CN110286682A - 一种电力仓储多功能安防探测机器人、方法及系统 - Google Patents
一种电力仓储多功能安防探测机器人、方法及系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110286682A CN110286682A CN201910611779.3A CN201910611779A CN110286682A CN 110286682 A CN110286682 A CN 110286682A CN 201910611779 A CN201910611779 A CN 201910611779A CN 110286682 A CN110286682 A CN 110286682A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- warehouse
- robot
- module
- electric power
- security
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 32
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims abstract description 41
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 21
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 9
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 38
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 31
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 19
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 8
- 230000009545 invasion Effects 0.000 claims 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 8
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N Lithium Chemical compound [Li] WHXSMMKQMYFTQS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 206010037660 Pyrexia Diseases 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 229910052744 lithium Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种电力仓储多功能安防探测机器人、方法及系统，该电力仓储多功能安防探测机器人，包括机身、安装在机身上的引导单元和控制单元；引导单元采集仓库环境数据，形成3D激光点云数据；在机器人按照设定路径在仓库内进行巡航时，检测仓库内障碍物与机器人机身的距离以及仓库内人体辐射的红外信号，录制机器人运行过程中的影像数据；控制单元建立巡视仓库环境的模型，在巡视仓库环境的模型中设定机器人的运动路径；接收引导单元传输的仓库内障碍物与机器人机身的距离，判断是否需要避障；接收引导单元传输的红外信号，判断是否是人体入侵到仓库内；获取引导单元得到的影像数据并对其进行分析，判断仓库内是否发生安全隐患。
Description
技术领域
本公开涉及仓储安防技术领域，具体涉及一种电力仓储多功能安防探测机器人、工作方法及系统。
背景技术
为了进一步建设泛在电力物联网，优化电力营商环境，确保物资储配及时、准确，需要全面开展业扩定额储备和电商化实体入库工作，入库金额大。随着大量物资入库存放，单位面积库存大大增多，致使现有的监控存在较多盲区，红外探测信号被阻挡，无法第一时间发现并消除安全隐患，仓库安防管理工作面临挑战。
现有的巡检机器人携带红外探测仪、可见光CCD等有关的电站设备检测装置，以自主和遥控的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，以便及时发现电力设备的内部热缺陷、外部机械或电器问题如物损伤、发热、漏油等等，给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。但是该机器人费用高昂，且为变电站研发，并不完全适用于解决仓储现有问题。随着物联网技术的大力推广，大多企业对仓储管理提出了更高的要求，在安全的极端重要性前提下，如何提高仓储巡视效率，消除安防监控缺陷，仍是待解决的技术问题。
