CN110928305A - 用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法及系统，该方法包括：根据巡更计划信息，获取铁路客运车站的站内巡更任务；将所述站内巡更任务发送到目标巡更机器人，以使得所述目标巡更机器人根据所述站内巡更任务，对铁路客运车站中对应的区域执行巡更，获取巡更过程中铁路客运车站内的环境信息和/或异常危险信息；根据预设告警规则，对所述环境信息和/或所述异常危险信息进行分析处理，生成对应的告警信息，以使得所述目标巡更机器人根据所述告警信息进行告警。本发明实施例提高了铁路客运车站的安防巡检能力，降低车站工作人员的巡更压力。

Description

用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法及系统
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法及系统。
背景技术
随着互联网和人工智能技术的发展，机器人产业正从制造业向服务业延伸，一大批信息技术企业纷纷进军机器人领域，引领智能机器人产业创新发展。智能机器人降低了劳动成本，代替人们从事简单劳动、重复性劳动和危险劳动。
在传统的铁路客运车站的安防监控中，对于环境信息的监控、异常事件的监控以及异常人员入侵的监控，多只能靠传感器监测或工作人员巡检来判断，导致重复性工作多，劳动强度大，任务繁重。目前，虽然部分铁路客运车站设置有巡更机器人，但基本都是在候车室某一区域行走，只能简单的监测温度，拍摄行走过程中的沿途信息，导致铁路客运车站的安防巡更效率较低，巡更机器人的使用效率较差。
因此，现在亟需一种用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法及系统来解决上述问题。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供一种用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法及系统。
第一方面，本发明实施例提供了一种用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法，包括：
根据巡更计划信息，获取铁路客运车站的站内巡更任务；
将所述站内巡更任务发送到目标巡更机器人，以使得所述目标巡更机器人根据所述站内巡更任务，对铁路客运车站中对应的区域执行巡更，获取巡更过程中铁路客运车站内的环境信息和/或异常危险信息；
根据预设告警规则，对所述环境信息和/或所述异常危险信息进行分析处理，生成对应的告警信息，以使得所述目标巡更机器人根据所述告警信息进行告警。
进一步地，所述巡更计划信息至少包括：巡更时间、巡更时长、巡更周期、巡更目标、巡更路径和巡更区域。
进一步地，所述环境信息包括：铁路客运车站巡更区域内的温度信息、湿度信息、气体浓度信息和噪声信息中的一种或多种信息。
进一步地，所述异常危险信息包括：铁路客运车站巡更区域内的火险信息、热成像信息和红外信息中的一种或多种信息。
进一步地，所述根据预设告警规则，对所述环境信息和/或所述异常危险信息进行分析处理，生成对应的告警信息，包括：
根据所述环境信息和/或所述异常危险信息，生成对应的巡更报告；
根据所述巡更报告，判断所述站内巡更任务是否执行完成，以及所述环境信息和/或所述异常危险信息是否完整；
若判断获知已执行完成所述站内巡更任务，且所述环境信息和/或所述异常危险信息完整，则将所述环境信息和/或所述异常危险信息与预设告警规则进行匹配，并根据匹配结果，生成对应的告警信息。
进一步地，在所述根据预设告警规则，对所述环境信息和/或所述异常危险信息进行分析处理，生成对应的告警信息，以使得所述目标巡更机器人根据所述告警信息进行告警之后，所述方法还包括：
通过无线传输的方式，将所述告警信息发送到监控平台进行保存，以使得所述监控平台根据所述告警信息进行告警。
第二方面，本发明实施例提供了一种用于铁路客运车站巡更机器人的巡更系统，包括：
巡更任务生成模块，用于根据巡更计划信息，获取铁路客运车站的站内巡更任务；
巡更任务执行模块，用于将所述站内巡更任务发送到目标巡更机器人，以使得所述目标巡更机器人根据所述站内巡更任务，对铁路客运车站中对应的区域执行巡更，获取巡更过程中铁路客运车站内的环境信息和/或异常危险信息；
