CN114061567A - 一种智能定位测量方法、系统、存储介质及智能终端 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种智能定位测量方法、系统、存储介质及智能终端，涉及建筑施工测量的领域，方法其包括获取当前待检测数据信息；确定当前待检测数据信息所对应的检测路标信息；从导航路标上发出坐标标识信息；获取矢量坐标信息；判断矢量坐标信息是否为0；若矢量坐标信息中的距离为0，则获取所预设的调整路标上发出的角度调整信息；根据角度调整信息对检测机器人的测量角度进行修正检测机器人开始进行数据的测量；若矢量坐标信息中的距离不0，则检测机器人沿矢量坐标信息的角度进行行驶。改善了GPS定位精度不高，检测机器人到达的位置不准确，容易造成最后测量的数据不准确的问题，本申请具有更加精确，提高了检测机器人测量的准确性的效果。
Description
技术领域
本申请涉及建筑施工测量的领域，尤其是涉及一种智能定位测量方法、系统、存储介质及智能终端。
背景技术
我国的建筑施工企业管理均采用企业总部定期组织各职能部门到所属在施项目各项管理目标的状况进行实地检查与考核。每年都要消耗大量时间，花费大量资金用于交通、住宿和生活补贴，还使检查考核人员疲劳不堪，严重影响身体健康，造成工作效率低下。最终影响项目目标实现。
相关技术中，如公告号为CN104181872A的中国专利公开了一种非接触式建筑构件检测机器人测量法，公开了综合利用通信、激光测量、GPS定位、高度传感、CCD成像、计算机、计算机编程、智能检测机器人等现代化技术，通过集成及操作软件构成一个用于测量建筑建筑物构件及现场物距的非接触式检测机器人带动激光测距仪进行三维测量数据后通过计算机自动计算所求参数的测量方法，以提高对建筑构件及施工状态考核目标的效率。
针对上述中的相关技术，发明人认为，测量时需要将检测机器人移动到指定位置进行测量，但是GPS定位精度不高，检测机器人到达的位置不准确，容易造成最后测量的数据不准确，尚有改进的空间。
发明内容
为了改善GPS定位精度不高，检测机器人到达的位置不准确，容易造成最后测量的数据不准确的问题，本申请提供一种智能定位测量方法、系统、存储介质及智能终端。
第一方面，本申请提供一种智能定位测量方法，采用如下的技术方案：
一种智能定位测量方法，包括：
获取当前待检测数据信息；
根据所预设的检测数据库中所存储的导航路标与当前待检测数据信息进行匹配分析以确定当前待检测数据信息所对应的检测位置的导航路标，将该导航路标定义为检测路标信息；
从检测路标信息所对应的导航路标上发出坐标标识信息供检测机器人进行接收；
获取检测机器人接收到坐标标识信息时的角度和距离，将该角度和距离定义为矢量坐标信息；
判断矢量坐标信息中的距离是否为0；
若矢量坐标信息中的距离为0，则获取所预设的调整路标上发出的角度调整信息；
根据角度调整信息对检测机器人的测量角度进行修正检测机器人开始进行数据的测量；
若矢量坐标信息中的距离不为0，则检测机器人沿矢量坐标信息的角度进行行驶。
通过采用上述技术方案，通过在测量点设置导航路标并且实时发出感应信息，使得检测机器人在行驶至指定位置前可以根据感应方向实时调整位置和方向，且到达测量点后依靠调整路标对检测机器人的测量方向进行调整，相比于GPS等定位更加精确，提高了检测机器人测量的准确性。
可选的，检测机器人沿矢量坐标信息的角度进行行驶的方法包括：
实时获取检测机器人沿矢量坐标信息方向上和障碍物之间的水平距离，将该距离定义为矢量距离信息；
获取感应到矢量距离信息中数值最小的距离感应装置的编号信息；
根据所预设的障碍物高度数据库中存储的高度值与编号信息进行匹配分析以确定编号信息对应的障碍物高度值，将该高度值定义为障碍物高度信息；
判断障碍物高度信息所对应的高度是否超过所预设的越过高度信息；
若不超过所预设的越过高度信息，则沿矢量坐标信息的方向继续行驶并实时判断障碍物高度信息所对应的高度是否超过所预设的越过高度信息；
若超过所预设的越过高度信息，则当矢量距离信息所对应的距离值等于所预设的第一安全距离信息时以沿矢量坐标信息所对应方向上的距离为第一安全距离进行避让直至障碍物高度信息所对应的高度不超过所预设的越过高度信息或者障碍物高度信息值为0。
通过采用上述技术方案，当检测到障碍物时通过判断是否可以越过障碍物而选择直行还是避让，使得整个行驶过程更加流畅，提高了检测机器人行驶至测量位置的效率。
可选的，还包括当未接收到坐标标识信息时检测机器人行驶的方法，该方法包括：
根据所预设的检测路标数据库中所存储的模糊坐标与检测路标信息进行匹配分析以确定检测路标信息对应的模糊坐标，将该模糊坐标定义为模糊坐标信息；
