提升了充电阈值设置的合理性，在保证所充电量足以支撑清洁机器人完成剩余清洁工作并返回充电桩的前提下，尽量减少充电时间，以提升清洁效率。

接下来，结合附图2示例的场景，说明本申请方法的准确性。

本申请方法同时考虑了清洁机器人在导航路径上和剩余待清洁区域内的电量消耗，使得确定的充电阈值更加合理。

如图2所示，若剩余未清洁区域包括房间A内的未清洁区域A，充电桩位于房间B内。若清洁机器人需要完成剩余未清洁区域的清洁工作，需要按照图2中所示的导航路径行驶，显然，该导航路径距离很长，清洁机器人在该导航路径上也需要消耗一定的电量。若在设置充电阈值时单纯仅考虑剩余待清洁区域面积对耗电量的影响，将会导致所充电量不足，无法完成剩余清洁任务，或者无法正常返回充电桩。

需要说明的是，在某些特殊情况下，可能存在由于指定工作区域过大，导致清洁机器人在收到回充指令后，即便充满电量仍无法完成剩余待清洁区域的清洁工作，需要多次回充才能够完成对指定工作区域的全部清洁工作。也即，当上述步骤计算得到的充电阈值大于电池最大容量时，可以将充电阈值调整为电池最大容量或其他设定值。

进一步可选的，考虑到清洁机器人的工作环境复杂多变，移动过程难免会出现一些临时性障碍物或者动态的行人，导致清洁机器人的真实移动路径与规划路径产生偏差，为此，本实施例中考虑可以预留一部分安全电量以确保清洁机器人能够应对一些突发情况，本实施例中将该部分预留安全电量定义为第一安全预留电量。在此基础上，前述步骤中计算的充电阈值具体可以是：第一耗电量、第二耗电量和第一安全预留电量的总和。

在本申请的一些实施例中，考虑到某些情况下剩余待清洁区域可能包含两个以上的子区域，特别的是，两个以上的子区域还可能在物理位置上分开设置。此时可以理解的是，导航路径还可以包括规划路径中前后相邻的两个子区域间的路径（这里所谓的前后相邻的两个子区域是指，沿规划路径的顺序分布的各个子区域中，前后相邻的两个子区域，而非限定两个子区域在物理位置上相邻）。对应的，前述实施例中计算的导航距离还包括规划路径中前后相邻的两个子区域间的路径的距离。

如图3所示，若剩余未清洁区域包括房间A内的未清洁区域A，以及房间B内的未清洁区域B，充电桩位于房间B内。其中，未清洁区域A和未清洁区域B在物理位置上分开，因此导航路径可以划分为三段：从充电桩至未清洁区域B的路径、从未清洁区域B至未清洁区域A的路径、从未清洁区域A至充电桩的路径。

当然，上述图3仅以剩余未清洁区域包括两个子区域的情况为例进行的说明。

在本申请的一些实施例中，对前述步骤S110中使用到的单位清洁面积耗电系数的确定过程进行说明。

如前介绍的，单位清洁面积耗电系数可以是基于经验设定或基于清洁机器人历史数据统计得到，如统计历史对该剩余待清洁区域执行清洁工作所消耗电量与该剩余待清洁区域面积的比值，作为单位清洁面积耗电系数。

本实施例中，进一步介绍了另一种确定单位清洁面积耗电系数的可选方式：

考虑到不同的地板材质，对清洁机器人工作时的功耗影响不同。除此之外，用户设置的清洁模式的不同，也会导致清洁机器人的功耗不同。为此，本实施例可以获取剩余待清洁区域的地板材质，此外，还可以获取用户对剩余待清洁区域的清洁模式的历史偏好设置。其中，清洁模式包括但不限于：吸力等级、湿度等级等。

具体地，本申请可以基于预先构建的语义地图，在语义地图中查看剩余待清洁区域对应的地板材质。不同的地板材质对清洁机器人的功耗影响不同，示例如木地板的清洁一般需要吸力大一点，抹布湿度低一点，瓷砖由于不怕水，抹布湿度就可以大一点，这样导致清洁机器人的工作功率不一样，功耗也就不同。

此外，用户对不同区域可能有不同的清洁模式设置偏好，可以基于用户历史对各工作区域的清洁模式设置数据，确定用户对剩余待清洁区域的清洁模式的历史偏好设置。

本申请可以根据经验或历史数据，分析得出地板材质与单位清洁面积耗电系数的对应关系，或者是，得出不同清洁模式与单位清洁面积耗电系数的对应关系，或者是，地板材质与清洁模式的不同组合与单位清洁面积耗电系数的对应关系。

在上述基础上，本申请可以确定剩余待清洁区域的地板材质，进而按照前述对应关系，得到与地板材质匹配的目标单位清洁面积耗电系数；

或者是，本申请可以确定用户对剩余待清洁区域的清洁模式的历史偏好设置，进而按照前述对应关系，得到与历史偏好设置匹配的目标单位清洁面积耗电系数；

再或者是，本申请可以确定剩余待清洁区域的地板材质及用户对剩余待清洁区域的清洁模式的历史偏好设置，进而按照前述对应关系，得到与地板材质和历史偏好设置的组合匹配的目标单位清洁面积耗电系数。

