CN107979741B - 一种安防监控方法、自主行动装置及安防监控系统 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例公开一种安防监控方法、自主行动装置及安防监控系统，涉及安全防护技术，能够提升安防效率。所述安防监控方法包括：接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求，提取监控请求中包含的当前方位信息；查询预先设置的监控设备、方位信息与盲区监控点位的映射关系集，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位；启动自主行动设备，对所述映射的盲区监控点位进行监控。本发明适用于基于自主行动设备进行安防。

Description

一种安防监控方法、自主行动装置及安防监控系统

技术领域

本发明涉及安全防护技术，尤其涉及一种安防监控方法、自主行动装置及安防监控系统。

背景技术

随着经济和通信技术的发展，安全性得到了人们越来越多的重视。其中，视频监控以其直观、准确、及时和信息内容丰富的特点，是目前应用最为广泛的安全监控方法，视频监控集成计算机技术、网络技术、图像处理技术以及数据传输技术，通过在目标场景安装摄像机进行二维拍摄，可以实时获取目标场景的相关信息。

以普通家庭为例，为了保障安全，一般会在家居中安装视频监控摄像头或报警器设备，通过将半球摄像机、熊猫摄像机等视频监控摄像头与家居中的无线路由器相连，将烟感探测器、水侵传感器以及红外探测器与无线报警主机相连，再将无线报警主机连接至无线路由器，从而组成一家庭安防监控系统。用户利用移动终端，例如，移动电话等接入无线路由器，从而可以实时获取家居的安防信息，实现对家居的监控。

但该家庭安防监控系统，对于视频监控摄像头，由于一般固定在家居的某一位置，难以做到全方位覆盖，监控效率较低；或者，通过多设置视频监控摄像头实现全方位覆盖，但会导致家庭安防监控成本高；而对于报警器设备，虽然可以侦测到各种异常事件，例如，火灾的烟雾、漏水、温度异常等情况，但由于没有提供相关的视频数据，用户无法得知异常发生时的现场情况，从而无法做出准确及时的处理措施，也使得监控效率不高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种安防监控方法、自主行动装置及安防监控系统，能够提升监控效率，以解决现有的安防监控系统中，不能实现全方位覆盖以及报警器设备不能提供现场视频数据导致的监控效率较低的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种安防监控方法，包括：

接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求，提取监控请求中包含的当前方位信息；

查询预先设置的监控设备、方位信息与盲区监控点位的映射关系集，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位；

启动自主行动设备，对所述映射的盲区监控点位进行监控。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，在所述接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求之前，所述方法还包括：

接收自主行动设备以及监控设备发送的时间同步请求；

对所述自主行动设备以及所述监控设备进行时间同步。

结合第一方面，在第一方面的第二种实施方式中，所述接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求包括：

接收固定点位设置的视频监控摄像头在启动视频拍摄时发送的监控请求，所述监控请求中包含所述视频监控摄像头标识以及当前方位信息。

结合第一方面，在第一方面的第三种实施方式中，所述接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求包括：

接收固定点位设置的报警器设备在检测到警情时，通过无线报警主机发送的监控请求，所述监控请求中包含所述报警器设备标识以及当前方位信息。

结合第一方面、第一方面的第一种至第三种中任一种实施方式，在第一方面的第四种实施方式中，构建所述映射关系集包括：

遍历每一固定点位设置的监控设备，获取监控设备标识；

依据视频监控摄像头中预先设置的各摄像方位，获取每一摄像方位对应的盲区监控点位，建立该视频监控摄像头标识、摄像方位与盲区监控点位的映射关系；

依据各报警器设备所在的固定点位，获取每一报警器设备的覆盖区域，作为对应的盲区监控点位，建立该报警器设备标识与盲区监控点位的映射关系。

结合第一方面、第一方面的第一种至第三种中任一种实施方式，在第一方面的第五种实施方式中，所述提取监控请求中包含的当前方位信息包括：

如果接收的监控请求为多个，获取发送监控请求的监控设备的优先级信息，提取最高优先级信息对应的监控请求中包含的当前方位信息。

结合第一方面、第一方面的第一种至第三种中任一种实施方式，在第一方面的第六种实施方式中，所述方法还包括：

依据预先设置的同步时间轴，对自主行动设备拍摄的视频数据以及监控设备拍摄的视频数据进行合成。

结合第一方面的第六种实施方式，在第一方面的第七种实施方式中，所述方法还包括：

将合成的视频数据存储在自主行动设备或固定点监控设备中，或传输至服务器和/或移动终端中。

结合第一方面的第七种实施方式，在第一方面的第八种实施方式中，所述方法还包括：

所述移动终端可对自主行动设备和固定点监控设备进行配置及控制。

第二方面，本发明实施例提供一种自主行动设备，包括：

通信模块，用于接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求，提取监控请求中包含的当前方位信息；

传感模块，用于采集所述盲区监控点位的视频数据；

定位模块，用于查询预先设置的监控设备、方位信息与盲区监控点位的映射关系集，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位；

