CN109394086A - 一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法、装置及芯片 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法、继续行走装置、清洁机器人及芯片，所述继续行走方法包括：当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，将所述局部区域标记为困住区域；当所述清洁机器人接收到解困信号时，控制所述定位数据采集装置实时采集当前环境路标数据，然后在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据匹配度最高的样本路标数据，进而确定一个目标位置，再从所述目标位置开始继续工作，其中，所述目标位置是所述全局地图上除了所述困住区域之外的一个位置。相对于现有技术，本发明技术方案提高工作效率。

Description

一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法、装置及芯片
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法、继续行走装置、清洁机器人及芯片。
背景技术
随着技术的进步，机器人技术越来越完善，特别地，清洁机器人将在不久的将来像白色家电一样成为每个家庭必不可少的清洁帮手，产品也会由现在的初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁，特别是自主行动机器人，活动范围广，应用广泛。清洁机器人依赖于定位数据采集装置进行障碍物识别和回座充电，但也会存在一些盲区，导致清洁机器人进入困住区域内反复清扫作业，目前存在的技术问题在于，市面上的清洁机器人脱困后都是规划新的路径进行清扫，机器人重新规划的路径可能再次进入困住区域，降低工作效率。
发明内容
本发明针对现有技术中机器人解除被困状态后重新开始的技术问题，为了维持所述清洁机器人工作的连续性，提出以下技术方案：
一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法，所述继续行走方法包括：控制清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作，同时使用定位数据采集装置实时采集环境路标数据，并在全局地图中标记保存对应覆盖过的区域，其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括基于所述预设工作区域的样本路标数据；所述清洁机器人已覆盖过的区域被定义为已标记区域；所述继续行走方法还包括：当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，将所述局部区域标记为困住区域；当所述清洁机器人接收到解困信号时，根据所述定位数据采集装置实时采集的当前环境路标数据与所述样本路标数据的匹配关系和所述困住区域确定一个目标位置，再保持所述行走模式从所述目标位置开始继续工作；其中，所述目标位置是所述全局地图上除了所述困住区域之外的一个位置，所述行走模式代表所述清洁机器人被困前或脱困后的行走路线。
进一步地，所述根据所述定位数据采集装置实时采集的当前环境路标数据与所述样本路标数据的匹配关系和所述困住区域确定一个目标位置，再保持所述行走模式从所述目标位置开始继续工作的方法包括：步骤1、控制所述定位数据采集装置实时采集所述当前环境路标数据；步骤2、在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据的匹配度最高的样本路标数据，其中所述样本路标数据不包括所述困住区域内对应的样本路标数据；步骤3、将所述匹配度最高的样本路标数据对应的位置确定为所述目标位置，并移动至所述目标位置，再进入步骤4；步骤4、判断所述匹配度最高的样本路标数据对应的位置是否属于所述已标记区域，是则从所述目标位置开始按照被困前的行走路线继续工作，否则从所述目标位置开始按照预设路线继续工作，其中，所述行走路线和所述预设路线不经过所述困住区域。
进一步地，当确认所述清洁机器人离开所述困住区域之后，接收到所述解困信号。