在本申请的一些实施例中，进一步提供了一种清洁机器人放电管理方法。具体地，在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，可以实时监控电池电量，直至电池电量下降至放电阈值时停止清洁工作，并生成回充指令，以控制清洁机器人返回充电桩充电。

可以理解的是，若放电阈值设置的过低，则可能导致清洁机器人中途断电无法返回充电桩，若放电阈值设置的过高，则可能导致清洁机器人返回充电桩时还有大量电能未消耗，从而降低清洁效率。因此，需要设置合理的放电阈值，在保证清洁机器人能够返回充电桩的前提下，提升清洁效率。

本实施例中，考虑到清洁机器人在工作过程其位置相对于充电桩是变动的，从不同位置返回充电桩所消耗的电量也可能不同，为此，本实施例中在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，实时计算沿规划路径（由于清洁机器人返回充电桩过程一般是停止清洁工作仅移动，因此该规划路径一般只包含导航路径，图4中以导航路径示例）从清洁机器人当前所在位置移动至充电桩的回充距离，并基于回充距离与设定的单位导航路径耗电系数，计算第三耗电量，进而设置放电阈值至少包括该第三耗电量。

本实施例中计算的是从清洁机器人当前所在位置沿规划路径移动至充电桩的距离作为回充距离，该规划路径是指以清洁机器人当前所在位置为起点，以充电桩所在位置为终点所规划的路径，而非简单的计算清洁机器人与充电桩的直线距离或欧氏距离，其更加符合清洁机器人的实际移动轨迹，计算得到的第三耗电量也更加符合清洁机器人返回充电桩的真实电量消耗，基于此设计放电阈值，能够在保证清洁机器人能够返回充电桩的前提下，提升清洁效率。

如图4所示，清洁机器人与充电桩分别在两个房间内，二者之间的直线距离很近，但是规划路径（图4中以导航路径示例）的距离很长，由于清洁机器人在返回充电桩时是按照规划路径行驶的，因此按照该规划路径的距离来计算第三耗电量更加准确。相反，若采用清洁机器人和充电桩之间的直线距离计算第三耗电量，则会产生较大误差，容易导致清洁机器人剩余电量不足以支持返回充电桩。

进一步可选的，考虑到清洁机器人的工作环境复杂多变，移动过程难免会出现一些临时性障碍物或者动态的行人，导致清洁机器人的真实移动路径与规划路径产生偏差，为此，本实施例中考虑可以预留一部分安全电量以确保清洁机器人能够应对一些突发情况，本实施例中将该部分预留安全电量定义为第二安全预留电量。在此基础上，前述步骤中计算的放电阈值具体可以是：第三耗电量和第二安全预留电量的总和。

下面对本申请实施例提供的清洁机器人的电量管理装置进行描述，下文描述的清洁机器人的电量管理装置与上文描述的清洁机器人的电量管理方法可相互对应参照。

参见图5，图5为本申请实施例公开的一种清洁机器人的电量管理装置结构示意图。

如图5所示，该装置可以包括：

回充控制单元11，用于在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电；

第一耗电量计算单元12，用于获取所述指定工作区域内剩余待清洁区域的面积，并基于所述剩余待清洁区域的面积及设定的单位清洁面积耗电系数，计算第一耗电量；

导航距离获取单元13，用于获取所述充电桩和所述剩余待清洁区域间的导航距离，所述导航距离包括：沿规划路径从所述充电桩移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点的距离，以及从所述剩余待清洁区域的清洁终止点移动至所述充电桩的距离；

第二耗电量计算单元14，用于基于所述导航距离及设定的单位导航路径耗电系数，计算第二耗电量；

充电控制单元15，用于在清洁机器人充电过程实时监控电池电量，直至电池电量达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点继续清洁，所述充电阈值至少包括所述第一耗电量和所述第二耗电量的和值。

可选的，本申请的装置还可以包括：单位清洁面积耗电系数确定单元，用于确定单位清洁面积耗电系数，该过程可以包括：

获取所述剩余待清洁区域的地板材质，和/或，获取用户对所述剩余待清洁区域的清洁模式的历史偏好设置；

选取与所述地板材质，和/或所述历史偏好设置，匹配的目标单位清洁面积耗电系数。

可选的，本申请的装置还可以包括：

第三耗电量计算单元，用于在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，实时计算沿规划路径从清洁机器人当前所在位置移动至所述充电桩的回充距离，并基于所述回充距离与所述单位导航路径耗电系数，计算第三耗电量；

回充指令生成单元，用于在清洁机器人的电池电量下降至放电阈值时停止清洁工作，并生成回充指令，以控制清洁机器人返回充电桩充电，其中所述放电阈值至少包括所述第三耗电量。

本申请实施例提供的清洁机器人的电量管理装置可应用于清洁机器人、充电桩或第三方控制终端等硬件设备。可选的，图6以清洁机器人为例，示出了清洁机器人的硬件结构框图，参照图6，硬件结构可以包括：至少一个处理器1，至少一个通信接口2，至少一个存储器3和至少一个通信总线4；