获取当前坐标信息并根据当前坐标信息和模糊坐标信息计算出距离和角度，将该距离和角度定义为模糊矢量坐标信息；
根据模糊矢量坐标信息计算出与模糊矢量坐标信息避让方向，将该避让方向定义为避让路线信息；
检测机器人按照避让路线信息进行行驶直至接收到坐标标识信息并按照矢量坐标信息进行行驶。
通过采用上述技术方案，如果没有检测到坐标标识信息，即没有导航，则通过预设的方向进行避让直至检测到坐标标识信息，然后按照矢量坐标信息进行行驶，方法简单，程序设置不复杂，降低了检测机器人内部系统的成本。
可选的，避让路线信息的优化方法包括：
检测机器人按照模糊矢量坐标信息行驶；
实时获取模糊矢量坐标信息的路线上的障碍物和检测机器人之间的距离，将该距离定义为模糊距离信息；
获取感应到模糊距离信息中数值最小的距离感应装置的模糊编号信息；
根据障碍物高度数据库中存储的高度值与模糊编号信息进行匹配分析以确定模糊编号信息对应的障碍物高度值，将该高度值定义为模糊障碍物高度信息；
判断模糊障碍物高度信息所对应的高度是否超过越过高度信息；
若不超过所预设的越过高度信息，则沿模糊坐标信息的方向继续行驶并实时判断障碍物高度信息所对应的高度是否超过所预设的越过高度信息；
若超过所预设的越过高度信息，则判断模糊距离信息是否等于第二安全距离信息；
若模糊距离信息大于所预设的第二安全距离信息，则继续行驶；
若模糊距离信息等于所预设的第二安全距离信息，则获取四周障碍物和检测机器人的最小距离信息；
判断最小距离信息是否大于所预设的第三安全距离信息；
若是，则按照模糊矢量坐标信息继续行驶；
若否，则以垂直第三安全距离信息的方向进行避让直至回到模糊矢量坐标信息所对应的路线上，并直至接收到坐标标识信息并按照矢量坐标信息进行行驶。
通过采用上述技术方案，通过第一安全距离信息判断前方是否存在障碍物，然后按照第二安全距离信息进行避让，使得在没有检测到矢量坐标信息时无需直接避让，而是边靠近边避让，使得路线更加短，提高了检测机器人的行驶效率。
可选的，还包括检测机器人在未接收到矢量坐标信息后是否按照模糊矢量坐标信息前进行行驶的方法，该方法包括：
获取位于检测路标信息附近的工作检测信息；
判断工作检测信息是否存在；
若是，则检测机器人按照模糊矢量坐标信息前进行行驶；
若否，则检测机器人发出反馈信息。
通过采用上述技术方案，通过判断检测路标是否正常工作而排除路标损坏的可能性，使得检测机器人不易存在在整个行驶过程中均检测不到矢量坐标信息的可能性，提高了检测机器人行驶的稳定性。
可选的，还包括检测机器人到达检测路标信息后位置的核验方法，该方法包括：
获取检测机器人上车轮的转动圈数信息以及车轮信息；
根据转动圈数信息和车轮信息计算出理论路程信息；
根据理论路程信息、矢量坐标信息以及避让路线信息于电子地图上进行绘制，以确定终点坐标信息；
将终点坐标信息和坐标标识信息进行匹配；
若终点坐标信息和坐标标识信息相等，则检测机器人开始进行测量；
若终点坐标信息和坐标标识信息不相等，则检测机器人输出反馈信息。
通过采用上述技术方案，通过车轮的转动圈数来确定实际行驶距离，然后按照行驶路线和实际行驶距离得到终点坐标，从而确定终点坐标是否和实际坐标一致，防止路线导航的位置被移动的可能性出现，提高了检测机器人行驶的稳定性。
可选的，还包括理论路程信息的校正方法，包括：
获取检测机器人的水平角度信息；
判断水平角度信息所对应的角度是否为0；
若是，则不进行修正；
若否，则根据所预设的倾斜参数数据库中所存储的倾斜系数与水平角度信息进行匹配分析以确定水平角度信息所对应的倾斜系数，将该倾斜系数定义为倾斜系数信息；
根据倾斜系数信息对理论路线信息进行修正。
通过采用上述技术方案，通过倾斜角度系数对理论路线信息进行修正，从而使得在一个平面上的距离不易受到倾斜移动而影响，提高了理论路线信息的准确性。
第二方面，本申请提供一种智能定位测量系统，采用如下的技术方案：
一种智能定位测量系统，包括：
信息获取模块，用于获取当前治疗区域信息；
处理模块，与信息获取模块相连，用于信息的存储和处理；
处理模块根据所预设的距离数据库中所存储的扩张范围和当前治疗区域信息进行匹配分析以确定当前治疗区域所需要的射频子电极的扩张范围，将该扩张范围定义为扩张范围信息；
处理模块根据所预设的距离转化数据库中所存储的推进距离和扩张范围信息进行匹配分析以确定扩张范围信息所对应的推进距离，将该推进距离定义为推进距离信息；
处理模块将射频中央电极伸入治疗区域内并按照推进距离信息进行推进以将射频子电极扩开；
信息获取模块获取射频中央电极前端子电极的电极温度信息和当前治疗区域信息所对应的细胞温度信息；
处理模块根据电极温度信息和细胞温度信息计算出温度差值信息；
处理模块根据所预设的温控数据库中所存储的电流功率和温度差值信息进行匹配分析以确定温度差值信息所对应的电流功率，将该电流功率定义为当前电流功率信息；
