JPH09160644A - 床清掃ロボットの制御方法 - Google Patents
床清掃ロボットの制御方法Info
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- JPH09160644A JPH09160644A JP7344924A JP34492495A JPH09160644A JP H09160644 A JPH09160644 A JP H09160644A JP 7344924 A JP7344924 A JP 7344924A JP 34492495 A JP34492495 A JP 34492495A JP H09160644 A JPH09160644 A JP H09160644A
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- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 29
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 床清掃ロボットにおいて、床面の段差での転
倒、転落を防止する。 【解決手段】 所定領域の床面を清掃しながら走行して
いるときに、床面の段差を検知すると、ブレーキをかけ
て停止する。この後、操作スイッチ部１０によって手動
モード操作が行われると、主制御部１１は手動モードに
入り、ブレーキの解除動作を行う。また、段差を検知し
ているときに、操作スイッチ部１０のハンドルスイッチ
１０ａが操作され、または誤ってハンドルスイッチ１０
ａが触れた場合、そのハンドルスイッチ１０ａの操作を
無視し、あるいは本体を後退動作とする。しかる後、段
差を検知しなくなっているときに、ハンドルスイッチ１
０ａによる操作により手動モードの走行機能に戻る。
倒、転落を防止する。 【解決手段】 所定領域の床面を清掃しながら走行して
いるときに、床面の段差を検知すると、ブレーキをかけ
て停止する。この後、操作スイッチ部１０によって手動
モード操作が行われると、主制御部１１は手動モードに
入り、ブレーキの解除動作を行う。また、段差を検知し
ているときに、操作スイッチ部１０のハンドルスイッチ
１０ａが操作され、または誤ってハンドルスイッチ１０
ａが触れた場合、そのハンドルスイッチ１０ａの操作を
無視し、あるいは本体を後退動作とする。しかる後、段
差を検知しなくなっているときに、ハンドルスイッチ１
０ａによる操作により手動モードの走行機能に戻る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は所定領域の床面を
清掃する床清掃ロボットの制御技術に係り、特に詳しく
は使い勝手、操作性の向上を図る床清掃ロボットの制御
方法に関するものである。
清掃する床清掃ロボットの制御技術に係り、特に詳しく
は使い勝手、操作性の向上を図る床清掃ロボットの制御
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の床清掃ロボットは、例えば図５
および図６に示すように、本体１の前面に前方の壁面等
を検知するための超音波センサ２を配置し、その両側面
に所定領域の両側壁面等を検知するための超音波センサ
３を配置し、その底面に床面の段差等を検知するための
超音波センサ４を配置している。また、本体１を走行さ
せる左右車輪の駆動用モータ６，７には少なくとも走行
距離を検知するためにロータリーエンコーダ８，９が付
いている。
および図６に示すように、本体１の前面に前方の壁面等
を検知するための超音波センサ２を配置し、その両側面
に所定領域の両側壁面等を検知するための超音波センサ
３を配置し、その底面に床面の段差等を検知するための
超音波センサ４を配置している。また、本体１を走行さ
せる左右車輪の駆動用モータ６，７には少なくとも走行
距離を検知するためにロータリーエンコーダ８，９が付
いている。
【０００３】所定領域において床面を清掃しながら本体
１を走行させるに際し、各超音波センサ２ないし４によ
