CN108021884B - 基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法、装置及扫地机 - Google Patents

基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法、装置及扫地机 Download PDF

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CN108021884B CN201711260446.8A CN201711260446A CN108021884B CN 108021884 B CN108021884 B CN 108021884B CN 201711260446 A CN201711260446 A CN 201711260446A CN 108021884 B CN108021884 B CN 108021884B
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Abstract

本发明涉及一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法、装置及扫地机，所述方法包括：扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中；上电后，采集当前场景图像，选取场景地图中与当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出扫地机与匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置；根据相对位置计算移动路线，驱动扫地机根据移动路线移动至匹配度最高的场景图像的对应位置并按照预设策略开始清扫。本发明实施例能驱动扫地机重启后移动至场景地图中与当前场景图像匹配度最高的场景图像的对应位置并按照预设策略继续清扫，实现断电续扫功能，避免对清扫过的区域进行再次清扫，提高清扫效率。

Description

基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法、装置及扫地机
技术领域
本发明涉及扫地机技术领域，特别涉及一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法、装置及扫地机。
背景技术
扫地机是指扫地机器人，是现代家庭中必不可少的清洁帮手，扫地机由于使用方便且经济耐用的特定逐步的取代人工清洁。扫地机器人在工作时是通过传感器感知环境和自身状态，进而实现在有障碍物的环境中自主运动。
在扫地机器人系统关闭或者断电的情况下，当扫地机器人的位置和姿态发生变化时，扫地机器人重新启动后无法定位其所在地图位置和自身姿态，需要人为将扫地机器人移动到初始位置重新启动系统获取初始位置和自身姿态后重新进行清扫，这样，会再次清扫之前已经清扫过的区域，降低了清扫效率。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足之处，提供一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法、装置及扫地机。
本发明解决技术问题采用的技术手段是提供一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法，包括：
扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中；
上电后，采集当前场景图像，选取所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出所述扫地机与所述匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置；
根据所述相对位置计算移动路线，驱动扫地机根据所述移动路线移动至所述匹配度最高的场景图像的对应位置并按照预设策略开始清扫。
进一步地，所述扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中包括：
计算并保存清扫过程中采集的场景图像及所述断电位置处的场景图像的特征点、与所述特征点对应的地标及扫地机姿态。
进一步地，所述按照预设策略开始清扫包括：
判断所述匹配度最高的场景图像的对应位置是否为所述断电位置，若否，则根据所述所述匹配度最高的场景图像的扫地机的姿态驱动扫地机移动至所述断电位置进行续扫。
进一步地，所述扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中包括：
保存特征点数量超出预设值范围的场景图像至所述场景地图中。
进一步地，所述选取所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出所述扫地机与该匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置包括：
对比所述当前场景图像与所述场景地图中的场景图像的特征点；
选取所述场景地图中特征点与所述当前场景图像的特征点相匹配的一帧场景图像；
根据所述一帧场景图像的地标与扫地机的上电位置的地标计算出所述一帧场景图像与所述上电位置之间的相对位置。
另一方面，本发明还提供一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置，包括：
断电保存单元，用于在扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中；
