CN114711668B - 清扫方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种清扫方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质，属于人工智能技术领域。本申请接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图；基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径；执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图；基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格；基于所述未清扫栅格，确定补扫路径；执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格。也就是说，本申请在清扫结束后，对未清扫的栅格进行补扫，从而避免出现漏扫的情况，提高了清洁效果。
Description
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种清扫方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质。
背景技术
随着人工智能领域快速发展，家用电器也进入智能化发展的行列中。扫地机器人作为智能家用电器中的一种，能够代替人力对待清洁区域进行清洁。但是现有的扫地机器人在运行过程中，若碰到障碍物或房间区域不可通，则会自动放弃对障碍物所在区域和不可通房间区域的清洁，即扫地机器人存在漏扫情况，清洁效果欠佳，影响用户的使用体验。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种清扫方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质，旨在解决现有扫地机器人存在漏扫情况，致使清洁效果欠佳的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供一种清扫方法，应用于扫地机，包括以下步骤：
接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图；
基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径；
执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图；
基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格；
基于所述未清扫栅格，确定补扫路径；
执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格。
可选地，所述基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径的步骤，包括：
根据所述扫地机的位置信息，将所述扫地机所在栅格标记为当前栅格；
在所述初始栅格地图中确定所述当前栅格的相邻栅格，所述相邻栅格为与所述当前栅格具有公共边或公共顶点的栅格；
计算所述相邻栅格的权重数，将权重数最大的相邻栅格确定为目标栅格；
基于所述当前栅格和所述目标栅格生成清扫路径。
可选地，所述计算所述相邻栅格的权重数的步骤，包括：
以所述相邻栅格为中心，确定所述相邻栅格对应的统计范围；
获取所述统计范围内未标记的栅格数量；
确定所述扫地机的运行方向；
基于所述运行方向，以及所述相邻栅格相对于所述当前栅格的位置方向，得到方向夹角；
根据所述未标记的栅格数量和所述方向夹角，得到所述相邻栅格的权重数。
可选地，所述确定所述扫地机的运行方向的步骤，包括：
以所述当前栅格为中心，确定圆周区域，其中，所述圆周区域包括所述初始栅格地图；
将所述圆周区域均分成多个扇形区域，并统计所述扇形区域内未标记的栅格数量；
获取未标记的栅格数量最多的扇形区域对应的角度范围，并根据所述角度范围确定所述扫地机的运行方向。
可选地，所述计算所述相邻栅格的权重数的步骤之前，所述清扫方法还包括：
过滤所述相邻栅格中已标记的栅格。
可选地，所述执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图的步骤，包括：
根据所述清扫路径中栅格的清扫顺序，按序选择待清扫栅格进行清扫，并对下一待清扫栅格进行障碍物判断；
若所述下一待清扫栅格中存在障碍物，则将所述下一待清扫栅格从所述清扫路径中删除；
在所述待清扫栅格清扫完成的情况下，将其标记为已清扫；
遍历所述清扫路径，得到第一栅格地图。
可选地，所述基于所述未清扫栅格，确定补扫路径的步骤，包括：
确定所述补扫路径的起点和终点；
将所述未清扫栅格遍历为TSP问题，得到所述未清扫栅格的清扫顺序；
基于所述补扫路径的起点、所述补扫路径的终点和所述清扫顺序，确定所述补扫路径。
可选地，所述执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格的步骤，包括：
确定所述未清扫栅格中障碍物的尺寸是否满足预设尺寸范围；
若所述障碍物的尺寸满足所述预设尺寸范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
若所述障碍物的尺寸不满足所述预设尺寸范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
