KR101682811B1 - 비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법 - Google Patents

비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101682811B1
KR101682811B1 KR1020150077884A KR20150077884A KR101682811B1 KR 101682811 B1 KR101682811 B1 KR 101682811B1 KR 1020150077884 A KR1020150077884 A KR 1020150077884A KR 20150077884 A KR20150077884 A KR 20150077884A KR 101682811 B1 KR101682811 B1 KR 101682811B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot cleaner
infinite loop
loop operation
present
control method
Prior art date
Application number
KR1020150077884A
Other languages
English (en)
Inventor
박유현
이주연
조수현
노정현
Original Assignee
동의대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 동의대학교 산학협력단 filed Critical 동의대학교 산학협력단
Priority to KR1020150077884A priority Critical patent/KR101682811B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101682811B1 publication Critical patent/KR101682811B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2889—Safety or protection devices or systems, e.g. for prevention of motor over-heating or for protection of the user
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0003—Home robots, i.e. small robots for domestic use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

본 발명은 특정 위치로 진입한 후 장애물 탐지 실패 등 여러가지 이유로 해당 위치에서 무한 루프 상태에 빠진 로봇 청소기를 청소 가능한 안전 지대로 탈출시킬 수 있도록 한 "비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법"에 관한 것이다.
본 발명에서 제안하는 로봇 청소기 제어 방법은 는 로봇 청소기를 이용하여 실내를 청소하는 도중에 장애물 탐지 기능 등에 오류 등이 발생하여 소정 장소에서 동일한 청소 작업을 반복적으로 수행하는 무한 루프 동작에 빠지는 경우 이로부터 탈출할 수 있는 방안의 하나로 로봇 청소기의 본체 상단부 일측에 설치된 적어도 4 개 이상의 무선 송수신부에서 각기 송출된 신호가 재수신되는데 소요된 시간을 이용하여 로봇 청소기가 무한 루프 동작을 중단하고 이로부터 탈출하여 정성적인 청소 작업을 자동적으로 수행할 수 있도록 할 수 있다.