って本体１の周囲を監視し、また位置を確認するととも
に、床面も監視する。この走行において、例えば前方の
壁面を検知すると、その壁面手間で停止し、かつそれま
での走行距離を算出する。しかる後、本体１を反転して
前列と平行な列で走行を開始する。走行距離が前列時と
同じになると、本体１を停止し、この後本体１を反転し
て再び走行を開始する。
１を走行させるに際し、各超音波センサ２ないし４によ
って本体１の周囲を監視し、また位置を確認するととも
に、床面も監視する。この走行において、例えば前方の
壁面を検知すると、その壁面手間で停止し、かつそれま
での走行距離を算出する。しかる後、本体１を反転して
前列と平行な列で走行を開始する。走行距離が前列時と
同じになると、本体１を停止し、この後本体１を反転し
て再び走行を開始する。
【０００４】このような繰り返しにより、所定領域の床
面を清掃しながら往復走行させることができるため、人
手を煩わせることなく、清掃が可能である。
面を清掃しながら往復走行させることができるため、人
手を煩わせることなく、清掃が可能である。
【０００５】また、床面の段差を検知したときには、ブ
レーキをかけて本体１を停止し、本体１の転倒、転落を
防止しているため、安全性が確保され、無人走行を可能
にしている。
レーキをかけて本体１を停止し、本体１の転倒、転落を
防止しているため、安全性が確保され、無人走行を可能
にしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記床清掃
ロボットの制御方法にあっては、床面の段差を検知し、
ブレーキをかけて本体１を停止した場合、手動モードに
切り替えて本体１を引き戻す操作を行う。すなわち、所
定領域において清掃走行を開始可能とするためである。
ロボットの制御方法にあっては、床面の段差を検知し、
ブレーキをかけて本体１を停止した場合、手動モードに
切り替えて本体１を引き戻す操作を行う。すなわち、所
定領域において清掃走行を開始可能とするためである。
【０００７】このとき、本体１の操作スイッチ（走行用
のハンドルスイッチ）に触れると、つまり誤って操作す
ると、駆動用モータ６，７が駆動して本体１が床面の段
差に向かって前進し、最悪転倒、転落することにもなり
かねない。なお、ハンドルスイッチとは、手動モードに
切り替えた後、本体１を所定位置まで移動可能とするも
のである。
のハンドルスイッチ）に触れると、つまり誤って操作す
ると、駆動用モータ６，７が駆動して本体１が床面の段
差に向かって前進し、最悪転倒、転落することにもなり
かねない。なお、ハンドルスイッチとは、手動モードに
切り替えた後、本体１を所定位置まで移動可能とするも
のである。
【０００８】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的は床面の段差を検知しているときに誤っ
て走行用のハンドルスイッチを操作しても、転倒、転落
することもなく、確実にその段差から安全に引き戻すこ
とができ、安全性の向上を図るようにした床清掃ロボッ
トの制御方法を提供することにある。
あり、その目的は床面の段差を検知しているときに誤っ
て走行用のハンドルスイッチを操作しても、転倒、転落
することもなく、確実にその段差から安全に引き戻すこ
とができ、安全性の向上を図るようにした床清掃ロボッ
トの制御方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は所定領域の床面を清掃しながら走行する
一方、床面の段差を検知したときにはブレーキをかけて
停止可能としている床清掃ロボットの制御方法におい
て、前記段差を検知している場合には当該操作スイッチ
の走行用のハンドルスイッチによる操作を無視するよう
にしたことを特徴としている。
に、この発明は所定領域の床面を清掃しながら走行する
一方、床面の段差を検知したときにはブレーキをかけて
停止可能としている床清掃ロボットの制御方法におい
て、前記段差を検知している場合には当該操作スイッチ
の走行用のハンドルスイッチによる操作を無視するよう
