JP2006281436A - 自動走行ロボットの持ち上がり感知装置 - Google Patents
自動走行ロボットの持ち上がり感知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006281436A JP2006281436A JP2005359176A JP2005359176A JP2006281436A JP 2006281436 A JP2006281436 A JP 2006281436A JP 2005359176 A JP2005359176 A JP 2005359176A JP 2005359176 A JP2005359176 A JP 2005359176A JP 2006281436 A JP2006281436 A JP 2006281436A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- automatic traveling
- traveling robot
- signal
- lifting
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 58
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 22
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000002730 additional effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
- B25J11/0085—Cleaning
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H35/00—Switches operated by change of a physical condition
- H01H35/02—Switches operated by change of position, inclination or orientation of the switch itself in relation to gravitational field
- H01H35/027—Switches operated by change of position, inclination or orientation of the switch itself in relation to gravitational field the inertia mass activating the switch mechanically, e.g. through a lever
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01K—ELECTRIC INCANDESCENT LAMPS
- H01K1/00—Details
- H01K1/38—Seals for leading-in conductors
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01K—ELECTRIC INCANDESCENT LAMPS
- H01K1/00—Details
- H01K1/40—Leading-in conductors
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01K—ELECTRIC INCANDESCENT LAMPS
- H01K1/00—Details
- H01K1/42—Means forming part of the lamp for the purpose of providing electrical connection, or support for, the lamp
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/40—Working vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
- B60L2260/32—Auto pilot mode
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Robotics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明は、掃除機のような自動走行ロボットに関するもので、より詳細には、自動走行ロボットの持ち上がりを感知するための装置に関するものである。このような本発明の装置は、自動走行ロボットの持ち上がり状態を感知するための感知部と、前記感知部の出力信号によって自動走行ロボットの駆動を停止させる制御部とを具備する。
【選択図】図1
Description
前記自動走行ロボットの駆動中、本体の持ち上がりを感知して持ち上がり感知信号を生成して出力する少なくとも一つ以上の感知部と;前記自動走行ロボットの駆動を制御しながら、前記感知部から入力される持ち上がり感知信号によって前記自動走行ロボットの駆動を停止させる駆動停止信号を生成して駆動モーターに出力する制御部とを具備することを特徴とする。
自動走行ロボットの一方の側に形成されて床面との距離を測定し、測定された距離によって、それぞれ異なる距離信号を出力する複数の墜落防止センサーと;前記墜落防止センサーから入力される距離信号によって、前記自動走行ロボットの墜落危険または持ち上がりを感知し、墜落危険感知信号または持ち上がり感知信号を生成して出力する感知部と;前記自動走行ロボットの駆動を制御しながら、前記感知部から入力される墜落危険感知信号または持ち上がり感知信号によって、前記自動走行ロボットの駆動方向を変更したり、駆動を停止させる駆動方向転換信号または駆動停止信号を生成して駆動モーターに出力する制御部と;を具備することを特徴とする。
120 車輪
130 スプリング
140 スライディング管
150 感知突起
160 感知部
Claims (12)
- 自動走行ロボットの駆動中、本体が持ち上がった場合、持ち上がり感知信号を発生させ、当該持ち上がり感知信号によって自動走行ロボットの駆動を停止させる自動走行ロボットの持ち上がり感知装置。
- 前記自動走行ロボットの駆動中、本体の持ち上がりを感知して持ち上がり感知信号を生成して出力する少なくとも一つ以上の感知部と;