Description

비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법{Method of controlling robot vaccume cleaner conducting abnormal infinite loop operation}
본 발명은 비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 특정 위치로 진입한 후 장애물 탐지 실패 등 여러가지 이유로 해당 위치에서 무한 루프 상태에 빠진 로봇 청소기를 청소 가능한 안전 지대로 탈출시킬 수 있도록 한 "비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법"에 관한 것이다.
통상 로봇 청소기는 사용자의 조작 없이 정해진 구역 내에서 내장된 프로그램에 따라 주행하면서 청소하는 기기를 의미하며, 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 도 1 및 도 2 도시된 바와 같이, 흡진부(10), 센서부(20), 구동부(30), 송/수신부(40), 제어부(50)를 포함하여 구성된다.
상기 흡진부(10)는 공기를 흡입하면서 대향되는 바닥의 먼지를 집진할 수 있도록 본체(A) 상에 설치되며, 예를 들어, 흡입모터(미도시)의 구동에 의해 바닥과 대향되게 형성된 흡입구를 통해 먼지가 흡입될 수 있다.
상기 센서부(20)는 본체(A)의 전방측에 배치되어 장애물을 센싱하기 위한 검출센서로 구성되며, 상기 검출센서에 의해 검출된 센싱신호는 상기 제어부(50)로 전송된다.
상기 구동부(30)는 상기 본체(A)가 바닥면으로부터 지지된 상태로 이동할 수 있는 바퀴(W)를 포함하여 상기 본체(A) 상에 구비된다.
상기 송/수신부(40)는 외부장치(60)와 송/수신을 위해 구비되며, 상기 외부장치(60)로부터 수신된 제어신호는 제어부(50)로 전송된다.
상기 제어부(50)는 상기 센서부(20)로부터 수신된 센싱신호, 상기 송/수신부(40)를 통해 외부장치(60)로부터 수신된 제어신호에 근거하여 상술한 흡진부(10), 구동부(30)의 동작을 제어한다.
상술한 바와 같이 구성된 종래의 로봇청소기에 있어서, 특히, 상기 센서부(20)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 적외선 또는 초음파 등의 신호를 송출하는 송출소자와 반사된 신호를 수신하는 수신소자가 쌍을 이룬 소자쌍유닛(20a)이 본체(A)의 전방측에 소정 간격으로 배치되며, 상기 소자쌍유닛(20a)은 적외선 발광소자와 적외선 수광소자가 쌍으로 구성되거나 초음파 송출소자와 초음파 수신소자가 쌍으로 구성되었다.
그러나, 상기 소자쌍유닛(20a)이 적외선 발광소자와 적외선 수광소자가 쌍으로 구성된 경우에는 각 소자쌍유닛(20a)의 사이 간격에 해당하는 부분에 장애물을 감지하지 못하는 사각(死角)영역이 존재하게 되는 문제점이 있었다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 많은 수의 소자쌍유닛(20a)을 조밀하게 배열하여 상술한 사각영역을 해소할 수도 있지만, 이 경우에는 많은 수의 소자쌍유닛(20a)이 필요하게 되므로 과다한 제조비용이 소요된다는 문제점을 야기하는 원인이 되었다.
한편, 초음파 송출소자와 초음파 수신소자가 쌍으로 구성된 경우, 초음파 센서에서 출사되는 초음파가 다른 전자장치에 영향을 주게 되며, 이러한 영향을 받은 전자기기의 오작동을 초래하는 문제점이 있었다.
이러한 문제점 등을 해소하기 위하여 특허출원번호가 제10-2012-0050312호이고 발명의 명칭이 "장애물 감지 장치 및 이를 구비한 로봇 청소기"인 선행특허문헌에서는 원뿔형 미러를 사용하여 균일한 라인광을 형성함으로써 전방향에 대한 장애물 감지가 가능한 장애물 감지 장치 및 이를 구비하는 로봇 청소기 기술을 제안하기도 하였다.
그러나 종래의 공지된 다양한 종류의 장애물 감지 기능을 갖춘 로봇 청소기의 경우에도 특정 구조물의 장애물이 감지 못하는 경우 한 장소에서 반복적으로 동작하는 무한 루프 상태에 빠질 수 있는 경우가 많다.
이러한 경우 대부분 사람이 로봇 청소기를 들어 청소 방향을 재설정하는 방식을 취하고 있으며 이는 로봇 청소기에 대한 소비자들의 신뢰 상실로 이어지는 경우가 많았다.
1. 특허출원번호 제10-2012-0050312호, 발명의 명칭 : "장애물 감지 장치 및 이를 구비한 로봇 청소기", 출원인 삼성전자 주식회사
본 발명은 전술한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 로봇 청소기가 특정 위치에서 무한 루프 상태에 놓여 비정상적인 동작을 무한 반복하는 경우 해당 위치에서 탈출할 수 있는 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에서 제안하는 비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법은 본체 상단부 일측에 소정 높이 돌출되어 수평 상태의 환형으로 설치되되 방사상으로 배치되는 제 1 내지 제 4 무선 송수신부와 상기 로봇 청소기의 동작을 제어하는 제어부를 구비하는 로봇 청소기 제어 방법이다.
이러한 본 발명의 제어 방법은 상기 로봇 청소기가 소정 장소에서 무한 루프 동작을 일정 시간 이상 반복수행하는 경우 상기 제어부가 이를 감지하는 단계; 상기 제어부가 상기 제 1 내지 제 4 무선 송수신부를 통하여 제 1 내지 제 4 신호를 동시에 송출하는 단계; 상기 제 1 내지 제 4 무선 송수신부가 각기 송출한 상기 제 1 내지 제 4 신호를 각기 수신하는 단계; 상기 제어부가 상기 제 1 내지 제 4 무선 송수신부를 통하여 각기 수신된 상기 제 1 내지 제 4 신호의 수신 시간을 계산하여 수신 시간이 가장 긴 방향으로 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 재설정하여 상기 무한 루프 동작에서 탈출하는 단계로 이루어진다.