上电定位单元，用于在扫地机上电后，采集当前场景图像，选取所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出所述扫地机与所述匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置；
定位续扫单元，用于根据所述相对位置计算移动路线，驱动扫地机根据所述移动路线移动至所述匹配度最高的场景图像的对应位置并按照预设策略开始清扫。
进一步地，所述断电保存单元包括：
特征点处理模块，用于保存清扫过程中采集的场景图像及所述断电位置处的场景图像的特征点及与所述特征点对应的地标。
姿态处理模块，用于计算并保存清扫过程中采集的场景图像及所述断电位置处的场景图像的扫地机姿态。
进一步地，所述定位续扫单元包括：
续扫控制模块，用于判断所述匹配度最高的场景图像的对应位置是否为所述断电位置，若否，则根据所述所述匹配度最高的场景图像的扫地机的姿态驱动扫地机移动至所述断电位置进行续扫。
进一步地，所述定位续扫单元包括：
比较模块，用于对比所述当前场景图像与所述场景地图中的场景图像的特征点；
匹配模块，用于选取所述场景地图中特征点与所述当前场景图像的特征点相匹配的一帧场景图像；
计算模块，用于根据所述一帧场景图像中的地标和扫地机的上电位置的地标计算出所述上电位置与所述一帧场景图像之间的相对位置。
再一方面，本发明还提供一种扫地机，所述扫地机包括上述的基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置。
采用上述技术方案，本发明至少具有以下有益效果：本发明通过扫地机断电时保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中，当扫地机上电重启后，通过采集当前场景图像并选取所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的场景图像，然后计算出扫地机与所述匹配度最高的场景图像的对应位置之间的相对位置，进而根据所述相对位置计算出移动路线，驱动扫地机根据所述移动路线移动至所述匹配度最高的场景图像的对应位置以继续进行清扫，实现断电续扫功能，避免扫地机从头开始再次清扫，提高清扫效率。
附图说明
图1是本发明基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法一个实施例的流程示意图。
图2是本发明基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法一个实施例步骤S1的具体流程示意图。
图3是本发明基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法另一个实施例步骤S1的具体流程示意图。
图4是本发明基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法再一个实施例步骤S1的具体流程示意图。
图5是本发明基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法一个实施例步骤S2的具体流程示意图。
图6是本发明基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法一个实施例步骤S3的具体流程示意图。
图7是本发明基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法另一个实施例步骤S3的具体流程示意图。
图8是本发明基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置一个实施例的结构示意图。
图9是本发明基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置一个实施例的具体结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1至图7所示，本发明提供一种技术方案：一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法，包括：
步骤S1，扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中；
步骤S2，上电后，采集当前场景图像，选取所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出所述扫地机与所述匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置；
步骤S3，根据所述相对位置计算移动路线，驱动扫地机根据所述移动路线移动至所述匹配度最高的场景图像的对应位置并按照预设策略开始清扫。
在实施时，扫地机在清扫过程中会通过摄像头采集场景图像并保存至场景地图中，所述场景地图中保存着一定数量的场景图像，当扫地机断电时，扫地机会保存断电位置处的场景图像至场景地图中，此时，扫地机有可能被移动到其它的位置，例如：人为的搬运扫地机到充电桩进行充电。当扫地机上电重启时，会通过摄像头采集当前场景图像，然后遍历场景地图中所有的场景图像从而选出与所述当前场景图像匹配度最高的一帧场景图像，扫地机可以计算出扫地机上电时和所述一帧场景图像在所述场景地图中的对应位置之间的相对位置，再根据所述相对位置计算扫地机的移动路线并驱动扫地机进行避障移动，使扫地机移动至断电前某一时刻扫地机的清扫位置处并按照预设策略开始清扫，实现断电续扫功能，避免扫地机从头开始再次清扫，提高清扫效率。
在一个实施例中，如图2所示，所述扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中包括：