进一步地，所述困住区域还被标记为禁止进入区域。
一种基于被困的清洁机器人的继续行走装置，该继续行走装置用于控制所述清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作；所述继续行走装置内部包括定位数据采集模块，用于实时采集所述清洁机器人在预设工作区域内已覆盖过的环境路标数据；其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括基于所述预设工作区域的样本路标数据；所述继续行走装置还包括：被困标记模块和续走控制模块；所述被困标记模块，用于当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，将所述局部区域标记为困住区域，并将所述困住区域对应的信号传输给所述续走控制模块；所述续走控制模块，用于当接收到解困信号时，根据所述定位数据采集装置实时采集的当前环境路标数据与所述样本路标数据的匹配关系和所述困住区域对应的信号确定一个目标位置，再保持所述行走模式从所述目标位置开始继续工作；其中，所述目标位置是所述全局地图上除了所述困住区域之外的一个位置。
一种清洁机器人，所述清洁机器人装设有权利要求5所述继续行走装置，用于执行所述继续行走方法以避免从所述目标位置继续工作的过程中再次进入所述困住区域。
一种芯片，该芯片用于存储基于所述继续行走方法的程序代码。
所述继续行走方法控制脱困后的清洁机器人在保留原来标记地图信息的基础上，通过识别环境避开困住区域继续工作，适应性较强，也避免所述清洁机器人再次被困，提高工作效率。
附图说明
图1是本发明提供的一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法的流程示意图；
图2是本发明提供的所述清洁机器人脱困后的基于目标位置的继续行走方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。
参阅图1所示，本发明提供一种技术方案：一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法,所述继续行走方法包括：
步骤S11、控制清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作，同时使用定位数据采集装置实时采集环境路标数据，并在全局地图中标记保存所述清洁机器人已覆盖过的区域，然后进入步骤S12；其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括所述预设工作区域的样本路标数据；所述行走模式代表所述清洁机器人被困前或脱困后的行走路线，包括沿边行走路线、弓字形行走路线或回充行走路线；所述清洁机器人已覆盖过的区域被定义为已标记区域。
具体地，将所述环境路标数据经过转换设置在同一个坐标系中，根据所述环境路标数据对应的坐标，在所述全局地图上标记相应路标的位置信息，并将其保存下来。需要说明的是，所述清洁机器人已覆盖过的区域将会在所述全局地图的相应栅格上予以标记处理，存储对应的路标信息，但是所述清洁机器人未覆盖过的区域不会被标记在所述全局地图中。
步骤S12、判断所述清洁机器人是否在一个局部区域内不能自行脱困，是则进入步骤S13，否则继续在所述预设工作区域内维持原有的行走模式工作。
步骤S13、将所述局部区域转换标记到所述全局地图中，具体标记为困住区域，同时控制所述清洁机器人向外界发送被困指示信号，然后进入步骤S14。在实施时，将所述局部区域标记为所述全局地图中所述清洁机器人已覆盖的区域。当所述清洁机器人在所述局部区域内不能自行脱困时，不需要使用定位数据采集装置实时采集环境路标数据，只需要在所述全局地图上标记所述局部区域是所述困住区域。
步骤S14、判断所述清洁机器人是否接收到解困信号，是则确认所述清洁机器人离开所述困住区域，并进入步骤S15，否则在所述局部区域内维持原有的行走模式继续工作，保持被困状态。
在实施时，所述清洁机器人在远程遥控信号或外界施加给机身的搬运作用力、挪动作用力的作用下离开所述局部区域完成脱困。例如，在所述全局地图上，坐标（0,0）为所述局部区域对应的栅格坐标位置点，也是已标记的位置点；而坐标（10,10）为所述预设工作区域内除了所述困住区域的区域内的一个栅格坐标位置点，在人力搬运作用下，所述清洁机器人由坐标位置（0,0）离地，然后在坐标位置（10,10）落地，从而实现所述清洁机器人脱困。
