CN111904346A - 扫地机器人的脱困方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种扫地机器人的脱困方法、装置、计算机设备及存储介质，主要方法包括：当扫地机器人出现一直围绕某个障碍物工作时，获取障碍物在当前区域地图中的坐标中心，以坐标中心为坐标原点在当前区域地图上建立直角坐标系，以直角坐标系的四个方向从当前区域地图的边界向X轴和Y轴进行搜索，确定扫地机器人在X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域；以障碍物的外围矩形进行搜索，将X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点确定为目标脱困点；通过目标脱困点指导扫地机器人脱困。通过上述实施方式，本申请能够有效地绕开障碍物，避免扫地机器人长时间无法脱离困境而影响正常的路径规划。

Description

扫地机器人的脱困方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本申请涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的脱困方法、计算机设备及存储介质。
背景技术
随着人们生活水平的不断提高，智能家用电器的应用越来越广泛，而且具有非常广阔的市场前景。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，依靠一定的人工智能，能对房屋的地表实行清洁作业。一般的扫地机器人采用刷扫和真空方式，通过刷扫扫取一定区域的地面杂物，然后再将这部分杂物吸纳进入垃圾收纳盒，从而完成地面清洁的功能。
对于扫地机器人来说需要在各种复杂环境中正常行走，但复杂的环境中可能存在由“桌子、椅子、墙壁”等障碍物形成的困境。例如，在桌椅腿比较多且密集的时候，扫地机器人机器绕完桌子腿A，离开时碰到了桌子腿B，绕完桌子腿B离开时又再一次碰到了桌子腿A，不断的来回绕，扫地机器人很难从障碍区中走出来，严重影响其行走路径和地图规划。
发明内容
本申请实施例提供一种扫地机器人的脱困方法、装置、计算机设备及存储介质，旨在解决现有技术中扫地机器人在复杂的环境中，无法有效找到脱困路径的问题。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种扫地机器人的脱困方法，所述方法包括：
当扫地机器人出现一直围绕某个障碍物工作时，获取所述障碍物在当前区域地图中的坐标中心，所述当前区域地图是根据激光雷达数据获取的，所述当前区域地图中包括障碍物标点和所述扫地机器人的已行走线路点；
以所述坐标中心为坐标原点在所述当前区域地图上建立直角坐标系，以所述直角坐标系的四个方向从所述当前区域地图的边界向X轴和Y轴进行搜索，确定所述扫地机器人在X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域；所述区域为所述直角坐标系在所述当前区域地图上划分的四个区域；
以所述障碍物的外围矩形进行搜索，将所述X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点确定为目标脱困点；
通过所述目标脱困点指导所述扫地机器人脱困。
进一步的，若不存在所述障碍物点，所述方法还包括：按照预置距离扩大所述障碍物的外围矩形；以扩大的外围矩形进行搜索，将所述X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点确定为目标脱困点。
具体的，若存在多个所述障碍物点，所述将所述X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点确定为目标脱困点，包括：确定所述将所述X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点；按照顺时针方向将第一个所述障碍物点确定为所述目标脱困点。
进一步的，若扩大所述障碍物的外围矩形达到所述当前区域地图的边界之后，仍不存在所述障碍物点，则将所述扫地机器人在所述当前区域地图的起始沿边行走点确定为所述障碍物点。
具体的，在所述当前区域地图上所述障碍物点包括所述障碍物标点、人工标注的虚拟障碍物标点、虚拟分界线，所述以所述障碍物的外围矩形进行搜索，将所述X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点确定为目标脱困点，包括：以所述障碍物的外围矩形进行搜索，将所述X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的所述障碍物标点、所述虚拟障碍物标点、或所述虚拟分界线中的点确定目标脱困点。
具体的，所述获取所述障碍物在当前区域地图中的坐标中心，包括：
获取所述障碍物边缘点的坐标；
对所述边缘点的X坐标和Y坐标分别进行求平均值；
将所述X坐标和所述Y坐标的平均值确定为所述障碍物在当前区域地图中的坐标中心。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种扫地机器人的脱困装置，所述脱困装置包括：
