CN108955696B - 扫地机及其路径规划方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机及其路径规划方法和装置，所述方法包括：建立栅格地图，并在栅格地图中确定起始点和终点；根据起始点和终点，生成至少一个子栅格地图，至少一个子栅格地图中包括起始点和终点；根据起始点和终点，在至少一个子栅格地图上进行静态路径规划。该方法可以根据扫地机的起始点和终点动态调整静态路径规划的栅格地图尺寸，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

Description

扫地机及其路径规划方法和装置

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，特别涉及一种扫地机的路径规划方法、一种扫地机的路径规划装置、一种扫地机、一种电子设备和一种非临时性计算机可读存储介质。

背景技术

随着家庭服务机器人的日益普及，人们对它们的功能上的需求越来越高，而扫地机作为目前市场上家庭服务机器人的最常见的一种，利用其智能化来解放用户的双手，完成高效清扫，得到越来越多人的关注。

其中，扫地机的路径规划是智能化的重要组成部分。扫地机在清扫的同时会标记一些目标点来表示此区域扫地机未曾清扫且待清扫，当一个或多个目标点时被标记后，扫地机可以通过静态路径规划方法基于全局的栅格地图规划出一条路径从当前点去到目标点，从而实现扫地机的清扫策略，达到全覆盖清扫的目的。

为保证扫地机在清扫时不漏扫，每个区域都能清扫，目前，一般是基于全局栅格地图，如N×N尺寸的地图，计算出可通行路径，例如，如图1所示，有四个区域A、B、C、D待清扫时，当扫地机清扫完A区域时，通过静态路径规划算法规划一条路径至B区域，扫地机根据此路径行至B区域完成B区域的清扫，以此类推直至完成D区域的清扫。

静态路径规划算法对内存和计算资源的要求是和地图尺寸密切相关的，尺寸越大，需要的内存资源和计算资源就越多。然而扫地机的嵌入式硬件资源有限，当两个全局目标点相距较近时，仍然使用全局栅格地图进行导航会导致浪费硬件资源，尤其是遍历较多数量的区域时，造成的内存及计算资源占用就越多。而扫机器软件系统是多任务系统，每个任务需要尽可能少的占用硬件资源从而达到系统最优的目的。

在这一过程当中，静态路径规划算法对内存和计算资源的要求是和地图尺寸密切相关的，尺寸越大，需要的内存资源和计算资源就多。对于多任务操作系统的嵌入式扫地机软件方案，其硬件资源是有限的，该方式可能导致系统运行不畅。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种扫地机的路径规划方法，该方法可以根据扫地机的起始点和终点动态调整静态路径规划的栅格地图尺寸，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

本发明的第二个目的在于提出一种扫地机的路径规划装置。

本发明的第三个目的在于提出一种扫地机。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种扫地机的路径规划方法，包括：建立栅格地图，并在所述栅格地图中确定起始点和终点；根据所述起始点和所述终点，生成至少一个子栅格地图，所述至少一个子栅格地图中包括所述起始点和所述终点；根据所述起始点和所述终点，在所述至少一个子栅格地图上进行静态路径规划。

本发明实施例的扫地机的路径规划方法，先建立栅格地图，并在栅格地图中确定起始点和终点，然后根据起始点和终点，生成至少一个子栅格地图，至少一个子栅格地图中包括起始点和终点，根据起始点和终点，在至少一个子栅格地图上进行静态路径规划。由此，该方法可以根据扫地机的起始点和终点动态调整静态路径规划的栅格地图尺寸，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

另外，根据本发明上述实施例提出的扫地机的路径规划方法还可以具有如下附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述栅格地图的尺寸为N*N，所述根据所述起始点和所述终点，生成至少一个子栅格地图，包括：判断所述起始点和所述终点在第一方向上的第一距离，或者在第二方向上的第二距离是否大于N/2；若所述第一距离小于等于N/2且所述第二距离小于等于N/2，则生成第一子栅格地图，所述第一子栅格地图中包括所述起始点和所述终点，所述第一子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述起始点和所述终点，生成至少一个子栅格地图，还包括：若所述第一距离大于N/2或者所述第二距离大于N/2，则生成n个临时点和n+1个第二子栅格地图，所述n+1个第二子栅格地图中的一个第二子栅格地图中包括所述起始点，所述n+1个第二子栅格地图中的另一个第二子栅格地图中包括所述终点，所述第二子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)，所述n等于或者大于1。

根据本发明的一个实施例，上述的路径规划方法还包括：将所述栅格地图划分为4个区域，所述区域的尺寸为(N/2)*(N/2)；判断所述起始点和所述终点是否位于同一个所述区域；若不位于同一个所述区域，则执行所述判断所述起始点和所述终点在第一方向上的第一距离，或者在第二方向上的第二距离是否大于N/2步骤。

