CN112137508B - 扫地机电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开扫地机电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人，与现有技术相比，所述自适应续扫控制方法按照预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的数值关系与扫地机当前记录的清扫时间，自适应地控制扫地机使用剩余续扫预计需要的电池电量清洁未清扫区域，进而实现利用扫地机当前记录的清扫时间反推出清洁剩余的未清扫区域的时间，不需每次都是充电到固定电量，而是根据清洁剩余的未清扫区域的时间自适应调节出清扫预设工作区域内的未清扫区域所耗费的电量，提升完成整体清扫的效率。

Description

扫地机电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人
技术领域
本发明属于机器人续扫工作的技术领域，尤其涉及一种基于扫地机电量的自适应续扫控制方法、芯片及清洁机器人。
背景技术
扫地机在执行规划清扫的过程中，扫地机一边驱动清扫吸尘组件进行清洁操作，一边检测自身电池电量状态，不管规划清扫区域剩余多大的清扫区域面积，进行续扫之前都需返回充电座并对扫地机充电到固定电量，延长一次完整的室内清扫工作的时间。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明公开扫地机电量的自适应续扫控制方法，所述自适应续扫控制方法包括：根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的数值关系与扫地机当前记录的清扫时间，自适应地控制扫地机使用电池的电量清扫预设工作区域内的未清扫区域；其中，所述预设工作用电量是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的电量，所述预设清扫时间是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的时间。与现有技术相比，本技术方案按照预先存储好的清扫时间和电量之间的关系与扫地机当前记录的清扫时间，自适应地控制扫地机使用剩余续扫预计需要的电池电量清洁未清扫区域，进而实现利用扫地机当前记录的清扫时间反推出清洁剩余的未清扫区域的时间，不需每次都是充电到固定电量，而是根据清洁剩余的未清扫区域的时间自适应调节出清扫预设工作区域内的未清扫区域所耗费的电量，提升完成整体清扫的效率。
进一步地，所述预设工作区域是所述标准清洁区域，或者，所述预设工作区域由两个或两个以上的所述标准清洁区域组成。增强扫地机预先设置的工作用电量和清扫时间的环境适应性。
进一步地，所述预设工作用电量和所述预设清扫时间都是扫地机内部的电池在充满电的前提下完成一次所述标准清洁区域的吸尘清洁作业并返回所述充电座后记录到的。从而考虑到扫地机从清洁工作位置返回充电座需要预留电量，或者考虑到扫地机从充电座前进至续扫区域需要预留电量。
进一步地，所述自适应续扫控制方法还包括：当检测到扫地机内部的电池的剩余电量为预定值时，控制扫地机停止清扫并返回所述预设工作区域内的充电座，其中，预定值是根据清洁区域的规划需求和预设工作区域内的障碍物分布而设置的。从而为扫地机在合理的电量约束条件下进行回充。
进一步地，所述根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的数值关系与扫地机当前记录的清扫时间，自适应地控制扫地机使用电池的电量清扫预设工作区域内的未清扫区域的方法包括：利用预设全局清扫时间与扫地机当前记录的清扫时间的时间差值来获得续扫工作时间，再结合预先存储的所述预设工作用电量和所述预设清扫时间的预设比值关系计算出所述续扫工作时间下对应的续扫工作电量；其中，预设全局清扫时间是扫地机预先完成一个预设工作区域的遍历清扫所统计的时间；根据扫地机内部的电池当前消耗电量与所述续扫工作电量的大小关系，自适应地接收外部供给电池的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的未清扫区域的续扫工作；其中，扫地机内部的电池当前消耗电量是扫地机内部的电池全部容量与扫地机内部的电池当前的剩余电量的差值。
与现有技术相比，本技术方案预先获知历史完成同一预设工作区域的清扫时间，进而根据本次清扫的时间得到剩余续扫预计需要的时间，再按照预先存储好的清扫时间和电量关系得到续扫需要的电量，使得充电座不会在扫地机每次续扫供给固定的电量，而是自适应地供给续扫工作实际需要的电量，减小扫地机充电的次数。