处理器，用于根据定位模块得到的所述盲区监控点位，向动力模块发送指令；

动力模块，用于根据处理器指令启动，使得自主行动设备运动至盲区监控点位。

结合第二方面，在第二方面的第一种实施方式中，所述通信模块包括：第一接收单元以及方位信息提取单元，其中，

第一接收单元，用于接收固定点位设置的视频监控摄像头在启动视频拍摄时发送的监控请求，所述监控请求中包含所述视频监控摄像头标识以及当前方位信息；

方位信息提取单元，用于提取监控请求中包含的当前方位信息。

结合第二方面，在第二方面的第二种实施方式中，所述通信模块包括：第二接收单元以及方位信息提取单元，其中，

第二接收单元，用于接收固定点位设置的报警器设备在检测到警情时，通过无线报警主机发送的监控请求，所述监控请求中包含所述报警器设备标识以及当前方位信息；

方位信息提取单元，用于提取监控请求中包含的当前方位信息。

结合第二方面、第二方面的第一种至第二种中任一种实施方式，在第二方面的第三种实施方式中，所述定位模块包括：映射关系集构建单元以及查询单元，其中，

映射关系集构建单元，用于遍历每一固定点位设置的监控设备，获取监控设备标识；依据视频监控摄像头中预先设置的各摄像方位，获取每一摄像方位对应的盲区监控点位，建立该视频监控摄像头标识、摄像方位与盲区监控点位的映射关系；依据各报警器设备所在的固定点位，获取每一报警器设备的覆盖区域，作为对应的盲区监控点位，建立该报警器设备标识与盲区监控点位的映射关系；

查询单元，用于查询映射关系集构建单元，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位。

结合第二方面的第二种或第三种实施方式，在第二方面的第四种实施方式中，所述方位信息提取单元包括：判断子单元、优先级信息获取子单元以及方位信息提取子单元，其中，

判断子单元，用于判断接收的监控请求是否为多个，如果是，通知优先级信息获取子单元；

优先级信息获取子单元，用于获取发送监控请求的监控设备的优先级信息；

方位信息提取子单元，用于提取最高优先级信息对应的监控请求中包含的当前方位信息。

结合第二方面、第二方面的第一种至第二种中任一种实施方式，在第二方面的第五种实施方式中，所述自主行动设备还包括：

数据合成模块，用于依据预先设置的同步时间轴，对自主行动设备拍摄的视频数据以及监控设备拍摄的视频数据进行合成。

结合第二方面的第五种实施方式，在第二方面的第六种实施方式中，所述自主行动设备还包括：

处理模块，用于将合成的视频数据存储在自主行动设备或固定点监控设备中，或传输至服务器和/或移动终端中。

第三方面，本发明实施例提供一种安防监控系统，所述安防监控系统包括：固定点监控设备、自主行动设备、移动终端，其中，

固定点监控设备，用于在监控时，向自主行动设备发送监控请求；

自主行动设备，用于接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求，提取监控请求中包含的当前方位信息；查询预先设置的监控设备、方位信息与盲区监控点位的映射关系集，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位；根据所述盲区监控点位，使得自主行动设备运动至盲区监控点位；采集所述盲区监控点位的视频数据；

移动终端，用于对自主行动设备和固定点监控设备进行配置及控制。

结合第三方面，在第三方面的第一种实施方式中，所述自主行动设备包括：

通信模块，用于接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求，提取监控请求中包含的当前方位信息；

传感模块，用于采集所述盲区监控点位的视频数据；

定位模块，用于查询预先设置的监控设备、方位信息与盲区监控点位的映射关系集，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位；

处理器，用于根据定位模块得到的所述盲区监控点位，向动力模块发送指令；

动力模块，用于根据处理器指令启动，使得自主行动设备运动至盲区监控点位。

本发明实施例提供的一种安防监控方法、自主行动装置及安防监控系统，通过接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求，提取监控请求中包含的当前方位信息；查询预先设置的监控设备、方位信息与盲区监控点位的映射关系集，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位；启动自主行动设备，对所述映射的盲区监控点位进行监控，能够提升监控效率，以解决现有的安防监控系统中，不能实现全方位覆盖以及报警器设备不能提供现场视频数据导致的监控效率较低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明的实施例一安防监控方法流程示意图；