处理模块控制射频发射器按照当前电流功率信息向射频中央电极输出功率并将射频中央电极和射频子电极的温度进行升高以将治疗区域内的癌变细胞进行消融。
通过采用上述技术方案，通过在测量点设置导航路标并且实时发出感应信息，使得检测机器人在行驶至指定位置前可以根据感应方向实时调整位置和方向，且到达测量点后依靠调整路标对检测机器人的测量方向进行调整，相比于GPS等定位更加精确，提高了检测机器人测量的准确性。
第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：
一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种智能定位测量方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过在测量点设置导航路标并且实时发出感应信息，使得检测机器人在行驶至指定位置前可以根据感应方向实时调整位置和方向，且到达测量点后依靠调整路标对检测机器人的测量方向进行调整，相比于GPS等定位更加精确，提高了检测机器人测量的准确性。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现高效的长距离检测的特点。
一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种智能定位测量方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，通过在测量点设置导航路标并且实时发出感应信息，使得检测机器人在行驶至指定位置前可以根据感应方向实时调整位置和方向，且到达测量点后依靠调整路标对检测机器人的测量方向进行调整，相比于GPS等定位更加精确，提高了检测机器人测量的准确性。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
通过在测量点设置导航路标并且实时发出感应信息，相比于GPS等定位更加精确，提高了检测机器人测量的准确性；
通过第一安全距离信息和第二安全距离信息进行避让，使得路线更加短，提高了检测机器人的行驶效率；
确定终点坐标是否和实际坐标一致，防止路线导航的位置被移动的可能性出现，提高了检测机器人行驶的稳定性。
附图说明
图1是本申请实施例中的一种智能定位测量方法的流程图。
图2是本申请实施例中的检测机器人沿矢量坐标信息的角度进行行驶的流程图。
图3是本申请实施例中的当未接收到坐标标识信息时检测机器人行驶的方法的流程图。
图4是本申请实施例中的避让路线信息的优化方法的流程图。
图5是本申请实施例中的避让路线信息的优化方法的路径示意图。
图6是本申请实施例中的检测机器人是否按照模糊矢量坐标信息前进行驶的方法的流程图。
图7是本申请实施例中的检测机器人到达检测路标信息后位置的核验方法的流程图。
图8是本申请实施例中的理论路程信息的校正方法的流程图。
图9是本申请实施例中一种智能定位测量方法的模块示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-9及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。
参见图1，本发明实施例提供一种智能定位测量方法，智能定位测量方法的主要流程描述如下：
步骤100：获取当前待检测数据信息。
当前待检测数据信息是测量图纸对应的需要进行检测的区域的信息，可以以任何一种能够识别区分的形式进行表示，例如：编号等。获取的主体为检测机器人。当当前区域检测完毕后，系统自动从存储的装置上调取下一个需要进行测量的区域的编号并发送给检测机器人，以供检测机器人进行操作。
步骤101：根据所预设的检测数据库中所存储的导航路标与当前待检测数据信息进行匹配分析以确定当前待检测数据信息所对应的检测位置的导航路标，将该导航路标定义为检测路标信息。
检测路标信息为当前待检测数据信息所对应的检测位置的导航路标，此处该检测路标信息可以为编号，也可以为任何一种能够识别区分的形式进行表示。导航路标为设置在当前待检测数据信息所对应的测量点的标志物，设置导航路标的目的是为了提供检测机器人一个行驶的导向。检测数据库中存储有检测路标信息和当前待检测数据信息，即一个当前待检测数据信息的编号对应一个检测的导航路标。
步骤102：从检测路标信息所对应的导航路标上发出坐标标识信息供检测机器人进行接收。
坐标标识信息为导航路标上发出的一个信息，该信息可以为任何一种可以表达的方式，例如红外线信息等。导航路标向四周发出坐标标识信息，使得当检测机器人和导航路标之间不存在障碍时可以被检测机器人接收到。