前記自動走行ロボットの駆動を制御しながら、前記感知部から入力される持ち上がり感知信号によって前記自動走行ロボットの駆動を停止させる駆動停止信号を生成して駆動モーターに出力する制御部と;
を具備することを特徴とする請求項1に記載の自動走行ロボットの持ち上がり感知装置。 - 緩衝材が内蔵され、車輪緩衝の役割をするように上下垂直運動をするスライディング管の一側に、前記感知部と対向するように付設される感知突起を更に具備することを特徴とする請求項2に記載の自動走行ロボットの持ち上がり感知装置。
- 補助車輪を固定しながら、前記感知部と対向するように本体の下端部の一方の側に付設され、上下に移動可能な固定部を更に具備することを特徴とする請求項2に記載の自動走行ロボットの持ち上がり感知装置。
- 前記感知部は、前記感知突起または前記固定部との接触によって、異なるレベルの信号を出力する接触センサーを具備することを特徴とする請求項3または4に記載の自動走行ロボットの持ち上がり感知装置。
- 前記感知部は、前記感知突起または前記固定部に赤外線信号を出力し、前記感知突起または前記固定部から反射されて入力される赤外線信号によって、異なるレベルの信号を出力する赤外線センサーを具備することを特徴とする請求項3または4に記載の自動走行ロボットの持ち上がり感知装置。
- 前記制御部は、
前記少なくとも一つ以上の感知部全てから持ち上がり感知信号が入力された場合、前記自動走行ロボットが持ち上げられたものと判断して、前記自動走行ロボットの駆動を停止させる駆動停止信号を生成して前記駆動モーターに出力し、
前記感知部から持ち上がり感知信号が入力されない場合、前記自動走行ロボットの持ち上がり状態が解消されたものと判断して、前記自動走行ロボットの駆動を再開させる駆動再開信号を生成して前記駆動モーターに出力することを特徴とする請求項3または4に記載の自動走行ロボットの持ち上がり感知装置。 - 自動走行ロボットと床面との距離を測定し、感知された距離を演算して墜落及び持ち上がりを判断し、それによって前記自動走行ロボットの駆動方向を変更させたり、または駆動を停止させる自動走行ロボットの持ち上がり感知装置。
- 前記自動走行ロボットの持ち上がり感知装置は、
前記自動走行ロボットの一方の側に形成されて底面との距離を測定し、測定された距離によって、それぞれ異なる距離信号を出力する複数の墜落防止センサーと;
前記墜落防止センサーから入力される距離信号によって、前記自動走行ロボットの墜落危険または持ち上がりを感知し、墜落危険感知信号または持ち上がり感知信号を生成して出力する感知部と;
前記自動走行ロボットの駆動を制御しながら、前記感知部から入力される墜落危険感知信号または持ち上がり感知信号によって、前記自動走行ロボットの駆動方向を変更したり、駆動を停止させる駆動方向変更信号または駆動停止信号を生成して駆動モーターに出力する制御部と;
を具備することを特徴とする請求項8に記載の自動走行ロボットの持ち上がり感知装置。 - 前記感知部は、
前記複数の墜落防止センサーのうちいずれか一つまたは一部から入力される距離信号が既設定された距離以上である場合、前記自動走行ロボットの墜落危険と判断して、墜落危険感知信号を生成して出力し、
前記複数の墜落防止センサー全てから入力される距離信号が既設定された距離以上である場合、前記自動走行ロボットが持ち上げられたと判断して、持ち上がり感知信号を生成して出力することを特徴とする請求項9に記載の自動走行ロボットの持ち上がり感知装置。 - 前記感知部は、
前記複数の墜落防止センサー全てから入力される距離信号が既設定された距離未満である場合、前記自動走行ロボットの持ち上がり状態が解消されたものと判断して、持ち上がり解消信号を生成して出力し、
前記制御部は、
前記感知部から持ち上がり解消信号が入力されたら、前記自動走行ロボットの駆動を再開させる駆動再開信号を生成して、前記駆動モーターに出力することを特徴とする請求項10に記載の自動走行ロボットの持ち上がり感知装置。 - 前記墜落防止センサーは、底面に赤外線信号を出力し、底から反射されて入力される赤外線信号によって、それぞれ異なるレベルの信号を出力する赤外線センサーを具備することを特徴とする請求項9に記載の自動走行ロボットの持ち上がり感知装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020050027170A KR100657530B1 (ko) | 2005-03-31 | 2005-03-31 | 자동주행 로봇의 들림감지장치 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006281436A true JP2006281436A (ja) | 2006-10-19 |
Family
ID=37029582
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005359176A Pending JP2006281436A (ja) | 2005-03-31 | 2005-12-13 | 自動走行ロボットの持ち上がり感知装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7402974B2 (ja) |
JP (1) | JP2006281436A (ja) |
KR (1) | KR100657530B1 (ja) |
CN (1) | CN100453278C (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008264424A (ja) * | 2007-04-25 | 2008-11-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電気掃除機 |
JP2009082541A (ja) * | 2007-10-01 | 2009-04-23 | Panasonic Corp | 電気掃除機 |
JP2012176279A (ja) * | 2007-05-09 | 2012-09-13 | Irobot Corp | 自律型ロボット |
KR102172082B1 (ko) * | 2019-12-31 | 2020-10-30 | (주)맨엔텔 | 주행 중 추락방지 자동감지 및 정지가 가능한 이승 로봇 |