根据本发明的一个实施例，上述的扫地机的路径规划方法还包括：若位于同一个所述区域，则生成所述第一子栅格地图。

为达到上述目的，本发明的第二方面实施例提出了一种扫地机的路径规划装置，包括：建立模块，所述建立模块用于建立栅格地图，并在所述栅格地图中确定起始点和终点；生成模块，所述生成模块用于根据所述起始点和所述终点，生成至少一个子栅格地图，所述至少一个子栅格地图中包括所述起始点和所述终点；规划模块，所述规划模块用于根据所述起始点和所述终点，在所述至少一个子栅格地图上进行静态路径规划。

根据本发明实施例的扫地机的路径规划装置，通过建立模块建立栅格地图，并在栅格地图中确定起始点和终点，生成模块根据起始点和终点，生成至少一个子栅格地图，至少一个子栅格地图中包括起始点和终点，规划模块用于根据起始点和终点，在至少一个子栅格地图上进行静态路径规划。由此，该装置可以根据扫地机的起始点和终点动态调整静态路径规划的栅格地图尺寸，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

另外，根据本发明上述实施例提出的扫地机的路径规划装置还可以具有如下附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述栅格地图的尺寸为N*N，所述生成模块进一步用于：判断所述起始点和所述终点在第一方向上的第一距离，或者在第二方向上的第二距离是否大于N/2；若所述第一距离小于等于N/2且所述第二距离小于等于N/2，则生成第一子栅格地图，所述第一子栅格地图中包括所述起始点和所述终点，所述第一子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)。

根据本发明的一个实施例，所述生成模块还用于：若所述第一距离大于N/2或者所述第二距离大于N/2，则生成n个临时点和n+1个第二子栅格地图，所述n+1个第二子栅格地图中的一个第二子栅格地图中包括所述起始点，所述n+1个第二子栅格地图中的另一个第二子栅格地图中包括所述终点，所述第二子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)，所述n等于或者大于1。

根据本发明的一个实施例，所述生成模块还用于：将所述栅格地图划分为4个区域，所述区域的尺寸为(N/2)*(N/2)；判断所述起始点和所述终点是否位于同一个所述区域；若不位于同一个所述区域，则执行所述判断所述起始点和所述终点在第一方向上的第一距离，或者在第二方向上的第二距离是否大于N/2步骤。

根据本发明的一个实施例，所述生成模块还用于：若位于同一个所述区域，则生成所述第一子栅格地图。

为达到上述目的，本发明的第三方面实施例提出了一种扫地机，包括本发明第二方面实施例所述的扫地机的路径规划装置。

本发明实施例的扫地机，通过上述的路径规划装置，可以根据扫地机的起始点和终点动态调整静态路径规划的栅格地图尺寸，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

为达到上述目的，本发明的第四方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现本发明第一方面实施例所述的扫地机的路径规划方法。

本发明实施例的电子设备，处理器读取存储器中存储的可执行程序代码时，先建立栅格地图，并在栅格地图中确定起始点和终点，然后根据起始点和终点，生成至少一个子栅格地图，至少一个子栅格地图中包括起始点和终点，根据起始点和终点，在至少一个子栅格地图上进行静态路径规划，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

为达到上述目的，本发明的第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一个方面实施例所述的扫地机的路径规划方法。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，存储在其上的计算机程序被处理器执行时，先建立栅格地图，并在栅格地图中确定起始点和终点，然后根据起始点和终点，生成至少一个子栅格地图，至少一个子栅格地图中包括起始点和终点，根据起始点和终点，在至少一个子栅格地图上进行静态路径规划，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

图1是相关技术中扫地机路径规划的原理示意图；

图2是根据本发明一个实施例的扫地机的路径规划方法的流程图；

图3是根据本发明另一个实施例的扫地机的路径规划方法的流程图；

图4是根据本发明一个实施例的栅格地图的示意图；

图5是根据本发明一个实施例的子栅格地图的建立示意图；

图6a-6d是根据本发明另一个实施例的子栅格地图的建立示意图；

图7是根据本发明有一个实施例的子栅格地图的建立示意图；

图8是根据本发明一个具体示例的扫地机的路径规划方法的流程图；

图9是根据本发明一个实施例的扫地机的路径规划装置的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的扫地机的路径规划方法、扫地机的路径规划装置、扫地机、电子设备和非临时性计算机可读存储介质。

