KR100733570B1

KR100733570B1 - 로봇 청소기에서 예외 경로 탈출 방법 및 장치

Info

Publication number: KR100733570B1
Application number: KR1020050133441A
Authority: KR
Inventors: 송창남; 전찬용; 허주표
Original assignee: 에이스로봇 주식회사
Priority date: 2005-12-29
Filing date: 2005-12-29
Publication date: 2007-06-29

Abstract

본 발명의 바람직한 일 실시예에서, 예외 경로 탈출 장치는 소정의 통신 영역을 지닌 통신 장치가 설치된 적어도 하나 이상의 청소 구역에서 상기 통신 장치로부터 순차적으로 신호를 수신한 각각의 지점간 거리를 비교하여 지점간 거리가 최대인 최대 이동 거리값을 찾는 최대 이동 거리 설정부; 상기 청소 구역 중 하나의 청소 구역에서 벽을 따라 다음 청소 구역으로 이동하는 거리값이 상기 최대 이동 거리값보다 큰지 판단하는 판단부;및 상기 이동 거리값이 상기 최대 이동 거리 값보다 큰 경우 상기 벽을 따라 이동하는 경로와 다른 경로로 진행 방향을 변경하는 경로변경부;를 포함한다.

경로 탈출, 로봇 청소기

Description

로봇 청소기에서 예외 경로 탈출 방법 및 장치{Method and Apparatus for escaping endless loop in Robot Cleaner}

도 1 은 로봇 청소기의 작업 영역 탐색을 위한 개략도이다.

도 2 는 본 발명의 바람직한 일 실시예로서, 로봇 청소기에서 예외 경로 탈출 장치의 일 구성도이다.

도 3 은 로봇 청소기에서 작업 영역을 탐색하기 위한 이동 작업 중 최대 구간거리를 산출해내는 과정을 나타낸 순서도이다.

도 4 는 벽을 추종하며 이동하는 로봇청소기에 있어서, 벽과 분리된 구조물을 따라 무한 이동하는 상황을 최대구간거리를 이용하여 판단하고, 이동 경로를 변경하여 예외경로를 탈출하는 과정을 나타낸 순서도이다.

도 5 는 본 발명의 또 다른 바람직한 일 실시예로서, 로봇 청소기에서 예외 경로 탈출 장치의 일 구성도이다.

도 6 은 벽을 추종하며 이동하는 로봇청소기에 있어서, 로봇청소기의 연속적인 동작패턴을 분석하여 예외경로를 탈출하는 과정을 나타낸 순서도이다.

도 7 은 본 발명의 바람직한 일 실시예로서, 로봇청소기의 연속적인 동작패턴을 분석하여 예외경로를 탈출하는 과정을 도시한다.

도 8 은 본 발명의 또 다른 바람직한 일 실시예로서, 로봇청소기의 연속적인 동작패턴을 분석하여 예외경로를 탈출하는 과정을 도시한다.

본 발명은 외부장치와 무선으로 통신이 가능하고 벽면을 따라 이동하는 로봇청소기에 관한 것으로서, 보다 상세히 벽에서 분리된 독립구조물을 따라 무한 이동하는 예외적인 이동 경로를 감지하고 이를 탈출하는 방법에 관한 것이다.

일반적으로 벽을 따라 이동하는 로봇청소기는 처음 감지된 구조물의 면을 따라 이동하게 된다. 만일 처음 감지한 면이 실제의 벽과 분리된 독립구조물의 면이라면 로봇청소기는 그 구조물의 면을 따라 이동하게 된다. 이와 같은 상황에서 로봇청소기는 강제적으로 경로를 바꾸어주지 않으면, 작업 완료 시점까지 구조물 면을 따라 이동만 하게 된다. 이와 같은 상황은 로봇청소기가 작업을 마칠 때까지 사용자가 지속적으로 감시해야하는 불편함을 초래한다.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에서는 로봇 청소기가 청소 수행 중 사용자의 조작 없이도 스스로 예약된 모든 작업을 수행하도록 필요한 경우 경로를 변경하는 예외 경로 장치 및 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 바람직한 일 실시예에서, 예외 경로 탈출 장치는 소정의 통신 영역을 지닌 통신 장치가 설치된 적어도 하나 이상의 청소 구역에서 상기 통신 장치 로부터 순차적으로 신호를 수신한 각각의 지점간 거리를 비교하여 지점간 거리가 최대인 최대 이동 거리값을 찾는 최대 이동 거리 설정부; 상기 청소 구역 중 하나의 청소 구역에서 벽을 따라 다음 청소 구역으로 이동하는 거리값이 상기 최대 이동 거리값보다 큰지 판단하는 판단부;및 상기 이동 거리값이 상기 최대 이동 거리 값보다 큰 경우 상기 벽을 따라 이동하는 경로와 다른 경로로 진행 방향을 변경하는 경로변경부;를 포함한다.