Families Citing this family (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1897476B1 (en) * | 2006-09-05 | 2010-06-09 | LG Electronics Inc. | Cleaning robot |
US8554370B2 (en) * | 2009-05-15 | 2013-10-08 | Honda Motor Co., Ltd | Machine learning approach for predicting humanoid robot fall |
KR101229106B1 (ko) | 2011-03-15 | 2013-02-15 | 주식회사 한울로보틱스 | 다중 수신부를 이용한 거리 감지 적외선 센서 |
DE102012201870A1 (de) * | 2012-02-08 | 2013-08-08 | RobArt GmbH | Verfahren zum automatischen Auslösen einer Selbstlokalisierung |
EP2816886B1 (en) | 2012-02-22 | 2017-11-22 | Husqvarna Ab | Robotic lawnmower |
CN103356122A (zh) * | 2012-04-05 | 2013-10-23 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 擦玻璃装置 |
CN104470351A (zh) | 2012-07-05 | 2015-03-25 | 胡斯华纳有限公司 | 检测抬起事件和碰撞事件的机器人车的位移传感器 |
CN103720426B (zh) * | 2012-10-12 | 2016-08-03 | 科沃斯机器人有限公司 | 一种擦玻璃机器人断电应急处理方法 |
JP2015024467A (ja) * | 2013-07-26 | 2015-02-05 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及びロボットの緊急停止方法 |
TWI627609B (zh) * | 2014-12-04 | 2018-06-21 | 微星科技股份有限公司 | 狀態檢測方法、機器人及移動裝置 |
US10877484B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | Using laser sensor for floor type detection |
US11099554B2 (en) * | 2015-04-17 | 2021-08-24 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device |
CN106289362A (zh) * | 2015-05-19 | 2017-01-04 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动处理装置系统及其下视传感器检测方法 |
CN108603935A (zh) | 2016-03-15 | 2018-09-28 | 伊莱克斯公司 | 机器人清洁设备以及机器人清洁设备进行陡壁检测的方法 |
JP6436548B2 (ja) * | 2016-07-11 | 2018-12-12 | Groove X株式会社 | 自律行動型ロボット |
JP7243967B2 (ja) | 2017-06-02 | 2023-03-22 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイスの前方の表面のレベル差を検出する方法 |
JP6989210B2 (ja) | 2017-09-26 | 2022-01-05 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイスの移動の制御 |
CN107744371B (zh) * | 2017-11-01 | 2023-03-07 | 深圳飞鼠动力科技有限公司 | 清洁机器人以及基于清洁机器人的检测方法 |
WO2019169550A1 (en) * | 2018-03-06 | 2019-09-12 | Changzhou Globe Co., Ltd. | Lift detection arrangement in a robotic lawnmower |
CN110384440A (zh) * | 2018-04-19 | 2019-10-29 | 天佑电器(苏州)有限公司 | 清洁机器人 |
CN108879483B (zh) * | 2018-09-13 | 2023-11-28 | 西安建筑科技大学 | 一种机器人上下线用自动吊钩及其控制系统和方法 |
CN108908288A (zh) * | 2018-09-30 | 2018-11-30 | 三峡大学 | 无线遥控物品辨识机器人和机器人进行物品识别的方法 |
SE543246C2 (en) * | 2019-01-15 | 2020-10-27 | Husqvarna Ab | Robotic lawn mower system for detecting a lift event and method for use in a lawn mower system |
US11771290B2 (en) * | 2019-05-20 | 2023-10-03 | Irobot Corporation | Sensors for an autonomous cleaning robot |
KR102303546B1 (ko) | 2020-02-06 | 2021-09-17 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
SE544423C2 (en) * | 2020-04-06 | 2022-05-17 | Husqvarna Ab | A robotic work tool system and method with collision-based command interface |
CN112596527B (zh) * | 2020-12-17 | 2023-10-24 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 基于斜坡结构的机器人卡住检测方法、芯片及清洁机器人 |