步骤S11，保存清扫过程中采集的场景图像及所述断电位置处的场景图像的特征点及与所述特征点对应的地标。
在具体实施时，扫地机在清扫过程中通过摄像头持续采集场景图像，并在断电时采集及所述断电位置处的场景图像，提取所述场景图像中的特征点、特征描述子及与所述特征点对应的地标保存至所述场景地图中，其中，所述特征点为需要清扫的区域内的物体，例如：沙发、茶几以及座椅等物体，所述特征描述子为用于具体定位描述所述特征点的物体，例如：茶几上的茶杯、茶壶等，通过计算所述特征点和特征描述子可以得到所述特征点对应的地标，实现扫地机的定位功能，提高清扫效率。
在一个实施例中，如图3所示，所述保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中包括：
步骤S12，计算并保存清扫过程中采集的场景图像及所述断电位置处的场景图像的扫地机姿态。
在实施时，扫地机通过视觉定位、陀螺仪或者码盘等计算得出扫地机姿态，所述扫地机姿态用于确定扫地机在对应位置的行进方向和自身形态等信息，所述扫地机在清扫过程中会通过摄像头采集场景图像，计算所述场景图像中的特征点、特征描述子、与所述特征点对应的地标以及扫地机姿态，然后保存至所述场景地图中，具体地，对每一帧场景图像中的特征点进行编号得到特征I D号，所述地标为特征点位于场景图像上的像素在世界坐标系下的坐标，再对所述场景地图中每一帧场景图像进行编号得到图像I D号，所述场景地图包括每一帧场景图像的图像I D号、特征点、特征描述子、与所述特征点对应的地标、对应的扫地机姿态以及特征点对应场景图像数据的索引，扫地机可以根据所述场景地图进行定位以规划清扫路线，其中场景图像中的特征点和地标用于定位扫地机断电时或者清扫过程中某一时刻的位置，扫地机的姿态用于确定扫地机在断电位置或者清扫过程中某一时刻的扫地机的行进方向和自身的状态，避免扫地机出现反向清扫的情况，提高清扫效率。
在一个可选实施例中，如图4所示，所述扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中包括：
步骤S13，保存特征点数量超出预设值范围的场景图像至所述场景地图中。
在实施时，扫地机在清扫过程中通过摄像头持续采集场景图像并保存，所述场景图像的数量比较多，占用的存储空间大，而通过选取特征点数量超出预设值范围的场景图像数据存入地图数据中，能有效减少数据冗余。
在一个可选实施例中，如图5所示，所述选取所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出所述扫地机与该匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置包括：
步骤S21，对比所述当前场景图像与所述场景地图中的场景图像的特征点；
步骤S22，选取所述场景地图中特征点与所述当前场景图像的特征点相匹配的一帧场景图像；
步骤S23，根据所述一帧场景图像的地标与扫地机的上电位置的地标计算出所述一帧场景图像与所述上电位置之间的相对位置。
在实施时，扫地机通过采集场景图像并提取场景图像中的特征点进行训练归类得到特征点的单词存入视觉词典中，当扫地机工作时，扫地机记录上电位置，扫地机会采集当前场景图像并计算当前场景图像中的特征点，然后在所述视觉词典中寻找对应的特征点的单词，最终得到所述当前场景图像的特征点在视觉词典中的分布，当所述当前场景图像中的特征点与场景地图中的一帧场景图像的特征点在视觉词典中的分布类似时，可以确定所述当前场景图像与所述一帧场景图像相匹配，根据所述一帧场景图像的图像I D号可以计算出所述一帧场景图像在所述场景地图中的分布，从而可以计算得到扫地机在断电前某一时刻对应所述一帧场景图像的清扫位置，从而计算出扫地机的上电位置和所述清扫位置之间的相对位置。在具体实施时，所述视觉词典是离线训练得到的一个词典包，通过采集图片并提取图片中的特征点训练得到的，当然所述视觉词典还可以是扫地机从网络中加载得到的。
在一个可选实施例中，如图6所示，所述按照预设策略开始清扫包括：
步骤S31，判断所述匹配度最高的场景图像的对应位置是否为所述断电位置，若否，则根据所述所述匹配度最高的场景图像的扫地机的姿态驱动扫地机移动至所述断电位置进行续扫。
在具体实施时，扫地机移动到所述清扫位置并判断所述清扫位置是否与所述断电位置相同，若相同，则扫地机刚好位于断电位置，扫地机根据场景地图中的断电位置的扫地机姿态进行调整直到与断电位置的扫地机姿态一致，然后扫地机开始继续清扫；若不相同，则扫地机位于断电前扫地机清扫过的区域中某一时刻的清扫位置上，通过提取所述清扫位置的扫地机姿态以调整扫地机的姿态，然后从所述清扫位置开始按照断电前扫地机的清扫路线进行清扫，避免从头开始进行再次清扫，能有效提高清扫效率。
在一个实施例中，如图7所示，所述根据所述相对位置计算移动路线包括：
步骤S32，计算出所述扫地机在所述场景地图中的上电位置和所述匹配度最高的场景图像在所述场景地图中的对应清扫位置；
步骤S33，计算出所述上电位置和所述对应清扫位置之间相对位置并根据所述相对位置计算出移动路线。
在具体实施时，扫地机上电重启时，计算出自身在所述场景地图中的上电位置，然后根据选取的与所述当前场景图像匹配对最高的场景地图中的一帧场景图像计算出扫地机断电前某一时刻的清扫位置，根据所述上电位置和清扫位置之间的相对位置计算出移动路线，然后驱动扫地机根据所述移动路线进行避障移动，优化优化扫地机的行走路线，减少寻路时间，提高清扫效率。
另一方面，如图8至图9所示，本发明还提供一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置，包括：
断电保存单元1，用于在扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中；