发明人在研发过程中发现，现有对仓储安防巡视方式是通过人工定期巡视的方式，该方式存在以下问题：一是因巡视频次高，人工巡视成本高昂；二是因库区面积大，死角较多，部分死角人工难以探测，人工巡视难度大；三是人工巡视记录难以痕迹化，巡视具体情况无法准确记录，人工巡视的可追溯性差。
发明内容
针对目前由于大量物资入库堆积造成安防系统存在盲区的问题，本公开提供了一种电力仓储多功能安防探测机器人、工作方法及系统。
本公开一方面的一种电力仓储多功能安防探测机器人的技术方案是：
一种电力仓储多功能安防探测机器人，包括机身、安装在机身上的引导单元和控制单元；
所述引导单元，用于采集仓库环境数据，形成3D激光点云数据；在机器人按照设定路径在仓库内进行巡航时，检测仓库内障碍物与机器人机身的距离以及仓库内人体辐射的红外信号，录制机器人运行过程中的影像数据；
所述控制单元，用于获取引导单元得到的3D激光点云数据，建立巡视仓库环境的模型，在巡视仓库环境的模型中设定机器人的运动路径；接收引导单元传输的仓库内障碍物与机器人机身的距离，判断是否需要避障；接收引导单元传输的红外信号，判断是否是人体入侵到仓库内，若有，则给用户的智能终端发送报警信息；获取引导单元得到的影像数据并对其进行分析，判断仓库内是否发生安全隐患，若发生，则给用户的智能终端发送报警信息。
进一步的，所述引导单元包括避障模块、探测模块、安全监控模块和定位导航模块；
所述避障模块包括红外避障传感器，用于检测仓库内障碍物与机器人机身的距离，并传输给控制单元；
所述探测模块包括红外探测传感器和信号处理电路，红外探测传感器检测人体辐射的红外信号，当检测到红外信号变化时，将其转化为电信号，电信号经过信号处理电路处理后，传送给控制单元；
所述安全监控模块包括红外摄像头，用于在机器人按照设定的运动路径运行时，实时录制运行过程中的影像，并传输给控制单元；
所述定位导航模块包括3D激光雷达，用于采集仓库环境数据，形成3D激光点云数据，并传输至控制单元。
进一步的，所述控制单元包括主控模块和通信模块；
所述主控模块连接避障模块、探测模块、安全监控模块、定位导航模块和通信模块，获取定位导航模块得到的3D激光点云数据，建立巡视仓库环境的模型，在巡视仓库环境的模型中设定机器人的运动路径；接收避障模块检测的仓库内障碍物与机器人机身的距离，判断障碍物与机器人机身的距离是否小于设定的阈值，若小于，则根据障碍物与机身之间的距离，控制机器人进行小范围的自主转向；接收探测模块传输的红外信号，判断是否是人体入侵到仓库内，若有，则通过通信模块给用户的智能终端发送报警信息；获取安全监控模块录制的影像数据并对其进行分析，判断仓库内是否发生安全隐患，若发生，则通过通信模块给用户的智能终端发送报警信息。
进一步的，所述主控模块采用单片机，所述通信模块包括与单片机连接的WiFi模块和GSM短信模块。
进一步的，还包括安装在机身底部的动力单元；所述动力单元包括行走机构、用于驱动行走机构的电机以及用于给机器人供电的电源模块。
本公开另一方面的一种电力仓储多功能安防探测机器人的工作方法的技术方案是：
一种电力仓储多功能安防探测机器人的工作方法，该方法包括以下步骤：
采集仓库环境数据，形成3D激光点云数据；
利用3D激光点云数据，建立巡视仓库环境的模型；
在巡视仓库环境的模型中设定机器人的运动路径；
控制机器人按照设定的路径在仓库内运动，进行巡检。
进一步的，还包括：
在机器人按照设定路径在仓库内进行巡检时，检测仓库内障碍物与机器人机身的距离；判断障碍物与机器人机身的距离是否小于设定的阈值，若小于，则根据障碍物与机身之间的距离，控制机器人进行小范围的自主转向。
进一步的，还包括：
在机器人按照设定路径在仓库内进行巡检时，检测仓库内人体辐射的红外线，当检测到红外信号变化时，将其转化为红外电信号，对红外电信号进行滤波、放大和比较处理；根据处理后的红外电信号判断是否是人体入侵到仓库内，如果是人体入侵到仓库内，则给用户的智能终端发送报警信息。
进一步的，还包括：
在机器人按照设定路径在仓库内进行巡检时，实时录制运行过程中的影像数据，对影像数据进行分析，判断仓库内是否发生安全隐患，若影像中存在险情时，给用户的智能终端发送报警信息。
本公开另一方面的一种电力仓储安防探测系统的技术方案是：
一种电力仓储安防探测系统，该系统包括电力仓储安防探测机器人和远程监控终端，所述远程监控终端与电力仓储安防探测机器人通信连接，电力仓储安防探测机器人将采集到的数据和报警信息无线传输至远程监控终端。
通过上述技术方案，本公开的有益效果是：
(1)本公开能够定时巡视、红外探测、影像实时监控，提高仓库巡视效率，可以消除库区内的安防监控盲区，成本低廉，易维护，满足了智慧化仓库建设需求；