にしたことを特徴としている。
【００１０】この発明の床清掃ロボットの制御方法は、
前記段差を検知している場合、当該操作スイッチの走行
用のハンドルスイッチによる操作が行われたときには前
記本体を後退動作とするようにしたことを特徴としてい
る。
前記段差を検知している場合、当該操作スイッチの走行
用のハンドルスイッチによる操作が行われたときには前
記本体を後退動作とするようにしたことを特徴としてい
る。
【００１１】この発明の床清掃ロボットの制御方法は、
前記段差を検知した場合、当該操作スイッチの走行用の
ハンドルスイッチが継続して押されている間、前記本体
を後退動作とするようにしたことを特徴としている。
前記段差を検知した場合、当該操作スイッチの走行用の
ハンドルスイッチが継続して押されている間、前記本体
を後退動作とするようにしたことを特徴としている。
【００１２】この発明の床清掃ロボットの制御方法は、
前記段差を検知した場合当該操作スイッチの走行用のハ
ンドルスイッチが継続して押されている間、前記本体を
後退動作とする一方、前記段差を検知せず、かつ前記ハ
ンドルスイッチが再度操作されたときには前記本体を前
進動作に戻すようにしたことを特徴としている。
前記段差を検知した場合当該操作スイッチの走行用のハ
ンドルスイッチが継続して押されている間、前記本体を
後退動作とする一方、前記段差を検知せず、かつ前記ハ
ンドルスイッチが再度操作されたときには前記本体を前
進動作に戻すようにしたことを特徴としている。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
１ないし図４を参照して詳細に説明する。図１におい
て、この床清掃ロボットの制御方法が適用される制御装
置は、手動モード時に走行可能とする走行用のハンドル
スイッチ１０ａを含み、所定領域を無人で清掃走行可能
とするための種々指示スイッチ等を有する操作スイッチ
部１０と、この操作スイッチ部１０の指示にしたがって
種々制御を行う主制御部（ＣＰＵボード）１１とを備え
ている。
１ないし図４を参照して詳細に説明する。図１におい
て、この床清掃ロボットの制御方法が適用される制御装
置は、手動モード時に走行可能とする走行用のハンドル
スイッチ１０ａを含み、所定領域を無人で清掃走行可能
とするための種々指示スイッチ等を有する操作スイッチ
部１０と、この操作スイッチ部１０の指示にしたがって
種々制御を行う主制御部（ＣＰＵボード）１１とを備え
ている。
【００１４】また、図２および図３に示すように、この
制御装置は、本体１２の前方の壁面や側方の側壁面まで
の距離等を検出するために本体１２の前面および両側面
に配置した超音波センサ１３ａ，１３ｂと、床面までの
距離等を検出して段差を検知するために本体１２の底面
に配置した底面センサ（例えば超音波センサ）１３ｃと
を有する超音波センサ部１３と、この超音波センサ１３
ａ，１３ｂ，１３ｃによる検出信号により前方の壁面、
側方の壁面および床面までの距離等を測定して主制御部
１１に出力する副制御部（ＣＰＵボード）１４と、左右
の駆動輪１５，１６をそれぞれ駆動するロータリーエン
コーダ１７，１８付の駆動用モータ１９，２０とを備え
ている。
制御装置は、本体１２の前方の壁面や側方の側壁面まで
の距離等を検出するために本体１２の前面および両側面
に配置した超音波センサ１３ａ，１３ｂと、床面までの
距離等を検出して段差を検知するために本体１２の底面
に配置した底面センサ（例えば超音波センサ）１３ｃと
を有する超音波センサ部１３と、この超音波センサ１３
ａ，１３ｂ，１３ｃによる検出信号により前方の壁面、
側方の壁面および床面までの距離等を測定して主制御部
１１に出力する副制御部（ＣＰＵボード）１４と、左右
の駆動輪１５，１６をそれぞれ駆動するロータリーエン
コーダ１７，１８付の駆動用モータ１９，２０とを備え
ている。
【００１５】主制御部１１は、操作スイッチ部１０の操
作に応じた制御を行う他に、副制御部１４からの測定結
果およびロータリーエンコーダ１７，１８からのエンコ
ーダパルス等をもとにして走行（速度を含む）、停止