进一步地，所述根据扫地机内部的电池当前消耗电量与所述续扫工作电量的大小关系，自适应地接收外部供给的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的续扫工作的方法包括：当检测到扫地机内部的电池当前消耗电量大于所述续扫工作电量时，调节电池充电接收到的电量为所述续扫工作电量，再控制扫地机使用所述续扫工作电量移动至未清扫区域，然后一次性完成未清扫区域内的清扫工作，不需在续扫过程中再次返回充电座，提高扫地机整体清扫的效率。
进一步地，所述根据扫地机内部的电池当前消耗电量与所述续扫工作电量的大小关系，自适应地接收充电座供给的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的续扫工作的方法还包括：当扫地机内部的电池当前消耗电量小于或等于所述续扫工作电量时，调节电池接收的电量为预设供电量，再控制扫地机移动至所述预设工作区域内的未清扫区域，以执行清扫工作；当检测到扫地机内部的电池的剩余电量为预定值时，控制扫地机停止清扫并返回所述预设工作区域内的充电座，并重复前述技术方案以自适应地完成未清扫区域内的整体清扫工作，不需每次充电到固定电量，提高扫地机整体清扫的效率。
进一步地，所述预设供电量是：扫地机未遍历标记的栅格区域的面积与扫地机在所述预设工作区域内预先构建的全局栅格地图的面积的比值与电池全部容量的乘积；其中，所述预设供电量足以支持所述扫地机从所述充电座所在位置开始移动至所述预设工作区域内距离充电座最远的位置，使得所述扫地机移动至所述未清扫区域，以完成所述预设工作区域内的续扫工作；其中，扫地机未遍历标记的栅格区域的面积是所述预先构建的全局栅格地图的面积与扫地机清扫过的区域对应构建的栅格区域面积的差值。使得扫地机被配置为根据工作区域面积去计算对应工作区域所需工作用电量，也为扫地机从清洁工作位置返回充电座预留电量，或者为扫地机从充电座前进至续扫区域预留电量。
进一步地，所述扫地机内部的电池的消耗电量包括扫地机内部的吸尘清洁组件的用电量和/或驱动组件的用电量；其中，扫地机内部的电池当前消耗电量包括所述扫地机与所述充电座对接回充时，所述扫地机内部的电池完成当前一次吸尘清洁作业所消耗的电量。该技术方案充分考虑到扫地机的清洁工作模式和用电状态，从而为扫地机计算出有效的续扫工作电量。
进一步地，当扫地机内部的电池剩余电量大于所述预定值时，控制扫地机使用电池的剩余电量完成所述预设工作区域内的清扫工作。减少扫地机回充的次数，提高整体清扫工作效率。
一种芯片，该芯片用于存储和执行计算程序，所述计算程序是所述的扫地机电量的自适应续扫控制方法，该芯片用于执行所述的扫地机电量的自适应续扫控制方法。
一种清洁机器人，该清洁机器人包括电池和所述的芯片，所述芯片被配置为控制所述清洁机器人执行所述的扫地机电量的自适应续扫控制方法，使得所述清洁机器人根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的预设数值关系与所述清洁机器人当前记录的清扫时间，自适应地控制所述清洁机器人使用电池的电量完成预设工作区域内未清扫区域的续扫工作；其中，所述清洁机器人是一种惯性导航的移动机器人。从而克服惯性导航机器人单独利用清扫区域面积去计算工作用电量不准确的问题。
附图说明
图1是本发明的一实施例公开的一种基于扫地机电量的自适应续扫控制方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本发明实施例公开扫地机电量的自适应续扫控制方法，所述自适应续扫控制方法包括：根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的数值关系与扫地机当前记录的清扫时间，自适应地控制扫地机使用电池的电量清扫预设工作区域内的未清扫区域；其中，所述预设工作用电量是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的电量，所述预设清扫时间是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的时间。