步骤103：获取检测机器人接收到坐标标识信息时的角度和距离，将该角度和距离定义为矢量坐标信息。
矢量坐标信息为检测机器人接收到坐标标识信息时的角度和距离，该矢量坐标信息为一个随时变化的信息。即检测机器人上存在一个接收器绕着检测机器人不停旋转直至接收到坐标标识信息，此时接收器转动的角度和接收器上接收到坐标标识信息时的距离均可以得到。也可以是多个接收器沿检测机器人的周向布置，通过接收到坐标标识信息的接收器上感应到的数据得到角度和距离。
步骤104：判断矢量坐标信息中的距离是否为0。
判断的目的是为了确定检测机器人是否已经到达检测位置。其中，当没有接收到坐标标识信息时，矢量坐标信息输出的为不存在而并不是0，这样来区分到达和未接收到的状态。
步骤1041：若矢量坐标信息中的距离为0，则获取所预设的调整路标上发出的角度调整信息。
调整路标为设置在导航路标附近的为了调整检测机器人的测量角度的路标。角度调整信息为当检测机器人行驶到检测位置后需要调整角度的信息。此处该角度调整信息也可以为任意一种可以被识别的信息，例如红外线等，然后供检测机器人上的接收器进行接收。如果矢量坐标信息中的距离为0，则表示检测机器人已经到达了检测位置，则可以调整角度后开始测量。
步骤1042：若矢量坐标信息中的距离不为0，则检测机器人沿矢量坐标信息的角度进行行驶。
若矢量坐标信息中的距离不为0，则说明还没到达检测位置还需要继续行驶。
步骤105：根据角度调整信息对检测机器人的测量角度进行修正检测机器人开始进行数据的测量。
通过接收器接收到角度调整信息来调整角度，目的是为了使得检测机器人的检测装置可以以预定的方式进行检测，以保证检测的准确性。
参照图2，检测机器人沿矢量坐标信息的角度进行行驶的方法包括：
步骤200：实时获取检测机器人沿矢量坐标信息方向上和障碍物之间的水平距离，将该距离定义为矢量距离信息。
矢量距离信息为检测机器人沿矢量坐标信息方向上和障碍物之间的水平距离。此处以检测机器人上具有沿竖直方向布置的多个距离传感装置，故矢量距离信息的数量为若干个，此处可以为距离传感器，例如红外线传感器。
步骤201：获取感应到矢量距离信息中数值最小的距离感应装置的编号信息。
编号信息为多个距离传感装置的编号，可以按照一定的顺序进行编号，例如从上到下依次编号递增或者递减。获取的目的是为了得到最先接近检测机器人的位置的高度。
步骤202：根据所预设的障碍物高度数据库中存储的高度值与编号信息进行匹配分析以确定编号信息对应的障碍物高度值，将该高度值定义为障碍物高度信息。
障碍物高度信息为编号信息对应的障碍物高度值，即障碍物上最接近检测机器人的位置的高度。障碍物高度数据库中存储有高度值与编号信息的映射关系，即当获取到编号信息后则可以知道障碍物的高度。
步骤203：判断障碍物高度信息所对应的高度是否超过所预设的越过高度信息。
越过高度信息为检测机器人无需其它操作，靠自身的滚轮即可越过该障碍物的极限高度信息。判断的方式为数值上的对比，即将两个高度值进行比对。
步骤2031：若不超过所预设的越过高度信息，则沿矢量坐标信息的方向继续行驶并实时判断障碍物高度信息所对应的高度是否超过所预设的越过高度信息。
若不超过所预设的越过高度信息，则表示检测机器人能够越过该障碍物，则检测机器人沿矢量坐标信息的方向继续行驶。
步骤2032：若超过所预设的越过高度信息，则当矢量距离信息所对应的距离值等于所预设的第一安全距离信息时以沿矢量坐标信息所对应方向上的距离为第一安全距离进行避让直至障碍物高度信息所对应的高度不超过所预设的越过高度信息或者障碍物高度信息值为0。
第一安全距离信息为检测机器人与障碍物之间可以通过自身转弯等方式进行避让的安全距离信息，该信息所对应的安全距离为本领域技术人员通过长期试验进行确定的，在此不做赘述。若超过所预设的越过高度信息，则表示检测机器人无法靠自身越过障碍物，则需要进行绕行。绕行的方式为和障碍物始终保持沿矢量坐标信息的方向上距离为第一安全距离信息对应的安全距离。
参照图3，当未接收到坐标标识信息时检测机器人行驶的方法包括：
步骤300：根据所预设的检测路标数据库中所存储的模糊坐标与检测路标信息进行匹配分析以确定检测路标信息对应的模糊坐标，将该模糊坐标定义为模糊坐标信息。
模糊坐标信息为事先在当前检测位置处设置的模糊坐标的数据信息。模糊坐标为直接于数据库中定义的虚拟坐标，设置的目的是为了确定距离和方向。检测路标数据库中存储有模糊坐标与检测路标信息的映射关系。当输入检测路标信息后可以从数据库中查找出模糊坐标。
步骤301：获取当前坐标信息并根据当前坐标信息和模糊坐标信息计算出距离和角度，将该距离和角度定义为模糊矢量坐标信息。