CN113287982B (zh) * | 2021-05-14 | 2022-12-30 | 深圳市普渡科技有限公司 | 机器人主刷装置、控制方法及扫地机器人 |
CN113768418A (zh) * | 2021-08-24 | 2021-12-10 | 西安交通大学 | 一种基于码盘和陀螺仪定位的多功能爬梯清洁机器人 |
CN114987651A (zh) * | 2022-06-17 | 2022-09-02 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种通用型机器人底盘 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004159736A (ja) * | 2002-11-11 | 2004-06-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
JP2004166968A (ja) * | 2002-11-20 | 2004-06-17 | Zojirushi Corp | 自走式掃除ロボット |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60218122A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-10-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 移動ロボツト |
KR910006885B1 (ko) * | 1988-08-15 | 1991-09-10 | 미쯔비시 덴끼 가부시기가이샤 | 전기소제기의 파워브러시 |
US5548511A (en) * | 1992-10-29 | 1996-08-20 | White Consolidated Industries, Inc. | Method for controlling self-running cleaning apparatus |
JP3345982B2 (ja) * | 1993-09-14 | 2002-11-18 | 松下電器産業株式会社 | 移動作業ロボット |
JP3455999B2 (ja) * | 1993-12-20 | 2003-10-14 | 株式会社デンソー | 走行台車 |
JPH09160644A (ja) * | 1995-12-06 | 1997-06-20 | Fujitsu General Ltd | 床清掃ロボットの制御方法 |
US6076226A (en) * | 1997-01-27 | 2000-06-20 | Robert J. Schaap | Controlled self operated vacuum cleaning system |
US5942869A (en) * | 1997-02-13 | 1999-08-24 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Mobile robot control device |
KR100610235B1 (ko) * | 1998-11-30 | 2006-08-09 | 소니 가부시끼 가이샤 | 로봇 장치 및 그 제어 방법 |
JP2000242335A (ja) * | 1999-02-24 | 2000-09-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自律走行ロボット |
US6481515B1 (en) * | 2000-05-30 | 2002-11-19 | The Procter & Gamble Company | Autonomous mobile surface treating apparatus |
SE0004465D0 (sv) * | 2000-12-04 | 2000-12-04 | Abb Ab | Robot system |
JP2002323926A (ja) * | 2001-04-24 | 2002-11-08 | Toshiba Tec Corp | 自律走行車 |
JP3682525B2 (ja) * | 2001-06-07 | 2005-08-10 | 独立行政法人科学技術振興機構 | 二脚歩行式人型ロボット |
IL145680A0 (en) * | 2001-09-26 | 2002-06-30 | Friendly Robotics Ltd | Robotic vacuum cleaner |
US20050228540A1 (en) * | 2003-03-23 | 2005-10-13 | Tomohisa Moridaira | Robot device and method of controlling the same |
-
2005
- 2005-03-31 KR KR1020050027170A patent/KR100657530B1/ko active IP Right Grant
- 2005-12-12 US US11/298,519 patent/US7402974B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2005-12-13 JP JP2005359176A patent/JP2006281436A/ja active Pending
- 2005-12-14 CN CNB2005101296511A patent/CN100453278C/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004159736A (ja) * | 2002-11-11 | 2004-06-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
JP2004166968A (ja) * | 2002-11-20 | 2004-06-17 | Zojirushi Corp | 自走式掃除ロボット |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008264424A (ja) * | 2007-04-25 | 2008-11-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電気掃除機 |