步骤S15、控制所述定位数据采集装置实时采集当前环境路标数据，根据所述当前环境路标数据与所述样本路标数据的匹配关系和所述困住区域确定一个目标位置，再保持所述行走模式从所述目标位置开始继续工作；其中，所述目标位置是所述全局地图上除了所述困住区域之外的一个位置。
在具体实施时，所述清洁机器人在所述外界信号的作用下移动到脱困的区域后，控制所述定位数据采集装置实时采集当前环境路标数据，通过提取该位置的所述样本路标数据以调整所述清洁机器人姿态，然后从该位置开始按照所述行走模式进行工作，避免从头开始进行再次工作，能有效提高工作效率。在现有技术中，所述清洁机器人在人为搬动作用下，从离开地面到重新落地，会丢失原有的位置信息或行走模式，这种方式限制了所述清洁机器人的应用范围，同时所述清洁机器人在落地后会再次进入所述困住区域，降低工作效率。
所述根据所述定位数据采集装置实时采集的当前环境路标数据与所述样本路标数据的匹配关系和所述困住区域确定一个目标位置，再保持所述行走模式从所述目标位置开始继续工作的方法，如图2所示，包括：
步骤S21、控制所述定位数据采集装置实时采集所述当前环境路标数据，并进入步骤S22，此时所述机器人所处的当前位置为脱困位置。
步骤S22、在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据匹配度最高的样本路标数据，具体地，因为所述匹配度最高的样本路标数据不一定等于所述当前位置的路标数据，所以所述匹配度最高的样本路标数据在所述全局地图上对应的位置不一定是所述当前位置，因而需要作进一步的区域判断。其中，所述样本路标数据不包括所述困住区域内的样本路标数据。
步骤S23、将所述匹配度最高的样本路标数据对应的位置确定为所述目标位置，并移动至所述目标位置，再进入步骤S24。
步骤S24、判断所述匹配度最高的样本路标数据对应的位置是否属于所述已标记区域，是则进入步骤S25，否则进入步骤S26。
步骤S25、从所述目标位置开始按照被困前的行走路线继续工作，避免所述清洁机器人从头开始进行再次工作，能有效的提高工作效率。其中，所述行走路线不经过所述困住区域。
步骤S26、从所述目标位置开始按照预设路线继续工作，所述清洁机器人根据所述预设路线避开所述困住区域或等效的区域，优化所述清洁机器人的行走路线，减小寻路时间，提高工作效率。
优选地，所述困住区域还被标记为禁止进入区域，使得所述清洁机器人在后续的地图导航过程中被指示不能进入所述困住区域。
需要说明的是，所述定位数据采集装置包括视觉传感器、激光传感器、无线路由器或者GPS定位装置。以下分为视觉传感器作为所述定位数据采集装置的实施例和激光传感器作为所述定位数据采集装置的实施例。
作为其中一种实施例，所述定位数据采集装置为视觉传感器时，所述环境路标数据为所述预设工作区域内的环境路标图像，所述全局地图为全局场景地图。基于所述继续行走方法，首先控制清洁机器人在所述预设工作区域保持所述行走模式工作，同时使用视觉传感器实时采集环境路标图像，并在所述全局地图中标记所述清洁机器人已覆盖过的区域，其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库也是一种参考图像库，包括所述预设工作区域的样本路标图像及其图像特征数据，所述图像特征数据包括样本路标及其对应的图像特征点，是通过采集所述预设工作区域的图片，并提取图片的特征点训练得到的；其中，所述特征点为需要清扫的区域内的物体，例如：沙发、茶几以及座椅等物体，通过计算所述特征点可以得到所述特征点对应的路标，实现所述清洁机器人的定位功能。
具体地，在所述参考路标数据库内，每一帧所述环境路标图像中的特征点都有图像ID号，所述路标为特征点位于所述环境路标图像上的像素在世界坐标系下的坐标，再对所述全局场景地图中每一帧所述环境路标图像进行编号得到图像ID号，所述全局场景地图中包括每一帧所述环境路标图像的图像ID号、特征点、特征描述子、与所述特征点对应的路标对应的环境路标图像数据的索引。