告警模块，用于根据预设告警规则，对所述环境信息和/或所述异常危险信息进行分析处理，生成对应的告警信息，并将所述告警信息发送到监控平台，以通过所述监控平台进行告警。
进一步地，所述告警模块包括：
巡更报告生成单元，用于根据所述环境信息和/或所述异常危险信息，生成对应的巡更报告；
判断单元，用于根据所述巡更报告，判断所述站内巡更任务是否执行完成，以及所述环境信息和/或所述异常危险信息是否完整；
处理单元，用于若判断获知已执行完成所述站内巡更任务，且所述环境信息和/或所述异常危险信息完整，则将所述环境信息和/或所述异常危险信息与预设告警规则进行匹配，并根据匹配结果，生成对应的告警信息。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所提供的方法的步骤。
第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。
本发明实施例提供的一种用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法及系统，根据获取的环境信息和/或异常危险信息，生成相应的告警信息，以用于提醒工作人员及时处理告警事件，提高了铁路客运车站的安防巡检能力，降低车站工作人员的巡更压力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的用于铁路客运车站巡更机器人的巡更系统的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的电子设备结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例提供的用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法的流程示意图，如图1所示，本发明实施例提供了一种用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法，包括：
步骤101，根据巡更计划信息，获取铁路客运车站的站内巡更任务。
在本发明实施例中，监控平台(服务器或远程控制终端)根据巡更计划信息生成铁路客运车站对应的站内巡更任务，并通过无线传输的方法，例如，4G网络或WiFi通信，将站内巡更任务发送到目标巡更机器人。
步骤102，将所述站内巡更任务发送到目标巡更机器人，以使得所述目标巡更机器人根据所述站内巡更任务，对铁路客运车站中对应的区域执行巡更，获取巡更过程中铁路客运车站内的环境信息和/或异常危险信息。
在本发明实施例中，目标巡更机器人在接收到站内巡更任务之后，首先会确定巡更区域，然后在巡更过程中，通过设置在目标巡更机器人上的传感器对巡更区域内的信息进行采集。在本发明实施例中，采集到的信息可通过目标巡更机器人自带的处理器进行分析处理，也可以通过发送到监控平台进行处理，再将处理结果反馈到目标巡更机器人执行相应的操作。
步骤103，根据预设告警规则，对所述环境信息和/或所述异常危险信息进行分析处理，生成对应的告警信息，以使得所述目标巡更机器人根据所述告警信息进行告警。
在本发明实施例中，通过目标巡更机器人采集巡更区域的环境信息或异常危险信息，也可以同时对这两种信息进行采集。优选地，在本发明实施例中，对上述两种信息同时进行采集，可以使后续数据的分析结果更准确。进一步地，将对环境信息和异常危险信息与预设告警规则进行匹配，若环境信息和异常危险信息，与预设告警规则中任意一条不匹配，则生成对应的告警信息，并通过目标巡更机器人的扩音器或者显示终端进行告警。
本发明实施例提供的一种用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法，根据获取的环境信息和/或异常危险信息，生成相应的告警信息，以用于提醒工作人员及时处理告警事件，提高了铁路客运车站的安防巡检能力，降低车站工作人员的巡更压力。
在上述实施例的基础上，所述巡更计划信息至少包括：巡更时间、巡更时长、巡更周期、巡更目标、巡更路径和巡更区域。
