CN110797782A - 主控室用辅助排障系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种主控室用辅助排障系统，涉及电力行业变电站机器人领域，包括AI机器人小车，AI机器人小车包括一个搭载平台和两对车轮，两对车轮并排安装于搭载平台的下部，其上设置有电源模块，电源模块采用12V无线充电模块，无线充电模块在小车行驶状态下持续充电；排障系统通过四个层面实现，包括感知层、网络层、平台层及应用层。感知层包采集多种传感模块所采集回的对应的数据，并通过网络层传输给平台层进行分析，根据视觉识别及大数据分析得出的解决方案，将解决指令发送到应用层WIFI无线继电器处，并通过WIFI无线继电器进行处理；若异常情况未处理，则远程通知运维人员进行人工处理。本发明的有益效果为：防范了电网事故，节约了成本，创造了效益。

Description

主控室用辅助排障系统

技术领域

本发明涉及电力行业变电站机器人领域，具体为一种主控室用辅助排障系统。

背景技术

在电力系统中，一直以来，主控室内保护装置的运行维护工作都是二次装置维护工作中非常重要的一部分。其中，由于装置老化、不间断运行时间较长、运行环境温度、湿度影响等等原因造成的保护装置暂时无法正常工作的情况十分常见。事实上，有许多诸如此类的故障可以通过简单的通断电、或者更换相应硬件的操作从而完成检修，使其正常工作。然而，现如今的运维方式是：①运维人员发现故障并前往变电站；②若能立即处理则处理，不能则返回；③再次备好相应备件并前往处理。

事实上，这样的人员前往的运维方式有着许多的缺点：由于保护装置的停止工作，可能导致突发一次设备短路情况无法正确动作，造成设备、用户损失，且对于许多简单的故障，本可以通过简单操作排除，却不断地往返变电站不仅消耗人力、交通成本、也隐含着不必要的危险。现有技术应对这个问题，存在的不足之处：（1）续航问题：远程巡检机器人需要24小时待命，并保持电量充足状态，在无人情况下安全完成续航，是现有技术存在的不足；（2）远程通讯：由于国家电网企业运营的特殊性，公司网络安全事关国家能源安全，涉及各个行业，与如何安全稳定的进行远程通讯、规避网络安全风险，是巡检机器人运营的重中之重，而市场上现有机器人并未解决在变电站安全远程通讯的问题；（3）远程操作：远程完成变电站主控室基础运维操作，并保证其安全性，传统运维方式无法完成如下操作。因此需要对现有的运维方式进行优化，使其解决上述技术中的不足。