JP2012176279A (ja) * | 2007-05-09 | 2012-09-13 | Irobot Corp | 自律型ロボット |
JP2014131753A (ja) * | 2007-05-09 | 2014-07-17 | Irobot Corp | 表面処理ロボット |
US10299652B2 (en) | 2007-05-09 | 2019-05-28 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
US11498438B2 (en) | 2007-05-09 | 2022-11-15 | Irobot Corporation | Autonomous coverage robot |
JP2009082541A (ja) * | 2007-10-01 | 2009-04-23 | Panasonic Corp | 電気掃除機 |
KR102172082B1 (ko) * | 2019-12-31 | 2020-10-30 | (주)맨엔텔 | 주행 중 추락방지 자동감지 및 정지가 가능한 이승 로봇 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN100453278C (zh) | 2009-01-21 |
US7402974B2 (en) | 2008-07-22 |
CN1840299A (zh) | 2006-10-04 |
KR100657530B1 (ko) | 2006-12-14 |
US20060220606A1 (en) | 2006-10-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2006281436A (ja) | 自動走行ロボットの持ち上がり感知装置 | |
US9476771B2 (en) | Control method for cleaning robots | |
JP5138895B2 (ja) | 走行ロボットの位置感知装置及びこれを備えたロボット掃除機 | |
EP2859423B1 (en) | System and method for guiding a robot cleaner along a path | |
US8521329B2 (en) | Obstruction-determining apparatus for preventing mobile robot from becoming obstructed and boundary-estimation method and medium using the obstruction-determining apparatus | |
JP2018057846A (ja) | 自律走行表面処理装置 | |
US10750918B2 (en) | Cleaning robot and controlling method thereof | |
US20080077278A1 (en) | Tilt detectable automatically-operating cleaner and method of controlling the same | |
EP2230983B1 (en) | Robot cleaner with floor detecting apparatus | |
EP3335609B1 (en) | Robot cleaner and control method thereof | |
JP6797848B2 (ja) | 無人搬送車 | |
TWI436179B (zh) | 自走式電子裝置及其控制自走式電子裝置行為之方法 | |
JP2005211360A (ja) | 自走式掃除機 | |
WO2017081892A1 (ja) | 自走式電子機器 | |
US7643906B2 (en) | Obstacle and cliff avoiding system and method thereof | |
KR20070027840A (ko) | 로봇청소기 및 이를 이용한 제어방법 | |
JP2008129899A (ja) | 自走式移動体 | |
KR20200008401A (ko) | 청소 시스템 | |
KR20060099831A (ko) | 일원화된 바닥감지 기능과 장애물감지 기능을 가지는이동로봇 | |
KR101467742B1 (ko) | 끼임 방지 이동로봇 및 이동로봇 끼임 방지 방법 | |
KR20090019479A (ko) | 로봇 청소기의 장애물 감지 방법 및 이에 적합한 로봇청소기 | |
KR101966044B1 (ko) | 로봇청소기 및 그의 제어하는 방법 | |
KR100728227B1 (ko) | 이동로봇의 주행제어장치 및 그 방법 | |
EP3942330B1 (en) | Distance measurement sensor which detects error state in accordance with foreign substance and mobile robot | |
KR20100132147A (ko) | 이동체 및 이동체의 주행 제어 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081210 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110519 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110831 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120131 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120501 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20120508 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120724 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130205 |