图2为本发明的实施例二自主行动设备结构示意图；

图3为本发明实施例三安防监控系统结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明的实施例一安防监控方法流程示意图，如图1所示，本实施例的方法可以包括：

步骤101，接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求，提取监控请求中包含的当前方位信息；

本实施例中，以家居为例，在目前的家居内，为了对家居进行有效监控，在家居内的一个或多个固定点位，例如，主卧、书房、客厅以及厨房，安装有视频监控摄像头(简称摄像头)。其中，视频监控摄像头包括但不限于：云台摄像头、半球摄像头以及熊猫摄像头。

本实施例中，对于一个或多个固定点位安装的视频监控摄像头，例如，对于客厅天花板上安装的云台摄像头，由于其设置在一个或多个方位角进行视频拍摄，而在每一方位角，不能覆盖客厅的全部区域，使得一部分区域成为该方位角的盲区区域。因而，本实施例考虑利用适用于家居环境的自主行动设备，对该盲区区域进行飞行拍摄。当然，实际应用中，本实施例的方法也可以应用于其他场景，例如，零售场景也可以采用类似方案，顾客进入到固定监控点盲区，机器人可以随之跟踪。

本实施例中，作为一可选实施例，监控设备包括：视频监控摄像头、报警器设备以及无线报警主机。

本实施例中，作为一可选实施例，视频监控摄像头、报警器设备以及自主行动设备可以利用家居中的无线路由器组成一安防监控系统。其中，将半球摄像机、熊猫摄像机等视频监控摄像头与无线路由器相连，或将半球摄像机、熊猫摄像机等视频监控摄像头分别与无线路由器以及自主行动设备相连；将烟感探测器、水侵传感器以及红外探测器等报警器设备与无线报警主机相连，再将无线报警主机连接至无线路由器，自主行动设备分别与无线路由器以及无线报警主机相连，或将自主行动设备与无线路由器相连，或将自主行动设备与无线报警主机相连，从而组成安防监控系统，该安防监控系统为一局域网。用户利用移动终端，例如，移动电话等可以接入无线路由器，从而可以实时获取家居的安防信息，实现对家居的监控。

本实施例中，作为一可选实施例，自主行动设备包括但不限于：家居飞行器以及去掉了清扫装置而加装了摄像机、传感器的扫地机器人等。

本实施例的安防监控方法，适用于家居环境，可集成进入智能家居体系的自主行动设备，该自主行动设备具有以下基本特征：

1，自主行动设备具备目前市场上极小型无人机的基本特征，但相对于极小型无人机，还包含有保护装置，以避免飞行器桨叶(旋翼)对用户的伤害。本实施例中，保护装置包括但不限于：保护壳、保护罩或保护网。

2，具备摄像头采集视频能力；

3，具备路径规划和避障能力，即具有导航能力；

4，具备使用移动端设备App对飞行器进行远程控制的能力；

5，具备4G/5G、无线保真(wifi，Wireless Fidelity)、蓝牙、红外、zigbee等无线通讯技术，用于对自主行动设备进行控制，以及，便于自主行动设备实时传输视频数据。

6，具备自动充电能力；

7，具备语音控制能力。

本实施例中，作为一可选实施例，在所述接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求之前，该方法还包括：

A11，接收自主行动设备以及监控设备发送的时间同步请求；

本实施例中，作为一可选实施例，无线路由器具备无线路由、计算能力(运行程序能力)以及存储能力。监控设备与自主行动设备向无线路由器进行设备注册。

本实施例中，作为一可选实施例，无线路由器对注册的不同类型的设备进行类别区分，例如，视频监控摄像头、报警器设备以及自主行动设备为不同类别的设备，采用不同的类别标识；同一类别的设备进行设备编号区分，例如，多个视频监控摄像头采用顺序设备编号进行区分。举例来说，对于一视频监控摄像头，无线路由器可以为其配置：s-3，其中，s为类别标识，标识为视频监控摄像头，3为设备编号。