发明内容

本发明为了解决变电站主控室运行维护工作，现有技术中所存在的上述多种问题，提供了一种主控室用辅助排障系统。

本发明是通过如下技术方案来实现的：一种主控室用辅助排障系统，包括AI机器人小车，所述AI机器人小车包括一个搭载平台和两对车轮，所述两对车轮并排安装于搭载平台的下部，所述搭载平台上设置有电源模块，所述电源模块采用12V无线充电模块，所述无线充电模块在小车行驶状态下持续充电；所述排障系统通过四个层面实现，包括感知层、网络层、平台层及应用层。所述感知层包括红外巡线模块、红外避障模块、超声避障模块、网络摄像头、温度传感模块、湿度传感模块、烟雾传感模块，所述感知层的各个模块位于搭载平台上，所述红外巡线模块位于搭载平台的底部，采用红外信号实现导航寻线功能，所述红外避障模块位于搭载平台的头部，采用红外信号实现避障功能，所述超声避障模块采用超声波信号实现避障功能，所述网络摄像头为自动巡检视觉识别和远程人工排障提供支持，所述温度传感模块采用温度传感器检测外部温度数据并传输给平台层，所述湿度传感模块采用湿度传感器检测外部湿度数据并传输给平台层，所述烟雾传感模块通过烟雾传感器检测是否存在烟雾并传输给平台层。所述网络层来实现应用层和感知层与平台层数据传输功能，所述网络层包括运维终端、CDMA/GPRS网络、路由器、防火墙以及身份认证系统，所述运维终端采用手机运维终端或者电脑运维终端，所述CDMA/GPRS网络采用APN专线，所述网络层数据传输功能、服务安全与保密体系的具体如下：所述运维终端安装南瑞内外网安全控件，通过APN专线安全接入通道、内外网安全隔离平台实现数据传递，所述运维终端即为服务器，所述服务器配置为主、从工作模式，主服务器宕机后，从服务器自动接管；所述网络层对于通信数据进行加密传输，并采用服务器认证密码保护，防止非授权客户端连接；数据库中的密码采用MD5加密，文本消息采用AES加密传输；所述服务器所使用的TCP、UDP服务端口可自定义，以实现服务的隐藏；所述运维终端的数据通过APN专线及APN接入路由器，再经由防火墙、安全接入网关及移动接入网关接入数据交换服务器，然后进入身份认证系统，从而进入平台层；网络层内的信息均为双向传输；平台层数据处理后，再通过网络层向AI机器人小车发布操作命令，即向应用层发布操作命令。所述平台层实现对网络摄像头图像进行视觉识别，并结合感知层各个传感器收集信息与故障常见态进行大数据分析比对，生成结论；视觉识别基于simpleCV视觉识别技术，来识别二次设备状态，包括识别刻度值和识别压板状态，识别刻度值用于识别多个功能性指示表的数值，识别压板状态用于辅助核对压板投退正确性；所述大数据分析比对为根据二次设备故障、异常的各种数组变化值，与AI机器人小车采集数据进行比对，实现对二次装置状态的判断，通过聚类的算法得出结论，根据所得出的结论对主控室内的温湿度状态、烟雾状态进行调节控制。所述应用层包括WIFI无线继电器和树莓派微型电脑，所述树莓派微型电脑基于Linux系统的控制中心集成了无线网络功能，并与感知层的各个采集模块相连接，所述树莓派微型电脑通过AI机器人小车发送指令控制WIFI无线继电器，所述WIFI无线继电器与二次装置相连，从而完成排障操作，所述WIFI无线继电器位于具体为：远程控制电器开关对电源集中管理，通过内网控制WIFI无线继电器模块与保护装置开关、复归、常用开入开出点的并联，远程完成基础运维操作，并初步判断症结所在，对于可通过重启、调节、开关来解决的问题，采用WIFI无线继电器模块进行排障；对于异常情况未处理，则通知运维人员，运维人员远程操作AI机器人小车前往故障区域，通过感知层网络摄像头查看故障情况并通过应用层无线继电器进行处理，若AI机器人小车无法处理，在预先知道故障情况下，做足充分准备后前往变电站人工处理。

本发明所设计的主控室辅助排障系统主要包括感知层、网络层、平台层及应用层这四个层面，并通过AI机器人小车实现排障，AI机器人小车包括一个搭载平台和两对车轮，感知层和电源模块均布置于AI机器人小车的搭载平台上，感知层包括多个传感器，通过红外、超声、网络摄像头、温湿度传感器和烟雾传感器采集数据，并将数据通过网络传输至平台层分析，判断故障，进行试处理，网络摄像头进行图像信息采集，平台层实现对网络摄像头图像进行视觉识别，并结合感知层各个传感器收集信息与故障常见态进行大数据分析比对，生成结论；视觉识别基于simpleCV视觉识别技术，来识别设备状态，包括识别刻度值和识别压板状态。网络层包括运维终端、CDMA/GPRS网络、路由器、防火墙以及身份认证系统，网络层保证了整个传输与发布命令的安全，不仅采用APN专线及APN接入路由器，而且对于通信数据进行加密传输，并采用服务器认证密码保护，防止非授权客户端连接；数据库中的密码采用MD5加密，文本消息采用AES加密传输；保证了传输中的安全，使远程操作更加可靠。应用层包括WIFI无线继电器和树莓派微型电脑，树莓派微型电脑基于Linux系统的控制中心集成了无线网络功能，并与感知层的各个采集模块相连接，树莓派微型电脑通过AI机器人小车发送指令控制WIFI无线继电器，远程控制电器开关对电源集中管理，通过内网控制WIFI无线继电器模块与保护装置开关、复归、常用开入开出点的并联，远程完成基础运维操作，并初步判断症结所在，对于可通过重启、调节、开关来解决的问题，采用WIFI无线继电器模块进行排障；对于异常情况未处理，则通知运维人员，运维人员远程操作AI机器人小车前往故障区域，通过感知层网络摄像头查看故障情况并通过应用层无线继电器进行处理，若AI机器人小车无法处理，在预先知道故障情况下，做足充分准备后前往变电站人工处理。具体操作为如下步骤：