可选地，所述执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格的步骤，包括：
确定所述未清扫栅格中障碍物被移除所需的推力是否满足预设推力范围；
若所述推力满足所述预设推力范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
若所述推力不满足所述预设推力范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
可选地，所述接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图的步骤之前，所述清扫方法还包括：
建立待清扫区域的初始栅格地图，并生成与所述待清扫区域关联的清扫指令。
此外，为实现上述目的，本申请还提供一种清扫装置，所述清扫装置包括：
第一获取模块，用于接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图；
清扫路径生成模块，用于基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径；
清扫执行模块，用于执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图；
第二获取模块，用于基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格；
补扫路径生成模块，用于基于所述未清扫栅格，确定补扫路径；
补扫执行模块，用于执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格。
可选地，所述清扫路径生成模块包括：
当前栅格确定单元，用于根据所述扫地机的位置信息，将所述扫地机所在栅格标记为当前栅格；
相邻栅格确定单元，用于在所述初始栅格地图中确定所述当前栅格的相邻栅格，所述相邻栅格为与所述当前栅格具有公共边或公共顶点的栅格；
目标栅格确定单元，用于计算所述相邻栅格的权重数，将权重数最大的相邻栅格确定为目标栅格；
清扫路径生成单元，用于基于所述当前栅格和所述目标栅格生成清扫路径。
可选地，所述目标栅格确定单元用于：
以所述相邻栅格为中心，确定所述相邻栅格对应的统计范围；
获取所述统计范围内未标记的栅格数量；
确定所述扫地机的运行方向；
基于所述运行方向，以及所述相邻栅格相对于所述当前栅格的位置方向，得到方向夹角；
根据所述未标记的栅格数量和所述方向夹角，得到所述相邻栅格的权重数。
可选地，所述清扫执行模块用于：
根据所述清扫路径中栅格的清扫顺序，按序选择待清扫栅格进行清扫，并对下一待清扫栅格进行障碍物判断；
若所述下一待清扫栅格中存在障碍物，则将所述下一待清扫栅格从所述清扫路径中删除；
在所述待清扫栅格清扫完成的情况下，将其标记为已清扫；
遍历所述清扫路径，得到第一栅格地图。
可选地，所述补扫路径生成模块包括：
路径起始点确定单元，用于确定所述补扫路径的起点和终点；
清扫顺序确定单元，用于将所述未清扫栅格遍历为TSP问题，得到所述未清扫栅格的清扫顺序；
补扫路径生成单元，用于基于所述补扫路径的起点、所述补扫路径的终点和所述清扫顺序，确定所述补扫路径。
可选地，所述补扫执行模块用于：
确定所述未清扫栅格中障碍物的尺寸是否满足预设尺寸范围；
若所述障碍物的尺寸满足所述预设尺寸范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
若所述障碍物的尺寸不满足所述预设尺寸范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
可选地，所述补扫执行模块用于：
确定所述未清扫栅格中障碍物被移除所需的推力是否满足预设推力范围；
若所述推力满足所述预设推力范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
若所述推力不满足所述预设推力范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
可选地，所述清扫装置还包括：
预处理模块，用于建立待清扫区域的初始栅格地图，并生成与所述待清扫区域关联的清扫指令。
此外，为实现上述目的，本申请还提供一种扫地机，所述扫地机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清扫程序，所述清扫程序配置为实现如上所述的清扫方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清扫程序，所述清扫程序被处理器执行时实现如上所述的清扫方法的步骤。
本申请公开了一种清扫方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质，与现有技术中，现有扫地机器人存在漏扫情况，致使清洁效果欠佳相比，本申请接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图；基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径；执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图；基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格；基于所述未清扫栅格，确定补扫路径；执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格。也就是说，本申请在清扫结束后，对未清扫的栅格进行补扫，从而避免出现漏扫的情况，提高了清洁效果。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的扫地机的结构示意图；