本实施例中，作为一可选实施例，可以是视频监控摄像头启动监控并进行视频数据采集时，向无线路由器发送时间同步请求。

A12，对所述自主行动设备以及所述监控设备进行时间同步。

本实施例中，无线路由器在接收到时间同步请求后，将无线路由器的时间同步到所有在无线路由器进行过注册的设备。例如，将无线路由器的时间同步到自主行动设备、视频监控摄像头、烟感探测器、水侵传感器、红外探测器以及无线报警主机。

本实施例中，通过时间同步，使得局域网内的各设备可以拥有一致的时间轴。

本实施例中，在监控设备启动监控后，向自主行动设备发送包含当前方位信息的监控请求。其中，启动监控可以是按照预先设置在监控设备中的时间点自动启动。

本实施例中，由无线路由器接收监控请求，进行相应处理后发送给自主行动设备，作为一可选实施例，接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求包括：

接收固定点位设置的视频监控摄像头在启动视频拍摄时发送的监控请求，所述监控请求中包含所述视频监控摄像头标识以及当前方位信息。

本实施例中，作为另一可选实施例，接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求包括：

接收固定点位设置的报警器设备在检测到警情时，通过无线报警主机发送的监控请求，所述监控请求中包含所述报警器设备标识以及当前方位信息。

本实施例中，报警器设备的当前方位信息为安装该报警器设备的固定点位。

本实施例中，作为再一可选实施例，也可以由自主行动设备直接接收监控请求，接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求包括：

接收固定点位设置的报警器设备在检测到警情时，依序通过无线报警主机以及无线路由器发送的监控请求，所述监控请求中包含所述报警器设备标识以及当前方位信息。

步骤102，查询预先设置的监控设备、方位信息与盲区监控点位的映射关系集，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位；

本实施例中，作为一可选实施例，构建所述映射关系集包括：

A21，遍历每一固定点位设置的监控设备，获取监控设备标识；

本实施例中，监控设备标识与其所在的固定点位一一对应。

A22，依据视频监控摄像头中预先设置的各摄像方位，获取每一摄像方位对应的盲区监控点位，建立该视频监控摄像头标识、摄像方位与盲区监控点位的映射关系；

本实施例中，摄像方位对应的盲区监控点位是指该视频监控摄像头在该摄像方位进行视频拍摄时，未能被拍摄的区域，利用自主行动设备对该未能被拍摄的区域进行视频拍摄时较佳的点位。作为一可选实施例，摄像方位可以是视频监控摄像头转动30度、转动45度或转动60度等。

A23，依据各报警器设备所在的固定点位，获取每一报警器设备的覆盖区域，作为对应的盲区监控点位，建立该报警器设备标识与盲区监控点位的映射关系。

本实施例中，报警器设备的盲区监控点位是指对报警器设备的覆盖区域进行视频拍摄较佳的点位。

步骤103，启动自主行动设备，对所述映射的盲区监控点位进行监控。

本实施例中，如果是无线路由器接收监控请求并进行相应处理，将查询得到的所述映射的盲区监控点位发送至自主行动设备，以使自主行动设备启动，从而对所述映射的盲区监控点位进行监控；如果是自主行动设备接收监控请求，直接依据查询得到的所述映射的盲区监控点位，启动后进行相应监控。

本实施例中，如果接收的监控请求为多个，作为一可选实施例，提取监控请求中包含的当前方位信息包括：

获取发送监控请求的监控设备的优先级信息，提取最高优先级信息对应的监控请求中包含的当前方位信息。

本实施例中，作为一可选实施例，可以设置报警器设备的优先级高于视频监控摄像头的优先级。

本实施例中，作为一可选实施例，该方法还包括：

接收监控设备发送的监控结束指令，结束对所述映射的盲区监控点位的监控。

本实施例中，作为另一可选实施例，该方法还包括：

依据预先设置的同步时间轴，对自主行动设备拍摄的视频数据以及监控设备拍摄的视频数据进行合成。

本实施例中，如果监控设备为报警器设备，对自主行动设备拍摄的视频数据以及监控设备拍摄的视频数据进行合成为自主行动设备拍摄的视频数据；如果监控设备为视频监控摄像头，对自主行动设备拍摄的视频数据以及监控设备拍摄的视频数据进行合成为将自主行动设备拍摄的视频数据与视频监控摄像头拍摄的视频数据合成为一视频数据，覆盖盲区和非盲区。

