CN104395941A - 移动机器人与警报器之间的相互作用 - Google Patents

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Abstract

本文公开了一种具有可以自动执行活动的移动机器人以及用于监控某一区域的静态安装的警报器的系统。作为该发明的一部分，通过通信线路将机器人与报警器设计成能够相互通信。该移动机器人通过使用环境地图，能够对该区域进行部分导航，穿越空间，并在地图上定位自己的所在地。当机器人移动到需要监控的区域时，警报器的警报不能触发；当机器人走出需要监控的区域后，警报器的警报再次可以触发。

Description

移动机器人与警报器之间的相互作用
技术领域
本发明主要涉及操作移动(可自行移动)机器人的方法，尤其是操作在警报器监控的区域内操作移动机器人的方法，或用于使用该方法而涉及的系统和机器人。
背景技术
许多可移动的机器人都是已知的，并可以购得，如用于清洁或处理地面，用于搬运货物或用于监控环境的机器人。
这种机器人可以用于私人领域，也可以用于工商业领域。同样，警报器也用于私人领域和工商业领域，用于识别陌生人的侵入(如建筑物或土地)。如果发现陌生人侵入，一般情况下会采取相应的行动。例如触发警报、警示安全人员、锁门等。另外，也可以用传感器发现陌生人侵入、识别监控区域内的活动。其他类型的传感器也可用于这一目的，如脚步感应器、热传感器、摄像机、光栅等。
在工商业领域中，可移动的机器人一般用于非工作时间，在私人领域用于主人不在场时，以便避免日常运行中的任何干扰。因此机器人的使用时间通常与警报器的使用时间相重合。所以，当警报器识别了机器人的移动，并错误地将其认为是侵入时，就会出现错误警报的情况。
也知道有一些系统，其错误警报就是由机器人引起的，因为机器人本身就是警报系统，会触发侵入警报、火警或危险警报等。在EP 0 522 200 B1中，举例描述了一个可以到处移动的机器人，装备有不同的传感器，可以识别不同异常情况，如火灾或人的侵入。如果发生异常情况，机器人将通过电线或无线电向中央监控单元发送信号。US7,283,057 B2中介绍了一种清洁机器人，它可以识别烟雾，从而触发火灾警报。这些情况中，机器人自身就是警报器，开始时描述的问题也就不会出现。
US 2009/303042 A1中介绍了一种系统，它可以使固定安装的警报系统与机器人相互通信。如果固定的传感器发现异常情况，移动机器人将移动到相应位置，拍下现场的环境图片。在驶进事发地点过程中，机器人依靠无线电频率的强度、大量无线传感器节点，估计已行驶线路，及用机器人定位来寻找方向。在这种情况中，机器人也可以视为警报器的一部分，它可以对其他传感器发现异常的区域进行额外的监控。
US 5,202,662 A介绍了一种系统，其中机器人警报传感器发出的信号和固定传感器发出的信号都发送到一台计算机。计算机根据数学模型计算，比较参数，决定机器人与固定传感器发出的信息是否一致，是否必须触发警报。这种情况中，机器人也是警报器的一部分。
发明内容
本发明的目的是改进方法与系统，避免由移动机器人触发的错误警报。
这一目的通过本发明所述的操作移动机器人的系统和方法实现。从属权利要求的目的即为该发明的不同范例和改进。
本文描述了一种具有可以自动执行活动的移动机器人以及用于监控某一区域的静态安装的警报器的系统。根据本发明的一方面，机器人和警报器需要能够通过通讯连接相互沟通。可移动机器人应设计成借助于地面环境图在部分区域进行导航、并在地图上定位自己的所在地点。机器人在监控区域移动时，警报器警报不能触发。当机器人离开监控区域时，警报器的触发重新激活。
此外，本文还介绍了在警报器监控领域操作可自行移动机器人的方法。根据本发明的另一方面，该方法包含存储和管理环境图，监控区域至少有一部分在环境图中。机器人通过存储的环境图在地面上进行导航，当机器人在监控区域移动时，警报器的警报触发不可用；当机器人离开监控区域后，警报器警报触发重新可用。