图2为本申请清扫方法第一实施例的流程示意图；
图3为本申请清扫装置第一实施例的功能模块示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
参照图1，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的扫地机结构示意图。
如图1所示，该扫地机可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对扫地机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及清扫程序。
在图1所示的扫地机中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本申请扫地机中的处理器1001、存储器1005可以设置在扫地机中，所述扫地机通过处理器1001调用存储器1005中存储的清扫程序，并执行本申请实施例提供的清扫方法。
本申请实施例提供了一种清扫方法，参照图2，图2为本申请一种清扫方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述清扫方法包括：
步骤S10、接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图；
步骤S20、基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径；
步骤S30、执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图；
步骤S40、基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格；
步骤S50、基于所述未清扫栅格，确定补扫路径；
步骤S60、执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格。
具体步骤如下：
步骤S10、接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图。
本实施例中，扫地机在上电启动后，会接收到清扫指令，扫地机在接收到清扫指令后，从地图存储模块中提取与该清扫指令相关联的初始栅格地图。其中，清扫指令可以为用户语音形式发出的，也可以为用户持有的移动终端中的APP发送的。其中，初始栅格地图中存在固定家居区域，固定家居区域在初始栅格地图中对应的栅格被标记不用清扫区域，初始栅格地图中除去固定家居区域外的所有区域在不存在障碍物的情况下，均需被清扫。即固定家居区域对应的栅格除外，初始栅格地图中其余的栅格均未被进行任何标记。初始栅格地图由多个栅格组成，其中，栅格的大小可根据需要设置，本实施例不做具体限定。
步骤S20、基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径。
具体的，基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径，包括：
步骤S21、根据所述扫地机的位置信息，将所述扫地机所在栅格标记为当前栅格。
本实施例中，在已知扫地机的位置信息的情况下，将扫地机的位置信息代入到初始栅格地图中，确定扫地机所在的栅格，并将其标记为当前栅格。
步骤S22、在所述初始栅格地图中确定所述当前栅格的相邻栅格，所述相邻栅格为与所述当前栅格具有公共边或公共顶点的栅格。
本实施例中，在已知当前栅格的情况下，从初始栅格地图中可以便捷快速的确定其对应的相邻栅格。
步骤S23、计算所述相邻栅格的权重数，将权重数最大的相邻栅格确定为目标栅格。
具体的，计算所述相邻栅格的权重数，包括：
步骤S231、以所述相邻栅格为中心，确定所述相邻栅格对应的统计范围。
本实施例中，以所述相邻栅格为中心，构建九宫格作为该相邻栅格对应的统计范围，该统计范围不包括当前栅格。
步骤S232、获取所述统计范围内未标记的栅格数量。
本实施例中，在确定清扫路径的过程中，未标记的栅格指的是未被确定清扫顺序的栅格。
步骤S233、确定所述扫地机的运行方向。
具体的，确定所述扫地机的运行方向，包括：
以所述当前栅格为中心，确定圆周区域，其中，所述圆周区域包括所述初始栅格地图；
将所述圆周区域均分成多个扇形区域，并统计所述扇形区域内未标记的栅格数量；
获取未标记的栅格数量最多的扇形区域对应的角度范围，并根据所述角度范围确定所述扫地机的运行方向。
本实施例中，由于扇形区域内的栅格会存在不完整的情况，即一个栅格被扇形区域的边界切分成两部分，一部分属于该扇形区域，另一部分属于相邻扇形区域。因此，在统计所述扇形区域内未标记的栅格数量时，可以采用以下方法：统计所述扇形区域内未标记的栅格总面积，用该总面积除以单个栅格的面积，即可得到所述扇形区域内未标记的栅格数量。
本实施例中，由于每一扇形区域均对应一定的角度范围，因此，根据所述角度范围确定所述扫地机的运行方向，可以以角度范围的下限值作为扫地机的运行方向，也可以以角度范围的上限值作为扫地机的运行方向，还可以以角度范围的中间值作为扫地机的运行方向。例如，未标记的栅格数量最多的扇形区域对应的角度范围为0°～10°，则扫地机的运行方向可以为正东方、东北方向偏5°或东北方向偏10°。
步骤S234、基于所述运行方向，以及所述相邻栅格相对于所述当前栅格的位置方向，得到方向夹角。
本实施例中，以当前栅格的中心点作为原点，构建二维坐标系，相邻栅格相对于所述当前栅格的位置方向即为当前栅格的中心点与相邻栅格的中心点之间的连线与X轴之间的夹角。同时，将运行方向放置在该二维坐标系中，正东方向即为X轴的正方向。因此运行方向和位置方向均可以用同一坐标系中的角度参数进行表征，方向夹角即为运行方向与位置方向的角度之差的绝对值。