（一）自动巡检：

AI机器人小车以一定的时间间隔由起始充电位置启动开始自动巡检，并沿线利用红外巡线模块、红外避障模块、超声避障模块、网络摄像头、温度传感模块、湿度传感模块、烟雾传感模块采集对应的信息，通过网络层传输至树莓派微型电脑，通过视觉识别及大数据支持，发现异常，得出结论并尝试自动排障；

（二）自动排障：

自动巡检发现异常后，AI机器人小车尝试进行自动排障，通过平台层确定故障情况，并根据视觉识别及大数据分析得出的解决方案，将解决指令发送到应用层WIFI无线继电器处，并通过WIFI无线继电器进行处理；

（三）远程人工排障：

若异常情况未处理，则远程通知运维人员，运维人员可远程操作AI机器人小车前往故障区域，通过感知层网络摄像头查看故障情况并通过应用层WIFI无线继电器进行处理，若无法处理，也可在预先知道故障情况下，做足充分准备后前往变电站人工处理。

优选的，所述搭载平台上还配备了扩充面包板，以在后期增加所需传感器元件。

优选的，所述平台层大数据的支持，还可以实现“不正常跳闸监视”、“压板投入错误监视”、“人员到岗到位情况监视”的功能。

优选的，所述应用层采用工业级以太网络WIFI无线远程智能遥控控制继电器开关模块进行中继操作信号转电信号，更进一步，所述应用层采用AutoDev 8路工业级隔离型LAN / WiFi远程控制继电器模块。

优选的，所述网络层的服务器内部还设置有安全检测机制，若客户端有非法操作嫌疑，将会主动断开该客户端的连接，并记录该连接的IP地址，在固定时间内不允许重新连接。

与现有技术相比本发明具有以下有益效果：本发明所提供的一种主控室用辅助排障系统：（1）防范了电网事故，利用主控室用AI机器人小车进行主控室二次装置故障预勘查，可以快速、准确预先了解装置故障情况，缩短分析时间，同时对于简易故障可以远程解决，减少设备“带病”运行时间；（2）节约成本与创造效益：经过一定的测试，采用本排障系统对于一座220kV变电站进行巡视，发现故障隐患的几率由原来的60%（人工巡检），提升到现在的85%以上，按照我国某区域的供电公司二次运检专业负责运维的8个220kV变电站来说：可以减少事故时间10（平均数）*（85%-60%）=1.5个小时；按照一个220kV变电站为例，如果负荷电流为2000A，工业电价0.5278元/kwh，这样每年可以增加售电量1.5*2000*0.5278=1.5万元以上，同时巡检工作人员减少5人，按照用人成本30元/h，可以节约人力成本1万元以上；按照一个220kV变电站为例，如果110kV线路发生故障，设备运维费用至少花费6.5万元以上，因此该供电公司使用此产品一年可以创造经济效益9万元以上。