同时还介绍了一种可以自动执行活动的移动机器人。根据发明的其他方面，该机器人具有：用于在地面移动该机器人的动力模块；在工作过程中执行活动的处理模块；至少一个用于获取环境或地面信息的传感器模块；机器人可以凭借地表环境图进行导航的导航模块；与警报器或监控单元通信的通讯模块；其中，警报器可以监控特定区域，且机器人能将监控区域存入环境地图。此外，当机器人通过环境图发现自己进入监控时，它应能够向警报器或监控单元发送取消或忽略警报的消息；当它通过环境图发现自己离开监控区域时，它应能向警报器或监控单元发送激活或关注警报的消息。
附图说明
下列图和其他介绍应该起到更好理解该项发明的作用。图中的元素不应理解为限定，而应是说明该项发明的原理。图中，相同的基准符号表示相同或类似的元素，以及相同功能类似意义的信号。附图说明如下：
图1示出用于自动清洁地面的可移动机器人的等距视图；
图2是一个示意图，示出在具有多个传感器元件的需要清洁的领域中，自动清洁地面的可移动机器人在不同位置；
图3示例性地显示一个按照本发明的系统；
图4是按照本发明一个实施例的系统中的机器人的方框图。
具体实施方式
此处描述的移动机器人处理地面的实例和技术特征可以转化到移动机器人执行其他或额外活动中。所描述的机器人所执行的活动可以是地面处理、地面或环境监控、物品运输、空气清洁或游戏。用于监控时，处理模块并不是必需的。
图1示例性地显示了自动清洁地面的可移动机器人100的等距视图，同时也示出了坐标原点位于机器人100中间的笛卡尔坐标系统。这种类型的设备通常情况下都为圆盘形，但也不是必须的。竖轴z穿过圆盘中心。纵轴为x，横轴为y。
机器人100含有动力模块(未示出)，可以为电动机、传动器和齿轮。可以将动力模块设计成能够让机器人在前进和后退两个方向移动(在图1中即为X轴方向)，以便可以绕竖轴(在图1中为Z轴)转动。这样，在理论上，机器人就可以行驶到地面(与X轴和Y轴定义的平面所平行)的任何一点。另外，机器人还有处理模块，如清洁模块，可以清洁机器人下方(和/或附近)的地面。例如，可以将灰尘和脏粒吸入储槽中，或者用机械(或其他任何)方式将赃物运输到储槽中。这种类型的机器人也很常见。
机器人可以用于私人领域，也可以用于工商业领域。用于这两个领域时，通常也会使用警报器，可以识别陌生人侵入建筑或土地内。如果发现陌生人侵入，通常情况下会触发相应的行动。例如，会触发警报或警示安保人员。另外，也会借助于传感器来发现陌生人的侵入，如摄像头发现识别监控保护领域内的活动。警报器通常也用作发现监控区域内火灾或其他异常情况的辅助或可选工具。
在工商业领域中，可移动的机器人一般用于非工作时间，在私人领域用于主人不在场时，以避免对日常运行中的任何干扰。因此机器人的使用时间通常与警报器的使用时间相重合。所以，当警报器识别了机器人的移动，并错误地将其认为是侵入时，就会出现错误警报的情况。
图2示例性地显示了由警报器监控的区域G，它也是移动机器人100需要工作的地方。在其他情况中，监控区域G可以大于或小于机器人100工作的区域。警报器具有3个传感器元件210、220和230，他们分别监控区域G内不同的地方。传感器元件210监控区域A1，传感器元件220监控区域A2，而传感器元件230监控区域A3。传感器元件210、220和230都可以是摄像头。根据需要监控区域G的内容的不同，传感器元件可以是其他类型的传感器，如用于视觉识别物体的传感器或其他任何类型。
在监控区域G内，警报器可以只有一个传感器元件，也可以具有多个，如210、220和230。图2中，示出的传感器元件210、220和230分别监控区域G的领域A1、A2和A3。领域A1、A2和A3也可以由多个传感器元件监控。领域A1、A2和A3可以相互之间部分重合，从而避免死角的出现。
例如，机器人100位于A1区域内的X点，则它由传感器元件210进行监控。而传感器元件220和230则设计成无法发现X点上的机器人100。如果机器人100在工作过程中在区域G内向前行进，从而进入到了A2区域中的Y点，则此时传感器元件220就会发现它。在整个工作过程中，机器人100至少在A1、A2和A3中的一个区域内，这样就能被传感器元件210、220和230中的一个发现。也会出现传感器元件210、220和230错误地将机器人100识别为陌生人侵入。这样就会触发警报或者警示安保人员。