在本申请实施例中，处理器1、通信接口2、存储器3、通信总线4的数量为至少一个，且处理器1、通信接口2、存储器3通过通信总线4完成相互间的通信；

处理器1可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC（ApplicationSpecific Integrated Circuit），或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；

存储器3可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器（non-volatilememory）等，例如至少一个磁盘存储器；

其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，所述程序用于：

在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电；

获取所述指定工作区域内剩余待清洁区域的面积，并基于所述剩余待清洁区域的面积及设定的单位清洁面积耗电系数，计算第一耗电量；

获取所述充电桩和所述剩余待清洁区域间的导航距离，所述导航距离包括：沿规划路径从所述充电桩移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点的距离，以及从所述剩余待清洁区域的清洁终止点移动至所述充电桩的距离；

基于所述导航距离及设定的单位导航路径耗电系数，计算第二耗电量；

在清洁机器人充电过程实时监控电池电量，直至电池电量达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点继续清洁，所述充电阈值至少包括所述第一耗电量和所述第二耗电量的和值。

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：

在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电；

获取所述指定工作区域内剩余待清洁区域的面积，并基于所述剩余待清洁区域的面积及设定的单位清洁面积耗电系数，计算第一耗电量；

获取所述充电桩和所述剩余待清洁区域间的导航距离，所述导航距离包括：沿规划路径从所述充电桩移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点的距离，以及从所述剩余待清洁区域的清洁终止点移动至所述充电桩的距离；

基于所述导航距离及设定的单位导航路径耗电系数，计算第二耗电量；

在清洁机器人充电过程实时监控电池电量，直至电池电量达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点继续清洁，所述充电阈值至少包括所述第一耗电量和所述第二耗电量的和值。

可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以根据需要进行组合，且相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的电量管理方法，其特征在于，包括：

在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电；

获取所述指定工作区域内剩余待清洁区域的面积，并基于所述剩余待清洁区域的面积及设定的单位清洁面积耗电系数，计算第一耗电量；

获取所述充电桩和所述剩余待清洁区域间的导航距离，所述导航距离包括：沿规划路径从所述充电桩移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点的距离，以及从所述剩余待清洁区域的清洁终止点移动至所述充电桩的距离；

基于所述导航距离及设定的单位导航路径耗电系数，计算第二耗电量；

在清洁机器人充电过程实时监控电池电量，直至电池电量达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点继续清洁，所述充电阈值至少包括所述第一耗电量和所述第二耗电量的和值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述剩余待清洁区域包括两个以上的子区域时，所述导航距离还包括：所述规划路径中前后相邻的两个子区域间的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述单位清洁面积耗电系数的确定过程，包括：

获取所述剩余待清洁区域的地板材质，和/或，获取用户对所述剩余待清洁区域的清洁模式的历史偏好设置；

选取与所述地板材质，和/或所述历史偏好设置，匹配的目标单位清洁面积耗电系数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电阈值为所述第一耗电量、所述第二耗电量和设定的第一安全预留电量的总和。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述剩余待清洁区域的清洁起始点为上一次清洁作业中断点；

或，

所述剩余待清洁区域的清洁起始点为，以所述剩余待清洁区域为目标清洁区域从所述充电桩出发所规划路径与所述剩余待清洁区域的交点。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，实时计算沿规划路径从清洁机器人当前所在位置移动至所述充电桩的回充距离，并基于所述回充距离与所述单位导航路径耗电系数，计算第三耗电量；

在清洁机器人的电池电量下降至放电阈值时停止清洁工作，并生成回充指令，以控制清洁机器人返回充电桩充电，其中所述放电阈值至少包括所述第三耗电量。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述放电阈值为所述第三耗电量和设定的第二安全预留电量的总和。

8.一种清洁机器人的电量管理装置，其特征在于，包括：

回充控制单元，用于在清洁机器人对指定工作区域进行清洁过程中，当收到回充指令后，控制清洁机器人返回充电桩充电；

第一耗电量计算单元，用于获取所述指定工作区域内剩余待清洁区域的面积，并基于所述剩余待清洁区域的面积及设定的单位清洁面积耗电系数，计算第一耗电量；

导航距离获取单元，用于获取所述充电桩和所述剩余待清洁区域间的导航距离，所述导航距离包括：沿规划路径从所述充电桩移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点的距离，以及从所述剩余待清洁区域的清洁终止点移动至所述充电桩的距离；

第二耗电量计算单元，用于基于所述导航距离及设定的单位导航路径耗电系数，计算第二耗电量；

充电控制单元，用于在清洁机器人充电过程实时监控电池电量，直至电池电量达到充电阈值时停止充电，并控制清洁机器人移动至所述剩余待清洁区域的清洁起始点继续清洁，所述充电阈值至少包括所述第一耗电量和所述第二耗电量的和值。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1~7中任一项所述的电量管理方法的各个步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1~7中任一项所述的清洁机器人的电量管理方法的各个步骤。

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