CN102354436A - 室内安防巡逻机器人系统的报警方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种室内安防巡逻机器人系统的报警方法。其中，室内安防巡逻机器人系统可包括：至少一个异常状态探测装置、可移动的安防巡逻机器人，至少一个异常状态探测装置包括传感器和信号发射器，至少一个异常状态探测装置分别放置在室内的各待探测位置，该方法可包括：安防巡逻机器人按设定路径进行室内巡航；在接收到异常状态探测装置发送的异常信号后，驶向该异常状态探测装置并执行设定的对应上述异常信号的告警操作；在执行该告警操作后，从当前位置开始继续进行室内巡航，或，在返回起始巡航点或接收到该异常信号时的位置后继续进行室内巡航。本发明实施例提供的方案有利于提高安防巡逻机器人反馈异常事件信息的速度。

Description

室内安防巡逻机器人系统的报警方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种室内安防巡逻机器人系统的报警方法。

背景技术

进入21世纪以来，随着科学技术的发展及人们生活水平的提高，市场上出现了很多用于提高人们生活质量的机器人，如自动地面清洁机器人以及安防巡逻机器人等。

传统的安防监控系统，大多是采用云台定位旋转方式进行拍照，所拍照区域有限，若通过数量弥补，需增加通讯、存储、布防的工作量和成本，同时监控装置固定，若要监控多个区域就得增加监控设备，从而增加了成本；如果采用人工巡逻监控，会占用大量的人力物力，进而导致成本过高，因此产生了对安防巡逻机器人的需要。

针对传统安防巡逻中存在的缺陷，中国专利申请号为200410028061.5的专利文献中揭示了一种用于在商场、机场等大型公共场所执行巡逻工作的巡逻机器狗，在该技术方案中，通过在巡逻机器狗上安装各种传感器(包括烟雾传感器、煤气传感器等等)以探测异常事件，并在探测到异常事件后通过发出对应的警报声等方式将异常事件信息传送给控制中心。由于传感器的探测范围相对有限，如果巡逻机器狗在离发生异常事件的地点比较远的地方，则无法在第一时间将相关异常事件信息传送给控制中心，甚至可能探测不到异常事件的发生，进而可能延误采取预防措施或补救措施的时间，如家居环境中发生煤气泄漏或者入室盗窃等异常事件，如果不能及时采取相关措施，则会导致难以弥补的后果。

发明内容

本发明实施例提供一种室内安防巡逻机器人系统的报警方法，以期提高安防巡逻机器人反馈异常事件信息的速度。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

一种室内安防巡逻机器人系统的报警方法，所述室内安防巡逻机器人系统包括：至少一个异常状态探测装置、可移动的安防巡逻机器人，所述至少一个异常状态探测装置包括传感器和信号发射器，所述至少一个异常状态探测装置分别放置在室内的各待探测位置，

所述方法包括：

安防巡逻机器人按设定路径进行室内巡航；

所述安防巡逻机器人在接收到异常状态探测装置发送的异常信号后，驶向该异常状态探测装置并执行设定的对应所述异常信号的告警操作；

所述安防巡逻机器人在执行所述告警操作后，从当前位置开始继续进行室内巡航，或，在返回起始巡航点或接收到所述异常信号时的位置后继续进行室内巡航。

由上可见，本发明实施例提供的技术方案中，室内安防巡逻机器人系统包括至少一个异常状态探测装置和可移动的安防巡逻机器人，异常状态探测装置包括传感器和信号发射器，各个异常状态探测装置分别放置在室内的各待探测位置，安防巡逻机器人在接收到异常状态探测装置发送的异常信号后，驶向该异常状态探测装置并执行设定的对应所述异常信号的告警操作，如此，由于安防巡逻机器人能在异常事件发生的第一时间内到达现场，这样便可获取相关音视信息发送给控制中心，这样就有利于为采取预防措施及补救措施争取一定时间，且该方案的实施成本较低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种安防巡逻机器人的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种安防巡逻机器人的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种安防巡逻机器人的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种异常状态探测装置的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种异常状态探测装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种路标定位器的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种遥控器的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种室内安防巡逻机器人系统的报警方法的流程示意图；