扫地机使用电池的电量包括外部为电池供给的电量和电池内部的电量，本实施例可以不依赖充电座为扫地机内部的电池充电；所述预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的预设比值关系与当前计算的续扫时间作运算而得到这个扫地机清洁剩余的未清扫区域所需电池的电量，这个当前计算的续扫时间是利用预先计算的固定的全局清扫时间（清扫整个工作区域记录下的时间）与扫地机当前记录的清扫时间之差，是跟随扫地机在预设工作区域内的清扫工作时间长短而变化，具体为：扫地机当前记录的清扫时间越长，扫地机在预设工作区域内的清扫覆盖区域越大，则清洁剩余的未清扫区域所需电池的电量越少；扫地机当前记录的清扫时间越短，扫地机在预设工作区域内的清扫覆盖区域越小，则清洁剩余的未清扫区域所需电池的电量越多。所以，本实施例可以根据清洁剩余的未清扫区域的时间自适应调节出清扫预设工作区域内的未清扫区域所耗费的电量。与现有技术相比，本实施例按照预先存储好的清扫时间和电量之间的关系与扫地机当前记录的清扫时间，自适应地控制扫地机使用剩余续扫预计需要的电池电量清洁未清扫区域，进而实现利用扫地机当前记录的清扫时间反推出清洁剩余的未清扫区域的时间，不需每次都是充电到固定电量，而是根据清洁剩余的未清扫区域的时间自适应调节出清扫预设工作区域内的未清扫区域所耗费的电量，提升完成整体清扫的效率。
优选地，所述预设工作区域是所述标准清洁区域，或者，所述预设工作区域由两个或两个以上的所述标准清洁区域组成。这些标准清洁区域可以作为所述预设工作区域的单位清洁区域，所述工作用电量和所述清扫时间都是扫地机内部的电池在充满电的前提下完成一次所述标准清洁区域的吸尘清洁作业并返回所述充电座后记录到的，从而获得少环境干扰的标准测试电量和标准测试时间。增强扫地机预先设置的工作用电量和清扫时间的环境适应性。
优选地，所述预设工作用电量和所述预设清扫时间都是扫地机内部的电池在充满电的前提下完成一次所述标准清洁区域的吸尘清洁作业并返回所述充电座后记录到的，从而获得少环境干扰的标准测试电量和标准测试时间，本实施例考虑到扫地机从清洁工作位置返回充电座需要预留电量，或者考虑到扫地机从充电座前进至续扫区域需要预留电量。
作为另一种实施例，结合图1可知，所述扫地机电量的自适应续扫控制方法具体包括：
步骤S101、判断扫地机内部的电池的剩余电量是否小于或等于预定值，是则进入步骤S102，否则进入步骤S109。其中，预定值是根据清洁区域的规划需求和预设工作区域内的障碍物分布而设置的。
步骤S102、控制扫地机停止清扫并开始充电，扫地机开始充电的位置可能是返回所述预设工作区域内的充电座，或者是仅仅停止扫地机相关的清洁组件工作而没有返回充电座所在位置处，然后进入步骤S103。具体可以是检测到扫地机内部的电池的剩余电量是预定值时就控制扫地机开启回充模式。从而控制扫地机在合理的电量约束条件下进行充电。扫地机仅靠一次清扫作业，在耗尽电池的情况下也完成不了所述预设工作区域内的清洁任务，故需要设定所述预设的电池消耗量来规划扫地机在一次清扫任务中的进度，然后在监控到扫地机的电池达到所述预定值后，控制扫地机开始充电，以备下一次清扫任务使用，从而避免扫地机电池过渡损耗。
步骤S103、利用预设全局清扫时间与扫地机当前记录的清扫时间的时间差值来获得续扫工作时间，再结合预先存储的所述预设工作用电量和所述预设清扫时间的预设比值关系计算出所述续扫工作时间下对应的续扫工作电量，然后进入步骤S104；其中，预设全局清扫时间是扫地机预先完成一个预设工作区域的遍历清扫所统计的时间。需要说明的是，预设全局清扫时间与扫地机当前记录的清扫时间的时间差值等于续扫工作时间，预先存储的所述预设工作用电量和所述预设清扫时间的预设比值关系与续扫工作时间的乘积为所述续扫工作时间下对应的续扫工作电量。在本实施例中，扫地机的内部电池接收外部电量的过程中，不一定返回固定的充电座位置进行回充对接，从而：预先获知历史完成同一预设工作区域的清扫时间，进而根据本次清扫的时间得到剩余续扫预计需要的时间，再按照预先存储好的清扫时间和电量关系得到续扫需要的电量，为扫地机的电池提供自适应的充电电量，满足实际续扫工作的用电需求。
步骤S104、检测到扫地机内部的电池当前消耗电量是否大于所述续扫工作电量，是则进入步骤S107，否则进入步骤S105。从而根据扫地机内部的电池当前消耗电量与所述续扫工作电量的大小关系，电池自适应地接收外部供给的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的未清扫区域的续扫工作；其中，扫地机内部的电池当前消耗电量是扫地机内部的电池全部容量与扫地机内部的电池当前的剩余电量的差值。
步骤S105、检测到扫地机内部的电池当前消耗电量小于或等于所述续扫工作电量时，调节电池充电的电量为预设供电量，再进入步骤S106。