上电定位单元2，用于在扫地机上电后，采集当前场景图像，选取所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出所述扫地机与所述匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置；
定位续扫单元3，用于根据所述相对位置计算移动路线，驱动扫地机根据所述移动路线移动至所述匹配度最高的场景图像的对应位置并按照预设策略开始清扫。
本实施例通过断电保存单元1在扫地机断电时将扫地机在清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像保存至场景地图中，并在扫地机上电重启后，通过上电定位单元2采集当前场景图像并选出所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的一帧场景图像，根据所述一帧场景图像计算出扫地机在断电前某一时刻的清扫位置，再通过定位续扫单元3计算所述清扫位置和扫地机的上电位置以确定扫地机的移动路线，驱动扫地机按照所述移动路线移动至清扫位置并按照预设策略开始继续清扫，实现断电续扫功能，避免对清扫过的区域进行再次清扫，提高清扫效率。
在一个可选实施例中，所述断电保存单元1包括：
特征点处理模块11，用于保存清扫过程中采集的场景图像及所述断电位置处的场景图像的特征点及与所述特征点对应的地标。
在具体实施时，扫地机在清扫过程中通过摄像头持续采集场景图像，并在断电时采集及所述断电位置处的场景图像，通过特征处理模块11提取所述场景图像中的特征点、特征描述子及与所述特征点对应的地标保存至所述场景地图中，扫地机通过计算所述特征点和特征描述子可以得到所述特征点对应的地标，实现扫地机的定位功能，提高扫地机的断电续扫可靠性。
在一个可选实施例中，所述断电保存单元1还包括：
姿态处理模块12，用于计算并保存清扫过程中采集的场景图像及所述断电位置处的场景图像的扫地机姿态。
在实施时，扫地机通过姿态处理模块12计算并保存扫地机姿态，具体地，可以通过视觉定位、陀螺仪或者码盘等计算得出扫地机姿态，所述扫地机姿态用于确定扫地机在对应位置的行进方向和自身形态等信息，所述扫地机在清扫过程中会通过摄像头采集场景图像，计算所述场景图像中的特征点、特征描述子、与所述特征点对应的地标以及扫地机姿态，然后保存至所述场景地图中，具体地，对每一帧场景图像中的特征点进行编号得到特征I D号，所述地标为特征点位于场景图像上的像素在世界坐标系下的坐标，再对所述场景地图中每一帧场景图像进行编号得到图像I D号，所述场景地图包括每一帧场景图像的图像ID号、特征点、特征描述子、与所述特征点对应的地标、对应的扫地机姿态以及特征点对应场景图像数据的索引，扫地机可以根据所述场景地图进行定位以规划清扫路线，其中场景图像中的特征点和地标用于定位扫地机断电时或者清扫过程中某一时刻的位置，扫地机的姿态用于确定扫地机在断电位置或者清扫过程中某一时刻的扫地机的行进方向和自身的状态，避免扫地机出现反向清扫或者清扫方向错误的情况，提高清扫效率。
在一个可选实施例中，所述断电保存单元1包括：
选择模块13，用于选取特征点数量超出预设值范围的场景图像并保存至所述场景地图中。
在实施时，扫地机在清扫过程中通过摄像头持续采集场景图像并保存，所述场景图像的数量比较多，占用的存储空间大，本实施例通过设有选择模块13选取特征点数量超出预设值范围的场景图像数据存入地图数据中，能有效减少数据冗余。
在一个可选实施例中，所述上电定位单元2包括：
比较模块21，用于对比所述当前场景图像与所述场景地图中的场景图像的特征点；
匹配模块22，用于选取所述场景地图中特征点与所述当前场景图像的特征点相匹配的一帧场景图像；
计算模块23，用于根据所述一帧场景图像中的地标和扫地机的上电位置的地标计算出所述上电位置与所述一帧场景图像之间的相对位置。
具体地，扫地机通过采集场景图像并提取场景图像中的特征点进行训练归类得到特征点的单词存入视觉词典中，当扫地机上电工作时，扫地机会采集当前场景图像并计算当前场景图像中的特征点，然后通过比较模块21在所述视觉词典中寻找对应的特征点的单词，最终得到所述当前场景图像的特征点在视觉词典中的分布，再通过匹配模块22根据所述场景图像中的特征点与场景地图中的一帧场景图像的特征点在视觉词典中的分布类似时，确定所采集的当前场景图像与所述场景地图中的一帧场景图像相匹配，然后计算模块23根据与所述当前场景图像相匹配的一帧场景图像的图像I D号可以计算出所述一帧场景图像在所述场景地图中的分布，从而可以计算得到扫地机在断电前某一时刻的清扫位置，从而计算出扫地机的上电位置和所述清扫位置之间的相对位置。
在一个可选实施例中，所述定位续扫单元3包括：
续扫控制模块31，用于判断所述匹配度最高的场景图像的对应位置是否为所述断电位置，若否，则根据所述所述匹配度最高的场景图像的扫地机的姿态驱动扫地机移动至所述断电位置进行续扫。
在具体实施时，扫地机移动到所述清扫位置并通过续扫控制模块31判断所述清扫位置是否与所述断电位置相同，若相同，则扫地机刚好位于断电位置，扫地机根据场景地图中的断电位置的扫地机姿态进行调整直到与断电位置的扫地机姿态一致，然后扫地机开始继续清扫；若不相同，则扫地机位于断电前扫地机清扫过的区域中某一时刻的清扫位置上，通过提取所述清扫位置的扫地机姿态以调整扫地机的姿态，然后从所述清扫位置开始按照断电前扫地机的清扫路线进行清扫，避免从头开始进行再次清扫，能有效提高清扫效率。
在一个可选实施例中，所述定位续扫单元3包括：
位置计算模块32，用于计算出所述扫地机在所述场景地图中的上电位置和所述匹配度最高的场景图像在所述场景地图中的对应清扫位置；
路线生成模块33，用于计算出所述上电位置和所述对应清扫位置之间相对位置并根据所述相对位置计算出移动路线。
