CN111685654B - 扫地机状态切换方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机状态切换方法及装置。其中，扫地机状态切换方法包括：若检测到扫地机由第一状态切换至第二状态，则对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理，其中，清扫数据包含：清扫任务、清扫区域、清扫路线、扫地机位置信息和/或地图；若检测到扫地机由第二状态切换至第一状态，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理。本发明在检测到扫地机状态发生变化时通过数据备份处理和数据恢复处理，能够保证清扫工作的连续进行，避免了扫地机重复工作导致清扫时间过长或者遗漏部分空间环境未清扫，导致清扫不彻底，造成用户体验差。

Description

扫地机状态切换方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种扫地机状态切换方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展，可代替人们工作的机器得到了很大的发展，尤其是在家用电器中得到了很大的应用。在日常生活中，房间地面的清理一般都是通过人工完成，但随着各种智能机器的普及，替代人工清理的扫地机被越来越多的家庭或企业接受并使用。扫地机可以自动在房间内完成对地面的清理工作，使用户从繁琐的清理工作中释放。

扫地机在使用过程中可能会因各种原因导致扫地机突然停止清扫工作，现有的扫地机在清扫中断后，并无法实现无缝衔接，导致扫地机清扫工作完成结果不理想，使得用户体验差。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的扫地机状态切换方法及装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种扫地机状态切换方法，包括：

若检测到扫地机由第一状态切换至第二状态，则对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理，其中，清扫数据包含：清扫任务、清扫区域、清扫路线、扫地机位置信息和/或地图；

若检测到扫地机由第二状态切换至第一状态，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理。

根据本发明的另一方面，提供了一种扫地机状态切换装置，包括：

数据备份处理模块，适于若检测到扫地机由第一状态切换至第二状态，则对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理，其中，清扫数据包含：清扫任务、清扫区域、清扫路线、扫地机位置信息和/或地图；

数据恢复处理模块，适于若检测到扫地机由第二状态切换至第一状态，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理。

根据本发明的又一方面，提供了一种扫地机，包括上述扫地机状态切换装置。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述扫地机状态切换方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述扫地机状态切换方法对应的操作。

根据本发明提供的方案，若检测到扫地机由第一状态切换至第二状态，则对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理，其中，清扫数据包含：清扫任务、清扫区域、清扫路线、扫地机位置信息和/或地图；若检测到扫地机由第二状态切换至第一状态，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理。本发明在检测到扫地机状态发生变化时通过数据备份处理和数据恢复处理，能够保证清扫工作的连续进行，避免了扫地机重复工作导致清扫时间过长或者遗漏部分空间环境未清扫，导致清扫不彻底，造成用户体验差。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的扫地机状态切换方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明另一个实施例的扫地机状态切换方法的流程示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的扫地机状态切换装置的结构示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了根据本发明一个实施例的扫地机状态切换方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S100，若检测到扫地机由第一状态切换至第二状态，则对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理，其中，清扫数据包含：清扫任务、清扫区域、清扫路线、扫地机位置信息和/或地图。

第一状态和第二状态是扫地机的不同状态，可选地，第一状态为清扫状态，第二状态为待机状态或重定位状态，其中，清扫状态指扫地机正在对空间环境进行清扫，待机状态指扫地机处于不动的状态，重定位状态指探索空间环境，定位自身位置的状态。扫地机处于待机状态或重定位状态时，都将暂停清扫工作。

当相应的触发条件满足时，扫地机将在不同状态之间进行切换，例如，触发了暂停按钮、扫地机被抱起或者扫地机自身位置丢失等都会使扫地机由第一状态切换至第二状态，在检测到扫地机由第一状态切换至第二状态的情况下，对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理，其中，数据备份处理指记录并存储扫地机当前执行的清扫数据，通过备份清扫数据可以使扫地机在后续状态切换后能够无缝衔接，继续未完成的清扫工作，避免扫地机因状态变化后无法衔接清扫工作。

在进行数据备份时，主要是备份以下清扫数据：清扫任务、清扫区域、清扫路线、扫地机位置信息和/或地图。其中，清扫任务包含：指定区域清扫任务、全局清扫任务、暂停清扫任务或继续清扫任务。

目前扫地机清扫的空间环境主要是家庭环境和企业环境等，这里以空间环境是家庭环境为例，对部分清扫数据进行简单说明：

在家庭环境中，清扫区域可以分为客厅、厨房、主卧室、次卧室等，针对不同的空间环境，清扫区域可能会有所不同，在本实施例中，需要备份扫地机当前正在清扫哪个区域，例如，当前扫地机正在清扫客厅区域。