본 발명의 또 다른 바람직한 일 실시예에서, 로봇 청소기에서 무한 루프에 빠지는 예외 경로를 탈출하는 장치는 외각 회전, 내각 회전, 장애물 충돌 동작을 포함하는 로봇 청소기의 동작 유형을 각각의 노드로 설정하고, 상기 노드의 조합으로 구성되는 예외 경로 트리들을 저장하는 데이터 베이스; 로봇 청소기에서 순차적으로 발생한 동작 유형 각각에 대응하는 노드가 상기 예외 경로 트리의 루트 노드로부터 순차적으로 최종 자식 노드까지 대응되는지 검색하여 비교하는 비교부; 일치하는 예외 경로 트리가 존재하는 경우 상기 로봇 청소기의 동작 유형을 변경하는 경로변경부;를 포함한다.

본 발명의 또 다른 바람직한 일 실시예에서, 예외 경로 탈출 방법은 (a)소정의 통신 영역을 지닌 통신 장치가 설치된 적어도 하나 이상의 청소 구역에서 상기 통신 장치로부터 순차적으로 신호를 수신한 각각의 지점간 거리를 비교하여 지점간 거리가 최대인 이동 거리값을 찾는 단계; (b) 상기 청소 구역 중 하나의 청소 구역에서 벽을 따라 다음 청소 구역으로 이동하는 거리값이 상기 최대 이동 거리값보다 큰지 판단하는 단계; (c) 상기 이동 거리값이 상기 최대 이동 거리 값보다 큰 경우 상기 벽을 따라 이동하는 경로와 다른 경로로 진행 방향을 변경하는 단계;를 포함한다.

본 발명의 또 다른 바람직한 일 실시예에서, 예외 경로 탈출 방법은 외각 회전, 내각 회전, 장애물 충돌 동작을 포함하는 로봇 청소기의 동작 유형을 각각의 노드로 설정하고, 상기 노드의 조합으로 구성되는 예외 경로 트리들을 저장하는 단계; 로봇 청소기에서 순차적으로 발생한 동작 유형 각각에 대응하는 노드가 상기 예외 경로 트리의 루트 노드로부터 순차적으로 최종 자식 노드까지 대응되는지 검색하여 비교하는 단계;및 일치하는 예외 경로 트리가 존재하는 경우 상기 로봇 청소기의 동작 유형을 변경하는 단계;를 포함한다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예가 첨부된 도면들을 참조하여 설명될 것이다. 도면들 중 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호들 및 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.

도 1 은 로봇 청소기의 작업 영역 탐색을 위한 개략도이다.

로봇 청소기는 최초 위치에서 벽을 따라 작업 영역을 탐색하며 이동하는 중에 충전기(110)를 인지하면 이를 기준점으로 설정하고, 최초의 구간거리정보를 위한 메모리 공간을 확보한다. 계속하여 벽을 추종하며 이동하면서 이동거리를 누적시킨다. 이동거리의 누적 시점은 회전동작, 범퍼의 장애물 감지, 충전기(110) 또 는 인디케이터(120, 130, 140)와 같은 외부장치로부터 통신 신호 감지시에 이루어진다.

로봇 청소기는 이동 중 인디케이터(120) 신호를 감지하면, 각 회전동작시 이동거리를 누적하여 총 이동 거리를 계산한다. 즉, A(111)=a' + a''+ a'''이다.