步骤S106、控制扫地机移动至所述预设工作区域内的未清扫区域，以执行清扫工作；再进入步骤S101。从而重复前述步骤以自适应地完成未清扫区域内的整体清扫工作，不需每次充电到固定电量，提高扫地机整体清扫的效率。其中，所述预设供电量是：扫地机未遍历标记的栅格区域的面积与扫地机在所述预设工作区域内预先构建的全局栅格地图的面积的比值与电池全部容量的乘积。优选地，所述预设供电量足以支持所述扫地机从充电位置开始移动至所述预设工作区域内距离充电位置最远的清洁位置，使得所述扫地机移动至所述未清扫区域，以完成所述预设工作区域内的续扫工作。其中，扫地机未遍历标记的栅格区域的面积是所述预先构建的全局栅格地图的面积与扫地机清扫过的区域对应构建的栅格区域面积的差值。因此，在本实施例中，所述扫地机被配置为根据工作区域面积去计算对应工作区域所需工作用电量，也为扫地机从清洁工作位置返回充电座这一回充过程预留电量，或者为扫地机从充电座前进至续扫区域这一移动过程预留电量。
优选地，所述扫地机内部的电池的消耗电量包括扫地机内部的吸尘清洁组件的用电量和/或驱动组件的用电量；其中，扫地机内部的电池当前消耗电量包括所述扫地机与所述充电座对接回充时，所述扫地机内部的电池完成当前一次吸尘清洁作业所消耗的电量。从而充分考虑到扫地机的清洁工作模式和用电状态，从而为扫地机计算出有效的续扫工作电量。
步骤S107、检测到扫地机内部的电池当前消耗电量大于所述续扫工作电量时，调节电池充电接收到的电量为所述续扫工作电量，电池的充电量可以预设工作区域内固定位置处的充电座，也可以是其他的位置变化的供电设备；其中，所述续扫工作电量是跟随所述续扫工作时间或扫地机当前记录的清扫时间的变化而变化的，不是现有技术公开的固定的充电量。
步骤S108、控制扫地机使用所述续扫工作电量移动至未清扫区域，然后一次性完成未清扫区域内的清扫工作。不需在续扫过程中再次返回充电座，提高扫地机整体清扫的效率。具体地，所述扫地机的电池充电时，将已清扫过的区域标记为已遍历区域，此时机器人已进行完一次清洁工作，所述己遍历区域为所述预设工作区域的一部分；等到扫地机接收到的充电电量为所述续扫工作电量后，继续在所述预设工作区域内的未标记区域（未清扫区域）进行清扫，即对所述预设工作区域剩下的未遍历区域进行清扫，从而一次完成所述预设工作区域的整体清扫。
步骤S109、扫地机内部的电池剩余电量大于所述预定值时，不需要充电，而是控制扫地机使用电池的剩余电量完成所述预设工作区域内的清扫工作。从而减少扫地机充电的次数和续扫工作的次数，简化扫地机反复充电的流程，提高整体清扫的工作效率。
本发明实施例还公开一种芯片，该芯片用于存储和执行计算程序，所述计算程序是所述的扫地机电量的自适应续扫控制方法，该芯片用于执行所述的扫地机电量的自适应续扫控制方法。
本发明实施例还公开一种清洁机器人，该清洁机器人包括电池和所述的芯片，所述芯片被配置为控制所述清洁机器人执行前述实施例的扫地机电量的自适应续扫控制方法，使得所述清洁机器人根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的预设数值关系与所述清洁机器人当前记录的清扫时间，自适应地控制所述清洁机器人使用电池的电量完成预设工作区域内未清扫区域的续扫工作；本发明实施例中，所述清洁机器人是一种惯性导航的移动机器人，前述实施例的芯片内置于所述清洁机器人，用于控制清洁机器人按照预先存储好的清扫时间和电量关系，自适应地控制扫地机使用剩余续扫预计需要的电池电量清洁未清扫区域，提升完成整体清扫的效率，也从而克服惯性导航机器人单独利用清扫区域面积去计算工作用电量不准确的问题。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以 是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如 果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机 可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (10)

1.扫地机电量的自适应续扫控制方法，其特征在于，所述自适应续扫控制方法包括：
根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的数值关系与扫地机当前记录的清扫时间，自适应地控制扫地机使用电池的电量清扫预设工作区域内的未清扫区域；
其中，所述预设工作用电量是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的电量，所述预设清扫时间是扫地机预先完成一个标准清洁区域的吸尘清洁作业所记录的时间；