图2是根据本发明一个实施例的扫地机的路径规划方法的流程图。如图2所示，该方法包括：

S1，建立栅格地图，并在栅格地图中确定起始点S和终点E。

具体地，起始点S可以为扫地机开机时的当前位置坐标，终点E可以是扫地机在清扫策略中记录下的将要去的位置坐标。例如扫地机在清扫某一片区域的时候记录下某一坐标点E，记录该点的意义在于清扫完当前区域后会来到E点，进行下一片未清扫区域的清扫工作。

S2，根据起始点S和终点E，生成至少一个子栅格地图，至少一个子栅格地图中包括起始点S和终点E。

进一步地，根据本发明的一个实施例，如图3所示，栅格地图的尺寸可以为N*N，根据起始点和终点，生成至少一个子栅格地图，可以包括：

S201，判断起始点S和终点E在第一方向上的第一距离L1，或者在第二方向上的第二距离L2是否大于N/2。

S202，若第一距离L1小于等于N/2且第二距离L2小于等于N/2，则生成第一子栅格地图，第一子栅格地图中包括起始点S和终点E，第一子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)。

S203，若第一距离L1大于N/2或者第二距离L2大于N/2，则生成n个临时点和n+1个第二子栅格地图。n+1个第二子栅格地图中的一个第二子栅格地图中包括起始点S，n+1个第二子栅格地图中的另一个第二子栅格地图中包括终点第二子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)，n等于或者大于1。

S3，根据起始点和终点，在至少一个子栅格地图上进行静态路径规划。

具体地，如图4所示，基于清扫区域建立栅格地图，栅格地图的尺寸为N*N，然后，确定清扫的起始点S和终点E。然后，基于栅格地图的两个方向(如图4中的水平方向和竖直方向)，对起始点S和终点L在第一方向上的第一距离L1和第二方向上的第二距离L2进行判断，如果L1≤N/2且L2≤N/2，则生成一个尺寸为(N/2)*(N/2)的子栅格地图，如图5所示阴影部分，且该子栅格地图把起始点S和终点E包括在内，然后在子栅格地图上进行静态路径规划，即在子栅格地图内生成路径，使扫地机根据路径从起始点S前往终点E。如图6a所示，如果起始点S和终点L在任意一个方向上或者两个方向上的距离都大于N/2，即L1＞N/2，或者L2＞N/2，则动态的生成n个临时点T(i)(i＝1，2，...，n)，同时生成n+1个子栅格地图g(i)(i＝1，2，…，n+1)。

举例而言，首先在包含S点与T(1)点的子栅格地图g(1)上进行静态路径规划，生成路径L(1)，扫地机根据路径L(1)行至T(1)处(图6b)；然后，在包含T(1)点和T(2)点的子栅格地图g(2)上进行静态路径规划，生成路径L(2)，扫地机根据路径L(2)，从T(1)行至T(2)处(图6c)；…；最后在包含T(n)点和E点的子栅格地图g(n+1)上进行静态路径规划，生成路径L(n+1)，扫地机根据路径L(n+1)，由T(n)运动至终点E处(图6b-6d中是以i＝2为例)，完成扫地机的路径规划。

由此，该方法可以根据扫地机的起始点和终点建立子栅格，并在子栅格上进行静态路径规划的栅格地图尺寸，由于子栅格的地图尺寸较小，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

进一步地，上述的路径规划方法还可以包括：将栅格地图划分为4个区域，区域的尺寸为(N/2)*(N/2)；判断起始点和终点是否位于同一个区域；若不位于同区域，则执行判断所述起始点和终点在第一方向上的第一距离，或者在第二方向上的第二距离是否大于N/2步骤。若位于同一个区域，则生成第一子栅格地图。

具体而言，如图4所示，基于清扫区域建立栅格地图，栅格地图的尺寸为N*N然后，将栅格地图划分为四个区域，分别为A、B、C、D，每个区域的尺寸为(N/2)*(N/2)，然后，确定清扫的起始点S和终点E。然后，判断起始点S和终点E是否位于同一个区域，如果不位于同一个区域，例如，如图5所示，起始点S位于B区域，终点E位于C区域，则对起始点S和终点L在第一方向上的第一距离L1和第二方向上的第二距离L2进行判断，如果L1≤N/2且L2≤N/2，则生成一个尺寸为(N/2)*(N/2)的子栅格地图，如图5所示阴影部分，且该子栅格地图把起始点S和终点E包括在内，然后在子栅格地图上进行静态路径规划，使扫地机根据路径从起始点S前往终点E。如图6a所示，如果起始点S和终点L在任意一个方向上或者两个方向上的距离都大于N/2，即L1＞N/2，或者L2＞N/2，则动态的生成n个临时点T(i)(i＝1，2，...，n)，同时生成n+1个子栅格地图g(i)(i＝1，2，…，n+1)，并基于每个子栅格进行静态路径规划，使扫地机根据路径从起始点S前往终点E(具体说明参照上述实施例，此处不再赘述)。