当前坐标信息为当前所在的测量位置信息，该值等同于检测路标信息所对应的坐标值。模糊矢量坐标信息为当前坐标信息和模糊坐标信息之间的距离和角度的数据信息。计算的方式为根据两个坐标点的坐标进行计算得到的。
步骤302：根据模糊矢量坐标信息计算出与模糊矢量坐标信息避让方向，将该避让方向定义为避让路线信息。
避让路线信息为检测机器人为了能够接收到检测坐标信息所进行的行驶路线，该路线和模糊矢量坐标信息所对应的方向垂直，距离为当前坐标信息和接收到检测坐标信息时的坐标点的距离。
步骤303：检测机器人按照避让路线信息进行行驶直至接收到坐标标识信息并按照矢量坐标信息进行行驶。
当未接收到检测路标信息时，检测机器人自动从数据库中进行调取模糊坐标信息并按照避让路线信息进行避让，然后当接收到检测坐标信息后按照矢量坐标信息进行行驶。
参照图4，避让路线信息的优化方法包括：
步骤400：检测机器人按照模糊矢量坐标信息行驶。
如图5所示，检测机器人按照模糊矢量坐标信息的方向靠近障碍物。
步骤401：实时获取模糊矢量坐标信息的路线上的障碍物和检测机器人之间的距离，将该距离定义为模糊距离信息。
模糊距离信息为检测机器人和模糊矢量坐标信息的路线上的障碍物之间的距离，该距离为模糊矢量坐标信息的方向上的距离。获取的方式为检测机器人向四周发出任意一种可以测量距离的信息并收到回复信息的方式。需要注意的是，此处检测机器人上具有沿竖直方向布置的多个距离传感装置，故模糊距离信息的数量为若干个，此处可以为距离传感器，例如红外线传感器。
步骤402：获取感应到模糊距离信息中数值最小的距离感应装置的模糊编号信息。
模糊编号信息为多个距离传感装置的编号，可以按照一定的顺序进行编号，例如从上到下依次编号递增或者递减。获取的目的是为了得到最先接近检测机器人的位置的高度。
步骤403：根据障碍物高度数据库中存储的高度值与模糊编号信息进行匹配分析以确定模糊编号信息对应的障碍物高度值，将该高度值定义为模糊障碍物高度信息。
模糊障碍物高度信息为编号信息对应的障碍物高度值，即障碍物上最接近检测机器人的位置的高度。障碍物高度数据库中存储有高度值与模糊编号信息的映射关系，即当获取到模糊编号信息后则可以知道障碍物的高度。
步骤404：判断模糊障碍物高度信息所对应的高度是否超过越过高度信息。
越过高度信息为检测机器人无需其它操作，靠自身的滚轮即可越过该障碍物的极限高度信息。判断的方式为数值上的对比，即将两个高度值进行比对。
步骤4041：若不超过所预设的越过高度信息，则沿模糊坐标信息的方向继续行驶并实时判断障碍物高度信息所对应的高度是否超过所预设的越过高度信息。
若不超过所预设的越过高度信息，则表示检测机器人能够越过该障碍物，则检测机器人沿模糊坐标信息的方向继续行驶。
步骤4042：若超过所预设的越过高度信息，则判断模糊距离信息是否等于第二安全距离信息。
第二安全距离信息为检测机器人与障碍物之间的距离需要进行警惕判断的数值，如图5所示，第二安全距离的方向为模糊坐标信息所对应的方向上，此处判断的目的是为了确定前方是否存在障碍物。
步骤4051：若模糊距离信息大于所预设的第二安全距离信息，则继续行驶。
若模糊距离信息大于所预设的第二安全距离信息则说明前方障碍物还没进入需要警惕的范围内，说明还可以继续前进。此处继续前进的目的为了减小因避让而偏离的路线，提高了到达目的地的效率。
步骤4052：若模糊距离信息等于所预设的第二安全距离信息，则获取四周障碍物和检测机器人的最小距离信息。
如图5所示，最小距离信息为四周障碍物和检测机器人的最小距离，此处距离为以模糊坐标信息的方向为界限，左右各90°形成整体180°的半包结构中的障碍物的最小距离。获取的目的是为了确定检测机器人和障碍物之间是否靠的过近而进行转角。若模糊距离信息等于所预设的第二安全距离信息，则表示前方已经具有障碍物，则需要进行转角。
步骤406：判断最小距离信息是否大于所预设的第三安全距离信息。
第三安全距离信息为检测机器人与障碍物之间可以通过自身转弯等方式进行避让的安全距离信息，该距离的数值可以和第一安全距离信息一致。该信息所对应的安全距离为本领域技术人员通过长期试验进行确定的，在此不做赘述。判断的目的是为了确定最小的避让路线。
步骤4061：若大于所预设的第三安全距离信息，则按照模糊矢量坐标信息继续行驶。
若大于所预设的第三安全距离信息，则表示还可以继续靠近，以使得避让路线的路程较小。
步骤4062：若不大于所预设的第三安全距离信息，以垂直第三安全距离信息的方向进行避让直至回到模糊矢量坐标信息所对应的路线上，并直至接收到坐标标识信息并按照矢量坐标信息进行行驶。
若不大于所预设的第三安全距离信息，则说明已经等于或者小于第三安全距离信息，则需要即时进行避让。避让的路线为随时和最小距离信息对应的方向垂直的方向。其中第三安全距离信息以具有一定的预留量，故小于第三安全距离信息也可以进行避让，直至回到模糊矢量坐标信息所对应的路线上。