（ブレーキ動作を含む）および反転（移行を含む）等の
制御指示を出す一方、所定領域を往復走行可能とする必
要な情報を記憶する。
作に応じた制御を行う他に、副制御部１４からの測定結
果およびロータリーエンコーダ１７，１８からのエンコ
ーダパルス等をもとにして走行（速度を含む）、停止
（ブレーキ動作を含む）および反転（移行を含む）等の
制御指示を出す一方、所定領域を往復走行可能とする必
要な情報を記憶する。
【００１６】また、主制御部１１は、床面に段差がある
と判断すると、ブレーキ動作を行って本体１２を停止し
た後に操作スイッチ部１０によって手動が選択されたと
きには手動モードに入るが、走行用のハンドルスイッチ
１０ａの操作を無視するか、あるいはハンドルスイッチ
１０ａの操作により本体１２を後退する制御指示を出
す。
と判断すると、ブレーキ動作を行って本体１２を停止し
た後に操作スイッチ部１０によって手動が選択されたと
きには手動モードに入るが、走行用のハンドルスイッチ
１０ａの操作を無視するか、あるいはハンドルスイッチ
１０ａの操作により本体１２を後退する制御指示を出
す。
【００１７】駆動輪制御回路２２は主制御部１１からの
制御指示にしたがって駆動用モータ１９，２０の駆動信
号を出力し、駆動回路２３はその駆動信号により駆動用
モータ１９，２０を駆動し、またブレーキ動作により駆
動用モータ１９，２０にブレーキをかける。
制御指示にしたがって駆動用モータ１９，２０の駆動信
号を出力し、駆動回路２３はその駆動信号により駆動用
モータ１９，２０を駆動し、またブレーキ動作により駆
動用モータ１９，２０にブレーキをかける。
【００１８】なお、本体１２の底面前方には補助車輪２
４が備えられている。また、図示しないが、本体１２は
例えば床面を清掃するための清掃手段（ブラシやスクイ
ジィ等）を所定箇所に備えており、主制御部２１は各清
掃手段を制御する。操作スイッチ部１０は本体１２の上
面で、使用者に見やすく、操作し易い位置に配置されて
いる。
４が備えられている。また、図示しないが、本体１２は
例えば床面を清掃するための清掃手段（ブラシやスクイ
ジィ等）を所定箇所に備えており、主制御部２１は各清
掃手段を制御する。操作スイッチ部１０は本体１２の上
面で、使用者に見やすく、操作し易い位置に配置されて
いる。
【００１９】次に、上記構成の制御装置の動作を図４の
フローチャート図を参照して説明すると、まず当該床清
掃ロボットが所定地区の所定領域の床面を清掃しながら
走行しているとき、床面に段差を検知したものとする。
フローチャート図を参照して説明すると、まず当該床清
掃ロボットが所定地区の所定領域の床面を清掃しながら
走行しているとき、床面に段差を検知したものとする。
【００２０】すると、主制御部１１は駆動輪制御回路２
２にブレーキ動作の指示を出し、駆動輪制御回路２２は
左右の駆動用モータ１９，２０を駆動停止し、本体１２
を急停止させる。
２にブレーキ動作の指示を出し、駆動輪制御回路２２は
左右の駆動用モータ１９，２０を駆動停止し、本体１２
を急停止させる。
【００２１】ここで、本体１２を床面の段差から引き戻
す（離す）ために、操作スイッチ部１０により手動モー
ドが選択されると、主制御部１１は手動モードに入り、
図４に示すルーチンを実行する。
す（離す）ために、操作スイッチ部１０により手動モー
ドが選択されると、主制御部１１は手動モードに入り、
図４に示すルーチンを実行する。
【００２２】まず、本体１２にかかっているブレーキを
解除し（ステップＳＴ１）、まだ床面の段差を検知して
いるか否かを判断し（ステップＳＴ２）、その段差を検
知しているときにはステップＳＴ３に進み、ハンドルス
イッチ１０ａが操作されているか否かを判断する。
解除し（ステップＳＴ１）、まだ床面の段差を検知して
いるか否かを判断し（ステップＳＴ２）、その段差を検
知しているときにはステップＳＴ３に進み、ハンドルス
イッチ１０ａが操作されているか否かを判断する。
【００２３】例えば、扱い者がハンドルスイッチ１０ａ
を操作した場合にはステップＳＴ４に進み、後退動作の