图9是本发明实施例提供的一种安防巡逻机器人在家居环境状况下的巡航示意图；

图10是本发明实施例提供的一种步骤801的具体实现流程示意图；

图11是本发明实施例提供的一种安防巡逻机器人搜寻路标定位器的流程图；

图12是本发明实施例提供的一种安防巡逻机器人在无障碍情况下确定关键点的示意图；

图13是本发明实施例提供的一种安防巡逻机器人在有障碍情况下确定关键点的示意图；

图14是本发明实施例提供的一种安防巡逻机器人舍弃关键点的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供的一种室内安防巡逻机器人系统，可包括：可移动的安防巡逻机器人、至少1个异常状态探测装置，还可进一步包括路标定位器、充电座及遥控器等。

参见图1和图2，可移动的安防巡逻机器人10例如包括：驱动器14、监控器12、信号收发器13、障碍探测器11、采集模块15、存储器16、报警模块17及控制器18等。

其中，驱动器14用于驱动安防巡逻机器人10在工作区域内移动；

监控器12可包括：拾音装置(如麦克风(MIC，Microphone)和/或视频拍摄设备(如摄像机)等，监控器12用于拍摄视频和/或拾取音频信息。

信号收发器13，用于接收异常状态探测装置发出的异常信号，另一方面还可用于与控制中心及遥控器进行通信。为了避免墙壁、家具等对信号传输的干扰，本实施例中信号收发器13例如为射频(RF，Radio Frequency)信号收发器，以接收异常状态探测装置发出的RF信号；

障碍探测器11，用于在探测到障碍时发送障碍信息给控制器，以使安防巡逻机器人10执行避开障碍的操作；

采集模块15例如包括采集卡，可用于采集监控器12拍摄的视频和/或拾取音频信息并可储存到存储器；

控制器18，用于控制安防巡逻机器人10执行相应操作。

报警模块17，用于进行异常报警处理。

参见图3，本发明实施例提供的安防巡逻机器人10例如可基于STM32F101芯片(或其它类似芯片)来构建其硬件架构。

其中，驱动器14可包括左、右驱动轮及万向轮；

障碍探测器11例如可包括五个(前、左、右、左中、右中)对墙检测感应器和五个对地检测感应器(前、左、右、左中、右中)；

电源模块可以是采用可多次回充的干电池或蓄电池；

信号收发器13包括：信号发射器及信号接收器，其中，该信号接收器例如可在360°全方位接收路标定位器发出的信号；

采集模块15例如可具体用于，对左右驱动轮测速以获取安防巡逻机器人10的移动距离；对万向轮测速以获取安防巡逻机器人10的移动状态；使用陀螺仪获取安防巡逻机器人10的移动方向信息。

参见图4和图5，异常状态探测装置20可包括：传感器21及信号发射器22，在实际应用中，异常状态探测装置20例如可基于TK98P01芯片(或其它类似芯片)来构建其硬件架构。

异常状态探测装置20上的传感器模块21可以有多个，可均匀分布在异常状态探测装置20的周围，信号发射器22可位于异常状态探测装置20的顶部或其它部位，用于发射全方位的异常信号。在本实施例中，信号发射器22可采用与安防巡逻机器人10上的RF接收器相对应的RF发射器；传感器21例如可包括烟雾传感器、煤气传感器、红外入侵传感器及温度传感器等传感器中的至少一个，当然，在不考虑成本的情况下，可在异常状态探测装置20上安装多种传感器从而达到丰富的应用效果。

参见图6，本发明实施例提供的路标定位器30例如可基于TK98P01芯片来构建其硬件架构，路标定位器30可包括远距离信号发射器31、近距离信号发射器32、电源33(一般为干电池或蓄电池)以及第一接收器34、第二接收器35，其中，第一接收器34用于接收来自遥控器的信号，第二接收器35用于来自接收安防巡逻机器人10的信号。

充电座在安防巡逻机器人10没有利用其充电时作为路标定位器使用(即充电座亦可看成一个路标定位器)，充电座发送信号的信号强度大于其它路标定位器的信号强度。充电座和其它路标定位器可按一定频率持续发送360°全方位的远距离信号(例如红外信号或超声波信号等)及360°全方位的近距离信号(例如红外信号或超声波信号等)。