没有人希望发生这种错误警报。因此，按照本发明的系统将规定，机器人100和警报器之间能够相互沟通或相互作用，从而避免错误警报。
在按照本发明的系统中，可以绘制一张需要清洁的区域的地图，同时将机器人100的位置标注在该地图上。这种方法十分常见，被称为SLAM方法(英语：Simultaneous Localizationand Mapping即时定位与地图构建，德语：simultance Lokalisierung und Kartenerstellung，可参见H.Durrant-Whyte和T.Bailey：“即时定位与地图构建(SLAM)：第一部分-基本运算法则”，刊于IEEE机器人与自动化杂志，2006年6月第13期2号，第99-110页)。用这种方法可以实现导航。地图与机器人100所在点的位置可以通过一个或多个传感器获知。
由于机器人100所绘制的地图将永久保存，可以重复用于后续的清洁工作，所以一方面，没有必要对环境进行重复的考察，另一方面，可以在地图中储存警报器的传感器元件210、220和230的位置。机器人100可以通过相应的传感器发现、识别传感器元件210、220和230的位置。也可以让警报器向机器人100发送关于传感器元件在工作过程中对机器人100的信息。可以为机器人100设定一个学习阶段，在这个阶段中机器人走遍整个区域G，将传感器元件210、220和230及其各自监控的区域A1、A2和A3登记在地图上。重要的是毫无漏洞地走遍整个区域G，因为有些传感器由于反射波无法覆盖连续的区域。另外一种可能性是通过用户输入，手工地将传感器元件210、220和230的位置标入地图中。
此外，机器人100可以在学习阶段或任何一次工作过程中获取地图中的信息，并再次使用。这样就可以在地图上标注特别脏的区域，在之后的清洁工作中进行特别处理。
地图也可以供用户使用。这样就可以检查所获取的区域A1、A2和A3信息是否正确。同时，用户也可以补充缺失的区域，或者改正错误登记的区域。另外，类似于房间图纸等用户专用的信息也可以引用过来。
如果地图中登记了传感器元件210、220和230及其所监控的区域A1、A2和A3，就可以让机器人询问警报器，有意忽略由于机器人100移动所引起的传感器元件，或者让机器人100在警报触发前就接触传感器元件。如果机器人100从X点经过X`到达Y点，它可以借助于摄像头确定，自己在X`点时从A1区域换到了A2区域。在进入A2区域前，机器人就可以向警报器发送请求，让其消除或忽略传感器元件220。同时，当它离开A1区域时，重新激活或关注传感器元件210，如果之前它被消除或忽略的话。
在机器人100进入到A1、A2和A3区域前，就可以消除或忽略相应的传感器元件210、220和230。也可以当机器人100进入到A1、A2和A3区域时，才消除或忽略相应的传感器元件210、220和230。这种情况中，警报器需要先向机器人100发送询问，是否机器人100的实际位置和传感器元件210、220和230所发现的位置相吻合，以区别真正需要的警报和由于机器人100所引起的错误警报。
如图3所示，除了机器人100和警报器200外，按照本发明的系统还可以额外安装一个外部单元。这个单元可以是监控单元300。监控单元300可以从机器人100处获取关于其所在位置和/或计算得出的穿过区域G的路线，也可以从警报器200处获取关于各个传感器元件210、220和230的信息，并对他们进行管理。监控单元300也可以代替机器人100，接管向警报器发送消除或忽略元件的询问。这一功能可以由警报器200或机器人100自己承担，而监控单元300是内置到警报器200或机器人100中。带有相关登记信息的地图可以存在机器人100、警报器200或者监控单元300(如有)中。在按照本发明的系统中，监控单元300是可选项。