本实施例中，作为再一可选实施例，该方法还包括：

将合成的视频数据存储在自主行动设备或固定点监控设备中，或传输至服务器和/或移动终端中。

本实施例中，可以将合成的视频数据存储在本地或外接的存储设备中。

下面对本实施例的几个应用场景进行举例说明。

应用场景一：

对于未安装摄像头的家庭，或安装了摄像头但有较多监控盲区的家庭，带摄像头的家居飞行器可以充当移动摄像头的角色。用户可以预先设定拍摄的一个或多个点位(类似云台摄像机的预设点位技术)，或预设家居飞行器的飞行路线，对家居进行定点、定时的飞行巡视，并将拍摄的视频数据传输至无线路由器，用户可通过无线路由器，实时预览回传的视频数据，并可保存视频数据。

本实施例中，作为一可选实施例，家居飞行器的定位及路径规划可采用即时定位与地图构建(SLAM，Simultaneous Localization And Mapping)技术，例如，激光雷达、超声、视觉等SLAM技术实现。

应用场景二：

对于安装有带云台摄像头的家庭，产生的监控盲区随云台转动而变化。由于云台一般都会使用预设点位的操作，在该预设点位进行拍摄。本实施例中，可以选择一个或多个云台预设点位，计算云台摄像头在该预设点位时的盲区位置，将对应的盲区位置设置为家居飞行器的飞行点位。在云台开始转动后，将当前的云台点位信息发送至家居飞行器，家居飞行器根据云台当前点位，飞行至云台当前点位对应的盲区位置进行摄像监控。

应用场景三：

对于安装了门磁、人体感应、烟雾感应等报警设备的家庭，飞行器可以与报警设备通过蓝牙、wifi、zigbee等无线技术进行连接。一旦有异常情况触发报警时，报警设备向家居飞行器发送报警信号，家居飞行器接收到报警信号后，执行飞行，前往发出报警的报警设备所在区域，使用摄像头进行摄像，并传输至无线路由器，以便于使用者远程进行现场情况确认，并可起到录像举证作用。

本发明实施例的安防监控方法，通过接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求，提取监控请求中包含的当前方位信息；查询预先设置的监控设备、方位信息与盲区监控点位的映射关系集，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位；启动自主行动设备，对所述映射的盲区监控点位进行监控。通过将监控设备与自主行动设备相结合，能够实现对家居的全范围监控，以及，在异常发生时，及时提供现场视频数据，监控效率高，是对现有安防体系的有效补充。

图2为本发明的实施例二自主行动设备结构示意图，如图2所示，本实施例的装置可以包括：通信模块21、定位模块22、动力模块23、传感模块24以及处理器25，其中，

通信模块21，用于接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求，提取监控请求中包含的当前方位信息；

本实施例中，作为一可选实施例，监控设备包括：视频监控摄像头、报警器设备以及无线报警主机。

本实施例中，作为一可选实施例，视频监控摄像头、报警器设备以及自主行动设备可以利用家居中的无线路由器组成一安防监控系统。其中，将半球摄像机、熊猫摄像机等视频监控摄像头与无线路由器相连，或将半球摄像机、熊猫摄像机等视频监控摄像头分别与无线路由器以及自主行动设备相连；将烟感探测器、水侵传感器以及红外探测器等报警器设备与无线报警主机相连，再将无线报警主机连接至无线路由器，自主行动设备分别与无线路由器以及无线报警主机相连，或将自主行动设备与无线路由器相连，或将自主行动设备与无线报警主机相连，从而组成安防监控系统，该安防监控系统为一局域网。用户利用移动终端，例如，移动电话等可以接入无线路由器，无线路由器具备无线路由、计算能力(运行程序能力)以及存储能力，从而可以实时获取家居的安防信息，实现对家居的监控。

本实施例中，作为一可选实施例，无线路由器对注册的不同类型的设备进行类别区分，例如，视频监控摄像头、报警器设备以及自主行动设备为不同类别的设备，采用不同的类别标识；同一类别的设备进行设备编号区分，例如，多个视频监控摄像头采用顺序设备编号进行区分。举例来说，对于一视频监控摄像头，无线路由器可以为其配置：s-3，其中，s为类别标识，标识为视频监控摄像头，3为设备编号。