参见图7，本发明实施例提供的一种遥控器40例如可基于TK98P01芯片来构建其硬件架构，遥控器40可包括：信号发射器41、信号接收器42、电源43(一般采用干电池或蓄电池等)、显示屏44以及数字键盘45等。

可以理解，本发明实施例提供的室内安防巡逻机器人系统的报警方法例如可基于上述硬件架构的室内安防巡逻机器人系统来具体实施，当然，其也可基于其它类似硬件架构的室内安防巡逻机器人系统来具体实施。

本发明实施例提供一种室内安防巡逻机器人系统的报警方法，其中，室内安防巡逻机器人系统包括至少一个异常状态探测装置和可移动的安防巡逻机器人，该至少一个异常状态探测装置包括传感器和信号发射器，该至少一个异常状态探测装置分别放置在室内的各待探测位置。

参见图8、具体步骤可包括：

801、安防巡逻机器人按设定路径进行室内巡航；

在实际应用中，通过安防巡逻机器人内部程序设定，可使安防巡逻机器人按照设定的路径进行室内巡航。其中，安防巡逻机器人的工作区域亦可称安防巡逻机器人的巡航区域。例如可把安防巡逻机器人放置在充电座附近，然后开启电源使其上电工作。

802、安防巡逻机器人在接收到异常状态探测装置发送的异常信号后，驶向该异常状态探测装置并执行设定的对应该异常信号的告警操作；

在实际应用中，例如可根据不同的异常状态探测需求，在室内的不同位置放置具有对应异常状态探测功能的异常状态探测装置。例如，参见图9，可在厨房内放置安装有烟雾传感器及煤气传感器的异常状态探测装置A′；在阳台和卧室等容易发生入室盗窃的位置放置安装有红外入侵传感器的异常状态探测装置C′、E′、F′。

例如在探测到异常状况出现时，异常状态探测装置的RF发射器发出该异常状况对应的异常信号，安防巡逻机器人10的RF接收器在接收到该异常信号后向安防巡逻机器人10的控制器18发送触发信息，然后安防巡逻机器人10按预定程序立即驶向对应的异常状态探测装置并执行与该异常信号对应的告警操作，该异常信号对应的告警操作例如可包括如下操作的至少1种：拍摄该异常状态探测装置周围位置的视频信息并向控制中心发送、拾取该异常状态探测装置周围位置的音频信息并向控制中心发送、发出告警铃声(例如蜂鸣器发出告警声音)。

803、安防巡逻机器人在完成上述告警操作后，从当前位置开始继续进行室内巡航，或，在返回起始巡航点或返回接收到该异常信号时的位置后继续进行室内巡航。

在实际应用中，安防巡逻机器人在发出异常信号的异常状态探测装置的周围巡逻预定时长(例如2分钟)后，可返回到充电座(即起始巡航点)，然后进行下一次室内巡航，或者，返回到接收到该异常信号时所处的位置后继续进行巡航，当然，安防巡逻机器人亦可从当前位置开始继续进行室内巡航。

参见图10、图11，下面对步骤801的一种实现方式进行举例说明：

8011、安防巡逻机器人在移动预定时间(例如5秒或其它值)或移动预定距离(例如20cm或其它值)后设置参考点，将该参考点作为关键点，并求得该参考点的虚拟坐标并储存到存储器。

在实际应用中，例如可在家居环境的大门处放置充电座S，将路标定位器A-H分别在厨房、书房、阳台、卧室、洗手间门口进行放置，在窗台处或贵重物品放置处等关键位置放置路标定位器。

例如，可通过遥控器分别为各个路标定位器设置相应的标号，同时将路标定位器的个数及搜寻路标定位器的先后顺序设置在安防巡逻机器人中，然后开启安防巡逻机器人，安防巡逻机器人在搜寻到当前应搜寻的路标定位器(当前应搜寻的路标定位器是指，按照搜寻先后顺序当前应搜索的路标定位器)的远距离信号后，在保持接收该远距离信号的同时向该路标定位器移动，直到安防巡逻机器人接收到该路标定位器的近距离信号为止。其中，安防巡逻机器人在接收到当前应该搜索的路标定位器的近距离信号之前，如果接收到来自其它路标定位器的远距离信号或近距离信号，安防巡逻机器人可忽略接收到的来自其它路标定位器的该信号，例如可不对接收到的来自其它路标定位器的该信号产生动作。