当检测到所述清洁机器人在所述局部区域内不能自行脱困时，在所述全局场景地图上将所述局部区域标记为所述困住区域，同时控制所述清洁机器人向外界发送被困指示信号。
当所述清洁机器人接收所述解困信号时，已确认机身脱离所述困住区域，所述视觉传感器实时采集当前场景路标图像，计算所述当前场景路标图像中的特征点及其对应的路标，再保存至所述全局场景地图中。然后在所述参考路标数据库内搜索与所述当前场景路标图像匹配度最高的所述样本路标图像，其中所述样本路标数据不包括所述困住区域内的样本路标数据。当所述当前场景路标图像的特征点与所述参考路标数据库内存储的一帧样本路标图像的特征点的分布类似度最接近，可以确定所述当前场景路标图像与所述一帧样本路标图像相匹配，根据所述一帧环境样本图像的图像ID号可以计算出所述一帧样本路标图像在所述全局场景地图中的分布，从而可以计算得到所述一帧样本路标图像对应的工作位置。当检测到所述工作位置属于所述全局场景地图的已标记区域中除了所述困住区域之外的区域，则所述一帧样本路标图像对应于所述清洁机器人被困前某一时刻所处位置，通过提取所述工作位置的所述清洁机器人姿态来调整当前所述清洁机器人的姿态，在移动至所述工作位置后，从所述工作位置开始按照被困前的行走路线继续工作，避免所述清洁机器人从头开始进行再次工作，能有效的提高工作效率；否则，在移动至所述工作位置后，从所述工作位置开始按照预设路线继续工作，所述清洁机器人根据所述预设路线避开所述困住区域或等效的区域，优化所述清洁机器人的行走路线，减小寻路时间，提高工作效率。其中，所述行走路线和所述预设路线不经过所述困住区域。
作为另一种实施例，所述定位数据采集装置为激光传感器时，所述环境路标数据为所述预设工作区域内的路标轮廓信息，相当于特定峰形的数据图谱。然后根据所述路标轮廓信息构建当前区域的地图，从而确定所述清洁机器人的当前位置。基于所述继续行走方法，首先控制清洁机器人在所述预设工作区域保持所述行走模式工作，同时使用所述激光传感器开始扫描并生成关于所处环境空间信息的路标轮廓信息，也包括所述预设工作区域内所述清洁机器人的运动路径上各个物体到机身的距离以及各个物体的形状特征，因为所述激光传感器可以根据激光返回接收器的时间差来识别物体各个部分到接收器的路径长度，从而分析出物体的形状，所述清洁机器人控制系统根据所述路标轮廓信息构建所述全局地图，从而确定所述清洁机器人在所述全局地图中的位置，并在所述全局地图中标记所述清洁机器人已覆盖过的区域，其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括所述预设工作区域的样本路标的样本数据图谱，具体分为形状结构特征参数和间隔距离参数构成的样本数据图谱。
具体地，将所述路标轮廓信息对应的数据图谱设置在同一坐标系中，从而所述激光传感器在各个方向、位置进行扫描识别时，通过控制系统的处理，生成在同一个坐标系中的统一数据谱图，根据若干个局部的数据图谱构建出完整的区域地图，进而得到所述全局地图。
当检测到所述清洁机器人在所述局部区域内不能自行脱困时，在所述全局场景地图上将所述局部区域标记为所述困住区域，同时控制所述清洁机器人向外界发送被困指示信号。所述困住区域还被标记为禁止进入区域，使得所述清洁机器人在后续的地图导航过程中被指示不能进入所述困住区域。
当所述清洁机器人接收到所述解困信号时，已确认机身脱离所述困住区域，所述激光定位数据采集装置继续在当前识别区所处水平面内持续扫描一周，构建当前识别区的路标轮廓信息，然后保存至所述全局地图中。然后选取所述参考路标数据库中与所述当前识别区的路标轮廓信息匹配度最高的样本数据图谱。当所述当前识别区的数据图谱中波形分布特征与所述参考路标数据库中的一个样本数据图谱的波形分布特征相似度最接近，则确定所述一个样本数据图谱与所述当前识别区的数据图谱相匹配，从而可以计算得到所述清洁机器人对应的工作位置。当检测到所述工作位置属于所述全局地图的已标记区域中除了所述困住区域之外的区域，则所述一个样本数据图谱对应于所述清洁机器人被困前某一时刻所处位置，通过提取所述工作位置的所述清洁机器人姿态来调整当前所述清洁机器人的姿态，在移动至所述工作位置后，从所述工作位置开始按照被困前的行走路线继续工作，避免所述清洁机器人从头开始进行再次工作，能有效的提高工作效率；当检测到所述工作位置属于所述全局地图的未标记区域时，在移动至所述工作位置后，从所述工作位置开始按照预设路线继续工作，所述清洁机器人根据所述预设路线避开所述困住区域或等效的困住区域，优化所述清洁机器人的行走路线，减小寻路时间，提高工作效率。其中，所述行走路线和所述预设路线不经过所述困住区域。