获取模块，当扫地机器人出现一直围绕某个障碍物工作时，获取所述障碍物在当前区域地图中的坐标中心，所述当前区域地图是根据激光雷达数据获取的；所述当前区域地图中包括障碍物标点和所述扫地机器人的已行走线路点
建立模块，用于以所述坐标中心为坐标原点在所述当前区域地图上建立直角坐标系；
第一搜索模块，用于以所述直角坐标系的四个方向从所述当前区域地图的边界向X轴和Y轴进行搜索；
第一确定模块，用于确定所述扫地机器人在X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域；所述区域为所述直角坐标系在所述当前区域地图上划分的四个区域；
第二搜索模块，用于以所述障碍物的外围矩形进行搜索；
第二确定模块，用于将所述X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点确定为目标脱困点；
脱困模块，用于通过所述目标脱困点指导所述扫地机器人脱困。
为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器耦合所述存储器，所述处理器在工作时执行所述计算机指令以实现如上述的脱困方法。
为解决上述技术问题，本申请采用的又一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述的脱困方法。
本发明提供一种扫地机器人的脱困方法、装置、计算机设备及存储介质，区别于现有技术的情况，本申请通过以获取到的障碍物的坐标中心为坐标原点建立直角坐标系，并以障碍物的外围矩形进行搜索，确定扫地机器人在X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点为扫地机器人的目标脱困点，通过目标脱困点指导扫地机器人有效绕开障碍物，避免扫地机器人长时间无法脱离困境而影响正常的路径规划。
附图说明
图1是本申请提供的扫地机器人的脱困方法一实施方式的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的本申请图1中步骤S100一实施方式的流程示意图；
图3是本申请扫地机器人行走区域一实施方式的示意图；
图4是本申请扫地机器人行走区域另一实施方式的示意图；
图5是本申请扫地机器人脱困示意图；
图6是本申请提供的计算机设备实施例的示意框图；
图7是是本申请提供的计算机设备实施例的示意框图；
图8是本申请提供的计算机可读存储介质实施例的示意框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
请参阅图1，图1是本申请提供的扫地机器人脱困方法一实施方式的流程示意图，如图1，本申请扫地机器人脱困方法包括如下步骤：
S100，当扫地机器人出现一直围绕某个障碍物工作时，获取所述障碍物在当前区域地图中的坐标中心。
其中，所述当前区域地图是根据激光雷达数据获取的，所述当前区域地图中包括障碍物标点和所述扫地机器人的已行走线路点。
扫地机器人在执行清扫作业的时候，一般会按照预设的路径规划进行行走，通过构建地图，记录清扫轨迹，计算清扫面积等功能。通常为了避免扫地机器人在执行清扫任务的过程中发生损坏，会在扫地机器人内安装多种功能传感器，如限位传感器、视觉传感器、激光雷达传感器、防跌落传感器、红外传感器、触边传感器等，以保证扫地机器人能在执行任务的过程中，避开各种障碍物，成功地完成任务。本申请实施例中的扫地机器人基于激光雷达来估计位置和地图构建进行自身定位。
可选地，扫地机器人在复杂的环境工作时，例如桌椅较多且密集的环境，扫地机器人很容易出现一直围绕某个障碍物的情况，即可以判定扫地机器人被困，具体地，需要确定该障碍物的坐标中心。请进一步结合图2，图2为本申请图1中步骤S100一实施方式的流程示意图，如图2步骤S100进一步包括如下子步骤：
S110，获取障碍物边缘点的坐标。
可选地，在实际应用场景中障碍物可能是不规则的形状，此时可以借助该障碍物的外围信息来获取其坐标中心。其中，该外围信息是指障碍物通过激光雷达扫描，将障碍物边界坐标标注入当前区域地图中或通过机器围绕行走一圈确定障碍物边界坐标，将行走一圈的闭合形状的内部点所有的坐标标注入当前区域地图中。
S120，对边缘点的X坐标和Y坐标分别进行求平均值。
进一步的，通过逻辑运算对该边缘点X坐标和Y坐标分别进行求平均值。
S130，将X坐标和Y坐标的平均值确定为障碍物在当前区域地图中的坐标中心。
S200，以所述坐标中心为坐标原点在所述当前区域地图上建立直角坐标系。
请一并结合图3，图3为本申请扫地机器人行走区域一实施方式的示意图。
可选地，将获取到的障碍物坐标中心作为原点在当前区域地图上建立直角坐标系，如图3中的X-Y轴坐标系，该X-Y直角坐标系将当前区域地图上划分的四个区域，包括图3中的区域1、区域2、区域3以及区域4。
其中，当前区域地图指扫地机器人当前所处的位置的地图信息，具体地是由安装在扫地机器人身上的激光雷达获取到的。其中，当激光雷达扫描到障碍物时会将地图上对应的点标注成黑色，若激光雷达未扫描到障碍物，则在地图上显示为空白。除此之外，所述当前区域地图中还可以包括扫地机器人已经行走过的线路点。可选地，因扫地机器人每到的一个点都能获取到当时的位姿，所以根据扫地机器人走过的路线能得到一系列路线的位姿，对应转换到当前地图上，并进行标记当前点为扫地机器人已经走过的。