步骤S235、根据所述未标记的栅格数量和所述方向夹角，得到所述相邻栅格的权重数。
本实施例中，将未标记的栅格数量与方向夹角的倒数想乘，得到的值即为相邻栅格的权重数。
步骤S24、基于所述当前栅格和所述目标栅格生成清扫路径。
本实施例中，将扫地机初始位置所在栅格确定为清扫路径的起始点，将该栅格作为当前栅格，将其相邻栅格中权重数最大的作为目标栅格，该目标栅格即为清扫路径中排序为第二的待清扫栅格；然后将该目标栅格作为当前栅格，将其相邻栅格中权重数最大的作为目标栅格，该目标栅格即为清扫路径中排序为第三的待清扫栅格，如此重复，直至遍历初始栅格地图中所有未被标记的栅格。
需要说明的是，在本实施例中，所述计算所述相邻栅格的权重数的步骤之前，需过滤所述相邻栅格中已标记的栅格，以便于减少计算量。其中，该已标记的栅格指的是被确定清扫顺序的栅格。
步骤S30、执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图。
具体的，执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图，包括：
根据所述清扫路径中栅格的清扫顺序，按序选择待清扫栅格进行清扫，并对下一待清扫栅格进行障碍物判断；
若所述下一待清扫栅格中存在障碍物，则将所述下一待清扫栅格从所述清扫路径中删除；
在所述待清扫栅格清扫完成的情况下，将其标记为已清扫；
遍历所述清扫路径，得到第一栅格地图。
在本实施例中，当要执行清扫任务时，扫地机根据清扫路径，首选排序第一的待清扫栅格进行清扫，在对排序第一待清扫栅格进行清扫的同时，对排序第二的待清扫栅格进行障碍物判断，若排序第二的待清扫栅格中存在障碍物，则将排序第二的待清扫栅格从清扫路径中删除，清扫路径中其余的待清扫栅格依次递进一位。
步骤S40、基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格。
本实施例中，将初始栅格地图和第一栅格地图相结合，初始栅格地图中未被标记的栅格即为未清扫栅格。
步骤S50、基于所述未清扫栅格，确定补扫路径。
具体的，基于所述未清扫栅格，确定补扫路径，包括：
步骤S51、确定所述补扫路径的起点和终点。
本实施例中，扫补路径的起点为完成清扫路径后扫地机停留的位置，扫补路径的终点为扫地机充电位置。
步骤S52、将所述未清扫栅格遍历为TSP问题，得到所述未清扫栅格的清扫顺序。
本实施例中，未清扫栅格的数量大于1时，可以将未清扫栅格代入到TSP问题(Traveling Salesman Problem，旅行商问题)中，以此可以求得最短补扫路径，加快清扫效率。
步骤S53、基于所述补扫路径的起点、所述补扫路径的终点和所述清扫顺序，确定所述补扫路径。
步骤S60、执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格。
本实施例中，未清扫栅格在清扫过程中通常因为存在障碍物而被扫地机所绕过，不进行清扫。在未清扫栅格中的障碍物可以被移除，也可以不被移除，障碍物可以被移除的情况下对应的清扫与不可以被移除的情况下对应的清扫是不同的。对未清扫栅格中的障碍物，判断其是否可以被移除存在两种情况，一是尺寸的判断，二是被移除所需的推力的判断。
情况一：
执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格的步骤，包括：
步骤S61、所述执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格的步骤，包括：
步骤S62、确定所述未清扫栅格中障碍物的尺寸是否满足预设尺寸范围；
步骤S63、若所述障碍物的尺寸满足所述预设尺寸范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
步骤S64、若所述障碍物的尺寸不满足所述预设尺寸范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
情况二：
步骤S61、执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格的步骤，包括：
步骤S62、确定所述未清扫栅格中障碍物被移除所需的推力是否满足预设推力范围；
步骤S63、若所述推力满足所述预设推力范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
步骤S64、若所述推力不满足所述预设推力范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
本申请公开了一种清扫方法、装置、扫地机及存储介质，与现有技术中，现有扫地机器人存在漏扫情况，致使清洁效果欠佳相比，本申请接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图；基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径；执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图；基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格；基于所述未清扫栅格，确定补扫路径；执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格。也就是说，本申请在清扫结束后，对未清扫的栅格进行补扫，从而避免出现漏扫的情况，提高了清洁效果。