(2)本公开通过采用红外探测、影像实时监控、3D激光雷达定位导航、WIFI远程操控等先进技术，及定时巡视、手动巡检、红外探测、影像实时监控、实时报警等安全管控功能于一体，提升了仓库安防标准，有效降低作业人员劳动强度，减少仓库运维成本，提供仓库安全巡视的自动化和信息化水平，有效提高仓库安全隐患发现能力和自愈能力；
(3)本公开可以根据不同库区物资存放位置有针对性的设置巡视路线，产品适用性强；
(4)本公开能够在一定程度上代替人工巡视等安全管理工作，有效降低仓库人员巡视工作强度和安全风险，利用高清摄像头、红外热像仪等设备，实现仓库智能实时监控，对仓库日常安全风险进行全方位识别管理，对仓库存在的安全薄弱点、风险点实时监控预警，提高了仓库安全巡视作业的自动化和智能化水平，为仓库物资安全管理提供了新型的技术检测手段和安全保障。
附图说明
构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本公开的不当限定。
图1是实施例一电力仓储安防探测机器人的结构框图一；
图2是实施例一电力仓储安防探测机器人的结构框图二。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本公开使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
实施例一
本实施例提供一种电力仓储安防探测机器人，及定时巡视、手动巡检、红外探测、影像实时监控、实时报警等安全管控功能于一体，提升了仓库安防标准，有效降低作业人员劳动强度，减少仓库运维成本，提供仓库安全巡视的自动化和信息化水平，有效提高仓库安全隐患发现能力和自愈能力。
请参阅附图1，所述电力仓储多功能安防探测机器人包括机身、安装在机身上的引导单元和控制单元以及安装在机身底部的动力单元。
请参阅附图2，所述引导单元包括避障模块、探测模块、安全监控模块和定位导航模块。
具体地，所述避障模块包括红外避障传感器，用于检测仓库内障碍物与机器人机身的距离，并传输给控制单元的单片机，控制单元的单片机判断障碍物与机器人机身的距离是否小于设定的阈值，若小于，则输出控制指令至动力单元，控制机器人进行避让，有效避免了机器人在探测过程中出现碰撞，影响机器人的正常运行。
在本实施例中，所述红外避障传感器选用HC-SR04型红外线传感器，实现有效避障距离大于5m。
所述探测模块包括被动式红外探测传感器和信号处理电路，红外探测传感器检测人体辐射的红外线，当检测到红外信号变化时，将其转化为微弱的电信号，经过信号处理电路对电信号进行滤波、放大、比较、输出高电平作为告警信息送给控制单元的单片机，控制单元的单片机判断是否报警，如果满足报警条件，就会发出控制信号，通过串行通信接口RS232，控制GSM短信模块给用户的智能终端发短信息，实现防盗报警。
本实施例采用的红外探测传感器的探测波长为8～14um，人体或小动物的红外辐射波长正好处于这个范围之内，因此能较好的探测到活动的人体或小动物。被动式红外探测传感器属于空间控制型探测器，其警戒范围在不同方向呈多个单波束状态，组成锥体感热区域，构成立体警戒。
所述安全监控模块包括安装在机器人机身顶部的红外摄像头，用于在机器人按照设定的运动路径运行时，实时录制运行过程中的影像，并传输给控制单元的单片机。
所述定位导航模块包括3D激光雷达，用于采集仓库环境数据，形成3D激光点云数据，并传输至控制单元。
本实施例通过3D激光雷达定位导航与全方位移动技术，实现机器人作业精准导航。
请参阅附图2，所述控制单元包括主控模块和通信模块。
所述主控模块包括单片机，所述单片机连接红外避障传感器、探测模块、红外摄像头和3D激光雷达，接收红外避障传感器检测的库区内障碍物与机器人机身的距离，探测模块传输的红外信号，红外摄像头录制的影像数据，3D激光雷达采集的3D激光点云数据，根据3D激光点云数据，规划运动路径，输出控制指令至动力单元，通过动力单元带动机器人按照规划的运动路径进行运动，机器人可以按照规划标记达到仓库的任意位置，实现出入库引导、物资盘点、安全巡视功能的定位导航；判断障碍物与机器人机身的距离是否小于设定的阈值，若小于，则输出控制指令至动力单元，控制机器人进行避让，机器人在预设路径中进行巡航时，可以根据障碍物进行小范围的自主转向，有效避免了机器人在探测过程中出现碰撞，影响机器人的正常运行；根据探测模块传输的红外信号判断是否是人体入侵到仓库内，如果是人体入侵到仓库内，则发出控制信号，通过串行通信接口RS232控制GSM短信模块给用户的智能终端发短信息，实现防盗报警；对接收的影像数据进行分析，判断仓库内是否发生火灾等安全隐患，若影像中存在险情时，则发出控制信号，通过串行通信接口RS232控制GSM短信模块给用户的智能手机终端发短信息，实现安全报警，实时对仓库进行全方位监控。
在本实施中，所述单片机采用89c52型单片机。
所述通信模块包括WiFi模块和GSM短信模块，所述WiF模块与单片机连接，用于将机器人行走过程中的实时影像数据和3D激光点云数据发送给远程PC机端，所述GSM短信模块通过串行通信接口RS232与单片机连接，用于将报警信息发送给用户智能手机终端。