그 후 인디케이터(120)에서 다음 인디케이터(130) 신호를 감지할 때까지 이동거리를 누적하여 총 이동 거리를 계산한다. 즉, B(121)=b' +b'' +b'''+b''''+b''''' 이다. 마찬가지로, 인디케이터(130) 신호를 수신한 후 다음 인디케이터로(140)부터 신호를 감지할 때까지 이동거리 C와 인디케이터(140)에서 다음 충전기로까지 이동거리 D를 계산하고, 각각을 비교하여 가장 큰 값을 최대 이동 값으로 설정한다.

본 발명의 일 실시예로서, 예외 경로 탈출 장치(200)는 최대 이동 거리 설정부(210), 판단부(220) 및 경로 변경부(230)를 포함한다.

최대 이동 거리 설정부(210)는 소정의 통신 영역을 지닌 통신 장치가 설치된 적어도 하나 이상의 청소 구역에서 상기 통신 장치로부터 순차적으로 신호를 수신한 각각의 지점간 거리를 비교하여 지점간 거리가 최대인 이동 거리 값을 찾는다. 이 경우 통신 장치는 인디케이터 또는 충전기를 포함한다.

도 1을 참고하면 A(111), B(121), C(131) 및 D(141) 중 이동 거리가 가장 긴 구간을 최대 이동 거리값으로 설정한다.

판단부(220)는 하나의 청소 구역에서 벽을 따라 다음 청소 구역으로 이동하는 거리값이 최대 이동 거리 설정부(210)에서 구한 최대 이동 거리값보다 큰지 판단한다.

경로변경부(230)는 하나의 청소 구역에서 벽을 따라 다음 청소 구역으로 이동하는 거리값이 최대 이동 거리 설정부(210)에서 구한 최대 이동 거리 값보다 큰 경우 상기 벽을 따라 이동하는 경로와 다른 경로로 진행 방향을 변경한다.

로봇 청소기는 최초 위치에서 벽을 따라 이동하다가 인디케이터 또는 충전기와 같이 소정의 통신영역에 진입시 통신 신호를 수신하고 그 지점을 기준으로 다음통신 신호를 받을 때까지 회전동작, 범퍼의 장애물 감지시 이동 거리를 누적한다(도 1 참고)(S310~S330).

상기 누적된 이동거리 값들과 이미 기설정되어 있는 최대 이동 거리값을 비교한 후 이동거리 값이 더 큰 경우 상기 최대 이동 거리값을 이동거리값으로 갱신한다(S340, S341). 그 후 로봇 청소기가 최초 시작 지점, 즉 충전기 지점(도1의 110)에 도달했는지 판단한 후, 도달하지 않은 경우 계속 경로를 이동하고(S351), 도달한 경우 수행을 종료한다.

도 4 는 벽을 추종하며 이동하는 로봇청소기에 있어서, 벽과 분리된 구조물을 따라 무한 이동하는 상황을 최대이동거리를 이용하여 판단하고, 이동 경로를 변경하여 예외경로를 탈출하는 과정을 나타낸 순서도이다.

로봇 청소기는 이동 거리를 0으로 초기화 한 후, 인디케이터 또는 충전기와 같이 소정의 통신영역에 진입시 통신 신호를 수신하고 그 지점을 기준으로 다음통신 신호를 받을 때까지 회전동작, 범퍼의 장애물 감지 및 외부 통신 신호 수신과 같은 동작 이벤트 발생시 이동 거리를 누적한다(S410~S440).

벽을 추종하며 이동하는 로봇청소기에 있어서, 벽과 분리된 구조물을 따라 무한 이동하는 상황등이 발생하여, 하나의 청소구역에서 다른 청소 구역으로 이동하는 이동 거리값이 최대 이동 거리값보다 큰 경우 예외 경로라고 판단하고 현재 로봇 청소기가 벽을 따라 이동하는 경로와 다른 경로로 진행 방향을 변경한다(S450, S460).

예외 경로 탈출 장치(500)는 데이터베이스(510), 비교부(520) 및 경로 변경부(530)를 포함한다.

데이터 베이스(510)는 외각 회전, 내각 회전, 장애물 충돌 동작을 포함하는 로봇 청소기의 동작 유형을 각각의 노드로 설정하고, 적어도 하나 이상의 상기 노드의 조합으로 구성되는 예외 경로 트리를 저장한다.