本实施例中，作为一可选实施例，通信模块21包括：第一接收单元以及方位信息提取单元(图中未示出)，其中，

第一接收单元，用于接收固定点位设置的视频监控摄像头在启动视频拍摄时发送的监控请求，所述监控请求中包含所述视频监控摄像头标识以及当前方位信息；

方位信息提取单元，用于提取监控请求中包含的当前方位信息。

作为另一可选实施例，通信模块21包括：第二接收单元以及方位信息提取单元，其中，

第二接收单元，用于接收固定点位设置的报警器设备在检测到警情时，通过无线报警主机发送的监控请求，所述监控请求中包含所述报警器设备标识以及当前方位信息；

方位信息提取单元，用于提取监控请求中包含的当前方位信息。

本实施例中，作为一可选实施例，方位信息提取单元包括：判断子单元、优先级信息获取子单元以及方位信息提取子单元，其中，

判断子单元，用于判断接收的监控请求是否为多个，如果是，通知优先级信息获取子单元；

优先级信息获取子单元，用于获取发送监控请求的监控设备的优先级信息；

方位信息提取子单元，用于提取最高优先级信息对应的监控请求中包含的当前方位信息。

传感模块24，用于采集所述盲区监控点位的视频数据；

定位模块22，用于查询预先设置的监控设备、方位信息与盲区监控点位的映射关系集，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位；

本实施例中，作为一可选实施例，定位模块22包括：映射关系集构建单元以及查询单元(图中未示出)，其中，

映射关系集构建单元，用于遍历每一固定点位设置的监控设备，获取监控设备标识；依据视频监控摄像头中预先设置的各摄像方位，获取每一摄像方位对应的盲区监控点位，建立该视频监控摄像头标识、摄像方位与盲区监控点位的映射关系；依据各报警器设备所在的固定点位，获取每一报警器设备的覆盖区域，作为对应的盲区监控点位，建立该报警器设备标识与盲区监控点位的映射关系；

查询单元，用于查询映射关系集构建单元，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位。

本实施例中，作为一可选实施例，映射关系集构建单元包括：遍历子单元、摄像头映射关系构建子单元以及报警器映射关系构建子单元，其中，

遍历子单元，用于遍历每一固定点位设置的监控设备，获取监控设备标识；

摄像头映射关系构建子单元，用于依据视频监控摄像头中预先设置的各摄像方位，获取每一摄像方位对应的盲区监控点位，建立该视频监控摄像头标识、摄像方位与盲区监控点位的映射关系；

报警器映射关系构建子单元，用于依据各报警器设备所在的固定点位，获取每一报警器设备的覆盖区域，作为对应的盲区监控点位，建立该报警器设备标识与盲区监控点位的映射关系。

处理器25，用于根据定位模块得到的所述盲区监控点位，向动力模块23发送指令；

动力模块23，用于启动自主行动设备，对所述映射的盲区监控点位进行监控。

本实施例中，作为一可选实施例，该设备还包括：

时间同步模块(图中未示出)，用于接收自主行动设备以及监控设备发送的时间同步请求，对所述自主行动设备以及所述监控设备进行时间同步。

本实施例中，作为另一可选实施例，该设备还包括：

数据合成模块(图中未示出)，用于依据预先设置的同步时间轴，对自主行动设备拍摄的视频数据以及监控设备拍摄的视频数据进行合成。

本实施例中，如果监控设备为报警器设备，对自主行动设备拍摄的视频数据以及监控设备拍摄的视频数据进行合成为自主行动设备拍摄的视频数据；如果监控设备为视频监控摄像头，对自主行动设备拍摄的视频数据以及监控设备拍摄的视频数据进行合成为将自主行动设备拍摄的视频数据与视频监控摄像头拍摄的视频数据合成为一视频数据，覆盖盲区和非盲区。

本实施例中，作为再一可选实施例，该设备还包括：

监控结束通知模块，用于接收监控设备发送的监控结束指令，结束对所述映射的盲区监控点位的监控。

本实施例中，作为再一可选实施例，该设备还包括：

处理模块(图中未示出)，用于将合成的视频数据存储在自主行动设备或固定点监控设备中，或传输至服务器和/或移动终端中。

本实施例中，可以将合成的视频数据存储在本地或外接的存储设备中。

本实施例的装置，可以用于执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图3为本发明实施例三安防监控系统结构示意图。参见图3，该安防监控系统包括：固定点监控设备31、自主行动设备32、移动终端33，其中，

固定点监控设备31，用于在监控时，向自主行动设备32发送监控请求；

自主行动设备32，用于接收固定点位设置的监控设备31发送的监控请求，提取监控请求中包含的当前方位信息；查询预先设置的监控设备、方位信息与盲区监控点位的映射关系集，得到发送所述监控请求的监控设备31的当前方位信息映射的盲区监控点位；根据所述盲区监控点位，使得自主行动设备运动至盲区监控点位；采集所述盲区监控点位的视频数据；