在具体实施时，扫地机上电重启时，计算出自身在所述场景地图中的上电位置，然后根据选取的与所述当前场景图像匹配对最高的场景地图中的一帧场景图像，计算出扫地机在断电前某一时刻的清扫位置，计算所述上电位置和清扫位置之间的相对位置并根据所述相对位置计算出移动路线，然后驱动扫地机根据所述移动路线进行避障移动，优化扫地机的行走路线，减少寻路时间，提高效率。
再一方面，本发明还提供一种扫地机，所述扫地机包括上述的基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置；
本实施例的扫地机包括上述的基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置，能在上电重启后自主回到扫地机断电前清扫过的区域中的清扫位置以继续清扫未完成清扫的区域，实现断电续扫功能，提高清扫效率。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法，其特征在于，包括：
扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中；
上电后，扫地机记录上电位置，采集当前场景图像，选取所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出所述扫地机与所述匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置；其中，所述选取所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出所述扫地机与该匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置包括：
对比所述当前场景图像与所述场景地图中的场景图像的特征点；
选取所述场景地图中特征点与所述当前场景图像的特征点相匹配的一帧场景图像；
根据所述一帧场景图像的图像ID号计算出所述一帧场景图像在所述场景地图中的分布，从而计算得到扫地机在断电前某一时刻对应所述一帧场景图像的清扫位置，进而计算出扫地机的上电位置和所述清扫位置之间的相对位置；
根据所述相对位置计算移动路线，驱动扫地机根据所述移动路线移动至断电前某一时刻对应所述一帧场景图像的清扫位置处，并按照预设策略开始清扫。
2.如权利要求1所述的基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法，其特征在于，所述扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中包括：
计算并保存清扫过程中采集的场景图像及所述断电位置处的场景图像的特征点、与所述特征点对应的地标及扫地机姿态。
3.根据权利要求2所述的基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法，其特征在于，所述按照预设策略开始清扫包括：
判断所述匹配度最高的场景图像的对应位置是否为所述断电位置，若否，则根据所述匹配度最高的场景图像的扫地机的姿态驱动扫地机移动至所述断电位置进行续扫。
4.根据权利要求1所述的基于视觉重定位的扫地机断电续扫方法，其特征在于，所述扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中包括：
保存特征点数量超出预设值范围的场景图像至所述场景地图中。
5.一种基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置，其特征在于，包括：
断电保存单元，用于在扫地机断电时，保存扫地机清扫过程中采集的场景图像和断电位置处的场景图像至场景地图中；
上电定位单元，用于在扫地机上电后，扫地机记录上电位置，采集当前场景图像，选取所述场景地图中与所述当前场景图像匹配度最高的场景图像，计算出所述扫地机与所述匹配度最高的场景图像对应位置之间的相对位置；
其中，所述上电定位单元包括：
比较模块，用于对比所述当前场景图像与所述场景地图中的场景图像的特征点；
匹配模块，用于选取所述场景地图中特征点与所述当前场景图像的特征点相匹配的一帧场景图像；
计算模块，用于根据所述一帧场景图像的图像ID号计算出所述一帧场景图像在所述场景地图中的分布，从而计算得到扫地机在断电前某一时刻对应所述一帧场景图像的清扫位置，进而计算出扫地机的上电位置和所述清扫位置之间的相对位置；
定位续扫单元，用于根据所述相对位置计算移动路线，驱动扫地机根据所述移动路线移动至断电前某一时刻对应所述一帧场景图像的清扫位置处，并按照预设策略开始清扫。
6.根据权利要求5所述的基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置，其特征在于，所述断电保存单元包括：
特征点处理模块，用于保存清扫过程中采集的场景图像及所述断电位置处的场景图像的特征点及与所述特征点对应的地标；
姿态处理模块，用于计算并保存清扫过程中采集的场景图像及所述断电位置处的场景图像的扫地机姿态。
7.根据权利要求5所述的基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置，其特征在于，所述定位续扫单元包括：
续扫控制模块，用于判断所述匹配度最高的场景图像的对应位置是否为所述断电位置，若否，则根据所述匹配度最高的场景图像的扫地机的姿态驱动扫地机移动至所述断电位置进行续扫。
8.一种扫地机，其特征在于：所述扫地机包括权利要求7所述的基于视觉重定位的扫地机断电续扫装置。
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