비교부(520)는 로봇 청소기에서 순차적으로 발생한 동작 유형 각각에 대응하는 노드가 상기 예외 경로 트리의 루트 노드로부터 순차적으로 최종 자식 노드까지 대응되는지 검색하여 비교한다.

비교부(520)는 비교 결과 로봇 청소기에서 순차적으로 발생한 동작 유형 각 각과 일치하는 예외 경로 트리가 존재하지 않는 경우 로봇 청소기에서 순차적으로 발생한 동작 유형 각각을 상기 예외 경로 트리의 루트 노드부터 다시 순차적으로 최종 자식 노드까지 대응되는지 검색하는 갱신부(도시 안됨)를 더 포함한다.

경로변경부(530)는 비교부(520)에서 비교 결과 일치하는 예외 경로 트리가 존재하는 경우 상기 로봇 청소기의 진행 방향을 변경한다.

예외 경로 탈출 장치의 예외 경로 탈출 수행과정을 순서도로 보다 상세히 살펴보겠다.

로봇 청소기는 이동 시작전에 외각 회전, 내각 회전, 장애물 충돌 동작을 포함하는 로봇 청소기의 동작 유형을 초기화 한다(S610). 벽을 따라 이동 수행중 외각 회전, 내각 회전, 장애물 충돌 동작 등과 같은 동작 이벤트가 발생한 후 인디게이터 또는 충전기와 같은 외부 통신 장치로부터 통신 신호를 수신한 경우에는 또 다른 청소 구역으로 이동이 이루어졌음을 의미함으로 다시 로봇 청소기의 동작 유형을 초기화 한다.

그렇지 않은 경우, 로봇 청소기에서 순차적으로 발생한 동작 유형 각각에 대응하는 노드가 예외 경로 트리의 루트 노드로부터 순차적으로 최종 자식 노드까지의 경로와 일치하는지 판단한다(S640).

즉, 로봇 청소기에서 발생한 동작 유형에 대응하는 노드가 예외 경로 트리의 자식 노드를 검색하여 존재하는지 순차적으로 판단하여, 최종 자식노드까지 일치하 는 경우 경로 탈출을 수행하고(S660, S670), 로봇 청소기에서 발생한 동작 유형에 대응하는 노드가 예외 경로 트리의 자식노드들 중에 존재하지 않는 경우 로봇 청소기의 동작 유형을 초기화한다.

도 7(b) 는 예외경로 탈출 장치의 데이터베이스에 미리 정의되어 저장되어 있는 외각회전 연속 4회에 대한 예외경로패턴을 정의한 노드를 도시한다.

각 노드에 저장되는 정보의 일 구현예로서 {동작유형 코드, 반복횟수, 실행코드}의 형태를 들 수 있다. 최상위노드 - 루트노드 - 의 정보는 기본값으로 저장되고, 나머지 노드에는 해당 정보가 저장된다. 로봇청소기의 동작패턴정보는 발생한 동작유형에 따라 루트노드를 기준으로 검색 된 위치에 해당하는 노드정보를 보관한다.

도 7(a)와 같이 로봇 청소기가 이동 중 무한 루프 이동에 빠질 수 있는 구조의 장애물을 만난 경우를 예로 들어 설명하면 다음과 같다. 로봇청소기(M0)은 벽을 추종하며 이동하는 중에 'O1'의 구조물을 만나면, 그 구조물의 벽면을 따라 이동한다. 이동 중에 'A1', 'A2', 'A3', 'A4' 지점에서 외각회전을 하게 된다.

이 경우 도 7(b)에 도시된 예외 경로 트리의 일 예와 비교를 하면 다음과 같다. 로봇 청소기의 최초 동작 유형에 대응하는 노드는 루트 노드이다. 이어서, 로봇청소기가 외각회전을 수행하면 동작 패턴정보는 루트노드를 기준으로 자식노드들을 검색하여 외각회전에 대한 정보를 지닌 노드(N1)을 발견한다. 이 때 동작패턴정 보는 노드(N1)으로 갱신되고, 반복횟수를 비교한다. 노드(N1)에 설정된 반복횟수가 '4'이고, 현재 로봇청소기가 수행한 실제 외각회전 수는 '1'이므로 다음 이벤트가 발생할 때까지 대기 상태로 된다.