其中，路标定位器的第一接收器34可根据接收到遥控器发出的设置命令确定其编号，例如接收到命令0XAA0X01，表示该路标定位器为安防巡逻机器人第一个要搜寻的路标定位器，其编号可为A；以此类推，当各路标定位器接收到0XAA0X02，...，0XAA0X09；其编号分别为B、C、D、E、F、G、H、S；默认情况下，S为充电座，一般为最后1个编号。若安防巡逻机器人的接收器接收遥控器发出的命令0Xbb0X09，表明路标定位器的个数为9个，例如听到蜂鸣器笛一声表示设置成功。路标定位器的远距离信号发送器可360°全方位发送远距离信号(例如命令0X01，与该路标定位器编号对应)，以引导安防巡逻机器人向该路标定位器移动。

例如12所示，充电座S与路标定位器A之间有A1-A4共4个关键点。

例如安防巡逻机器人在接收路标定位器A发出0X01的信号后，开始向路标定位器A运动，采集模块对左右驱动轮测速(即捕获光电编码高电平)，在左右驱动轮的行走过程中例如可每200微秒采集1次，作累计L1和L2(若遇到故障可不做累计)；同时，采集模块对导向轮进行测速(即捕获光电编码高电平)，在行走中例如可每200微秒采集1次，作累计L3(如果遇到故障可不做累计)；陀螺仪方向偏转感应器(感应角速度)，在行走中例如可每2毫秒采集1次，作为安防巡逻机器人行走直线和预偏转角度的重要参数，作累计∮1；安防巡逻机器人的行走主要以直线前进、直线后退、两轮同时运动向左偏转以及两轮同时运动向右偏转等四种运动状态。在直线行走中，安防巡逻机器人的微处理器可每2毫秒计算1次L1′、L2′(L1′、L2′为安防巡逻机器人在2毫秒内的运动距离)来调整行走的左右轮的速度，以保证行走路径轨迹是直线，同时陀螺仪每10毫秒做1次采集∮1′(∮1′为安防巡逻机器人在10毫秒内偏移的角度)，做角速度的二次修正，调整∮1，弥补行走中的波动，将左右行走轮电机运行时的参数进行正态分布的修整；在偏转行走中，安防巡逻机器人的微处理器可每2毫秒计算一次L1″、L2″、∮1″(L1″、L2″为安防巡逻机器人在2毫秒内的运动距离，∮1″安防巡逻机器人在10毫秒内偏移的角度)，以保证偏转的角度是可预期的；安防巡逻机器人按正常直线行走，向路标定位器行驶时，关键点的虚拟坐标的计算，可每5秒计算1次(无故障发生时)，其中，例如路标定位器A的虚拟坐标(Xa，Ya)可按以下公式计算：

Xa＝(L1+L2)/2；

Ya＝∮1；

那么，行走中第1个序号的虚拟坐标(Xa，Ya)(虚拟的长度为Xa，方向为Ya，以备学习巡航时使用)为((L1+L2)/2，∮1)，这里的坐标采用极坐标。

8012、安防巡逻机器人在接收到路标定位器的近距离信号时，将其当前所在位置作为关键点，求得该关键点的虚拟坐标并将其储存到存储器。

其中，在安防巡逻机器人靠近路标定位器时，该路标定位器的近距离信号发送器发送命令0X11给安防巡逻机器人以通知其已经到达目的地，不要再前进；安防巡逻机器人的信号发送器可发送命令0X21给路标定位器的第二接收器35，表示安防巡逻机器人已经到达，该路标定位器可暂时关闭远距离信号发送器和近距离信号发送器，可在设定时长(如1分钟)后再开启，以免对下一个路标定位器发送的远距离信号受到干扰。