清扫路线是为扫地机所规划的清扫线路，通常情况下，扫地机将沿着所规划的清扫路线进行清扫，对于每个清扫区域，会规划出多条清扫路线，这里需要备份扫地机当前正在沿哪条清扫路线进行清扫。

扫地机位置信息指扫地机当前所处的位置，这里备份扫地机位置信息便于扫地机继续清扫时，找回到原来的位置继续清扫工作，使得清扫能够连续进行，避免出现部分区域未清扫的缺陷。

地图是空间环境的地图，地图描绘了空间环境的内部结构，为了便于扫地机继续工作，在进行数据备份处理时，需要对地图进行备份。

步骤S101，若检测到扫地机由第二状态切换至第一状态，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理。

扫地机由第二状态切换回第一状态，表明扫地机又要进行清扫工作，为了使清扫工作能够无缝衔接，在检测到扫地机由第二状态切换至第一状态之后，对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理。数据恢复处理指将之前备份的清扫数据再恢复出来，所恢复的数据与备份的数据是相同的，从而使扫地机继续执行未完成的清扫工作。

根据本发明上述实施例提供的方法，若检测到扫地机由第一状态切换至第二状态，则对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理，其中，清扫数据包含：清扫任务、清扫区域、清扫路线、扫地机位置信息和/或地图；若检测到扫地机由第二状态切换至第一状态，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理。本发明在检测到扫地机状态发生变化时通过数据备份处理和数据恢复处理，能够保证清扫工作的连续进行，避免了扫地机重复工作导致清扫时间过长或者遗漏部分空间环境未清扫，导致清扫不彻底，造成用户体验差。

图2示出了根据本发明另一个实施例的扫地机状态切换方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S200，若检测到扫地机由清扫状态切换至待机状态，则对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理。

通常情况下，扫地机包括如下状态：清扫状态、待机状态、重定位状态，这些状态都是扫地机内部的状态，其中，清扫状态指扫地机正在对空间环境进行清扫，待机状态指扫地机处于不动的状态，重定位状态指探索空间环境，定位自身位置的状态。

若扫地机上一时刻还在对空间环境进行清扫，下一时刻扫地机突然间就暂停了清扫工作且静止不动，可以确定扫地机由清扫状态切换至待机状态。在本实施例中，当出现以下情况时可以确定扫地机由清扫状态切换至待机状态：用户触发了暂停按钮；或者，扫地机被抱起，例如，扫地机的垃圾盒装满后，用户抱起扫地机倒垃圾盒中的垃圾时；又或者，扫地机出现了异常情况。

在检测到扫地机由清扫状态切换至待机状态后，需要对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理，具体地，记录扫地机正在执行的清扫数据，其中，清扫数据包含：清扫任务、清扫区域、清扫路线、扫地机位置信息和/或地图。清扫数据中各个条目的具体含义请参见图1所示实施例。

扫地机在工作过程中，通常需获取自身位置，综合根据自身位置与周遭环境信息来实现避障及清扫等功能。在扫地机实际的应用过程中，其通常会因遭受某些干扰(如电磁干扰、外力干扰等等)而丢失自身的位置信息。通常在扫地机丢失自身位置信息之后，需对扫地机进行重定位以保障扫地机的正常运行。因此，在本发明一种可选实施方式中，若检测到扫地机由清扫状态切换至重定位状态，则对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理，以确保扫地机在重定位成功后，能够继续清扫工作。

步骤S201，若检测到扫地机由待机状态切换至重定位状态且重定位成功进入清扫状态，则接收任务层分发的待执行的清扫任务。

重定位是扫地机探索空间环境，定位自身位置的一种体现。通常情况下，扫地机处于待机状态时，若希望扫地机进入到清扫状态执行清扫工作，扫地机需要先切换至重定位状态，在重定位成功的情况下进入到清扫状态；在重定位失败的情况下，扫地机并不会进入到清扫状态，避免了扫地机错误的认为重定位成功而进行清扫，导致清扫存在问题。

在本实施例中，任务层负责分发任务，其中，清扫任务包含：指定区域清扫任务、全局清扫任务、暂停清扫任务或继续清扫任务等。任务层所分发的清扫任务可能是继续清扫任务，也可能是一个新的清扫任务，例如，扫地机之前执行的是客厅指定区域的清扫任务，而此次任务层分发了全局清扫任务，则可以认定是一个新的清扫任务。