进一步地，基于本申请中第一实施例，提供本申请的另一实施例，在该实施例中，所述接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图的步骤之前，所述清扫方法还包括：
建立待清扫区域的初始栅格地图，并生成与所述待清扫区域关联的清扫指令。
本实施例中，扫地机上设有距离传感器(例如激光传感器)。当扫地机需要对一全新的待清扫区域进行清扫时，扫地机遍历待清扫区域，通过距离传感器发射探测信号，并接收反射回来的检测数据，对检测数据进行分析，建立待清扫区域的初始栅格地图，通过初始栅格地图将待清扫区域划分为若干个栅格，并对待清扫区域中固定家居所在区域对应的栅格进行不用清扫标记。
由于不同待清扫区域的户型是不同的，因此，每一待清扫区域都有其独有的初始栅格地图。生成与待清扫区域关联的清扫指令，即将清扫指令与初始栅格地图进行关联。这样，用户只需根据待清扫区域下达对应的指令至扫地机，操作简便。
此外，本申请实施例提供了一种清扫装置，参照图3，图3为本申请一种清扫装置第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述清扫装置包括：
第一获取模块10，用于接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图；
清扫路径生成模块20，用于基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径；
清扫执行模块30，用于执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图；
第二获取模块40，用于基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格；
补扫路径生成模块50，用于基于所述未清扫栅格，确定补扫路径；
补扫执行模块60，用于执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格。
可选地，所述清扫路径生成模块包括：
当前栅格确定单元，用于根据所述扫地机的位置信息，将所述扫地机所在栅格标记为当前栅格；
相邻栅格确定单元，用于在所述初始栅格地图中确定所述当前栅格的相邻栅格，所述相邻栅格为与所述当前栅格具有公共边或公共顶点的栅格；
目标栅格确定单元，用于计算所述相邻栅格的权重数，将权重数最大的相邻栅格确定为目标栅格；
清扫路径生成单元，用于基于所述当前栅格和所述相邻栅格生成清扫路径。
可选地，所述目标栅格确定单元用于：
以所述相邻栅格为中心，确定所述相邻栅格对应的统计范围；
获取所述统计范围内未标记的栅格数量；
确定所述扫地机的运行方向；
基于所述运行方向，以及所述相邻栅格相对于所述当前栅格的位置方向，得到方向夹角；
根据所述未标记的栅格数量和所述方向夹角，得到所述相邻栅格的权重数。
可选地，所述清扫路径生成模块还包括：
过滤单元，用于过滤所述相邻栅格中已标记的栅格。
可选地，所述清扫执行模块用于：
根据所述清扫路径中栅格的清扫顺序，按序选择待清扫栅格进行清扫，并对下一待清扫栅格进行障碍物判断；
若所述下一待清扫栅格中存在障碍物，则将所述下一待清扫栅格从所述清扫路径中删除；
在所述待清扫栅格清扫完成的情况下，将其标记为已清扫；
遍历所述清扫路径，得到第一栅格地图。
可选地，所述补扫路径生成模块包括：
路径起始点确定单元，用于确定所述补扫路径的起点和终点；
清扫顺序确定单元，用于将所述未清扫栅格遍历为TSP问题，得到所述未清扫栅格的清扫顺序；
补扫路径生成单元，用于基于所述补扫路径的起点、所述补扫路径的终点和所述清扫顺序，确定所述补扫路径。
可选地，所述补扫执行模块用于：
确定所述未清扫栅格中障碍物的尺寸是否满足预设尺寸范围；
若所述障碍物的尺寸满足所述预设尺寸范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
若所述障碍物的尺寸不满足所述预设尺寸范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
可选地，所述补扫执行模块用于：
确定所述未清扫栅格中障碍物被移除所需的推力是否满足预设推力范围；
若所述推力满足所述预设推力范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
若所述推力不满足所述预设推力范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
可选地，所述清扫装置还包括：
预处理模块，用于建立待清扫区域的初始栅格地图，并生成与所述待清扫区域关联的清扫指令。
本申请清扫装置具体实施方式与上述清扫方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
此外，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清扫程序，所述清扫程序被处理器执行时实现如上所述的清扫方法的步骤
本申请计算机可读存储介质具体实施方式与上述清扫方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
本申请公开了A1、一种清扫方法，应用于扫地机，所述清扫方法包括以下步骤：
接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图；
基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径；
执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图；