安防巡逻机器人在完成对充电座S与路标定位器B的路径规划后，再按顺序依次完成对路标定位器B与C、C与D、D与E、E与F、F与G、G与H以及路标定位器H与充电座S之间的路径规划。

在设置与协议定义完成后，执行步骤8013。

8013、安防巡逻机器人在完成所有路标定位器的搜索后，对关键点的虚拟坐标进行修正；

安防巡逻机器人在完成整个工作区域的路径规划后，对其巡航路径中的关键点虚拟坐标进行修正。例如，安防巡逻机器人接收到来自路标定位器A的远距离信号后向该路标定位器A运动；读取路段SA(即充电座S与路标定位器A间的路段)的所有关键点的虚拟坐标，然后安防巡逻机器人依次按关键点的虚拟坐标所示的方位移动，并将路程和运动方向储存到存储器，当到达该路段的最后一个关键点(即安防巡逻机器人接收到来自路标定位器A的近距离信号时的关键点)时，判断其虚拟坐标是否为存储器内对应存储的虚拟坐标；若是，说明该关键点的虚拟坐标的计算是良好的；若否，说明可能在第一次避障中的参数有偏差，然后将安防巡逻机器人当前所在位置点作为新增的关键点并将其虚拟坐标储存到存储器中，这样就完成路段SA的修正；然后按此步骤继续完成其它路段的关键点的虚拟坐标的修正。

8014、安防巡逻机器人按修正后的关键点的虚拟坐标巡航。

例如，在安防巡逻机器人完成所有9个路段的关键点的虚拟坐标的修正后，安防巡逻机器人可不再接收来自各路标定位器的远距离信号及近距离信号，此时甚至可撤离这些路标定位器，安防巡逻机器人依次读取每个路段的关键点的虚拟坐标并据此移动，完成自学习的巡航路径。

安防巡逻机器人工作过程中的特殊情况处理：

一、障碍回避处理：

在实际情况中，安防巡逻机器人可能会碰到各种障碍，请参考图13至图14，若安防巡逻机器人的障碍探测器感应到前方有障碍(探测的距离一般为5CM～30CM，探测到的障碍包括障碍物或路面坑洼等)，安防巡逻机器人停止运行，将该点作为关键点，计算其虚拟坐标并将其储存到存储器，然后原地向左或向右偏转60°(当然也可能是偏转其它角度)再继续运动，而在避障过程中，若安防巡逻机器人丢失了当前搜寻的路标定位器的远距离(或近距离)信号，则例如可直线往后退，直到回到上一个关键点，再选择另一个方向进行避障；通过避障实验证明，安防巡逻机器人优选60°的角度进行避障，其避障效果可靠且算法比较简单。

安防巡逻机器人可按以下两种举例方式进行避障：

方式一：参考图13，安防巡逻机器人在A2处探测到障碍，将A2作为关键点，获取其虚拟坐标(XA2，YA2)并储存，然后左转60°向前运动，若在A3处未探测到障碍后，将A3作为关键点，获取A3的虚拟坐标(XA3，YA3)并储存，然后右转60°继续前进A2到A3间的距离长度后到达A4，将A4作为关键点，右转60°并获取A4的虚拟坐标(XA4，YA4)并储存，继续前进A2到A3间的距离长度到达A5，将A5作为关键点，右转60°并获取A5虚拟坐标(XA5，YA5)并储存，再左转60°继续往前运动，从而完成对障碍的回避。

方式二：参考图14，安防巡逻机器人在A2处探测到障碍，将A2作为关键点，获取其虚拟坐标(XA2，YA2)并储存，然后左转60°向前运动前进预定距离到达点A3′后仍然能探测到障碍，安防巡逻机器人放弃将点A3′作为关键点，接着安防巡逻机器人将直线后退到关键点A2，然后右转120°，再前进预定距离到达A3，此时不再探测到障碍，安防巡逻机器人将A3作为关键点，获取其虚拟坐标(XA3，YA3)并储存；然后左转60°继续前进预定长度到达A4，然后再将A4作为关键点，获取A4的虚拟坐标(XA4，YA4)并储存；接着左转60°继续前进预定距离到达A5，将A5作为关键点，左转60°并获取A5虚拟坐标(XA5，Y A5)并储存，再右转60°继续往前运动，从而完成对障碍的回避。