다음 외각회전이 발생하면, 노드(N1)의 반복 횟수보다 실제 반복횟수가 적으므로 자식 노드 검색은 이루어지지 않고 대기 상태로 된다. (A4) 지점에서의 외각회전이 발생하면 동작패턴정보의 반복횟수가 '4'가 되고, 노드(N1)의 반복 횟수도 '4'이므로 실행 코드를 분석하게 된다. 실행 코드가 [탈출]을 의미하면 로봇청소기는 예외경로 탈출을 시도하게 된다.

경로탈출이 이루어지면 직전까지의 동작 패턴은 의미가 없어지므로 저장되었던 모든 동작 패턴 정보들은 초기화되고, 경로탈출 과정이 완료된 후에 다시 갱신 된다. 또한, 외부장치 신호 감지 또는 예외경로 패턴 트리의 자식노드에서 검색이 안 되는 동작 유형이 발생하면 동작 패턴은 초기화된다.

경로 탈출 과정은 90도 회전에 의한 진행 방향 변경 후에 일정 거리를 직진 이동하는 방식과, 뒤로 일정 거리 후진 후에 90도 회전하고, 일정거리를 직진 이동하는 방식이 있다.

도 8에 도시된 로봇 청소기의 이동에 따른 동작 유형에 대응하는 노드의 상태는 다음과 같다.

위치

A1

B1

A2

A3

B2

A4

A5

B3

A6

A7

B4

A8

노드

N1

N2

N3

N4

N5

N6

N7

N8

N9

N10

N11

N12

카운트

1

A1에서 A8은 로봇 청소기가 외각 회전을 수행하는 지점으로서 외각 회전의 동작 유형은 도 8(b)의 노드에서 ET로 도시하였다. B1에서 B4는 로봇 청소기가 내각 회전을 수행하는 지점으로서 내각 회전의 동작 유형은 도 8(b)의 노드에서 IT로 도시하였다.

도 8(b)에서 마지막 자식노드의 세번째 필드는 로봇 청소기가 수행하여할 작동을 나타내는 실행코드 필드로서 "10"을 "탈출"로 정의한 경우 로봇 청소기는 마지막 자식노드까지 이리하는 경우 경로 탈출을 수행한다. 본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플라피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.

이상 도면과 명세서에서 최적 실시예 들이 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의 미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다.

그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

본 발명에 의한 예외경로탈출 방법에 의하면, 로봇청소기가 사용자의 지속적인 감시나 추가 조작 없이 다양한 구조의 작업 공간 및 복잡한 구조의 작업 공간에서도 최대거리에 의한 예외경로탈출 방법과 동작 패턴에 의한 예외경로탈출 방법을 사용하여 효율적인 작업을 수행할 수 있다.

또한 로봇청소기가 작업 중에 사용자의 감시나 추가 조작이 필요 없으므로, 로봇청소기의 원격제어에 의한 작업과 예약에 의한 작업 등의 다양한 부가 기능이 가능한 이점이 발생한다.

Claims

로봇 청소기에서 무한 루프에 빠지는 예외 경로를 탈출하는 장치로서, 소정의 통신 영역을 지닌 통신 장치가 각각 설치된 적어도 하나 이상의 청소 구역을 상기 로봇 청소기가 통과하면서 상기 각각의 통신 장치로부터 순차적으로 신호를 수신하고 상기 신호를 수신한 지점을 기초로 상기 각각의 통신 장치간의 지점간 거리를 비교하여 상기 지점간 거리가 최대인 이동 거리값을 찾는 최대 이동 거리 설정부;

상기 청소 구역 중 하나의 청소 구역에서 벽을 따라 다음 청소 구역으로 이동하는 거리값이 상기 최대 이동 거리값보다 큰지 판단하는 판단부;및

상기 이동 거리값이 상기 최대 이동 거리 값보다 큰 경우 상기 벽을 따라 이동하는 경로와 다른 경로로 진행 방향을 변경하는 경로변경부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 예외 경로 탈출 장치.
로봇 청소기에서 무한 루프에 빠지는 예외 경로를 탈출하는 장치로서