基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格；
基于所述未清扫栅格，确定补扫路径；
执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格。
A2、如A1所述的清扫方法，所述基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径的步骤，包括：
根据所述扫地机的位置信息，将所述扫地机所在栅格标记为当前栅格；
在所述初始栅格地图中确定所述当前栅格的相邻栅格，所述相邻栅格为与所述当前栅格具有公共边或公共顶点的栅格；
计算所述相邻栅格的权重数，将权重数最大的相邻栅格确定为目标栅格；
基于所述当前栅格和所述目标栅格生成清扫路径。
A3、如A2所述的清扫方法，所述计算所述相邻栅格的权重数的步骤，包括：
以所述相邻栅格为中心，确定所述相邻栅格对应的统计范围；
获取所述统计范围内未标记的栅格数量；
确定所述扫地机的运行方向；
基于所述运行方向，以及所述相邻栅格相对于所述当前栅格的位置方向，得到方向夹角；
根据所述未标记的栅格数量和所述方向夹角，得到所述相邻栅格的权重数。
A4、如A3所述的清扫方法，所述确定所述扫地机的运行方向的步骤，包括：
以所述当前栅格为中心，确定圆周区域，其中，所述圆周区域包括所述初始栅格地图；
将所述圆周区域均分成多个扇形区域，并统计所述扇形区域内未标记的栅格数量；
获取未标记的栅格数量最多的扇形区域对应的角度范围，并根据所述角度范围确定所述扫地机的运行方向。
A5、如A2至A4任一项所述的清扫方法，所述计算所述相邻栅格的权重数的步骤之前，所述清扫方法还包括：
过滤所述相邻栅格中已标记的栅格。
A6、如A1所述的清扫方法，所述执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图的步骤，包括：
根据所述清扫路径中栅格的清扫顺序，按序选择待清扫栅格进行清扫，并对下一待清扫栅格进行障碍物判断；
若所述下一待清扫栅格中存在障碍物，则将所述下一待清扫栅格从所述清扫路径中删除；
在所述待清扫栅格清扫完成的情况下，将其标记为已清扫；
遍历所述清扫路径，得到第一栅格地图。
A7、如A1所述的清扫方法，所述基于所述未清扫栅格，确定补扫路径的步骤，包括：
确定所述补扫路径的起点和终点；
将所述未清扫栅格遍历为TSP问题，得到所述未清扫栅格的清扫顺序；
基于所述补扫路径的起点、所述补扫路径的终点和所述清扫顺序，确定所述补扫路径。
A8、如A1所述的清扫方法，所述执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格的步骤，包括：
确定所述未清扫栅格中障碍物的尺寸是否满足预设尺寸范围；
若所述障碍物的尺寸满足所述预设尺寸范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
若所述障碍物的尺寸不满足所述预设尺寸范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
A9、如A1所述的清扫方法，所述执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格的步骤，包括：
确定所述未清扫栅格中障碍物被移除所需的推力是否满足预设推力范围；
若所述推力满足所述预设推力范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
若所述推力不满足所述预设推力范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
A10、如A1所述的清扫方法，所述接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图的步骤之前，所述清扫方法还包括：
建立待清扫区域的初始栅格地图，并生成与所述待清扫区域关联的清扫指令。
本申请公开了B11、一种清扫装置，所述清扫装置包括：
第一获取模块，用于接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图；
清扫路径生成模块，用于基于所述初始栅格地图和所述扫地机的位置信息，确定清扫路径；
清扫执行模块，用于执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图；
第二获取模块，用于基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格；
补扫路径生成模块，用于基于所述未清扫栅格，确定补扫路径；
补扫执行模块，用于执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格。
B12、如B11所述的清扫装置，所述清扫路径生成模块包括：
当前栅格确定单元，用于根据所述扫地机的位置信息，将所述扫地机所在栅格标记为当前栅格；
相邻栅格确定单元，用于在所述初始栅格地图中确定所述当前栅格的相邻栅格，所述相邻栅格为与所述当前栅格具有公共边或公共顶点的栅格；
目标栅格确定单元，用于计算所述相邻栅格的权重数，将权重数最大的相邻栅格确定为目标栅格；
清扫路径生成单元，用于基于所述当前栅格和所述目标栅格生成清扫路径。
B13、如B12所述的清扫装置，所述目标栅格确定单元用于：
以所述相邻栅格为中心，确定所述相邻栅格对应的统计范围；
获取所述统计范围内未标记的栅格数量；
确定所述扫地机的运行方向；
基于所述运行方向，以及所述相邻栅格相对于所述当前栅格的位置方向，得到方向夹角；