因此，在检测到扫地机由待机状态切换至重定位状态且重定位成功进入清扫状态后，接收任务层分发的待执行的清扫任务。

在接收到任务层分发的待执行清扫任务后，需要确定待执行清扫任务是不是继续清扫任务，若待执行清扫任务是继续清扫任务，则执行步骤S202；若待执行任务不是继续清扫任务，则需要确定待执行的清扫任务与清扫数据记录的清扫任务是否匹配，若待执行的清扫任务与清扫数据记录的清扫任务不匹配，则执行步骤S203。

步骤S202，若待执行的清扫任务为继续清扫任务，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理并依据恢复的清扫数据继续进行清扫。

若待执行的清扫任务为继续清扫任务，表明用户希望继续上次暂停的清扫工作，使扫地机接着上次未完成的清扫工作继续清扫，此时就需要将备份的清扫数据恢复至扫地机，恢复的清扫数据包含：清扫任务、清扫区域、清扫路线、扫地机位置信息和/或地图。在恢复完清扫数据后，可以依据恢复的清扫数据继续进行清扫。

在本实施例中，待清扫数据恢复完成后，扫地机需要将重定位成功后，所定位的位置与恢复的清扫数据中的扫地机位置信息进行比对，若不是同一个位置，扫地机需要走回到恢复的清扫数据中相应的清扫区域中相应的清扫路线中扫地机位置信息对应的位置，继续进行清扫。

步骤S203，若待执行的清扫任务与清扫数据记录的清扫任务不匹配，则清除清扫数据，执行任务层分发的待执行任务。

若待执行的清扫任务与清扫数据记录的清扫任务不匹配，可以确定待执行的清扫任务是一个新的清扫任务，例如，之前是客厅指定区域清扫任务，而本次任务层分发的是全局清扫任务，则可以确定是一个新的清扫任务，则清除清扫数据，执行任务层分发的待执行任务，即不再继续上次未完成的清扫工作。

下面结合实例进行详细说明，扫地机当前正在客厅的A位置进行指定区域清扫，由于扫地机的垃圾盒装满，用户将扫地机抱起，扫地机被抱起后处于待机状态，由此可以确定扫地机由清扫状态切换至待机状态，扫地机停止了之前的清扫工作，为了能够保证在后续有需要时扫地机能够接续工作，需要对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理，其中，清扫数据包含：客厅指定区域清扫任务、目前正在清扫第N条清扫路线、扫地机位于客厅A处和/或地图。

用户将扫地机抱到了客厅B位置倒垃圾，并在客厅B位置将扫地机放下，触发“继续”按钮。此时扫地机由待机状态切换至重定位状态，在重定位成功后进入清扫状态，接收任务层分发的继续清扫任务，对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理，在重定位之后，扫地机确定自身位置位于客厅B位置，数据恢复后，扫地机之前的位置为客厅A位置，扫地机需要先从客厅B位置走回至客厅A位置，然后，依据所恢复的清扫数据继续进行清扫。

在本发明一种可选实施方式中，扫地机由清扫状态切换至重定位状态，在重定位成功后，扫地机将由重定位状态切换至清扫状态，这里可能存在以下两种情况：第一种情况，用户对扫地机进行了相应的操作，此时，接收任务层分发的待执行的清扫任务，若待执行的清扫任务为继续清扫任务，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理并依据恢复的清扫数据继续进行清扫；若待执行的清扫任务与清扫数据记录的清扫任务不匹配，则清除清扫数据，执行任务层分发的待执行任务。

第二种情况，用户未对扫地机做任何操作，扫地机在重定位成功后，由重定位状态切换至清扫状态之后，对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理并依据恢复的清扫数据继续进行清扫。

本发明提供的扫地机状态切换方法在扫地机启动后执行。

根据本发明上述实施例提供的方法，若检测到扫地机由清扫状态切换至待机状态，则对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理，若检测到扫地机由待机状态切换至重定位状态且重定位成功进入清扫状态，则接收任务层分发的待执行的清扫任务，若待执行的清扫任务为继续清扫任务，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理并依据恢复的清扫数据继续进行清扫，若待执行的清扫任务与清扫数据记录的清扫任务不匹配，则清除清扫数据，执行任务层分发的待执行任务。本发明在检测到扫地机状态发生变化时通过数据备份处理和数据恢复处理，能够保证清扫工作的连续进行，提升了清扫效果及清扫效果，避免了扫地机重复工作导致清扫时间过长或者遗漏部分空间环境未清扫，导致清扫不彻底，造成用户体验差。