S300，以直角坐标系的四个方向从当前区域地图的边界向X轴和Y轴进行搜索，确定扫地机器人在X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域；区域为直角坐标系在当前区域地图上划分的四个区域。
进一步结合图4，图4为本申请扫地机器人行走区域另一实施方式的示意图，以X-Y直角坐标系的四个方向从当前地图的边界向X轴和Y轴进行搜索，其中，因扫地机器人的清扫区域很大，且整个清扫地图为整个清扫环境的地图，为了区分清扫区域，本实施例中对整个清扫地图划分为多个小的清扫区域，其中由扫地机器人采集到的当前地图为整个清扫地图中的一个小的清扫区域，且该清扫区域的边界即为当前地图的边界，也可以叫做虚拟线，例如本申请中图4中虚拟线标示的位置可以作为当前地图的边界，当然本实施方式中只是示意性举例说明，此处不做具体限定。
进一步，结合图4详细说明，其中，区域3和区域4中的曲线可以代表扫地机器人的行走路径。具体地，图4中X方向可以代表水平方向，Y方向可以代表垂直方向。水平方向上，可以通过一行行判断地图上是否有该扫地机器人走过的地方，垂直的方向上，可以通过一列列判断地图上是否存在该扫地机器人走过的地方。很明显，图4中的区域1和区域2中不存在扫地机器人的行走路径，则表明区域1和区域2中扫地机器人在X，Y方向均没有走过。通过判断发现区域3中扫地机器人在沿X轴正方向上存在行走路径，在Y轴上不存在行走路径，则表明该扫地机器人只在X方向上存在行走路径，在Y方向上不存在行走路径。同理，对于区域4中通过判断发现扫地机器人在X、Y方向上均存在行走路径，则表示扫地机器人在X、Y方向上都走过，因此区域4可以排除。如此便可以确定扫地机器人在X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域。
S400，以障碍物的外围矩形进行搜索，将X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点确定为目标脱困点。
进一步结合图5，图5为本申请扫地机器人脱困示意图。
在确定扫地机器人在X，Y方向没有走过的区域或X、Y只有一个方向走过的区域后(区域1、2、3满足搜索条件)，即步骤S300中可以确定出扫地机器人脱困点的大致区域，以障碍物的外围矩形进行搜索(本申请中采用“回字搜索”)从确定的区域中确定帮助扫地机器人脱困的障碍物点，即在上述确定的区域1、2、3中选择帮助扫地机器人的脱困点。
具体地，在本申请具体实施方式中，因障碍物的第一外围矩形为扫地机器人走过的点，故在进行搜索时第一圈不用进行搜索，在实际搜索时的外围矩形为障碍物的第一外围矩形按照预设参数进行外扩的矩形，且该预定的外扩参数可以根据实际情况进行调整，此处不做具体限定。
进一步，需要判断以该障碍物的第一外围矩形按照预设参数进行外扩的矩形进行搜索范围中是否存在障碍物点。为了能将扫地机器人从被困点导出则需要选择合适的障碍物点。可以理解的是，X，Y方向没有走过的区域或X、Y只有一个方向走过的区域中扫地机器人满足X、Y方向上不是都走过的点很多，在实际操作中选择任何一点都能将扫地机器人导出，但为了导出扫地机器人后其还能继续沿边行走。因扫地机器人清扫流程为先沿边，沿小区域行走一圈，如此才能知道自己清扫的区域，故发生重复绕圈后(扫地机器人被困)，还是需要将其导出，让扫地机器人进行沿边行走，且本申请中障碍物点选择的目的有如下两种：
1、不在扫地机器人走过的地方脱离出来；
2、满足条件的最优地方且在扫地机器人的行走方向上；
因此，本申请中选择的障碍物点可选择障碍物标点、人工标注的虚拟障碍物标点以及虚拟分界线。其中，人工标注的虚拟障碍物标点为用户在APP上进行添加的，即在实际操作中用户不希望扫地机器人清扫某个区域，此时可以在APP上添加虚拟障碍物将该区域进行标注，后台接收到用户的操作信息后会将该虚拟障碍物填入地图，扫地机器人在后续清扫过程中便会绕开此虚拟障碍物。
可选地，若该搜索范围中存在障碍物点，则将该障碍物点确定为扫地机器人的目标脱困点。在具体应用场景中很容易出现多个在扫地机器人没有走过的区域中，并且在障碍物标点、人工标注的虚拟障碍物标点或虚拟分界线上的点满足要求，则需要确定X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点，按照顺时针方向将搜索到的第一个障碍物点确定为目标脱困点，则进行步骤S500。
可选地，若判断以该障碍物的第一外围矩形按照预设参数进行外扩的矩形进行搜索范围中不存在障碍物点，则按照预置距离扩大障碍物的外围矩形，以扩大的外围矩形进行搜索，和步骤S400中的判断步骤相同，确定以扩大的外围矩形进行搜索的范围中是否存在障碍物点，若存在，则按照顺时针方向将第一个障碍物点确定为目标脱困点。同理若存在多个满足条件的障碍物点，则和步骤S400相同按照顺时针方向将搜索到的第一个障碍物点确定为目标脱困点。其中，该预置距离可以根据实际情况进行设置，此处不做具体限定。
可选地，若按照预置距离扩大障碍物的外围矩形进行搜索的范围中还不存在，则继续扩大障碍物的外围矩形进行搜索，若扩大障碍物的外围矩形达到当前区域地图的边界之后，仍不存在障碍物点，则将扫地机器人在当前区域地图的起始沿边行走点确定为障碍物点。