根据所述未标记的栅格数量和所述方向夹角，得到所述相邻栅格的权重数。
B14、如B11所述的清扫装置，所述清扫执行模块用于：
根据所述清扫路径中栅格的清扫顺序，按序选择待清扫栅格进行清扫，并对下一待清扫栅格进行障碍物判断；
若所述下一待清扫栅格中存在障碍物，则将所述下一待清扫栅格从所述清扫路径中删除；
在所述待清扫栅格清扫完成的情况下，将其标记为已清扫；
遍历所述清扫路径，得到第一栅格地图。
B15、如B11所述的清扫装置，所述补扫路径生成模块包括：
路径起始点确定单元，用于确定所述补扫路径的起点和终点；
清扫顺序确定单元，用于将所述未清扫栅格遍历为TSP问题，得到所述未清扫栅格的清扫顺序；
补扫路径生成单元，用于基于所述补扫路径的起点、所述补扫路径的终点和所述清扫顺序，确定所述补扫路径。
B16、如B11所述的清扫装置，所述补扫执行模块用于：
确定所述未清扫栅格中障碍物的尺寸是否满足预设尺寸范围；
若所述障碍物的尺寸满足所述预设尺寸范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
若所述障碍物的尺寸不满足所述预设尺寸范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
B17、如B11所述的清扫装置，所述补扫执行模块用于：
确定所述未清扫栅格中障碍物被移除所需的推力是否满足预设推力范围；
若所述推力满足所述预设推力范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
若所述推力不满足所述预设推力范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
B18、如B11所述的清扫装置，所述清扫装置还包括：
预处理模块，用于建立待清扫区域的初始栅格地图，并生成与所述待清扫区域关联的清扫指令。
本申请公开了C19、一种扫地机，所述扫地机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清扫程序，所述清扫程序配置为实现如上文所述的清扫方法的步骤。
本申请公开了D20、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清扫程序，所述清扫程序被处理器执行时实现如上文所述的清扫方法的步骤。
Claims (17)
1.一种清扫方法，其特征在于，应用于扫地机，所述清扫方法包括以下步骤：
接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图；
根据所述扫地机的位置信息，将所述扫地机所在栅格标记为当前栅格；
在所述初始栅格地图中确定所述当前栅格的相邻栅格，所述相邻栅格为与所述当前栅格具有公共边或公共顶点的栅格；
计算所述相邻栅格的权重数，将权重数最大的相邻栅格确定为目标栅格；
基于所述当前栅格和所述目标栅格生成清扫路径；
执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图；
基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格；
基于所述未清扫栅格，确定补扫路径；
执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格;
所述计算所述相邻栅格的权重数的步骤，包括：
以所述相邻栅格为中心，确定所述相邻栅格对应的统计范围；
获取所述统计范围内未标记的栅格数量；
确定所述扫地机的运行方向；
基于所述运行方向，以及所述相邻栅格相对于所述当前栅格的位置方向，得到方向夹角；
根据所述未标记的栅格数量和所述方向夹角，得到所述相邻栅格的权重数；
所述确定所述扫地机的运行方向的步骤，包括：
以所述当前栅格为中心，确定圆周区域，其中，所述圆周区域包括所述初始栅格地图；
将所述圆周区域均分成多个扇形区域，并统计所述扇形区域内未标记的栅格数量；
获取未标记的栅格数量最多的扇形区域对应的角度范围，并根据所述角度范围确定所述扫地机的运行方向。
2.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述计算所述相邻栅格的权重数的步骤之前，所述清扫方法还包括：
过滤所述相邻栅格中已标记的栅格。
3.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图的步骤，包括：
根据所述清扫路径中栅格的清扫顺序，按序选择待清扫栅格进行清扫，并对下一待清扫栅格进行障碍物判断；
若所述下一待清扫栅格中存在障碍物，则将所述下一待清扫栅格从所述清扫路径中删除；
在所述待清扫栅格清扫完成的情况下，将其标记为已清扫；
遍历所述清扫路径，得到第一栅格地图。
4.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述基于所述未清扫栅格，确定补扫路径的步骤，包括：
确定所述补扫路径的起点和终点；
将所述未清扫栅格遍历为TSP问题，得到所述未清扫栅格的清扫顺序；
基于所述补扫路径的起点、所述补扫路径的终点和所述清扫顺序，确定所述补扫路径。
5.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格的步骤，包括：
确定所述未清扫栅格中障碍物的尺寸是否满足预设尺寸范围；
若所述障碍物的尺寸满足所述预设尺寸范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
若所述障碍物的尺寸不满足所述预设尺寸范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