외각 회전, 내각 회전, 장애물 충돌 동작을 포함하는 로봇 청소기의 동작 유형을 각각의 노드로 설정하고, 상기 노드의 조합으로 구성되는 예외 경로 트리들을 저장하는 데이터 베이스;

로봇 청소기에서 순차적으로 발생한 동작 유형 각각에 대응하는 노드가 상기 예외 경로 트리의 루트 노드로부터 순차적으로 최종 자식 노드까지 대응되는지 검색하여 비교하는 비교부;및

일치하는 예외 경로 트리가 존재하는 경우 상기 로봇 청소기가 벽을 따라 이동해온 경로와 다른 경로로 진행 방향을 변경하는 경로변경부;를 포함하는 것을 특 징으로 하는 예외 경로 탈출 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 통신장치는

충전기인 것을 특징으로 하는 예외 경로 탈출 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 통신장치는

인디케이터인 것을 특징으로 하는 예외 경로 탈출 장치.
제 2 항에 있어서, 상기 비교부는

일치하는 예외 경로 트리가 존재하지 않는 경우 상기 로봇 청소기에서 순차적으로 발생한 동작 유형 각각을 상기 예외 경로 트리의 루트 노드부터 다시 순차적으로 최종 자식 노드까지 대응되는지 검색하는 갱신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 예외 경로 탈출 장치.
제 2 항에 있어서, 상기 진행 방향 변경은

90도 회전 후 직진 이동 방식, 일정 거리 후진 후 90도 회전 방식 및 일정 거리 직진 이동 방식을 포함하는 것을 특징으로 하는 예외 경로 탈출 장치.
(a)소정의 통신 영역을 지닌 통신 장치가 각각 설치된 적어도 하나 이상의 청소 구역을 로봇 청소기가 통과하면서 상기 각각의 통신 장치로부터 순차적으로 신호를 수신하고 상기 신호를 수신한 지점을 기초로 상기 각각의 통신 장치간의 지점간 거리를 비교하여 상기 지점간 거리가 최대인 이동 거리값을 찾는 단계;

(b) 상기 청소 구역 중 하나의 청소 구역에서 벽을 따라 다음 청소 구역으로 이동하는 거리값이 상기 최대 이동 거리값보다 큰지 판단하는 단계;및

(c) 상기 이동 거리값이 상기 최대 이동 거리 값보다 큰 경우 상기 벽을 따라 이동하는 경로와 다른 경로로 진행 방향을 변경하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 예외 경로 탈출 방법.
로봇 청소기에서 무한 루프에 빠지는 예외 경로를 탈출하는 방법으로서

외각 회전, 내각 회전, 장애물 충돌 동작을 포함하는 로봇 청소기의 동작 유형을 각각의 노드로 설정하고, 상기 노드의 조합으로 구성되는 예외 경로 트리들을 저장하는 단계;

로봇 청소기에서 순차적으로 발생한 동작 유형 각각에 대응하는 노드가 상기 예외 경로 트리의 루트 노드로부터 순차적으로 최종 자식 노드까지 대응되는지 검색하여 비교하는 단계;및

일치하는 예외 경로 트리가 존재하는 경우 상기 로봇 청소기가 벽을 따라 이동해온 경로와 다른 경로로 진행 방향을 변경하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 예외 경로 탈출 방법.
제 7 항에 있어서, 상기 통신장치는

인디케이터인 것을 특징으로 하는 예외 경로 탈출 방법.
제 7 항에 있어서, 상기 통신장치는

충전기인 것을 특징으로 하는 예외 경로 탈출 방법.
제 8항에 있어서, 상기 비교 단계는

일치하는 예외 경로 트리가 존재하지 않는 경우 상기 로봇 청소기에서 순차적으로 발생한 동작 유형 각각을 상기 예외 경로 트리의 루트 노드부터 다시 순차적으로 최종 자식 노드까지 대응되는지 검색하는 갱신단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 예외 경로 탈출 방법.
제 8항에 있어서, 상기 진행 방향 변경은

90도 회전 후 직진 이동 방식, 일정 거리 후진 후 90도 회전 방식 및 일정 거리 직진 이동 방식을 포함하는 것을 특징으로 하는 예외 경로 탈출 방법.