所述根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的数值关系与扫地机当前记录的清扫时间，自适应地控制扫地机使用电池的电量清扫预设工作区域内的未清扫区域的方法包括：
利用预设全局清扫时间与扫地机当前记录的清扫时间的时间差值来获得续扫工作时间，再结合预先存储的所述预设工作用电量和所述预设清扫时间的预设比值关系计算出所述续扫工作时间下对应的续扫工作电量；其中，预设全局清扫时间是扫地机预先完成一个预设工作区域的遍历清扫所统计的时间；
根据扫地机内部的电池当前消耗电量与所述续扫工作电量的大小关系，自适应地接收外部供给电池的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的未清扫区域的续扫工作；
其中，扫地机内部的电池当前消耗电量是扫地机内部的电池全部容量与扫地机内部的电池当前的剩余电量的差值。
2.根据权利要求1所述自适应续扫控制方法，其特征在于，所述预设工作区域是所述标准清洁区域，或者，所述预设工作区域由两个或两个以上的所述标准清洁区域组成。
3.根据权利要求2所述自适应续扫控制方法，其特征在于，所述自适应续扫控制方法还包括：
当检测到扫地机内部的电池的剩余电量为预定值时，控制扫地机停止清扫，其中，预定值是根据清洁区域的规划需求和预设工作区域内的障碍物分布而设置的。
4.根据权利要求3所述自适应续扫控制方法，其特征在于，所述根据扫地机内部的电池当前消耗电量与所述续扫工作电量的大小关系，自适应地接收外部供给电池的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的未清扫区域的续扫工作的方法包括：
当检测到扫地机内部的电池当前消耗电量大于所述续扫工作电量时，调节电池充电接收到的电量为所述续扫工作电量，再控制扫地机使用所述续扫工作电量移动至未清扫区域，然后一次性完成未清扫区域内的清扫工作。
5.根据权利要求4所述自适应续扫控制方法，其特征在于，所述根据扫地机内部的电池当前消耗电量与所述续扫工作电量的大小关系，自适应地接收外部供给电池的电量，再控制扫地机使用电池的电量完成预设工作区域内的未清扫区域的续扫工作的方法还包括：
当扫地机内部的电池当前消耗电量小于或等于所述续扫工作电量时，调节电池接收的电量为预设供电量，再控制扫地机移动至所述预设工作区域内的未清扫区域，以执行清扫工作；
当检测到扫地机内部的电池的剩余电量为预定值时，控制扫地机停止清扫并返回所述预设工作区域内的充电座。
6.根据权利要求5所述自适应续扫控制方法，其特征在于，所述预设供电量是：扫地机未遍历标记的栅格区域的面积与扫地机在所述预设工作区域内预先构建的全局栅格地图的面积的比值与电池全部容量的乘积；
其中，所述预设供电量足以支持所述扫地机从所述充电座所在位置开始移动至所述预设工作区域内距离充电座最远的位置，使得所述扫地机移动至所述未清扫区域，以完成所述预设工作区域内的续扫工作；
其中，扫地机未遍历标记的栅格区域的面积是所述预先构建的全局栅格地图的面积与扫地机清扫过的区域对应构建的栅格区域面积的差值。
7.根据权利要求6所述自适应续扫控制方法，其特征在于，所述扫地机内部的电池的消耗电量包括扫地机内部的吸尘清洁组件的用电量和/或驱动组件的用电量；
其中，扫地机内部的电池当前消耗电量包括所述扫地机与所述充电座对接回充时，所述扫地机内部的电池完成当前一次吸尘清洁作业所消耗的电量。
8.根据权利要求3所述自适应续扫控制方法，其特征在于，当扫地机内部的电池剩余电量大于所述预定值时，控制扫地机使用电池的剩余电量完成所述预设工作区域内的清扫工作。
9.一种芯片，该芯片用于存储和执行计算程序，其特征在于，所述计算程序是权利要求1至8任一项所述的扫地机电量的自适应续扫控制方法，该芯片用于执行所述的扫地机电量的自适应续扫控制方法。
10.一种清洁机器人，其特征在于，该清洁机器人包括电池和权利要求9所述的芯片，所述芯片被配置为控制所述清洁机器人执行权利要求1至8任一项所述的扫地机电量的自适应续扫控制方法，使得所述清洁机器人根据预先存储的预设工作用电量和预设清扫时间的预设数值关系与所述清洁机器人当前记录的清扫时间，自适应地控制所述清洁机器人使用电池的电量完成预设工作区域内未清扫区域的续扫工作；
其中，所述清洁机器人是一种惯性导航的移动机器人。
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