参照图6，检测机器人是否按照模糊矢量坐标信息前进行行驶的方法包括：
步骤500：获取位于检测路标信息附近的工作检测信息。
工作检测信息是检测导航路标上的发出装置是否正常工作的信息，即在检测路标信息附近的位置设置有可以接收坐标标识信息的接收器，此处以导航路标和检测的接收器之间不存在任何遮挡。该接收器设置于不影响检测机器人接收坐标标识信息的位置。
步骤501：判断工作检测信息是否存在。
判断的目的是为了检测当检测机器人接收不到坐标标识信息时是否是因为导航路标损坏而引起的情况。
步骤5011：若工作检测信息存在，检测机器人按照模糊矢量坐标信息前进行行驶。
若工作检测信息存在，则说明坐标标识信息存在，导航路标正在进行工作，则只要按照避让路线信息进行避让就能接收到检测坐标信息并按照矢量坐标信息进行行驶直至到达准确的检测位置。
步骤5012：若工作检测信息不存在，则检测机器人发出反馈信息。
反馈信息是向服务器终端接收信息的工作人员发出的警告信息和定位信息。若工作检测信息不存在，则说明导航路标没有在工作发出坐标标识信息，则需要区域工作人员前往去检查维修，检测机器人向服务器发出反馈信息。
参照图7，检测机器人到达检测路标信息后位置的核验方法包括：
步骤600：获取检测机器人上车轮的转动圈数信息以及车轮信息。
转动圈数信息为检测机器人在行驶时轮胎的转动的圈数的信息，可以由圈数传感器进行计算得到，当轮胎或者转动轴转动一圈时，则圈数传感器上的累加器上的数字上增加一次。车轮信息包含车轮的外径、内径等信息，为事先工作人员采购检测机器人时得到的记载在机器人铭牌上的信息，也可以为工作人员实际测量的信息。获取的目的是为了确定车轮滚动的距离。
步骤601：根据转动圈数信息和车轮信息计算出理论路程信息。
理论路程信息为理论上车轮前进的路线。计算的方式为理论路程信息L=πD*T，其中D为车轮外径，T为转动圈数信息所对应的值。
步骤602：根据理论路程信息、矢量坐标信息以及避让路线信息于电子地图上进行绘制，以确定终点坐标信息。
终点坐标信息为检测机器人从前一个检测地点按照理论路程信息、矢量坐标信息和避让路线信息三个信息的方向和三个信息方向上的车轮转动圈数计算得到实际的路径后抵达的最终坐标的信息。绘制的方式为当处于矢量坐标信息时则沿矢量坐标信息的方向绘制在该方向上的车轮圈数对应的长度直至进入避让路线信息，然后按照避让路线信息的方向绘制在该方向上的车轮圈数对应的长度。
步骤603：将终点坐标信息和坐标标识信息进行匹配。
判断的目的是为了确定导航路标是否偏移。由于在电子地图上坐标标识信息为固定值，故如果导航路标发生偏移，两者之间无法重合。
步骤6031：若终点坐标信息和坐标标识信息相等，则检测机器人开始进行测量。
若终点坐标信息和坐标标识信息相等，则说明检测机器人到达的位置为正确的检测位置，则检测机器人开始进行测量，此时测量结果较为准确。
步骤6032：若终点坐标信息和坐标标识信息不相等，则检测机器人输出反馈信息。
若终点坐标信息和坐标标识信息不相等，则说明导航路标发生偏移或者其它原因，则此时检测机器人没有达到正确的检测位置，无法进行工作，则需要区域工作人员前往去检查维修，检测机器人向服务器发出反馈信息。
参照图8，理论路程信息的校正方法包括：
步骤700：获取检测机器人的水平角度信息。
水平角度信息是检测机器人与水平地面的倾斜角度。获取的方式为任意一种可以检测倾斜角度并显示倾斜角度的仪器，例如水平仪。
步骤701：判断水平角度信息所对应的角度是否为0。
判断的目的是为了确定是否存在上下坡阶段即越过障碍物阶段从而使得理论路程信息和实际水平距离不一致的情况发生。
步骤7011：若水平角度信息所对应的角度为0，则不进行修正。
若水平角度信息所对应的角度为0，则说明此时为水平行驶，理论路程信息和实际水平距离一致。
步骤7012：若水平角度信息所对应的角度不为0，则根据所预设的倾斜参数数据库中所存储的倾斜系数与水平角度信息进行匹配分析以确定水平角度信息所对应的倾斜系数，将该倾斜系数定义为倾斜系数信息。
倾斜系数信息为理论路程信息和实际水平距离的换算比例。倾斜参数数据库中存储有倾斜系数与水平角度信息的映射关系。若水平角度信息所对应的角度不为0，则说明此时检测机器人处于上坡或者下坡行驶，则需要根据水平角度信息获取得到理论路程信息和实际水平距离的换算比例并进行换算。
步骤702：根据倾斜系数信息对理论路线信息进行修正。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能定位测量系统，包括：
参照图9，一种智能定位测量系统，包括：
信息获取模块803，用于获取当前待检测数据信息；
