JP6968877B2 - 自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
請求項6に記載の発明は、自己位置推定装置であって、予測された自己位置を示す予測位置情報を取得する第1取得部と、移動体から対象物までの計測部による計測距離である第1距離と、前記対象物の位置情報に基づき予測された前記移動体から前記対象物までの距離である第2距離とを取得する第2取得部と、前記移動体の自己位置精度情報を取得する第3取得部と、前記第1距離と前記第2距離の差分値、並びに、前記自己位置精度情報に基づき、前記予測された自己位置を補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記差分値と、前記自己位置精度情報とに基づき、前記差分値を評価する評価値を算出し、前記予測された自己位置を前記差分値により補正する度合いを前記評価値に基づき決定する。
[概略構成]
次に、本実施例における自車位置推定の詳細について説明する。概略的には、自車位置推定部17は、地物計測値Z(t)と地物予測値Z−(t)との差分値を評価する評価値(「差分評価値」とも呼ぶ。)を算出し、差分評価値に応じてカルマンゲインK(t)を補正する。これにより、自車位置推定部17は、地図DB10又はライダ2の計測値のいずれかに誤差が生じた場合であっても、自車位置推定精度の低下を好適に抑制する。
これには、例えば、ライダの計測精度が低い場合、又は、ライダの計測精度は低くないが、計測時に計測対象の地物と車両との間に他車両などの動体が存在していたため計測精度が低くなってしまった場合(即ちオクルージョンが発生した場合)、などが該当する。
これは、予測自車位置X−(t)あるいは推定自車位置X^(t)の誤差が大きい場合である。
これは、例えば地図データの作成時以降に、地物である標識が車両の衝突などにより傾いたり、地物である構造物が撤去又は移動されたりして地物の位置が変化した結果、地図データ中のその地物の位置座標と実際のその地物の位置座標とが一致しなくなっている状態である。すなわち、地図データ上の地物の位置と現実環境における地物の位置とにずれが生じている状態である。
次に、本実施例に基づく自車位置推定処理の効果について説明する。
dx=−0.749
σP(x)=0.048
σL(x)=0.058
0.854×10−3≒0
となる。この場合、カルマンゲインK(t)´は、以下の式(7)に示すように求められる。
以下、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、組み合わせて実施例に適用してもよい。
信頼度が低いと判断される地物情報に基づく予測自車位置X−(t)の補正量を低下させる方法は、係数値aX(t)、aY(t)をカルマンゲインK(t)に乗じることに限定されない。
図1に示す運転支援システムの構成は一例であり、本発明が適用可能な運転支援システムの構成は図1に示す構成に限定されない。例えば、運転支援システムは、車載機1を有する代わりに、車両の電子制御装置が車載機1の自車位置推定部17の処理を実行してもよい。この場合、地図DB10は、例えば車両内の記憶部に記憶され、車両の電子制御装置は、地図DB10の更新情報を図示しないサーバ装置から受信してもよい。
2 ライダ
3 ジャイロセンサ
4 車速センサ
5 GPS受信機
10 地図DB
Claims (9)
- 予測された自己位置を示す予測位置情報を取得する第1取得部と、
移動体から対象物までの計測部による計測距離である第1距離と、前記対象物の位置情報に基づき予測された前記移動体から前記対象物までの距離である第2距離とを取得する第2取得部と、
前記移動体の自己位置精度情報を取得する第3取得部と、
前記第1距離と前記第2距離との差分値に所定の利得を乗じた値により、前記予測された自己位置を補正する補正部と、を備え、
前記補正部は、前記自己位置精度情報に基づき、前記利得に対する補正係数を決定する、
自己位置推定装置。 - 前記補正部は、前記自己位置精度情報と、前記計測部の計測精度情報とに基づき、前記補正係数を決定する請求項1に記載の自己位置推定装置。
- 前記補正部は、前記差分値と、前記自己位置精度情報とに基づき、前記差分値を評価する評価値を算出し、前記補正係数を前記評価値に基づき決定する請求項1または2に記載の自己位置推定装置。
- 前記利得は、カルマンゲインである請求項1〜3のいずれか一項に記載の自己位置推定装置。
- 前記第2取得部は、前記予測位置情報と、地図情報に記録された前記対象物の位置情報とに基づき、前記第2距離を算出する請求項1〜4のいずれか一項に記載の自己位置推定装置。
- 予測された自己位置を示す予測位置情報を取得する第1取得部と、
移動体から対象物までの計測部による計測距離である第1距離と、前記対象物の位置情報に基づき予測された前記移動体から前記対象物までの距離である第2距離とを取得する第2取得部と、
前記移動体の自己位置精度情報を取得する第3取得部と、
前記第1距離と前記第2距離の差分値、並びに、前記自己位置精度情報に基づき、前記予測された自己位置を補正する補正部と、を備え、
前記補正部は、前記差分値と、前記自己位置精度情報とに基づき、前記差分値を評価する評価値を算出し、前記予測された自己位置を前記差分値により補正する度合いを前記評価値に基づき決定する自己位置推定装置。 - 自己位置推定装置が実行する制御方法であって、
予測された自己位置を示す予測位置情報を取得する第1取得工程と、
移動体から対象物までの計測部による計測距離である第1距離と、前記対象物の位置情報に基づき予測された前記移動体から前記対象物までの距離である第2距離とを取得する第2取得工程と、
前記移動体の自己位置精度情報を取得する第3取得工程と、
前記第1距離と前記第2距離との差分値に所定の利得を乗じた値により、前記予測された自己位置を補正する補正工程と、を有し、
前記補正工程は、前記自己位置精度情報に基づき、前記利得に対する補正係数を決定する制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
予測された自己位置を示す予測位置情報を取得する第1取得部と、
移動体から対象物までの計測部による計測距離である第1距離と、前記対象物の位置情報に基づき予測された前記移動体から前記対象物までの距離である第2距離とを取得する第2取得部と、
前記移動体の自己位置精度情報を取得する第3取得部と、
前記第1距離と前記第2距離との差分値に所定の利得を乗じた値により、前記予測された自己位置を補正する補正部
として前記コンピュータを機能させ、
前記補正部は、前記自己位置精度情報に基づき、前記利得に対する補正係数を決定するプログラム。 - 請求項8に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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