另一方面，本发明还提供一种基于被困的清洁机器人的继续行走装置，该继续行走装置用于控制所述清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作；所述继续行走装置内部包括定位数据采集模块，用于实时采集所述清洁机器人在预设工作区域内已覆盖过的环境路标数据；其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括所述预设工作区域的样本路标数据。所述继续行走装置还包括被困标记模块和续走控制模块。
所述被困标记模块，用于当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，将所述局部区域标记为困住区域，并将所述困住区域对应的信号传输给所述续走控制模块。同时，控制所述清洁机器人向外界发送被困指示信号。所述被困标记模块首先确定所述清洁机器人在所述局部区域内不能自行脱困，然后向外界发送被困指示信号，请求通过外界控制信号给所述清洁机器人解困。在实施时，根据所述定位数据采集装置将所述局部区域标记为困住区域，并指示所述清洁机器人不能进入所述困住区域，作为所述全局地图上的禁止进入区域。
所述续走控制模块，用于当检测到解困信号时，控制所述定位数据采集模块实时采集当前环境路标数据，然后在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据匹配度最高的样本路标数据，并基于搜索结果和和所述困住区域对应的信号确定一个目标位置，并保持所述行走模式从所述目标位置继续工作，其中，所述目标位置是所述全局地图上除了所述困住区域之外的一个位置。在具体实施时，所述清洁机器人在所述外界信号的作用下移动到脱困的区域后，控制所述定位数据采集装置实时采集当前环境路标数据，并将所述当前环境路标数据与所述参考路标数据库内存储的样本路标数据进行匹配，此时，所述样本路标数据不包括所述困住区域内对应的样本路标数据，选择匹配度最高的所述样本路标数据对应的位置作为所述目标位置，并移动至所述目标位置，通过提取该位置的所述样本路标数据以调整所述清洁机器人姿态，然后从该位置开始按照所述行走模式进行工作，避免从头开始进行再次工作，能有效提高工作效率。其中，在所述目标位置上，某一时刻的所述清洁机器人的行进方向和自身的状态都保留被困之前所述行走模式，避免所述清洁机器人重复在已标记的区域方向上工作的错误情况，提高工作效率。
本发明技术方案中，基于所述继续行走方法，所述清洁机器人在接收到相应的解困信号后，不会将所述清洁机器人已标记的区域丢失，而是在执行脱困后，通过在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据匹配度最高的样本路标数据，确定一个所述目标位置，保持所述行走模式在所述目标区域内继续工作，减小寻路时间，优化路线，克服现有技术的弊端。其中，所述目标位置是所述全局地图上除了所述困住区域之外的一个位置，所述行走模式代表所述清洁机器人被困前或脱困后的行走路线。当检测到所述目标位置属于所述全局地图的已标记区域中除了所述困住区域之外的区域，则通过提取所述目标位置的所述清洁机器人姿态来调整当前所述清洁机器人的姿态，然后从所述目标位置开始按照被困前的行走路线继续工作，避免所述清洁机器人从头开始进行再次工作，能有效的提高工作效率；当检测到所述工作位置属于所述全局地图的未标记区域时，从所述目标位置开始按照预设路线继续工作，所述清洁机器人根据所述预设路线避开所述困住区域或等效的区域，优化所述清洁机器人的行走路线，减小寻路时间，提高工作效率。其中，所述行走路线和所述预设路线不经过所述困住区域。
关于上述实施例的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在所述继续行走方法的实施例中进行详细描述，此处将不做详细阐述说明。
一种清洁机器人，所述清洁机器人装设有所述继续行走装置，用于执行前述继续行走方法，以避免从所述目标位置继续工作的过程中再次进入所述困住区域。