본 발명에서 제안하는 비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법을 사용하는 경우 특정 위치로 진입한 후 장애물 탐지 실패 등 여러가지 이유로 해당 위치에서 무한 루프 상태에 빠진 로봇 청소기를 청소 가능한 안전 지대로 탈출시킬 수 있다는 이점이 있다.
도 1 및 도 2 는 종래의 로봇 청소기의 일예이다.
도 3은 본 발명에서 제안하는 기술적 사상이 구현된 로봇 청소기를 측면에서 바라본 도면이다.
도 4는 본 발명에서 제안하는 비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명에서 제안하는 비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법에 대하여 설명하기로 한다.
설명에 앞서 본 발명에서 제안하는 로봇 청소기 제어 방법은 그 형태나 작동 방법의 차이에도 불구하고 기존에 공개된 모든 종류의 로봇 청소기에 적용 가능하다.
도 3은 본 발명에서 제안하는 기술적 사상이 구현된 로봇 청소기를 측면에서 바라본 도면이다.
도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇 청소기는 본체 상단부의 가장자리 일측에 복수개의 무선 송수신부를 구비한다.
본 발명에 따른 복수개의 무선 송수신부는 본체 상단부의 가장자리에 수평 상태의 환형으로 설치되되 방사상으로 배치되는 제 1 내지 제 4 무선 송수신부로 이루어지는 것이 바람직하지만 필요에 따라서는 2n(n는 3 또는 4)개의 무선 송수신부를 방사상 대칭 구조로 설치하는 것도 가능하다.
제 1 내지 제 4 무선 송수신부의 경우 90도 간격으로 이격되어 배치되며, 무선 송수신부가 6개인 경우 60도 간격, 8개인 경우 45도 간격으로 이격 배치될 것이다.
다만, 본 발명에서는 가성비 등을 고려하여 4개의 무선 송수신부를 배치하는 것으로 설계하기로 한다.
본 발명에 있어서, 제 1 내지 제 4 무선 송수신부는 로봇 청소기의 본체 상단부에서 약 3 내지 4㎝ 정도 돌출되어 형성되는 것이 바람직할 수 있다.
이하에서는 도 4를 참조하여 본 발명에 따른 로봇 청소기의 작동 방법에 대하여 설명하기로 한다.
도 4는 본 발명에서 제안하는 비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
먼저, 실내를 자동 청소하던 로봇 청소기가 어떤 이유로 인하여 소정 장소에서 무한 루프 동작을 일정 시간 이상 반복 수행하는 장애가 발생한 경우 제어부는 이를 감지한다.
제어부는 일정 시간이 경과하면 제 1 내지 제 4 무선 송수신부를 통하여 동시에 소정의 신호가 송출되도록 한다.
본 발명에서는 설명의 편의상 제 1 내지 제 4 무선 송수신부에서 각각 송출되는 신호를 제 1 내지 제 4 신호로 칭하기로 한다.
제 1 내지 제 4 신호에 사용되는 주파수는 직진성이 우수한 주파수대역에서 임의의 주파수를 사용할 수 있는데, 가능하면 동일 주파수를 사용하는 것이 바람직할 것이다.
제 1 내지 제 4 신호는 각각 암호 코드가 내장되어 대응하는 제 1 내지 제 4 무선 송수신부 각각에서만 수신 가능하도록 하는 것이 바람직하다.
한편, 다른 실시예로 암호 코드를 사용하지 않는 경우에는 제 1 내지 제 4 신호의 주파수를 상이하게 하는 것도 가능할 것이다.
다음, 제 1 내지 제 4 무선 송수신부에서 수평으로 송출된 제 1 내지 제 4 신호는 인접한 주변 장애물에서 반사된 후 다시 제 1 내지 제 4 무선 송수신부로 수신된다.
참고로, 제 1 내지 제 4 무선 송수신부로 각기 수신되는 제 1 내지 제 4 신호는 여러 장애물에서 재반사될 수 있으므로 제 1 내지 제 4 무선 송수신부에 각기 수신되는 제 1 내지 제 4 신호는 복수개일 수 있는데, 본 발명에서는 제 1 내지 제 4 무선 송수신부에 최초로 수신된 제 1 내지 제 4 신호를 선택한다.
다음, 제어부는 제 1 내지 제 4 무선 송수신부를 통하여 최초로 각기 수신된 상기 제 1 내지 제 4 신호의 수신 시간을 계산하여 수신 시간이 가장 긴 방향으로 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 재설정하여 무한 루프 동작에서 탈출시킨다.
한편, 본 발명에서는 제 1 내지 제 4 무선 송수신부가 본체 상단부의 가장자리 일측에 있는 관계로 제 1 내지 제 4 신호가 본체의 상부를 통과하는 시간에 차이가 있을 수 있다.
따라서 제 1 내지 제 4 신호의 수신 시간을 계산함에 있어서 이를 반영하는 것이 바람직할 것이다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에서 제안하는 로봇 청소기 제어 방법은 는 로봇 청소기를 이용하여 실내를 청소하는 도중에 장애물 탐지 기능 등에 오류 등이 발생하여 소정 장소에서 동일한 청소 작업을 반복적으로 수행하는 무한 루프 동작에 빠지는 경우 이로부터 탈출할 수 있는 방안의 하나로 로봇 청소기의 본체 상단부 일측에 설치된 적어도 4 개 이상의 무선 송수신부에서 각기 송출된 신호가 재수신되는데 소요된 시간을 이용하여 로봇 청소기가 무한 루프 동작을 중단하고 이로부터 탈출하여 정상적인 청소 작업을 자동적으로 계속 수행할 수 있도록 할 수 있다.