指示を出す。この指示により駆動輪制御回路２２は駆動
モータ１９，２０を逆回転駆動する。したがって、扱い
者が誤ってハンドルスイッチ１０ａに触れても、本体１
２が後退することから、本体１２が段差に突入して転
倒、転落することもない。
を操作した場合にはステップＳＴ４に進み、後退動作の
指示を出す。この指示により駆動輪制御回路２２は駆動
モータ１９，２０を逆回転駆動する。したがって、扱い
者が誤ってハンドルスイッチ１０ａに触れても、本体１
２が後退することから、本体１２が段差に突入して転
倒、転落することもない。
【００２４】続いて、ハンドルスイッチ１０ａが操作さ
れているか否かを判断し（ステップＳＴ５）、ハンドル
スイッチ１０ａが継続して操作されているときにはステ
ップＳＴ４に戻り、後退動作を継続する。したがって、
扱い者の希望通りに、本体１２を後退させることがで
き、つまり本体１２を所定位置まで引き戻すことができ
る。
れているか否かを判断し（ステップＳＴ５）、ハンドル
スイッチ１０ａが継続して操作されているときにはステ
ップＳＴ４に戻り、後退動作を継続する。したがって、
扱い者の希望通りに、本体１２を後退させることがで
き、つまり本体１２を所定位置まで引き戻すことができ
る。
【００２５】ハンドルスイッチ１０ａが操作されなくな
ったときにはステップＳＴ６に進み、手動モードままか
否かを判断する（ステップＳＴ６）。扱い者が操作スイ
ッチ部１０を操作して他のモード（例えば清掃走行モー
ド等）に切り替えていないときにはステップＳＴ２に戻
り、再び床面の段差を検知しているか否かを判断する。
ったときにはステップＳＴ６に進み、手動モードままか
否かを判断する（ステップＳＴ６）。扱い者が操作スイ
ッチ部１０を操作して他のモード（例えば清掃走行モー
ド等）に切り替えていないときにはステップＳＴ２に戻
り、再び床面の段差を検知しているか否かを判断する。
【００２６】その段差を検知しているときには上述した
処理を繰り返し、ハンドルスイッチ１０ａが操作されな
くなると、ステップＳＴ６に進む。
処理を繰り返し、ハンドルスイッチ１０ａが操作されな
くなると、ステップＳＴ６に進む。
【００２７】一方、上述した後退動作により、段差を検
知しなくなっていればステップＳＴ２からＳＴ７進み、
ハンドルスイッチ１０ａが操作されているか否かを判断
する。
知しなくなっていればステップＳＴ２からＳＴ７進み、
ハンドルスイッチ１０ａが操作されているか否かを判断
する。
【００２８】ハンドルスイッチ１０ａが操作されている
ときには本体１２を前進動作の指示を出す。これによ
り、例えば上述した後退動作により本体１２が引き戻し
過ぎた場合、前進動作を行って本体１２を任意の位置と
することができ、また本来の手動モードの走行機能に戻
すことができる。
ときには本体１２を前進動作の指示を出す。これによ
り、例えば上述した後退動作により本体１２が引き戻し
過ぎた場合、前進動作を行って本体１２を任意の位置と
することができ、また本来の手動モードの走行機能に戻
すことができる。
【００２９】ハンドルスイッチ１０ａが操作されなくな
ったときにはステップＳＴ６に進み、手動モードのまま
か否かを判断する。つまり、本体１２を任意の位置まで
引き戻すことができ、また段差における転倒、転落の危
険性がなくなったことから、他のモードへの移行待ちと
なる。
ったときにはステップＳＴ６に進み、手動モードのまま
か否かを判断する。つまり、本体１２を任意の位置まで
引き戻すことができ、また段差における転倒、転落の危
険性がなくなったことから、他のモードへの移行待ちと
なる。
【００３０】このように、段差を検知しなくなるまで、
ハンドルスイッチ１０ａを操作していると、本体１２を
後退動作とするようにしたので、本体１２を段差から引
き戻すことができ、段差に突入して転倒、転落する危険
性を防ぐことができる。
ハンドルスイッチ１０ａを操作していると、本体１２を
後退動作とするようにしたので、本体１２を段差から引
き戻すことができ、段差に突入して転倒、転落する危険
性を防ぐことができる。