附图说明

图1为本发明各个层面的连接图。

图2为本发明实现排障的流程图。

图3为本发明感知层的具体结构图。

图4为本发明网络层的具体结构图。

图5为本发明网络层的具体结构图。

图6为本发明平台层的具体结构图。

图7为AI机器人小车结构侧视图。

图8为AI机器人小车结构俯视图。

图9为AI机器人小车结构侧视图。

图10为WIFI无线继电器的结构示意图。

图11为AI机器人小车的无人自动巡检图。

图12为平台层识别刻度值流程图。

图13为视觉识别压板状态流程图。

图中：1-红外巡线模块，2-红外避障模块，3-超声避障模块，4-网络摄像头，5-轮胎，6-扩充面包板。

具体实施方式

以下结合具体实施例对本发明作进一步说明。

一种主控室用辅助排障系统，如图1~图11所示，包括AI机器人小车，所述AI机器人小车包括一个搭载平台和两对车轮，所述两对车轮并排安装于搭载平台的下部，所述搭载平台上设置有电源模块，所述电源模块采用12V无线充电模块，所述无线充电模块在小车行驶状态下持续充电；所述排障系统通过四个层面实现，包括感知层、网络层、平台层及应用层。所述感知层包括红外巡线模块、红外避障模块、超声避障模块、网络摄像头、温度传感模块、湿度传感模块、烟雾传感模块，所述感知层的各个模块位于搭载平台上，所述红外巡线模块位于搭载平台的底部，采用红外信号实现导航寻线功能，所述红外避障模块位于搭载平台的头部，采用红外信号实现避障功能，所述超声避障模块采用超声波信号实现避障功能，所述网络摄像头为自动巡检视觉识别和远程人工排障提供支持，所述温度传感模块采用温度传感器检测外部温度数据并传输给平台层，所述湿度传感模块采用湿度传感器检测外部湿度数据并传输给平台层，所述烟雾传感模块通过烟雾传感器检测是否存在烟雾并传输给平台层。所述网络层来实现应用层和感知层与平台层数据传输功能，所述网络层包括运维终端、CDMA/GPRS网络、路由器、防火墙以及身份认证系统，所述运维终端采用手机运维终端或者电脑运维终端，所述CDMA/GPRS网络采用APN专线，所述网络层数据传输功能、服务安全与保密体系的具体如下：所述运维终端安装南瑞内外网安全控件，通过APN专线安全接入通道、内外网安全隔离平台实现数据传递，所述运维终端即为服务器，所述服务器配置为主、从工作模式，主服务器宕机后，从服务器自动接管；所述网络层对于通信数据进行加密传输，并采用服务器认证密码保护，防止非授权客户端连接；数据库中的密码采用MD5加密，文本消息采用AES加密传输；所述服务器所使用的TCP、UDP服务端口可自定义，以实现服务的隐藏；所述运维终端的数据通过APN专线及APN接入路由器，再经由防火墙、安全接入网关及移动接入网关接入数据交换服务器，然后进入身份认证系统，从而进入平台层；网络层内的信息均为双向传输；平台层数据处理后，再通过网络层向AI机器人小车发布操作命令，即向应用层发布操作命令。所述平台层实现对网络摄像头图像进行视觉识别，并结合感知层各个传感器收集信息与故障常见态进行大数据分析比对，生成结论；视觉识别基于simpleCV视觉识别技术，来识别二次设备状态，包括识别刻度值和识别压板状态，识别刻度值用于识别多个功能性指示表的数值，识别压板状态用于辅助核对压板投退正确性；所述大数据分析比对为根据二次设备故障、异常的各种数组变化值，与AI机器人小车采集数据进行比对，实现对二次装置状态的判断，通过聚类的算法得出结论，根据所得出的结论对主控室内的温湿度状态、烟雾状态进行调节控制。所述应用层包括WIFI无线继电器和树莓派微型电脑，所述树莓派微型电脑基于Linux系统的控制中心集成了无线网络功能，并与感知层的各个采集模块相连接，所述树莓派微型电脑通过AI机器人小车发送指令控制WIFI无线继电器，所述WIFI无线继电器与二次装置相连，从而完成排障操作，所述WIFI无线继电器位于具体为：远程控制电器开关对电源集中管理，通过内网控制WIFI无线继电器模块与保护装置开关、复归、常用开入开出点的并联，远程完成基础运维操作，并初步判断症结所在，对于可通过重启、调节、开关来解决的问题，采用WIFI无线继电器模块进行排障；对于异常情况未处理，则通知运维人员，运维人员远程操作AI机器人小车前往故障区域，通过感知层网络摄像头查看故障情况并通过应用层无线继电器进行处理，若AI机器人小车无法处理，在预先知道故障情况下，做足充分准备后前往变电站人工处理。

本实施例中采用了以下优选方案：所述搭载平台上还配备了扩充面包板，以在后期增加所需传感器元件；所述平台层大数据的支持，还可以实现“不正常跳闸监视”、“压板投入错误监视”、“人员到岗到位情况监视”的功能；所述应用层采用工业级以太网络WIFI无线远程智能遥控控制继电器开关模块进行中继操作信号转电信号；所述应用层采用AutoDev 8路工业级隔离型LAN / WiFi远程控制继电器模块；所述网络层的服务器内部还设置有安全检测机制，若客户端有非法操作嫌疑，将会主动断开该客户端的连接，并记录该连接的IP地址，在固定时间内不允许重新连接。

本实施例具体操作为：包括如下步骤：

（一）自动巡检：

AI机器人小车以一定的时间间隔由起始充电位置启动开始自动巡检，并沿线利用红外巡线模块、红外避障模块、超声避障模块、网络摄像头、温度传感模块、湿度传感模块、烟雾传感模块采集对应的信息，通过网络层传输至树莓派微型电脑，通过视觉识别及大数据支持，发现异常，得出结论并尝试自动排障；