请参阅附图2，所述动力单元包括电机、行走机构和供电模块。
在本实施例中，所述电机采用直流有刷电机。
所述行走机构采用现有的履带式行走机构，所述履带式行走机构包括驱动轮和连接在驱动轮上履带。
所述供电模块采用锂电充电电池。
在本实施例中，所述单片机进行路径规划的具体实现方法为：
获取仓库环境的3D激光点云数据，对仓库环境进行建模，建立巡视仓库环境的模型，在模型中进行路径设定。
本实施例提供的电力仓储安防探测机器人能够定时巡视、红外探测、影像实时监控，提高仓库巡视效率，可以消除库区内的安防监控盲区，成本低廉，易维护，满足了智慧化仓库建设需求；通过采用红外探测、影像实时监控、3D激光雷达定位导航、WIFI远程操控等先进技术，及定时巡视、手动巡检、红外探测、影像实时监控、实时报警等安全管控功能于一体，提升了仓库安防标准，有效降低作业人员劳动强度，减少仓库运维成本，提供仓库安全巡视的自动化和信息化水平，有效提高仓库安全隐患发现能力和自愈能力。
实施例二
本实施例提供一种电力仓储安防探测机器人的工作方法，该方法是基于实施例一所述的电力仓储安防探测机器人实现的，该方法包括以下步骤：
S1，采集仓库环境数据，形成3D激光点云数据；
S2，利用3D激光点云数据，建立巡视仓库环境的模型；
S3，在巡视仓库环境的模型中设定机器人的运动路径；
S4，控制机器人按照设定的路径在仓库内运动，进行巡检。
在本实施例中，所述电力仓储安防探测机器人的工作方法还包括：
S5，在机器人按照设定路径在仓库内进行巡检时，检测仓库内障碍物与机器人机身的距离；判断障碍物与机器人机身的距离是否小于设定的阈值，若小于，则根据障碍物与机身之间的距离，控制机器人进行小范围的自主转向。
在本实施例中，所述电力仓储安防探测机器人的工作方法还包括：
S6，在机器人按照设定路径在仓库内进行巡检时，检测仓库内人体辐射的红外线，当检测到红外信号变化时，将其转化为微弱的红外电信号，对红外电信号进行滤波、放大、比较处理；根据处理后的红外电信号判断是否是人体入侵到仓库内，如果是人体入侵到仓库内，则给用户的智能终端发送报警信息，实现防盗报警。
在本实施例中，所述电力仓储安防探测机器人的工作方法还包括：
S7，在机器人按照设定路径在仓库内进行巡检时，实时录制运行过程中的影像数据，对影像数据进行分析，判断仓库内是否发生火灾等安全隐患，若影像中存在险情时，给用户的智能终端发送报警信息，实现安全报警。
实施例三
本实施例提供一种电力仓储安防探测系统，该系统包括电力仓储安防探测机器人和远程监控终端，所述远程监控终端与电力仓储安防探测机器人通信连接，电力仓储安防探测机器人将采集到的数据和报警信息无线传输至远程监控终端。
其中，本实施例的电力仓储安防探测机器人的具体结构请参阅前面实施例的相关描述，在此不做赘述。
所述远程监控终端包括PC机和智能手机端。
上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。
Claims (10)
1.一种电力仓储多功能安防探测机器人，其特征是，包括机身、安装在机身上的引导单元和控制单元；
所述引导单元，用于采集仓库环境数据，形成3D激光点云数据；在机器人按照设定路径在仓库内进行巡航时，检测仓库内障碍物与机器人机身的距离以及仓库内人体辐射的红外信号，录制机器人运行过程中的影像数据；
所述控制单元，用于获取引导单元得到的3D激光点云数据，建立巡视仓库环境的模型，在巡视仓库环境的模型中设定机器人的运动路径；接收引导单元传输的仓库内障碍物与机器人机身的距离，判断是否需要避障；接收引导单元传输的红外信号，判断是否是人体入侵到仓库内，若有，则给用户的智能终端发送报警信息；获取引导单元得到的影像数据并对其进行分析，判断仓库内是否发生安全隐患，若发生，则给用户的智能终端发送报警信息。
2.根据权利要求1所述的电力仓储多功能安防探测机器人，其特征是，所述引导单元包括避障模块、探测模块、安全监控模块和定位导航模块；
所述避障模块包括红外避障传感器，用于检测仓库内障碍物与机器人机身的距离，并传输给控制单元；
所述探测模块包括红外探测传感器和信号处理电路，红外探测传感器检测人体辐射的红外信号，当检测到红外信号变化时，将其转化为电信号，电信号经过信号处理电路处理后，传送给控制单元；
所述安全监控模块包括红外摄像头，用于在机器人按照设定的运动路径运行时，实时录制运行过程中的影像，并传输给控制单元；
所述定位导航模块包括3D激光雷达，用于采集仓库环境数据，形成3D激光点云数据，并传输至控制单元。
3.根据权利要求1所述的电力仓储多功能安防探测机器人，其特征是，所述控制单元包括主控模块和通信模块；