而如果起始点S和终点E位于同一个区域，例如，如图7所示，如果起始点S和终点E均位于B区域，则无需对L1和L2进行判断，直接生成一个尺寸为(N/2)*(N/2)的子栅格地图，如图7所示阴影部分，且该子栅格地图把起始点S和终点E包括在内。由此，该方法可以根据扫地机的起始点和终点建立子栅格，并在子栅格上进行静态路径规划的栅格地图尺寸，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

为使本领域技术人员更清楚的理解本发明，下面结合图8所示的示例进行说明。图8是根据本发明一个具体示例的扫地机的路径规划方法的流程图。如图8所示，该方法可以包括以下步骤：

S101，开始。

S102，建立尺寸为N*N的栅格地图，确定起始点S和终点E。

S103，将栅格地图划分为A、B、C、D四个区域。

S104，判断起始点S和终点E是否同一个区域。如果是，则执行步骤S105；如果否，则执行步骤S106。

S105，生成一个尺寸为(N/2)*(N/2)的子栅格地图，且该子栅格地图把起始点S和终点E包括在内。

S106，判断是否存在L1≤N/2且L2≤N/2。如果是，则执行步骤S105；如果否，则执行步骤S107。

S107，生成n个临时点T(i)，同时生成n+1个子栅格地图g(i)。

S108，在子栅格地图上进行静态路径规划。

S109，分别在子栅格地图g(i)上进行静态路径规划，并生成子路径L(i)，扫地机根据子路径L(i)依次行进至终点E。

S110，结束。

综上，本发明实施例的扫地机的路径规划方法，先建立栅格地图，并在栅格地图中确定起始点和终点，然后根据起始点和终点，生成至少一个子栅格地图，至少一个子栅格地图中包括起始点和终点，根据起始点和终点，在至少一个子栅格地图上进行静态路径规划。由此，该方法可以根据扫地机的起始点和终点动态调整静态路径规划的栅格地图尺寸，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

与上述的扫地机的路径规划方法相对应，本发明的实施例还提一种扫地机的路径规划装置。对于在装置实施例中未披露的细节和内容，可参照上述的方法实施例，装置实施例中不再赘述。

图9是根据本发明一个实施例的扫地机的路径规划装置的方框示意图。如图9所示，该装置包括：建立模块10、生成模块20和规划模块30。

其中，建立模块10用于建立栅格地图，并在栅格地图中确定起始点和终点。生成模块20用于根据起始点和终点，生成至少一个子栅格地图，至少一个子栅格地图中包括起始点和终点。规划模块30用于根据起始点和终点，在至少一个子栅格地图上进行静态路径规划。

根据本发明的一个实施例，栅格地图的尺寸为N*N，生成模块20可以进一步用于：判断起始点和终点在第一方向上的第一距离，或者在第二方向上的第二距离是否大于N/2；若第一距离小于等于N/2且第二距离小于等于N/2，则生成第一子栅格地图，第一子栅格地图中包括起始点和终点，第一子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)。

进一步地，生成模块20还可以用于：若第一距离大于N/2或者第二距离大于N/2，则生成n个临时点和n+1个第二子栅格地图，n+1个第二子栅格地图中的一个第二子栅格地图中包括起始点，n+1个第二子栅格地图中的另一个第二子栅格地图中包括终点，第二子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)，n等于或者大于1。

根据本发明的一个实施例，生成模块20还可以用于：将栅格地图划分为4个区域，区域的尺寸为(N/2)*(N/2)；判断起始点和终点是否位于同一个区域；若不位于同一个区域，则执行判断所述起始点和终点在第一方向上的第一距离，或者在第二方向上的第二距离是否大于N/2步骤。

进一步地，生成模块20还可以用于：若位于同一个区域，则生成第一子栅格地图。

综上，根据本发明实施例的扫地机的路径规划装置，通过建立模块建立栅格地图，并在栅格地图中确定起始点和终点，生成模块根据起始点和终点，生成至少一个子栅格地图，至少一个子栅格地图中包括起始点和终点，规划模块用于根据起始点和终点，在至少一个子栅格地图上进行静态路径规划。由此，该装置可以根据扫地机的起始点和终点动态调整静态路径规划的栅格地图尺寸，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