也就是说，在当前区域地图中按照回字搜索进行障碍物搜索后都没有发现满足扫地机器人的脱困点，则在当前区域地图中扫地机器人已走过的链条起点开始选择一个不在虚拟障碍物上的点(扫地机器人最开始走过的沿边行走的点，且该点不在虚拟障碍物区域内)
S500，通过目标脱困点指导扫地机器人脱困。
根据步骤S400中确定的脱困点将到扫地机器人从被困点引导出来，且扫地机器人能沿边继续行进。
上述实施方式，通过以获取到的障碍物的坐标中心为坐标原点建立直角坐标系，并以障碍物的外围矩形进行搜索，确定扫地机器人在X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点为扫地机器人的目标脱困点，通过目标脱困点指导扫地机器人有效绕开障碍物，避免扫地机器人长时间无法脱离困境而影响正常的路径规划。
请参阅图6，图6为本申请扫地机器人的脱困装置一实施方式的结构示意图。如图6，本申请的提供是扫地机器人的脱困装置100包括获取模块110、建立模块120、第一搜索模块130、第一搜索模块140、第二搜索模块150、第二搜索模块160以及脱困模块170。
获取模块110，用于当扫地机器人出现一直围绕某个障碍物工作时，获取所述障碍物在当前区域地图中的坐标中心，所述当前区域地图是根据激光雷达数据获取的；所述当前区域地图中包括障碍物标点和所述扫地机器人的已行走线路点；。
建立模块120，用于以所述坐标中心为坐标原点在所述当前区域地图上建立直角坐标系。
第一搜索模块130，用于以直角坐标系的四个方向从当前区域地图的边界向X轴和Y轴进行搜索。
第一确定模块140，用于确定扫地机器人在X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域；区域为所述直角坐标系在所述当前区域地图上划分的四个区域.
第二搜索模块150，用于以障碍物的外围矩形进行搜索。
第二确定模块160，用于将X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点确定为目标脱困点。
脱困模块170，用于通过目标脱困点指导所述扫地机器人脱困。
其中，第二搜索模块150，还用于在判断上述区域中不存在障碍物点时按照预置距离扩大所述障碍物的外围矩形；以扩大的外围矩形进行搜索，将X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点确定为目标脱困点。
其中，第二确定模块160，还用于若判断存在多个所述障碍物点，则确定将X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点；按照顺时针方向将第一个障碍物点确定为所述目标脱困点。
第二确定模块160，还用于若扩大障碍物的外围矩形达到当前区域地图的边界之后，仍不存在障碍物点，则将扫地机器人在当前区域地图的起始沿边行走点确定为障碍物点。
第二确定模块160，还用于以所述障碍物的外围矩形进行搜索，将所述X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的所述障碍物标点、所述虚拟障碍物标点、或所述虚拟分界线中的点确定目标脱困点。
获取模块110，具体用于获取所述障碍物边缘点的坐标；对所述边缘点的X坐标和Y坐标分别进行求平均值；将所述X坐标和所述Y坐标的平均值确定为所述障碍物在当前区域地图中的坐标中心。
本实施例中的扫地机器人的脱困装置通过以获取到的障碍物的坐标中心为原点建立直角坐标系，并以障碍物的外围矩形进行搜索，确定扫地机器人在X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点为扫地机器人的目标脱困点，通过目标脱困点指导扫地机器人有效绕开障碍物，避免扫地机器人长时间无法脱离困境而影响正常的路径规划。
参阅图7，图7是本申请提供的计算机设备实施例的示意框图，本实施例中的计算机设备包括处理器31及存储器32，处理器31与存储器32耦合，存储器32存储有计算机指令，处理器31在工作时执行计算机指令以实现上述任一实施例中的机器人的脱困方法。
其中，处理器31还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器31可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器31还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器，但不仅限于此。
参阅图8，图8是本申请提供的计算机存储介质实施例的示意框图，本实施例中的计算机可读存储介质存储有计算机程序41，该计算机程序41能够被处理器执行以实现上述任一实施例中的扫地机器人的脱困方法。
可选的，该可读存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。
综上所述，本领域技术人员容易理解，本申请提供一种扫地机器人的脱困方法、装置、计算机设备及存储介质，通过以获取到的障碍物的坐标中心为原点建立直角坐标系，并以障碍物的外围矩形进行搜索，确定扫地机器人在X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点为扫地机器人的目标脱困点，通过目标脱困点指导扫地机器人有效绕开障碍物，避免扫地机器人长时间无法脱离困境而影响正常的路径规划。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述脱困方法包括：