所述主控模块连接避障模块、探测模块、安全监控模块、定位导航模块和通信模块，获取定位导航模块得到的3D激光点云数据，建立巡视仓库环境的模型，在巡视仓库环境的模型中设定机器人的运动路径；接收避障模块检测的仓库内障碍物与机器人机身的距离，判断障碍物与机器人机身的距离是否小于设定的阈值，若小于，则根据障碍物与机身之间的距离，控制机器人进行小范围的自主转向；接收探测模块传输的红外信号，判断是否是人体入侵到仓库内，若有，则通过通信模块给用户的智能终端发送报警信息；获取安全监控模块录制的影像数据并对其进行分析，判断仓库内是否发生安全隐患，若发生，则通过通信模块给用户的智能终端发送报警信息。
4.根据权利要求3述的电力仓储多功能安防探测机器人，其特征是，所述主控模块采用单片机，所述通信模块包括与单片机连接的WiFi模块和GSM短信模块。
5.根据权利要求1所述的电力仓储多功能安防探测机器人，其特征是，还包括安装在机身底部的动力单元；所述动力单元包括行走机构、用于驱动行走机构的电机以及用于给机器人供电的电源模块。
6.一种权利要求1至5中任一项所述的电力仓储多功能安防探测机器人的工作方法，其特征是，包括以下步骤：
采集仓库环境数据，形成3D激光点云数据；
利用3D激光点云数据，建立巡视仓库环境的模型；
在巡视仓库环境的模型中设定机器人的运动路径；
控制机器人按照设定的路径在仓库内运动，进行巡检。
7.根据权利要求6所述的电力仓储多功能安防探测机器人的工作方法，其特征是，还包括：
在机器人按照设定路径在仓库内进行巡检时，检测仓库内障碍物与机器人机身的距离；判断障碍物与机器人机身的距离是否小于设定的阈值，若小于，则根据障碍物与机身之间的距离，控制机器人进行小范围的自主转向。
8.根据权利要求6所述的电力仓储多功能安防探测机器人的工作方法，其特征是，还包括：
在机器人按照设定路径在仓库内进行巡检时，检测仓库内人体辐射的红外线，当检测到红外信号变化时，将其转化为红外电信号，对红外电信号进行滤波、放大和比较处理；根据处理后的红外电信号判断是否是人体入侵到仓库内，如果是人体入侵到仓库内，则给用户的智能终端发送报警信息。
9.根据权利要求6所述的电力仓储多功能安防探测机器人的工作方法，其特征是，还包括：
在机器人按照设定路径在仓库内进行巡检时，实时录制运行过程中的影像数据，对影像数据进行分析，判断仓库内是否发生安全隐患，若影像中存在险情时，给用户的智能终端发送报警信息。
10.一种电力仓储安防探测系统，其特征是，包括权利要求1至5中任一项所述电力仓储安防探测机器人和远程监控终端，所述远程监控终端与电力仓储安防探测机器人通信连接，电力仓储安防探测机器人将采集到的数据和报警信息无线传输至远程监控终端。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910611779.3A CN110286682A (zh) | 2019-07-08 | 2019-07-08 | 一种电力仓储多功能安防探测机器人、方法及系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910611779.3A CN110286682A (zh) | 2019-07-08 | 2019-07-08 | 一种电力仓储多功能安防探测机器人、方法及系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110286682A true CN110286682A (zh) | 2019-09-27 |
Family
ID=68020939
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910611779.3A Pending CN110286682A (zh) | 2019-07-08 | 2019-07-08 | 一种电力仓储多功能安防探测机器人、方法及系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110286682A (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110797782A (zh) * | 2019-11-11 | 2020-02-14 | 国网山西省电力公司阳泉供电公司 | 主控室用辅助排障系统 |
| CN110928305A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-03-27 | 中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所 | 用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法及系统 |
| CN111367296A (zh) * | 2020-04-03 | 2020-07-03 | 重庆伦恩科技有限公司 | 一种自动巡检系统和自动巡检控制方法 |