6.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格的步骤，包括：
确定所述未清扫栅格中障碍物被移除所需的推力是否满足预设推力范围；
若所述推力满足所述预设推力范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
若所述推力不满足所述预设推力范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
7.如权利要求1所述的清扫方法，其特征在于，所述接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图的步骤之前，所述清扫方法还包括：
建立待清扫区域的初始栅格地图，并生成与所述待清扫区域关联的清扫指令。
8.一种清扫装置，其特征在于，所述清扫装置包括：
第一获取模块，用于接收清扫指令，获取所述清扫指令关联的初始栅格地图；
清扫路径生成模块，用于根据扫地机的位置信息，将所述扫地机所在栅格标记为当前栅格；在所述初始栅格地图中确定所述当前栅格的相邻栅格，所述相邻栅格为与所述当前栅格具有公共边或公共顶点的栅格；计算所述相邻栅格的权重数，将权重数最大的相邻栅格确定为目标栅格；基于所述当前栅格和所述目标栅格生成清扫路径；
清扫执行模块，用于执行所述清扫路径进行清扫，并对已清扫栅格进行标记，得到第一栅格地图；
第二获取模块，用于基于所述初始栅格地图和所述第一栅格地图，确定未清扫栅格；
补扫路径生成模块，用于基于所述未清扫栅格，确定补扫路径；
补扫执行模块，用于执行所述补扫路径清扫所述未清扫栅格；
所述清扫装置用于实现：
以所述相邻栅格为中心，确定所述相邻栅格对应的统计范围；
获取所述统计范围内未标记的栅格数量；
确定所述扫地机的运行方向；
基于所述运行方向，以及所述相邻栅格相对于所述当前栅格的位置方向，得到方向夹角；
根据所述未标记的栅格数量和所述方向夹角，得到所述相邻栅格的权重数；
所述清扫装置用于实现：
以所述当前栅格为中心，确定圆周区域，其中，所述圆周区域包括所述初始栅格地图；
将所述圆周区域均分成多个扇形区域，并统计所述扇形区域内未标记的栅格数量；
获取未标记的栅格数量最多的扇形区域对应的角度范围，并根据所述角度范围确定所述扫地机的运行方向。
9.如权利要求8所述的清扫装置，其特征在于，所述清扫路径生成模块包括：
当前栅格确定单元，用于根据所述扫地机的位置信息，将所述扫地机所在栅格标记为当前栅格；
相邻栅格确定单元，用于在所述初始栅格地图中确定所述当前栅格的相邻栅格，所述相邻栅格为与所述当前栅格具有公共边或公共顶点的栅格；
目标栅格确定单元，用于计算所述相邻栅格的权重数，将权重数最大的相邻栅格确定为目标栅格；
清扫路径生成单元，用于基于所述当前栅格和所述目标栅格生成清扫路径。
10.如权利要求9所述的清扫装置，其特征在于，所述目标栅格确定单元用于：
以所述相邻栅格为中心，确定所述相邻栅格对应的统计范围；
获取所述统计范围内未标记的栅格数量；
确定所述扫地机的运行方向；
基于所述运行方向，以及所述相邻栅格相对于所述当前栅格的位置方向，得到方向夹角；
根据所述未标记的栅格数量和所述方向夹角，得到所述相邻栅格的权重数。
11.如权利要求8所述的清扫装置，其特征在于，所述清扫执行模块用于：
根据所述清扫路径中栅格的清扫顺序，按序选择待清扫栅格进行清扫，并对下一待清扫栅格进行障碍物判断；
若所述下一待清扫栅格中存在障碍物，则将所述下一待清扫栅格从所述清扫路径中删除；
在所述待清扫栅格清扫完成的情况下，将其标记为已清扫；
遍历所述清扫路径，得到第一栅格地图。
12.如权利要求8所述的清扫装置，其特征在于，所述补扫路径生成模块包括：
路径起始点确定单元，用于确定所述补扫路径的起点和终点；
清扫顺序确定单元，用于将所述未清扫栅格遍历为TSP问题，得到所述未清扫栅格的清扫顺序；
补扫路径生成单元，用于基于所述补扫路径的起点、所述补扫路径的终点和所述清扫顺序，确定所述补扫路径。
13.如权利要求8所述的清扫装置，其特征在于，所述补扫执行模块用于：
确定所述未清扫栅格中障碍物的尺寸是否满足预设尺寸范围；
若所述障碍物的尺寸满足所述预设尺寸范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
若所述障碍物的尺寸不满足所述预设尺寸范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
14.如权利要求8所述的清扫装置，其特征在于，所述补扫执行模块用于：
确定所述未清扫栅格中障碍物被移除所需的推力是否满足预设推力范围；
若所述推力满足所述预设推力范围，则移除所述障碍物，对所述未清扫栅格进行清扫；
若所述推力不满足所述预设推力范围，则根据所述障碍物的接地边界，对所述未清扫栅格进行清扫。
15.如权利要求8所述的清扫装置，其特征在于，所述清扫装置还包括：
预处理模块，用于建立待清扫区域的初始栅格地图，并生成与所述待清扫区域关联的清扫指令。
16.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清扫程序，所述清扫程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的清扫方法的步骤。
17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清扫程序，所述清扫程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的清扫方法的步骤。
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