本发明的实施例还提出一种扫地机，包括上述的扫地机的路径规划装置。

本发明实施例的扫地机，通过上述的路径规划装置，可以根据扫地机的起始点和终点动态调整静态路径规划的栅格地图尺寸，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

此外，本发明的实施例还提一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述的扫地机的路径规划方法。

本发明实施例的电子设备，处理器读取存储器中存储的可执行程序代码时，先建立栅格地图，并在栅格地图中确定起始点和终点，然后根据起始点和终点，生成至少一个子栅格地图，至少一个子栅格地图中包括起始点和终点，根据起始点和终点，在至少一个子栅格地图上进行静态路径规划，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

本发明的实施例还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明上述的扫地机的路径规划方法。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，存储在其上的计算机程序被处理器执行时，先建立栅格地图，并在栅格地图中确定起始点和终点，然后根据起始点和终点，生成至少一个子栅格地图，至少一个子栅格地图中包括起始点和终点，根据起始点和终点，在至少一个子栅格地图上进行静态路径规划，从而可以有效减少硬件的内存和计算资源的占用，优化系统的运行。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种扫地机的路径规划方法，其特征在于，包括：

建立栅格地图，并在所述栅格地图中确定起始点和终点；

根据所述起始点和所述终点，生成至少一个子栅格地图，所述至少一个子栅格地图中包括所述起始点和所述终点；

根据所述起始点和所述终点，在所述至少一个子栅格地图上进行静态路径规划；其中，

所述栅格地图的尺寸为N*N，所述根据所述起始点和所述终点，生成至少一个子栅格地图，包括：

判断所述起始点和所述终点在第一方向上的第一距离，或者在第二方向上的第二距离是否大于N/2；

若所述第一距离小于等于N/2且所述第二距离小于等于N/2，则生成第一子栅格地图，所述第一子栅格地图中包括所述起始点和所述终点，所述第一子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)；

若所述第一距离大于N/2或者所述第二距离大于N/2，则生成n个临时点和n+1个第二子栅格地图，所述n+1个第二子栅格地图中的一个第二子栅格地图中包括所述起始点，所述n+1个第二子栅格地图中的另一个第二子栅格地图中包括所述终点，所述第二子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)，所述n等于或者大于1。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：

将所述栅格地图划分为4个区域，所述区域的尺寸为(N/2)*(N/2)；

判断所述起始点和所述终点是否位于同一个所述区域；

若不位于同一个所述区域，则执行所述判断所述起始点和所述终点在第一方向上的第一距离，或者在第二方向上的第二距离是否大于N/2步骤。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：

若位于同一个所述区域，则生成所述第一子栅格地图。

4.一种扫地机的路径规划装置，其特征在于，包括：

建立模块，所述建立模块用于建立栅格地图，并在所述栅格地图中确定起始点和终点；

生成模块，所述生成模块用于根据所述起始点和所述终点，生成至少一个子栅格地图，所述至少一个子栅格地图中包括所述起始点和所述终点；

规划模块，所述规划模块用于根据所述起始点和所述终点，在所述至少一个子栅格地图上进行静态路径规划；

其中，所述栅格地图的尺寸为N*N，所述生成模块进一步用于：判断所述起始点和所述终点在第一方向上的第一距离，或者在第二方向上的第二距离是否大于N/2；若所述第一距离小于等于N/2且所述第二距离小于等于N/2，则生成第一子栅格地图，所述第一子栅格地图中包括所述起始点和所述终点，所述第一子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)；若所述第一距离大于N/2或者所述第二距离大于N/2，则生成n个临时点和n+1个第二子栅格地图，所述n+1个第二子栅格地图中的一个第二子栅格地图中包括所述起始点，所述n+1个第二子栅格地图中的另一个第二子栅格地图中包括所述终点，所述第二子栅格地图的尺寸为(N/2)*(N/2)，所述n等于或者大于1。

5.根据权利要求4所述的路径规划装置，其特征在于，所述生成模块还用于：

将所述栅格地图划分为4个区域，所述区域的尺寸为(N/2)*(N/2)；

判断所述起始点和所述终点是否位于同一个所述区域；

若不位于同一个所述区域，则执行所述判断所述起始点和所述终点在第一方向上的第一距离，或者在第二方向上的第二距离是否大于N/2步骤。

6.根据权利要求5所述的路径规划装置，其特征在于，所述生成模块还用于：

若位于同一个所述区域，则生成所述第一子栅格地图。

7.一种扫地机，其特征在于，包括：如权利要求4-6任一项所述的扫地机的路径规划装置。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-3中任一项所述的扫地机的路径规划方法。

9.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现如权利要求1-3中任一项所述的扫地机的路径规划方法。

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