在本发明实施例中，巡更时间为巡更的执行时间范围，例如，可以设置巡更机器人在夜间几点开始巡更，几点结束巡更；巡更时长为巡更机器人的工作时间，可在确定巡更时间之后，再设置该巡更机器人在该时段内的巡更时长；巡更周期为巡更机器人每周巡更的次数；巡更目标为巡更机器人的巡更区域，例如，检票口、饮水处、卫生间、安检口、商铺和服务台等巡更目标点，或多种巡更目标点的组合，以根据巡更目标点规划巡更路径，其中巡更目标点还可配置对应的属性，以指示巡更机器人在该巡更目标点执行相应的动作。
在上述实施例的基础上，所述环境信息包括：铁路客运车站巡更区域内的温度信息、湿度信息、气体浓度信息和噪声信息中的一种或多种信息。
在上述实施例的基础上，所述异常危险信息包括：铁路客运车站巡更区域内的火险信息、热成像信息和红外信息中的一种或多种信息。
在本发明实施例中，巡更机器人上设置有多种类型的传感器，例如，温湿度传感器、气体传感器、红外传感器或热力传感器等。在本发明实施例中，巡更机器人通过传感器获取对应的信息，这些信息根据传感器的设置，可以获取到一种或多种，其中，针对铁路客运车站的安检需求，采集的气体浓度信息可以为氧气、氢气、一氧化碳、二氧化碳、甲烷和硫化氢等气体。
进一步地，采集到的异常危险信息可包括铁路客运车站内的火警信息、入侵旅客信息或高空坠落异物信息等。火警信息可通过红外或热力等传感器进行采集，从获取火灾环境的温度、热力图或气体浓度；入侵旅客可通过红外或热力等传感器进行采集，获取该旅客所在位置的热力图或红外信息；高空坠落异物可通过声音或视频图像传感器采集，例如，通过声音传感器检测判断是否有异物坠落，如果没有检测到，可通过多次巡更中，摄像头模块拍摄同一目标区域是否存在异物，从而判断是否有高空坠落异物。
进一步地，在获取到环境信息和/或所述异常危险信息之后，可将这些信息缓存在巡检机器人的存储单元，然后定时上传到监控平台，也可直接发送给监控平台。其中，图片和视频等信息可采用图传进行传输，图传是高清晰度数字图像在无线网络中的传输；而文本可以用JSON(JavaScript Object Notation)格式通过HTTP POST方式进行传输。
在上述实施例的基础上，所述根据预设告警规则，对所述环境信息和/或所述异常危险信息进行分析处理，生成对应的告警信息，包括：
根据所述环境信息和/或所述异常危险信息，生成对应的巡更报告；
根据所述巡更报告，判断所述站内巡更任务是否执行完成，以及所述环境信息和/或所述异常危险信息是否完整；
若判断获知已执行完成所述站内巡更任务，且所述环境信息和/或所述异常危险信息完整，则将所述环境信息和/或所述异常危险信息与预设告警规则进行匹配，并根据匹配结果，生成对应的告警信息。
在本发明实施例中，预设告警规则可预先获取，在预设告警规则中，设置对环境信息和/或异常危险信息的判断条件(也即预设条件)，然后将环境信息和/或异常危险信息分别与预设告警规则中对应的预设条件进行比较，若其中任一项不满足对应的预设条件，则生成对应的告警信息，并进行告警。其中，告警信息也可预先配置，例如，对于夜间有旅客停留在候车室时，巡更机器人在巡更过程中，对候车室区域进行信息采集，然后将采集到的信息和预设告警规则进行匹配，若判断该时段不允许旅客停留，则需要向车站管理人员发送旅客在候车室停留及相应的提示信息，作为告警信息。
进一步的，预设告警规则中还包括规则有效开始时间和规则有效结束时间，也就是说，该预设告警规则，只在规则有效开始时间和规则有效结束时间之间的时间段内有效，其他时间段内无效。此外，预设告警规则中还可包括对应的告警信息，对检测到的故障进行描述，以提示管理人员，以快速解决或排查问题。
在上述实施例的基础上，在所述根据预设告警规则，对所述环境信息和/或所述异常危险信息进行分析处理，生成对应的告警信息，以使得所述目标巡更机器人根据所述告警信息进行告警之后，所述方法还包括：
通过无线传输的方式，将所述告警信息发送到监控平台进行保存，以使得所述监控平台根据所述告警信息进行告警。
在本发明实施例中，通过无线传输的方式，将告警信息上传到监控平台进行保存，同时，巡更机器人会根据告警信息进行告警，监控平台也会根据上传的告警信息进行告警，提示工作人员及时处理告警信息，加强安全防范。
图2为本发明实施例提供的用于铁路客运车站巡更机器人的巡更系统的结构示意图，如图2所示，本发明实施例提供了一种用于铁路客运车站巡更机器人的巡更系统，包括：巡更任务生成模块201、巡更任务执行模块202和告警模块203，其中，巡更任务生成模块201用于根据巡更计划信息，获取铁路客运车站的站内巡更任务；巡更任务执行模块202用于将所述站内巡更任务发送到目标巡更机器人，以使得所述目标巡更机器人根据所述站内巡更任务，对铁路客运车站中对应的区域执行巡更，获取巡更过程中铁路客运车站内的环境信息和/或异常危险信息；告警模块203用于根据预设告警规则，对所述环境信息和/或所述异常危险信息进行分析处理，生成对应的告警信息，并将所述告警信息发送到监控平台，以通过所述监控平台进行告警。