图3示出了根据本发明一个实施例的扫地机状态切换装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：数据备份处理模块300、数据恢复处理模块301。

数据备份处理模块300，适于若检测到扫地机由第一状态切换至第二状态，则对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理，其中，清扫数据包含：清扫任务、清扫区域、清扫路线、扫地机位置信息和/或地图；

数据恢复处理模块301，适于若检测到扫地机由第二状态切换至第一状态，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理。

可选地，第一状态为清扫状态；第二状态为：待机状态或重定位状态。

可选地，数据备份处理模块300进一步适于：若检测到扫地机由清扫状态切换至待机状态，则对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理。

可选地，数据恢复处理模块301进一步适于：若检测到扫地机由待机状态切换至重定位状态且重定位成功进入清扫状态，则接收任务层分发的待执行的清扫任务；

若待执行的清扫任务为继续清扫任务，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理并依据恢复的清扫数据继续进行清扫；

若待执行的清扫任务与清扫数据记录的清扫任务不匹配，则清除清扫数据，执行任务层分发的待执行任务。

可选地，清扫任务包含：指定区域清扫任务、全局清扫任务、暂停清扫任务或继续清扫任务。

根据本发明上述实施例提供的装置，若检测到扫地机由第一状态切换至第二状态，则对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理，其中，清扫数据包含：清扫任务、清扫区域、清扫路线、扫地机位置信息和/或地图；若检测到扫地机由第二状态切换至第一状态，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理。本发明在检测到扫地机状态发生变化时通过数据备份处理和数据恢复处理，能够保证清扫工作的连续进行，避免了扫地机重复工作导致清扫时间过长或者遗漏部分空间环境未清扫，导致清扫不彻底，造成用户体验差。

本发明实施例还提供了一种扫地机，包括图3所示实施例中的扫地机状态切换装置，这里不再详细赘述。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的扫地机状态切换方法。

图4示出了根据本发明一个实施例的计算设备的结构示意图。本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。

如图4所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)402、通信接口(Communications Interface)404、存储器(memory)406、以及通信总线408。

其中：

处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。

通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。

处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述扫地机状态切换方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序410具体可以用于使得处理器402执行上述任意方法实施例中的扫地机状态切换方法。程序410中各步骤的具体实现可以参见上述扫地机状态切换实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的扫地机状态切换设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (5)

1.一种扫地机状态切换方法，包括：

若检测到扫地机由清扫状态切换至待机状态，则对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理，其中，清扫数据包含：清扫任务、清扫区域、清扫路线、扫地机位置信息和/或地图；

若检测到扫地机由待机状态切换至清扫状态，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理；

所述若检测到扫地机由待机状态切换至清扫状态，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理进一步包括：

若检测到扫地机由待机状态切换至重定位状态且重定位成功进入清扫状态，则接收任务层分发的待执行的清扫任务；

若待执行的清扫任务为继续清扫任务，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理并依据恢复的清扫数据继续进行清扫；

若待执行的清扫任务与清扫数据记录的清扫任务不匹配，则清除清扫数据，执行任务层分发的待执行任务。

2.一种扫地机状态切换装置，包括：

数据备份处理模块，适于若检测到扫地机由清扫状态切换至待机状态，则对扫地机正在执行的清扫数据进行数据备份处理，其中，清扫数据包含：清扫任务、清扫区域、清扫路线、扫地机位置信息和/或地图；

数据恢复处理模块，适于若检测到扫地机由待机状态切换至清扫状态，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理；

所述数据恢复处理模块进一步适于：

若检测到扫地机由待机状态切换至重定位状态且重定位成功进入清扫状态，则接收任务层分发的待执行的清扫任务；

若待执行的清扫任务为继续清扫任务，则对扫地机执行清扫数据的数据恢复处理并依据恢复的清扫数据继续进行清扫；

若待执行的清扫任务与清扫数据记录的清扫任务不匹配，则清除清扫数据，执行任务层分发的待执行任务。

3.一种扫地机，包括如权利要求2所述的扫地机状态切换装置。

4.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1所述的扫地机状态切换方法对应的操作。

5.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1所述的扫地机状态切换方法对应的操作。

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