（二）自动排障：

自动巡检发现异常后，AI机器人小车尝试进行自动排障，通过平台层确定故障情况，并根据视觉识别及大数据分析得出的解决方案，将解决指令发送到应用层WIFI无线继电器处，并通过WIFI无线继电器进行处理；其中视觉识别包括识别刻度值和识别压板状态，识别刻度值用于识别多个功能性指示表的数值，识别压板状态用于辅助核对压板投退正确性。

（1）识别刻度值，如图12所示，包括如下步骤：

①找到图像上的圆；

②对圆进行排序；

③选择最大的圆；

④找圆里的线；

⑤对直线排序；

⑥选择最长的直线；

⑦计算直线的角度；

⑧判断直线在左侧还是右侧：a.左侧，结果加180°，b:右侧，返回角度值，对应不同表计进行校正。

（2）识别压板状态，如图13所示，包括如下步骤：

①找到图像上的黄色/红色圆；

②对圆进行排序；

③选择前两个大的圆；

④判断方块是否在圆中间：a：是，返回1；b：否，返回0。

（三）远程人工排障：

若异常情况未处理，则远程通知运维人员，运维人员可远程操作AI机器人小车前往故障区域，通过感知层网络摄像头查看故障情况并通过应用层WIFI无线继电器进行处理，若无法处理，也可在预先知道故障情况下，做足充分准备后前往变电站人工处理。

表1为各传感器的功能：

表2为多种排障操作：

本发明要求保护的范围不限于以上具体实施方式，而且对于本领域技术人员而言，本发明可以有多种变形和更改，凡在本发明的构思与原则之内所作的任何修改、改进和等同替换都应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种主控室用辅助排障系统，其特征在于：包括AI机器人小车，所述AI机器人小车包括一个搭载平台和两对车轮，所述两对车轮并排安装于搭载平台的下部，所述搭载平台上设置有电源模块，所述电源模块采用12V无线充电模块，所述无线充电模块在小车行驶状态下持续充电；所述排障系统通过四个层面实现，包括感知层、网络层、平台层及应用层；

所述感知层包括红外巡线模块、红外避障模块、超声避障模块、网络摄像头、温度传感模块、湿度传感模块、烟雾传感模块，所述感知层的各个模块位于搭载平台上，所述红外巡线模块位于搭载平台的底部，采用红外信号实现导航寻线功能，所述红外避障模块位于搭载平台的头部，采用红外信号实现避障功能，所述超声避障模块采用超声波信号实现避障功能，所述网络摄像头为自动巡检视觉识别和远程人工排障提供支持，所述温度传感模块采用温度传感器检测外部温度数据并传输给平台层，所述湿度传感模块采用湿度传感器检测外部湿度数据并传输给平台层，所述烟雾传感模块通过烟雾传感器检测是否存在烟雾并传输给平台层；

所述网络层来实现应用层和感知层与平台层数据传输功能，所述网络层包括运维终端、CDMA/GPRS网络、路由器、防火墙以及身份认证系统，所述运维终端采用手机运维终端或者电脑运维终端，所述CDMA/GPRS网络采用APN专线，所述网络层数据传输功能、服务安全与保密体系的具体如下：所述运维终端安装南瑞内外网安全控件，通过APN专线安全接入通道、内外网安全隔离平台实现数据传递，所述运维终端即为服务器，所述服务器配置为主、从工作模式，主服务器宕机后，从服务器自动接管；所述网络层对于通信数据进行加密传输，并采用服务器认证密码保护，防止非授权客户端连接；数据库中的密码采用MD5加密，文本消息采用AES加密传输；所述服务器所使用的TCP、UDP服务端口可自定义，以实现服务的隐藏；所述运维终端的数据通过APN专线及APN接入路由器，再经由防火墙、安全接入网关及移动接入网关接入数据交换服务器，然后进入身份认证系统，从而进入平台层；网络层内的信息均为双向传输；平台层数据处理后，再通过网络层向AI机器人小车发布操作命令，即向应用层发布操作命令；