处理模块801，与信息获取模块803和判断模块802相连，用于信息的存储和处理；
矢量获取模块804，用于实时获取检测机器人沿矢量坐标信息方向上和障碍物之间的矢量距离信息；
优化模块805，与处理模块801相连，用于优化避让路线信息；
核验模块806，与处理模块801相连，用于核验终点坐标信息和坐标标识信息；
校正模块807，与处理模块801相连，用于校正理论路程信息；
处理模块801根据所预设的检测数据库中所存储的导航路标与当前待检测数据信息进行匹配分析以确定当前待检测数据信息所对应的检测位置的导航路标，将该导航路标定义为检测路标信息；
处理模块801从检测路标信息所对应的导航路标上发出坐标标识信息供检测机器人进行接收；
信息获取模块803获取检测机器人接收到坐标标识信息时的角度和距离，将该角度和距离定义为矢量坐标信息；
判断模块802，用于判断矢量坐标信息中的距离是否为0；
若判断模块802判断出矢量坐标信息中的距离为0，则信息获取模块803获取所预设的调整路标上发出的角度调整信息；
处理模块801根据角度调整信息对检测机器人的测量角度进行修正检测机器人开始进行数据的测量；
若判断模块802判断出矢量坐标信息中的距离不0，则处理模块801控制检测机器人沿矢量坐标信息的角度进行行驶。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行智能定位测量方法的计算机程序。
计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行智能定位测量方法的计算机程序。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
Claims (10)
1.一种智能定位测量方法，其特征在于，包括：
获取当前待检测数据信息；
根据所预设的检测数据库中所存储的导航路标与当前待检测数据信息进行匹配分析以确定当前待检测数据信息所对应的检测位置的导航路标，将该导航路标定义为检测路标信息；
从检测路标信息所对应的导航路标上发出坐标标识信息供检测机器人进行接收；
获取检测机器人接收到坐标标识信息时的角度和距离，将该角度和距离定义为矢量坐标信息；
判断矢量坐标信息中的距离是否为0；
若矢量坐标信息中的距离为0，则获取所预设的调整路标上发出的角度调整信息；
根据角度调整信息对检测机器人的测量角度进行修正检测机器人开始进行数据的测量；
若矢量坐标信息中的距离不为0，则检测机器人沿矢量坐标信息的角度进行行驶。
2.根据权利要求1所述的一种智能定位测量方法，其特征在于，检测机器人沿矢量坐标信息的角度进行行驶的方法包括：
实时获取检测机器人沿矢量坐标信息方向上和障碍物之间的水平距离，将该距离定义为矢量距离信息；
获取感应到矢量距离信息中数值最小的距离感应装置的编号信息；
根据所预设的障碍物高度数据库中存储的高度值与编号信息进行匹配分析以确定编号信息对应的障碍物高度值，将该高度值定义为障碍物高度信息；
判断障碍物高度信息所对应的高度是否超过所预设的越过高度信息；
若不超过所预设的越过高度信息，则沿矢量坐标信息的方向继续行驶并实时判断障碍物高度信息所对应的高度是否超过所预设的越过高度信息；
若超过所预设的越过高度信息，则当矢量距离信息所对应的距离值等于所预设的第一安全距离信息时以沿矢量坐标信息所对应方向上的距离为第一安全距离进行避让直至障碍物高度信息所对应的高度不超过所预设的越过高度信息或者障碍物高度信息值为0。
3.根据权利要求2所述的一种智能定位测量方法，其特征在于，还包括当未接收到坐标标识信息时检测机器人行驶的方法，该方法包括：
根据所预设的检测路标数据库中所存储的模糊坐标与检测路标信息进行匹配分析以确定检测路标信息对应的模糊坐标，将该模糊坐标定义为模糊坐标信息；
获取当前坐标信息并根据当前坐标信息和模糊坐标信息计算出距离和角度，将该距离和角度定义为模糊矢量坐标信息；
根据模糊矢量坐标信息计算出与模糊矢量坐标信息避让方向，将该避让方向定义为避让路线信息；
检测机器人按照避让路线信息进行行驶直至接收到坐标标识信息并按照矢量坐标信息进行行驶。
4.根据权利要求3所述的一种智能定位测量方法，其特征在于，避让路线信息的优化方法包括：
检测机器人按照模糊矢量坐标信息行驶；
实时获取模糊矢量坐标信息的路线上的障碍物和检测机器人之间的距离，将该距离定义为模糊距离信息；
获取感应到模糊距离信息中数值最小的距离感应装置的模糊编号信息；
根据障碍物高度数据库中存储的高度值与模糊编号信息进行匹配分析以确定模糊编号信息对应的障碍物高度值，将该高度值定义为模糊障碍物高度信息；
判断模糊障碍物高度信息所对应的高度是否超过越过高度信息；