当扫地机器人出现一直围绕某个障碍物工作时，获取所述障碍物在当前区域地图中的坐标中心，所述当前区域地图是根据激光雷达数据获取的，所述当前区域地图中包括障碍物标点和所述扫地机器人的已行走线路点；
以所述坐标中心为坐标原点在所述当前区域地图上建立直角坐标系，以所述直角坐标系的四个方向从所述当前区域地图的边界向X轴和Y轴进行搜索，确定所述扫地机器人在X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域；所述区域为所述直角坐标系在所述当前区域地图上划分的四个区域；
以所述障碍物的外围矩形进行搜索，将所述X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点确定为目标脱困点；
通过所述目标脱困点指导所述扫地机器人脱困。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，若不存在所述障碍物点，所述方法还包括：
按照预置距离扩大所述障碍物的外围矩形；
以扩大的外围矩形进行搜索，将所述X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点确定为目标脱困点。
3.根据权利要求1或2所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，若存在多个所述障碍物点，所述将所述X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点确定为目标脱困点，包括：
确定所述将所述X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点；
按照顺时针方向将第一个所述障碍物点确定为所述目标脱困点。
4.根据权利要求2所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，若扩大所述障碍物的外围矩形达到所述当前区域地图的边界之后，仍不存在所述障碍物点，则将所述扫地机器人在所述当前区域地图的起始沿边行走点确定为所述障碍物点。
5.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，在所述当前区域地图上所述障碍物点包括所述障碍物标点、人工标注的虚拟障碍物标点、虚拟分界线，所述以所述障碍物的外围矩形进行搜索，将所述X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点确定为目标脱困点，包括：
以所述障碍物的外围矩形进行搜索，将所述X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的所述障碍物标点、所述虚拟障碍物标点、或所述虚拟分界线中的点确定目标脱困点。
6.根据权利要求1所述的扫地机器人的脱困方法，其特征在于，所述获取所述障碍物在当前区域地图中的坐标中心，包括：
获取所述障碍物边缘点的坐标；
对所述边缘点的X坐标和Y坐标分别进行求平均值；
将所述X坐标和所述Y坐标的平均值确定为所述障碍物在当前区域地图中的坐标中心。
7.一种扫地机器人的脱困装置，其特征在于，所述脱困装置包括：
获取模块，当扫地机器人出现一直围绕某个障碍物工作时，获取所述障碍物在当前区域地图中的坐标中心，所述当前区域地图是根据激光雷达数据获取的；所述当前区域地图中包括障碍物标点和所述扫地机器人的已行走线路点；
建立模块，用于以所述坐标中心为坐标原点在所述当前区域地图上建立直角坐标系；
第一搜索模块，用于以所述直角坐标系的四个方向从所述当前区域地图的边界向X轴和Y轴进行搜索；
第一确定模块，用于确定所述扫地机器人在X，Y方向没有走过的区域或X，Y只有一个方向走过的区域；所述区域为所述直角坐标系在所述当前区域地图上划分的四个区域；
第二搜索模块，用于以所述障碍物的外围矩形进行搜索；
第二确定模块，用于将所述X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点确定为目标脱困点；
脱困模块，用于通过所述目标脱困点指导所述扫地机器人脱困。
8.根据权利要求7所述的扫地机器人的脱困装置，其特征在于，第二搜索模块，还用于在判断上述区域中不存在障碍物点时按照预置距离扩大所述障碍物的外围矩形；以扩大的外围矩形进行搜索，将X，Y方向没有走过的区域或所述X，Y只有一个方向走过的区域中的障碍物点确定为目标脱困点。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器耦合所述存储器，所述处理器在工作时执行所述计算机指令以实现如权利要求1～6任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1～6任一项所述的方法。
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