在本发明实施例中，巡更任务生成模块201可设置在巡更机器人内部或监控平台处(服务器或远程控制终端)，巡更任务生成模块201根据巡更计划信息生成铁路客运车站对应的站内巡更任务，并通过无线传输的方法，例如，4G网络或WiFi通信，将站内巡更任务发送到目标巡更机器人。具体地，在本发明实施例中，巡更机器人通过巡更任务生成模块201获取站内巡更任务，站内巡更任务根据巡更计划信息生成，巡更计划信息主要包括有巡更时间、巡更时长、巡更周期、巡更目标、巡更路径和巡更区域。例如，巡更机器人获取到一条站内巡更任务：周一、三、五夜间21：00—4：00在候车室中，从安检口开始，沿着候车室四周进行不间断的巡更，利用摄像头对闸机、饮水机、查询机和大屏进行重点巡更，记录巡更时这些巡更点设备的指示灯状态、开关机状态和异常显示信息。
在本发明实施例中，目标巡更机器人在接收到站内巡更任务之后，巡更任务执行模块202首先会确定巡更区域，然后在巡更过程中，通过设置在目标巡更机器人上的传感器对巡更区域内的信息进行采集。在执行巡更过程中，通过巡更机器人的各类型传感器，获取铁路客运车站的环境信息和/或异常危险信息。例如，在巡更过程中，利用温湿度传感器、噪声传感器和气体传感器，获取巡更区域的温度、湿度、噪声和目标气体浓度；利用红外传感器、和热成像传感器对巡更区域的热成像进行记录，获取巡更区域的热力图和红外信息，从而判断是否有异常旅客侵入或是否有火灾发生等。
最后，告警模块203将对环境信息和异常危险信息与预设告警规则进行匹配，若环境信息和异常危险信息，与预设告警规则中任意一条不匹配，则生成对应的告警信息，并通过目标巡更机器人的扩音器或者显示终端进行告警。在本发明实施例中，告警信息也可预先配置，例如，对于夜间有旅客停留在候车室时，需要向车站管理人员发送旅客在候车室停留及相应的提示信息，作为告警信息。
本发明实施例提供的一种用于铁路客运车站巡更机器人的巡更系统，根据获取的环境信息和/或异常危险信息，生成相应的告警信息，以用于提醒工作人员及时处理告警事件，提高了铁路客运车站的安防巡检能力，降低车站工作人员的巡更压力。
在上述实施例的基础上，所述告警模块包括巡更报告生成单元、判断单元和处理单元，其中，巡更报告生成单元用于根据所述环境信息和/或所述异常危险信息，生成对应的巡更报告；判断单元用于根据所述巡更报告，判断所述站内巡更任务是否执行完成，以及所述环境信息和/或所述异常危险信息是否完整；处理单元用于若判断获知已执行完成所述站内巡更任务，且所述环境信息和/或所述异常危险信息完整，则将所述环境信息和/或所述异常危险信息与预设告警规则进行匹配，并根据匹配结果，生成对应的告警信息。
本发明实施例提供的系统是用于执行上述各方法实施例的，具体流程和详细内容请参照上述实施例，此处不再赘述。
图3为本发明实施例提供的电子设备结构示意图，参照图3，该电子设备可以包括：处理器(processor)301、通信接口(Communications Interface)302、存储器(memory)303和通信总线304，其中，处理器301，通信接口302，存储器303通过通信总线304完成相互间的通信。处理器301可以调用存储器303中的逻辑指令，以执行如下方法：根据巡更计划信息，获取铁路客运车站的站内巡更任务；将所述站内巡更任务发送到目标巡更机器人，以使得所述目标巡更机器人根据所述站内巡更任务，对铁路客运车站中对应的区域执行巡更，获取巡更过程中铁路客运车站内的环境信息和/或异常危险信息；根据预设告警规则，对所述环境信息和/或所述异常危险信息进行分析处理，生成对应的告警信息，以使得所述目标巡更机器人根据所述告警信息进行告警。