移动终端33，用于对自主行动设备31和固定点监控设备32进行配置及控制。

本实施例中，作为一可选实施例，自主行动设备32包括：通信模块、传感模块、定位模块、处理器以及动力模块(图中未示出)，其中，

通信模块，用于接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求，提取监控请求中包含的当前方位信息；

传感模块，用于采集所述盲区监控点位的视频数据；

定位模块，用于查询预先设置的监控设备、方位信息与盲区监控点位的映射关系集，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位；

处理器，用于根据定位模块得到的所述盲区监控点位，向动力模块发送指令；

动力模块，用于根据处理器指令启动，使得自主行动设备运动至盲区监控点位。

本实施例中，关于通信模块、传感模块、定位模块、处理器以及动力模块的具体结构描述，可参见图2的描述，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，″计算机可读介质″可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。

在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

为了描述的方便，描述以上装置是以功能分为各种单元/模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元/模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种安防监控方法，其特征在于，包括：

接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求，提取监控请求中包含的当前方位信息；

查询预先设置的监控设备、方位信息与盲区监控点位的映射关系集，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位；其中，所述盲区监控点位包括：摄像方位对应的盲区监控点位和/或报警器设备的盲区监控点位；所述摄像方位对应的盲区监控点位为预设视频监控摄像头在预设摄像方位进行视频拍摄时，未能被拍摄的区域，利用自主行动设备对该未能被拍摄的区域进行视频拍摄时的点位，其中每个所述预设视频监控摄像头包括多个所述预设摄像方位；所述报警器设备的盲区监控点位为所述自主行动设备对所述报警器设备的覆盖区域进行视频拍摄的点位；

启动自主行动设备，对所述映射的盲区监控点位进行监控；

依据预先设置的同步时间轴，对自主行动设备拍摄的视频数据以及监控设备拍摄的视频数据进行合成。

2.根据权利要求1所述的安防监控方法，其特征在于，在所述接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求之前，所述方法还包括：

接收自主行动设备以及监控设备发送的时间同步请求；

对所述自主行动设备以及所述监控设备进行时间同步。

3.根据权利要求1所述的安防监控方法，其特征在于，所述接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求包括：

接收固定点位设置的视频监控摄像头在启动视频拍摄时发送的监控请求，所述监控请求中包含所述视频监控摄像头标识以及当前方位信息。

4.根据权利要求1所述的安防监控方法，其特征在于，所述接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求包括：

接收固定点位设置的报警器设备在检测到警情时，通过无线报警主机发送的监控请求，所述监控请求中包含所述报警器设备标识以及当前方位信息。

5.根据权利要求1至4任一项所述的安防监控方法，其特征在于，构建所述映射关系集包括：

遍历每一固定点位设置的监控设备，获取监控设备标识；

依据视频监控摄像头中预先设置的各摄像方位，获取每一摄像方位对应的盲区监控点位，建立该视频监控摄像头标识、摄像方位与盲区监控点位的映射关系；

依据各报警器设备所在的固定点位，获取每一报警器设备的覆盖区域，作为对应的盲区监控点位，建立该报警器设备标识与盲区监控点位的映射关系。

6.根据权利要求1至4任一项所述的安防监控方法，其特征在于，所述提取监控请求中包含的当前方位信息包括：

如果接收的监控请求为多个，获取发送监控请求的监控设备的优先级信息，提取最高优先级信息对应的监控请求中包含的当前方位信息。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的安防监控方法，其特征在于，所述方法还包括：

将合成的视频数据存储在自主行动设备或固定点监控设备中，或传输至服务器和/或移动终端中。

8.如权利要求7所述的安防监控方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述移动终端可对自主行动设备和固定点监控设备进行配置及控制。

9.一种自主行动设备，其特征在于，包括：

通信模块，用于接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求，提取监控请求中包含的当前方位信息；

传感模块，用于采集盲区监控点位的视频数据；其中，所述盲区监控点位包括：摄像方位对应的盲区监控点位和/或报警器设备的盲区监控点位；所述摄像方位对应的盲区监控点位为预设视频监控摄像头在预设摄像方位进行视频拍摄时，未能被拍摄的区域，利用自主行动设备对该未能被拍摄的区域进行视频拍摄时的点位，其中每个所述预设视频监控摄像头包括多个所述预设摄像方位；所述报警器设备的盲区监控点位为所述自主行动设备对所述报警器设备的覆盖区域进行视频拍摄的点位；

定位模块，用于确定自主行动设备位置，以及查询预先设置的监控设备、方位信息与盲区监控点位的映射关系集，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位；