【００３１】また、上述した本体１２の引き戻し、段差
を検知しなくなった場合ハンドルスイッチ１０ａを再び
操作したときには本体１２を前進動作としたので、本体
１２を引き戻し過ぎた場合でも、本体１２を希望の位置
に修正することでき、例えば本体１２を他のモード（清
掃走行モード等）の再スタート位置とすることができ
る。
を検知しなくなった場合ハンドルスイッチ１０ａを再び
操作したときには本体１２を前進動作としたので、本体
１２を引き戻し過ぎた場合でも、本体１２を希望の位置
に修正することでき、例えば本体１２を他のモード（清
掃走行モード等）の再スタート位置とすることができ
る。
【００３２】なお、上記実施の形態では、段差を検知し
ている場合ハンドルスイッチ１０ａを操作し、あるいは
ハンドルスイッチ１０ａに触れたとき、本体１２を後退
動作としているが、そのハンドルッスイッチ１０ａの操
作を無視するだけもよい。つまり、段差を検知した位置
で本体１２を停止したままとする。これにより、段差に
おける転倒、転落等の危険性を防ぐことができる。
ている場合ハンドルスイッチ１０ａを操作し、あるいは
ハンドルスイッチ１０ａに触れたとき、本体１２を後退
動作としているが、そのハンドルッスイッチ１０ａの操
作を無視するだけもよい。つまり、段差を検知した位置
で本体１２を停止したままとする。これにより、段差に
おける転倒、転落等の危険性を防ぐことができる。
【００３３】この場合、段差を検知しなくなったときに
はハンドルスイッチ１０ａの操作により本体の手動モー
ドの走行機能に戻すようにすればよい。
はハンドルスイッチ１０ａの操作により本体の手動モー
ドの走行機能に戻すようにすればよい。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、この発明の床清掃
ロボットの制御方法の請求項１によれば、床面の段差を
検知している場合、操作スイッチの走行用のハンドルス
イッチによる操作を無視するようにしたので、誤ってハ
ンドルスイッチを操作しても本体が段差に突入して転
倒、転落することもなく、安全性を確保することができ
るという効果がある。
ロボットの制御方法の請求項１によれば、床面の段差を
検知している場合、操作スイッチの走行用のハンドルス
イッチによる操作を無視するようにしたので、誤ってハ
ンドルスイッチを操作しても本体が段差に突入して転
倒、転落することもなく、安全性を確保することができ
るという効果がある。
【００３５】この発明の請求項２によれば、床面の段差
を検知している場合、操作スイッチの走行用のハンドル
スイッチによる操作が行われたときには本体を後退動作
とするようにしたので、誤ってハンドルスイッチを操作
しても本体が段差に突入して転倒、転落することもな
く、また本体を段差から引き戻すことができることがで
き、安全性の向上が図れるという効果がある。
を検知している場合、操作スイッチの走行用のハンドル
スイッチによる操作が行われたときには本体を後退動作
とするようにしたので、誤ってハンドルスイッチを操作
しても本体が段差に突入して転倒、転落することもな
く、また本体を段差から引き戻すことができることがで
き、安全性の向上が図れるという効果がある。
【００３６】この発明の請求項３によれば、請求項２に
加え、段差を検知し、かつハンドルスイッチの操作が行
われている間、本体を後退動作とするようにしたので、
請求項２の効果に加え、本体を段差から所定位置まで引
き戻すことができるという効果がある。
加え、段差を検知し、かつハンドルスイッチの操作が行
われている間、本体を後退動作とするようにしたので、
請求項２の効果に加え、本体を段差から所定位置まで引
き戻すことができるという効果がある。
【００３７】この発明の請求項４によれば、請求項３に
加え、段差を検知せず、かつハンドルスイッチが再度操
作されたときには本体を前進動作とするようにしたの
で、請求項３の効果に加え、本体の引き戻し過ぎを修正
することができ、つまり本体を所望位置に修正すること
ができ、かつ本来の走行機能に戻すことができるという
効果がある。