在实际应用中，若采用方式二进行避障中，安防巡逻机器人向前运动的预定距离是可通过人工设定的，用户可根据室内障碍的尺寸进行适当设定，这样可提高其巡航效率。

二、安防巡逻机器人打滑或卡住故障处理。

在采集模块能接收到左轮测速或右轮测速的信号，而万向轮测速没有信号时，安防巡逻机器人则默认为是左右轮打滑或其被卡住，安防巡逻机器人停止向前运动，然后向后直线后退预定距离，直到采集模块同时接收到万向轮测速信号，此时安防巡逻机器人将该点作为关键点，获取其虚拟坐标并储存，然后再选择一个方向向前运动。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器、随机存储器、磁盘或光盘等。

以上对本发明实施例所提供的室内安防巡逻机器人系统的报警方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种室内安防巡逻机器人系统的报警方法，其特征在于，所述室内安防巡逻机器人系统包括：至少一个异常状态探测装置、可移动的安防巡逻机器人，所述至少一个异常状态探测装置包括传感器和信号发射器，所述至少一个异常状态探测装置分别放置在室内的各待探测位置，

所述方法包括：

安防巡逻机器人按设定路径进行室内巡航；

所述安防巡逻机器人在接收到异常状态探测装置发送的异常信号后，驶向该异常状态探测装置并执行设定的对应所述异常信号的告警操作；

所述安防巡逻机器人在执行所述告警操作后，从当前位置开始继续进行室内巡航，或，在返回起始巡航点或接收到所述异常信号时的位置后继续进行室内巡航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行设定的对应所述异常信号的告警操作，包括执行如下告警操作的至少一种：

拍摄所述异常状态探测装置周围位置的视频信息并向控制中心发送；

拾取所述异常状态探测装置周围位置的音频信息并向控制中心发送；

发出告警铃声。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述安防巡逻机器人系统还包括：放置于所述安防机器人巡航区域内的至少两个顺序编号的路标定位器，

所述安防巡逻机器人按设定路径进行室内巡航，包括：

安防巡逻机器人按编号顺序依次搜寻各路标定位器发出的远距离信号，并在搜寻到路标定位器发出的远距离信号后向其移动；

安防巡逻机器人以移动时间或其移动距离为参考设置参考点，将该参考点作为关键点，求得该参考点的虚拟坐标并存储；

安防巡逻机器人在收到路标定位器的近距离信号时，将其当前所在位置作为关键点，求得其虚拟坐标并储存；

安防巡逻机器人在完成所有路标定位器的搜索后对关键点的虚拟坐标进行修正；

安防巡逻机器人按修正后的关键点的虚拟坐标巡航。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所方法还包括：

所述安防巡逻机器人若丢失当前搜寻的路标定位器的远距离信号，则返回上一个关键点，再重新选择一个方向移动。

5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所方法还包括：

所述安防巡逻机器人在探测到障碍时将其当前所在位置作为关键点，求得该关键点的虚拟坐标并存储。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所方法还包括：

所述安防巡逻机器人在回避障碍过程中保持接收到路标定位器的信号，若丢失来自路标定位器的远距离信号，则直线后退到探测到障碍时的关键点，再重新选择一个方向移动。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所方法还包括：所述安防巡逻机器人在探测到障碍时向左或向右偏转60°后继续前进，直到不再探测到障碍时再向右或向左偏转60°，并将当前位置作为关键点，求得该关键点的虚拟坐标并存储。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所方法还包括：

所述安防巡逻机器人在接收到来自路标定位器的近距离信号后向其发送到达信号，其中，路标定位器在接收到到达信号后的设定时长内，停止发送远距离信号和/或近距离信号。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述异常状态探测装置上安装有射频信号发射器，所述安防巡逻机器人上安装有与所述射频信号发射器对应的射频信号接收器。

10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述至少两个顺序编号的路标定位器中包括充电座，所述充电座所发出信号的信号强度大于其它路标定位器的信号强度。

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