处理器，用于根据定位模块得到的自主行动设备的位置和所述盲区监控点位，向动力模块发送指令；

动力模块，用于根据处理器指令启动，使得自主行动设备运动至盲区监控点位；

所述自主行动设备还包括：

数据合成模块，用于依据预先设置的同步时间轴，对自主行动设备拍摄的视频数据以及监控设备拍摄的视频数据进行合成。

10.根据权利要求9所述的自主行动设备，其特征在于，所述通信模块包括：第一接收单元以及方位信息提取单元，其中，

第一接收单元，用于接收固定点位设置的视频监控摄像头在启动视频拍摄时发送的监控请求，所述监控请求中包含所述视频监控摄像头标识以及当前方位信息；

方位信息提取单元，用于提取监控请求中包含的当前方位信息。

11.根据权利要求9所述的自主行动设备，其特征在于，所述通信模块包括：第二接收单元以及方位信息提取单元，其中，

第二接收单元，用于接收固定点位设置的报警器设备在检测到警情时，通过无线报警主机发送的监控请求，所述监控请求中包含所述报警器设备标识以及当前方位信息；

方位信息提取单元，用于提取监控请求中包含的当前方位信息。

12.根据权利要求9至11任一项所述的自主行动设备，其特征在于，所述定位模块包括：映射关系集构建单元以及查询单元，其中，

映射关系集构建单元，用于遍历每一固定点位设置的监控设备，获取监控设备标识；依据视频监控摄像头中预先设置的各摄像方位，获取每一摄像方位对应的盲区监控点位，建立该视频监控摄像头标识、摄像方位与盲区监控点位的映射关系；依据各报警器设备所在的固定点位，获取每一报警器设备的覆盖区域，作为对应的盲区监控点位，建立该报警器设备标识与盲区监控点位的映射关系；

查询单元，用于查询映射关系集构建单元，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位。

13.根据权利要求10或11所述的自主行动设备，其特征在于，所述方位信息提取单元包括：判断子单元、优先级信息获取子单元以及方位信息提取子单元，其中，

判断子单元，用于判断接收的监控请求是否为多个，如果是，通知优先级信息获取子单元；

优先级信息获取子单元，用于获取发送监控请求的监控设备的优先级信息；

方位信息提取子单元，用于提取最高优先级信息对应的监控请求中包含的当前方位信息。

14.根据权利要求9至11中任一项所述的自主行动设备，其特征在于，所述自主行动设备还包括：

处理模块，用于将合成的视频数据存储在自主行动设备或固定点监控设备中，或通过通信模块传输至服务器和/或移动终端中。

15.一种安防监控系统，其特征在于，所述安防监控系统包括：固定点监控设备、自主行动设备、移动终端，其中，

固定点监控设备，用于在监控时，向自主行动设备发送监控请求；

自主行动设备，用于接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求，提取监控请求中包含的当前方位信息；查询预先设置的监控设备、方位信息与盲区监控点位的映射关系集，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位，其中，所述盲区监控点位包括：摄像方位对应的盲区监控点位和/或报警器设备的盲区监控点位；所述摄像方位对应的盲区监控点位为预设视频监控摄像头在预设摄像方位进行视频拍摄时，未能被拍摄的区域，利用自主行动设备对该未能被拍摄的区域进行视频拍摄时的点位，其中每个所述预设视频监控摄像头包括多个所述预设摄像方位；所述报警器设备的盲区监控点位为所述自主行动设备对所述报警器设备的覆盖区域进行视频拍摄的点位；根据所述盲区监控点位，使得自主行动设备运动至盲区监控点位；采集所述盲区监控点位的视频数据；依据预先设置的同步时间轴，对自主行动设备拍摄的视频数据以及监控设备拍摄的视频数据进行合成；

移动终端，用于对自主行动设备和固定点监控设备进行配置及控制。

16.根据权利要求15所述的安防监控系统，其特征在于，所述自主行动设备包括：

通信模块，用于接收固定点位设置的监控设备发送的监控请求，提取监控请求中包含的当前方位信息；

传感模块，用于采集所述盲区监控点位的视频数据；

定位模块，用于确定自主行动设备位置，以及查询预先设置的监控设备、方位信息与盲区监控点位的映射关系集，得到发送所述监控请求的监控设备的当前方位信息映射的盲区监控点位；

处理器，用于根据定位模块得到的自主行动设备位置和所述盲区监控点位，向动力模块发送指令；

动力模块，用于根据处理器指令启动，使得自主行动设备运动至盲区监控点位。

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