| CN111617415A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-09-04 | 中国船舶重工集团应急预警与救援装备股份有限公司 | 复杂环境下全自主消防机器人作业系统及工作方法 |
| CN112037459A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-12-04 | 国网山东省电力公司诸城市供电公司 | 一种仓库监控系统及方法 |
| CN112405624A (zh) * | 2020-08-11 | 2021-02-26 | 深圳好逸多科技有限公司 | 智能巡视机器人系统 |
| WO2021115189A1 (zh) * | 2019-12-13 | 2021-06-17 | 灵动科技（北京）有限公司 | 仓储系统及相关方法 |
| CN114010999A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-02-08 | 镇江同舟螺旋桨有限公司 | 一种自行走式灭火机器人的越障结构 |
| CN114136457A (zh) * | 2021-11-03 | 2022-03-04 | 中国安全生产科学研究院 | 一种基于fpga的红外探测驱动器均匀校正及噪声控制 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20150283700A1 (en) * | 2014-04-02 | 2015-10-08 | The Boeing Company | Localization Within an Environment Using Sensor Fusion |
| CN107862759A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-03-30 | 东华大学 | 一种仓储智能巡检装置及方法 |
| CN108007464A (zh) * | 2017-12-04 | 2018-05-08 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 高压输电线路巡线机器人自主导航方法和系统 |
| CN108363394A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-08-03 | 北京鲁能物业服务有限责任公司 | 一种安防机器人智能巡检系统及其巡检方法 |
| CN109375629A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-02-22 | 苏州博众机器人有限公司 | 一种巡逻车及其导航避障方法 |
-
2019
- 2019-07-08 CN CN201910611779.3A patent/CN110286682A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20150283700A1 (en) * | 2014-04-02 | 2015-10-08 | The Boeing Company | Localization Within an Environment Using Sensor Fusion |
| CN107862759A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-03-30 | 东华大学 | 一种仓储智能巡检装置及方法 |
| CN108007464A (zh) * | 2017-12-04 | 2018-05-08 | 国网山东省电力公司电力科学研究院 | 高压输电线路巡线机器人自主导航方法和系统 |
| CN108363394A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-08-03 | 北京鲁能物业服务有限责任公司 | 一种安防机器人智能巡检系统及其巡检方法 |
| CN109375629A (zh) * | 2018-12-05 | 2019-02-22 | 苏州博众机器人有限公司 | 一种巡逻车及其导航避障方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 黄衍标等: "一种自主巡逻智能预警的机器人系统设计", 《单片机与嵌入式系统应用》 * |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110797782A (zh) * | 2019-11-11 | 2020-02-14 | 国网山西省电力公司阳泉供电公司 | 主控室用辅助排障系统 |