Claims (3)

  1. 본체 상단부 일측에 소정 높이 돌출되어 수평 상태의 환형으로 설치되되 방사상으로 배치되는 제 1 내지 제 4 무선 송수신부와 로봇 청소기의 동작을 제어하는 제어부를 구비하는 로봇 청소기 제어 방법으로서,
    상기 로봇 청소기가 소정 장소에서 무한 루프 동작을 일정 시간 이상 반복수행하는 경우 상기 제어부가 이를 감지하는 단계;
    상기 제어부가 상기 제 1 내지 제 4 무선 송수신부를 통하여 제 1 내지 제 4 신호를 동시에 송출하는 단계;
    상기 제 1 내지 제 4 무선 송수신부가 각기 송출한 상기 제 1 내지 제 4 신호를 각기 수신하는 단계;
    상기 제어부가 상기 제 1 내지 제 4 무선 송수신부를 통하여 각기 수신된 상기 제 1 내지 제 4 신호의 수신 시간을 계산하여 수신 시간이 가장 긴 방향으로 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 재설정하여 상기 무한 루프 동작에서 탈출하는 단계로 이루어지며,
    상기 제 1 내지 제 4 신호는 동일 주파수를 사용하되 상기 제 1 내지 상기 제 4 무선 송수신부에 각기 수신 가능한 암호 코드를 구비하는 것을 특징으로 하는 비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
KR1020150077884A 2015-06-02 2015-06-02 비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법 KR101682811B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150077884A KR101682811B1 (ko) 2015-06-02 2015-06-02 비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150077884A KR101682811B1 (ko) 2015-06-02 2015-06-02 비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101682811B1 true KR101682811B1 (ko) 2016-12-12

Family

ID=57574051

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150077884A KR101682811B1 (ko) 2015-06-02 2015-06-02 비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101682811B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111904346A (zh) * 2020-07-09 2020-11-10 深圳拓邦股份有限公司 扫地机器人的脱困方法、装置、计算机设备及存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004223703A (ja) * 2003-01-23 2004-08-12 Lg Electronics Inc 掃除用ロボットの位置情報認識装置及び掃除用ロボット本体
KR100733570B1 (ko) * 2005-12-29 2007-06-29 에이스로봇 주식회사 로봇 청소기에서 예외 경로 탈출 방법 및 장치
JP2009037378A (ja) * 2007-08-01 2009-02-19 Panasonic Corp 自律走行装置およびプログラム
KR20120050312A (ko) 2010-11-10 2012-05-18 에스케이하이닉스 주식회사 반도체 소자 및 그 제조 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004223703A (ja) * 2003-01-23 2004-08-12 Lg Electronics Inc 掃除用ロボットの位置情報認識装置及び掃除用ロボット本体
KR100733570B1 (ko) * 2005-12-29 2007-06-29 에이스로봇 주식회사 로봇 청소기에서 예외 경로 탈출 방법 및 장치
JP2009037378A (ja) * 2007-08-01 2009-02-19 Panasonic Corp 自律走行装置およびプログラム
KR20120050312A (ko) 2010-11-10 2012-05-18 에스케이하이닉스 주식회사 반도체 소자 및 그 제조 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111904346A (zh) * 2020-07-09 2020-11-10 深圳拓邦股份有限公司 扫地机器人的脱困方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111904346B (zh) * 2020-07-09 2021-08-24 深圳拓邦股份有限公司 扫地机器人的脱困方法、装置、计算机设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101156282B1 (ko) 적외선 센서를 이용한 로봇 청소기
US8972060B2 (en) Control method for cleaning robots
KR101672787B1 (ko) 로봇청소기와 도킹스테이션 및 이를 가지는 로봇청소기 시스템 및 그 제어방법
KR101302149B1 (ko) 로봇청소기의 장애물 감지장치 및 이를 구비한 로봇청소기
KR101055124B1 (ko) 로봇 청소기 시스템 및 로봇 청소기 제어 방법
US20190204847A1 (en) Moving apparatus for cleaning and method of controlling the same
US9014855B2 (en) Control method for cleaning robots
US20160316982A1 (en) Robot cleaner
KR20090019480A (ko) 로봇 청소기의 바닥 감지 방법 그리고 이에 적합한 로봇청소기
JP2006281436A (ja) 自動走行ロボットの持ち上がり感知装置
JP2021513634A5 (ko)
KR101682811B1 (ko) 비정상적인 무한 루프 동작을 수행하는 로봇 청소기 제어 방법
WO2007083459A1 (ja) 自走式移動体
Zhao et al. A wheeled robot chain control system for underground facilities inspection using visible light communication and solar panel receivers
US10254403B1 (en) Edge detection system
KR20200008401A (ko) 청소 시스템
KR102226360B1 (ko) 이물질 끼임 또는 가림 상태를 검출하는 거리 측정 센서 및 이동 로봇
KR102122237B1 (ko) 청소기 및 그 제어방법
WO1994008120A1 (en) Improved obstruction detection system for a vehicle window
KR20090008720A (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
US20220146649A1 (en) Distance measurement sensor which detects error state in accordance with foreign substance and mobile robot
KR102423497B1 (ko) 로봇 청소기의 제어 방법
JP5278845B2 (ja) 感度調整部付き能動型物体検知装置
KR20150047899A (ko) 청소 로봇
KR101021268B1 (ko) 로봇 장애물 감지장치

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191029

Year of fee payment: 4