一种芯片，该芯片用于存储基于所述继续行走方法的程序代码，该芯片内置所述清洁机器人，用于控制所述清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作，同时使用定位数据采集装置实时采集环境路标数据，并在全局地图中标记所述清洁机器人被困的区域，使得所述清洁机器人从所述目标位置继续工作的过程中再次进入所述困住区域。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (7)

1.一种基于被困的清洁机器人的继续行走方法，所述继续行走方法包括：控制清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作，同时使用定位数据采集装置实时采集环境路标数据，并在全局地图中标记保存对应覆盖过的区域，其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括基于所述预设工作区域的样本路标数据；所述清洁机器人已覆盖过的区域被定义为已标记区域；其特征在于，所述继续行走方法还包括：
当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，将所述局部区域标记为困住区域；
当所述清洁机器人接收到解困信号时，根据所述定位数据采集装置实时采集的当前环境路标数据与所述样本路标数据的匹配关系和所述困住区域确定一个目标位置，再保持所述行走模式从所述目标位置开始继续工作；其中，所述目标位置是所述全局地图上除了所述困住区域之外的一个位置，所述行走模式代表所述清洁机器人被困前或脱困后的行走路线。
2.根据权利要求1所述继续行走方法，其特征在于，所述根据所述定位数据采集装置实时采集的当前环境路标数据与所述样本路标数据的匹配关系和所述困住区域确定一个目标位置，再保持所述行走模式从所述目标位置开始继续工作的方法包括：
步骤1、控制所述定位数据采集装置实时采集所述当前环境路标数据；
步骤2、在所述参考路标数据库内搜索与所述当前环境路标数据的匹配度最高的样本路标数据，其中所述样本路标数据不包括所述困住区域内对应的样本路标数据；
步骤3、将所述匹配度最高的样本路标数据对应的位置确定为所述目标位置，并移动至所述目标位置，再进入步骤4；
步骤4、判断所述匹配度最高的样本路标数据对应的位置是否属于所述已标记区域，是则从所述目标位置开始按照被困前的行走路线继续工作，否则从所述目标位置开始按照预设路线继续工作，其中，所述行走路线和所述预设路线不经过所述困住区域。
3.根据权利要求1所述继续行走方法，其特征在于，当确认所述清洁机器人离开所述困住区域之后，接收到所述解困信号。
4.根据权利要求1所述继续行走方法，其特征在于，所述困住区域还被标记为禁止进入区域。
5.一种基于被困的清洁机器人的继续行走装置，该继续行走装置用于控制所述清洁机器人在预设工作区域保持一种行走模式工作；所述继续行走装置内部包括定位数据采集模块，用于实时采集所述清洁机器人在预设工作区域内已覆盖过的环境路标数据；其中，所述清洁机器人预先存储一种参考路标数据库，该参考路标数据库包括基于所述预设工作区域的样本路标数据；其特征在于，所述继续行走装置还包括：被困标记模块和续走控制模块；
所述被困标记模块，用于当检测到所述清洁机器人在一个局部区域内不能自行脱困时，将所述局部区域标记为困住区域，并将所述困住区域对应的信号传输给所述续走控制模块；
所述续走控制模块，用于当接收到解困信号时，根据所述定位数据采集装置实时采集的当前环境路标数据与所述样本路标数据的匹配关系和所述困住区域对应的信号确定一个目标位置，再保持所述行走模式从所述目标位置开始继续工作；其中，所述目标位置是所述全局地图上除了所述困住区域之外的一个位置。
6.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人装设有权利要求5所述继续行走装置，用于执行权利要求1至4任一项所述继续行走方法以避免从所述目标位置继续工作的过程中再次进入所述困住区域。
7.一种芯片，其特征在于，该芯片用于存储基于权利要求1至4任一项所述继续行走方法的程序代码。
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