所述平台层实现对网络摄像头图像进行视觉识别，并结合感知层各个传感器收集信息与故障常见态进行大数据分析比对，生成结论；视觉识别基于simpleCV视觉识别技术，来识别二次设备状态，包括识别刻度值和识别压板状态，识别刻度值用于识别多个功能性指示表的数值，识别压板状态用于辅助核对压板投退正确性；所述大数据分析比对为根据二次设备故障、异常的各种数组变化值，与AI机器人小车采集数据进行比对，实现对二次装置状态的判断，通过聚类的算法得出结论，根据所得出的结论对主控室内的温湿度状态、烟雾状态进行调节控制；

所述应用层包括WIFI无线继电器和树莓派微型电脑，所述树莓派微型电脑基于Linux系统的控制中心集成了无线网络功能，并与感知层的各个采集模块相连接，所述树莓派微型电脑通过AI机器人小车发送指令控制WIFI无线继电器，所述WIFI无线继电器与二次装置相连，从而完成排障操作，所述WIFI无线继电器位于具体为：远程控制电器开关对电源集中管理，通过内网控制WIFI无线继电器模块与保护装置开关、复归、常用开入开出点的并联，远程完成基础运维操作，并初步判断症结所在，对于可通过重启、调节、开关来解决的问题，采用WIFI无线继电器模块进行排障；对于异常情况未处理，则通知运维人员，运维人员远程操作AI机器人小车前往故障区域，通过感知层网络摄像头查看故障情况并通过应用层无线继电器进行处理，若AI机器人小车无法处理，在预先知道故障情况下，做足充分准备后前往变电站人工处理。

2.根据权利要求1所述的一种主控室用辅助排障系统，其特征在于：所述搭载平台上还配备了扩充面包板，以在后期增加所需传感器元件。

3.根据权利要求1所述的一种主控室用辅助排障系统，其特征在于：所述平台层的识别刻度值，包括如下步骤：

①找到图像上的圆；

②对圆进行排序；

③选择最大的圆；

④找圆里的线；

⑤对直线排序；

⑥选择最长的直线；

⑦计算直线的角度；

⑧判断直线在左侧还是右侧：a.左侧，结果加180°，b:右侧，返回角度值，对应不同表计进行校正。

4.根据权利要求1所述的一种主控室用辅助排障系统，其特征在于：所述平台层的识别压板状态，包括如下步骤：

①找到图像上的黄色/红色圆；

②对圆进行排序；

③选择前两个大的圆；

④判断方块是否在圆中间：a：是，返回1；b：否，返回0。

5.根据权利要求1所述的一种主控室用辅助排障系统，其特征在于：所述平台层大数据的支持，还可以实现“不正常跳闸监视”、“压板投入错误监视”、“人员到岗到位情况监视”的功能。

6.根据权利要求1所述的一种主控室用辅助排障系统，其特征在于：所述应用层采用工业级以太网络WIFI无线远程智能遥控控制继电器开关模块进行中继操作信号转电信号。

7.根据权利要求6所述的一种主控室用辅助排障系统，其特征在于：所述应用层采用AutoDev 8路工业级隔离型LAN / WiFi远程控制继电器模块。

8.根据权利要求1所述的一种主控室用辅助排障系统，其特征在于：所述网络层的服务器内部还设置有安全检测机制，若客户端有非法操作嫌疑，将会主动断开该客户端的连接，并记录该连接的IP地址，在固定时间内不允许重新连接。

9.权利要求1所述的一种主控室用辅助排障系统的排障方法，其特征在于：包括如下步骤：

（一）自动巡检：

AI机器人小车以一定的时间间隔由起始充电位置启动开始自动巡检，并沿线利用红外巡线模块、红外避障模块、超声避障模块、网络摄像头、温度传感模块、湿度传感模块、烟雾传感模块采集对应的信息，通过网络层传输至树莓派微型电脑，通过视觉识别及大数据支持，发现异常，得出结论并尝试自动排障；

（二）自动排障：

自动巡检发现异常后，AI机器人小车尝试进行自动排障，通过平台层确定故障情况，并根据视觉识别及大数据分析得出的解决方案，将解决指令发送到应用层WIFI无线继电器处，并通过WIFI无线继电器进行处理；

（三）远程人工排障：

若异常情况未处理，则远程通知运维人员，运维人员可远程操作AI机器人小车前往故障区域，通过感知层网络摄像头查看故障情况并通过应用层WIFI无线继电器进行处理，若无法处理，也可在预先知道故障情况下，做足充分准备后前往变电站人工处理。

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