此外，上述的存储器303中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法，例如包括：根据巡更计划信息，获取铁路客运车站的站内巡更任务；将所述站内巡更任务发送到目标巡更机器人，以使得所述目标巡更机器人根据所述站内巡更任务，对铁路客运车站中对应的区域执行巡更，获取巡更过程中铁路客运车站内的环境信息和/或异常危险信息；根据预设告警规则，对所述环境信息和/或所述异常危险信息进行分析处理，生成对应的告警信息，以使得所述目标巡更机器人根据所述告警信息进行告警。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法，其特征在于，包括：
根据巡更计划信息，获取铁路客运车站的站内巡更任务；
将所述站内巡更任务发送到目标巡更机器人，以使得所述目标巡更机器人根据所述站内巡更任务，对铁路客运车站中对应的区域执行巡更，获取巡更过程中铁路客运车站内的环境信息和/或异常危险信息；
根据预设告警规则，对所述环境信息和/或所述异常危险信息进行分析处理，生成对应的告警信息，以使得所述目标巡更机器人根据所述告警信息进行告警。
2.根据权利要求1所述的用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法，其特征在于，所述巡更计划信息至少包括：巡更时间、巡更时长、巡更周期、巡更目标、巡更路径和巡更区域。
3.根据权利要求1所述的用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法，其特征在于，所述环境信息包括：铁路客运车站巡更区域内的温度信息、湿度信息、气体浓度信息和噪声信息中的一种或多种信息。
4.根据权利要求1所述的用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法，其特征在于，所述异常危险信息包括：铁路客运车站巡更区域内的火险信息、热成像信息和红外信息中的一种或多种信息。
5.根据权利要求1所述的用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法，其特征在于，所述根据预设告警规则，对所述环境信息和/或所述异常危险信息进行分析处理，生成对应的告警信息，包括：
根据所述环境信息和/或所述异常危险信息，生成对应的巡更报告；
根据所述巡更报告，判断所述站内巡更任务是否执行完成，以及所述环境信息和/或所述异常危险信息是否完整；
若判断获知已执行完成所述站内巡更任务，且所述环境信息和/或所述异常危险信息完整，则将所述环境信息和/或所述异常危险信息与预设告警规则进行匹配，并根据匹配结果，生成对应的告警信息。
6.根据权利要求1所述的用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法，其特征在于，在所述根据预设告警规则，对所述环境信息和/或所述异常危险信息进行分析处理，生成对应的告警信息，以使得所述目标巡更机器人根据所述告警信息进行告警之后，所述方法还包括：
通过无线传输的方式，将所述告警信息发送到监控平台进行保存，以使得所述监控平台根据所述告警信息进行告警。
7.一种用于铁路客运车站巡更机器人的巡更系统，其特征在于，包括：
巡更任务生成模块，用于根据巡更计划信息，获取铁路客运车站的站内巡更任务；
巡更任务执行模块，用于将所述站内巡更任务发送到目标巡更机器人，以使得所述目标巡更机器人根据所述站内巡更任务，对铁路客运车站中对应的区域执行巡更，获取巡更过程中铁路客运车站内的环境信息和/或异常危险信息；
告警模块，用于根据预设告警规则，对所述环境信息和/或所述异常危险信息进行分析处理，生成对应的告警信息，并将所述告警信息发送到监控平台，以通过所述监控平台进行告警。
8.根据权利要求7所述的用于铁路客运车站巡更机器人的巡更系统，其特征在于，所述告警模块包括：
巡更报告生成单元，用于根据所述环境信息和/或所述异常危险信息，生成对应的巡更报告；
判断单元，用于根据所述巡更报告，判断所述站内巡更任务是否执行完成，以及所述环境信息和/或所述异常危险信息是否完整；
处理单元，用于若判断获知已执行完成所述站内巡更任务，且所述环境信息和/或所述异常危险信息完整，则将所述环境信息和/或所述异常危险信息与预设告警规则进行匹配，并根据匹配结果，生成对应的告警信息。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述用于铁路客运车站巡更机器人的巡更方法的步骤。
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