| CN110928305A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-03-27 | 中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所 | 用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法及系统 |
| CN110928305B (zh) * | 2019-12-03 | 2023-08-18 | 中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所 | 用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法及系统 |
| WO2021115189A1 (zh) * | 2019-12-13 | 2021-06-17 | 灵动科技（北京）有限公司 | 仓储系统及相关方法 |
| CN111367296A (zh) * | 2020-04-03 | 2020-07-03 | 重庆伦恩科技有限公司 | 一种自动巡检系统和自动巡检控制方法 |
| CN111617415A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-09-04 | 中国船舶重工集团应急预警与救援装备股份有限公司 | 复杂环境下全自主消防机器人作业系统及工作方法 |
| CN112405624A (zh) * | 2020-08-11 | 2021-02-26 | 深圳好逸多科技有限公司 | 智能巡视机器人系统 |
| CN112037459A (zh) * | 2020-08-21 | 2020-12-04 | 国网山东省电力公司诸城市供电公司 | 一种仓库监控系统及方法 |
| CN114010999A (zh) * | 2021-10-27 | 2022-02-08 | 镇江同舟螺旋桨有限公司 | 一种自行走式灭火机器人的越障结构 |
| CN114136457A (zh) * | 2021-11-03 | 2022-03-04 | 中国安全生产科学研究院 | 一种基于fpga的红外探测驱动器均匀校正及噪声控制 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110286682A (zh) | 一种电力仓储多功能安防探测机器人、方法及系统 | |
| CN108297058A (zh) | 智能安防机器人及其自动巡检方法 | |
| CN102280826B (zh) | 变电站智能机器人巡检系统及巡检方法 | |
| CN108297059A (zh) | 新型智能安防机器人及其自动巡检方法 | |
| CN110492607A (zh) | 一种基于泛在电力物联网的智能变电站状态监测系统 | |
| CN107845236B (zh) | 基于实时定位的施工作业安全防护预警系统及其预警方法 | |
| CN103235562B (zh) | 变电站基于巡检机器人的综合参数检测系统及巡检方法 | |
| CN108262736A (zh) | 室内智能巡检机器人及系统 | |
| CN109818416A (zh) | 一种多功能变电站智能机器人巡检系统 | |
| CN105835063A (zh) | 一种变电站室内巡检机器人系统及其巡检方法 | |
| CN108284427A (zh) | 安防机器人及其自动巡检方法 | |
| CN103273982A (zh) | 一种多功能全地形仿生机器人 | |
| CN102707689A (zh) | 一种基于物联网的工厂安保系统及其实现方法 | |
| CN102289902A (zh) | 一种架空输电线路监测预警系统及其工作方法 | |
| CN103065409A (zh) | 输电线监测预警系统 | |
| CN114115296B (zh) | 一种重点区域智能巡检与预警系统及方法 | |
| CN207268846U (zh) | 电力巡检机器人 | |
| CN206431299U (zh) | 一种核辐射沾染区用辐射监测机器人群系统 | |
| CN107891430A (zh) | 一种基于物联网的安防机器人 | |
| CN111210594A (zh) | 一种架空线路防吊车外破安全距离监控及报警方法及系统 | |
| CN210036823U (zh) | 一种石油化工巡检机器人 | |
| CN210466137U (zh) | 一种安全防爆巡检机器人 | |
| CN113858194A (zh) | 一种用于施工现场辅助管理的旁站机器人 | |
| CN110096060A (zh) | 一种具有监测功能的巡视机器人及其控制方法 | |
| CN112015134B (zh) | 一种贮柜人身安全防护安全系统及其安全控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190927 |