若不超过所预设的越过高度信息，则沿模糊坐标信息的方向继续行驶并实时判断障碍物高度信息所对应的高度是否超过所预设的越过高度信息；
若超过所预设的越过高度信息，则判断模糊距离信息是否等于第二安全距离信息；
若模糊距离信息大于所预设的第二安全距离信息，则继续行驶；
若模糊距离信息等于所预设的第二安全距离信息，则获取四周障碍物和检测机器人的最小距离信息；
判断最小距离信息是否大于所预设的第三安全距离信息；
若是，则按照模糊矢量坐标信息继续行驶；
若否，则以垂直第三安全距离信息的方向进行避让直至回到模糊矢量坐标信息所对应的路线上，并直至接收到坐标标识信息并按照矢量坐标信息进行行驶。
5.根据权利要求4所述的一种智能定位测量方法，其特征在于，还包括检测机器人在未接收到矢量坐标信息后是否按照模糊矢量坐标信息前进行行驶的方法，该方法包括：
获取位于检测路标信息附近的工作检测信息；
判断工作检测信息是否存在；
若是，则检测机器人按照模糊矢量坐标信息前进行行驶；
若否，则检测机器人发出反馈信息。
6.根据权利要求4所述的一种智能定位测量方法，其特征在于，还包括检测机器人到达检测路标信息后位置的核验方法，该方法包括：
获取检测机器人上车轮的转动圈数信息以及车轮信息；
根据转动圈数信息和车轮信息计算出理论路程信息；
根据理论路程信息、矢量坐标信息以及避让路线信息于电子地图上进行绘制，以确定终点坐标信息；
将终点坐标信息和坐标标识信息进行匹配；
若终点坐标信息和坐标标识信息相等，则检测机器人开始进行测量；
若终点坐标信息和坐标标识信息不相等，则检测机器人输出反馈信息。
7.根据权利要求6所述的一种智能定位测量方法，其特征在于，还包括理论路程信息的校正方法，包括：
获取检测机器人的水平角度信息；
判断水平角度信息所对应的角度是否为0；
若是，则不进行修正；
若否，则根据所预设的倾斜参数数据库中所存储的倾斜系数与水平角度信息进行匹配分析以确定水平角度信息所对应的倾斜系数，将该倾斜系数定义为倾斜系数信息；
根据倾斜系数信息对理论路线信息进行修正。
8.一种智能定位测量系统，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取当前待检测数据信息；
处理模块，与信息获取模块和判断模块相连，用于信息的存储和处理；
处理模块根据所预设的检测数据库中所存储的导航路标与当前待检测数据信息进行匹配分析以确定当前待检测数据信息所对应的检测位置的导航路标，将该导航路标定义为检测路标信息；
处理模块从检测路标信息所对应的导航路标上发出坐标标识信息供检测机器人进行接收；
信息获取模块获取检测机器人接收到坐标标识信息时的角度和距离，将该角度和距离定义为矢量坐标信息；
判断模块，用于判断矢量坐标信息中的距离是否为0；
若判断模块判断出矢量坐标信息中的距离为0，则信息获取模块获取所预设的调整路标上发出的角度调整信息；
处理模块根据角度调整信息对检测机器人的测量角度进行修正检测机器人开始进行数据的测量；
若判断模块判断出矢量坐标信息中的距离不0，则处理模块控制检测机器人沿矢量坐标信息的角度进行行驶。
9.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种智能定位测量方法的计算机程序。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种智能定位测量的计算机程序。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202111326386.1A CN114061567A (zh) | 2021-11-10 | 2021-11-10 | 一种智能定位测量方法、系统、存储介质及智能终端 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111326386.1A CN114061567A (zh) | 2021-11-10 | 2021-11-10 | 一种智能定位测量方法、系统、存储介质及智能终端 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114061567A true CN114061567A (zh) | 2022-02-18 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111326386.1A Pending CN114061567A (zh) | 2021-11-10 | 2021-11-10 | 一种智能定位测量方法、系统、存储介质及智能终端 |
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