加え、段差を検知せず、かつハンドルスイッチが再度操
作されたときには本体を前進動作とするようにしたの
で、請求項３の効果に加え、本体の引き戻し過ぎを修正
することができ、つまり本体を所望位置に修正すること
ができ、かつ本来の走行機能に戻すことができるという
効果がある。
【図１】この発明の一実施の形態を示し、床清掃ロボッ
トの制御方法が適用される制御装置の概略的ブロック線
図。
トの制御方法が適用される制御装置の概略的ブロック線
図。
【図２】この発明の床清掃ロボットの概略的正面図。
【図３】この発明の床清掃ロボットの概略的側面図。
【図４】図１に示す制御装置の動作を説明するための概
略的フローチャート図。
略的フローチャート図。
【図５】従来の床清掃ロボットの概略的正面図。
【図６】従来の床清掃ロボットの概略的側面図。
１０ 操作スイッチ部 １０ａ ハンドルスイッチ １１ 主制御部 １２ 本体（床清掃ロボット） １３ 超音波センサ部 １３ａ，１３ｂ 超音波センサ １３ｃ 超音波センサ（底面センサ） １４ 副制御部 １９，２０ 駆動用モータ ２２ 駆動輪制御回路 ２３ 駆動回路
Claims (4)
- 【請求項１】 所定領域の床面を清掃しながら走行する
一方、床面の段差を検知したときにはブレーキをかけて
停止可能としている床清掃ロボットの制御方法におい
て、前記段差を検知している場合には当該操作スイッチ
の走行用のハンドルスイッチによる操作を無視するよう
にしたことを特徴とする床清掃ロボットの制御方法。 - 【請求項２】 所定領域の床面を清掃しながら走行する
一方、床面の段差を検知したときにはブレーキをかけて
停止可能としている床清掃ロボットの制御方法におい
て、前記段差を検知している場合、当該操作スイッチの
走行用のハンドルスイッチによる操作が行われたときに
は前記本体を後退動作とするようにしたことを特徴とす
る床清掃ロボットの制御方法。 - 【請求項３】 所定領域の床面を清掃しながら走行する
一方、床面の段差を検知したときにはブレーキをかけて
停止可能としている床清掃ロボットの制御方法におい
て、前記段差を検知した場合、当該操作スイッチの走行
用のハンドルスイッチが継続して押されている間、前記
本体を後退動作とするようにしたことを特徴とする床清
掃ロボットの制御方法。 - 【請求項４】 所定領域の床面を清掃しながら走行する
一方、床面の段差を検知したときにはブレーキをかけて
停止可能としている床清掃ロボットの制御方法におい
て、前記段差を検知した場合当該操作スイッチの走行用
のハンドルスイッチが継続して押されている間、前記本
体を後退動作とする一方、前記段差を検知せず、かつ前
記ハンドルスイッチが再度操作されたときには前記本体
を前進動作に戻すようにしたことを特徴とする床清掃ロ
ボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7344924A JPH09160644A (ja) | 1995-12-06 | 1995-12-06 | 床清掃ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP7344924A JPH09160644A (ja) | 1995-12-06 | 1995-12-06 | 床清掃ロボットの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09160644A true JPH09160644A (ja) | 1997-06-20 |
Family
ID=18373063
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP7344924A Withdrawn JPH09160644A (ja) | 1995-12-06 | 1995-12-06 | 床清掃ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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