图4也示出了具有机器人100、警报器200和监控单元300的按照本发明的系统，其中以方块图形式示出了可以自动处理地面(如清洁)的机器人100的示意性结构。
示出了上文已经提到过的动力模块130和处理模块140。模块130和140由控制导航模块110(导航与控制模块)控制。导航模块110需要设计成能够让机器人在清洁工作过程中借助于环境地图实现对地面的导航。地图可以以地图数据的形式储存在控制导航模块110、警报器200或监控单元300中。如果地图储存在警报器200或控制单元300中，则导航模块110可以通过通讯模块150获取。
通过通讯模块150，机器人100不仅可以从警报器200、还可以从监控单元200中调出地图数据。与警报器200和/或监控单元300的整个通讯过程都可以通过通讯模块150实现，也可以用通讯模块150发送询问是否解除或忽略警报器200中元件210、220和230发出的警报的信息。
因为机器人100和警报器200和/或监控单元300之间的沟通对于安全十分重要，因此必须使用一个安全的通讯接口。可以将发送的数据加密。对此，可以使用SSL加密(安全套接层加密)。也可以用存在硬盘上的不可读钥匙或证书建立非对称加密连接。此外，还可以使用消息ID作为证书，用于避免重放攻击。重放攻击是指用机器人100记录的消息进行的攻击，在之后的时间重放，用于消除特定A1、A2和A3区域内的警报器200。加密信息中包含的消息ID，必须服从一个特定的顺序。错误发送的ID会触发警报。其他不同的加密方法都是十分常见的，因此不在此详述。
另外，机器人100还拥有传感器模块120，用于接收关于环境结构和地面属性的信息。为了实现这一目的，传感器模块120可以装备1个或多个传感器单元，他们可以接收信息，从而绘制环境地图，并在地图上定位机器人所在地。适用于这一目的的传感器有激光距离扫描仪、摄像头、三角测量传感器和用于识别障碍物的触觉传感器等。如上文所述，为了绘制地图且在地图内同时对机器人进行定位，可以使用SLAM方法。用传感器模块120也可以识别、发现警报器200中传感器元件210、220和230，之后在地图的相应地点进行标注。
传感器单元也可以用于识别需要清洁区域内的异常情况。异常情况包括陌生物体、人员、烟雾或火。这种情况下，机器人100就成了警报器200的移动组成部分，借助于视觉传感器识别陌生物体或移动。还可以使传感器模块120具备热图像摄像头或类似功能的传感器。如果其中一个传感器被触发，则它可以向警报器发出通知，以采用那些相应的措施。
当机器人被绊住时(如地毯边沿)，传感器模块120中的触感传感器就可以发现碰撞，用电流传感器测量驱动单元的负载电流等。其他传感器单元可以通过识别从动轮的转动识别机器人被卡住。还可以使用其他传感器单元，如确定地面脏的程度。所得的环境信息可以连通地图上机器人获得信息的所在点发送给控制导航模块110。
如果机器人100可以获取警报器是否处于激活状态的信息，就可以设定不同的清洁模式。完全不受限的清洁模块只能当警报器200处于激活状态时使用，这样在需要清洁的区域内就不会有人了。如果警报器200未激活，也就是说区域G内可能会有人出现，则只能运行受限的清洁模块，清理区域G内较少使用的区域。较少使用的区域可以借助于现有的传感器元件210、220和230进行识别。也可以在警报器200未开启，或“非剧烈”开启的时候实现。这些区域又可以登记到所存的地图上。
如果机器人100从警报器200处获得警报器处于开启状态的信息，机器人可以直接开始处理工作，也可以在可调整的计时器到时间后再开始。如果从警报器200处得到警报器消除的消息，机器人100可以中断已经开始的处理工作，也可以切换到其他处理模块。
另外，警报器200也可以将机器人100送到某个特定的区域。如果警报器200发现区域A1内有异常情况，则可以将机器人100送到警报区域，去那儿获取现场信息。可以拍摄照片或录像。这些信息可以发送到紧急响应人员处，使其事前就对警报区域有一个了解。此时永久储存的地图就显示出了作用，因为机器人100就可以使通行更为快捷和安全。
如果系统中机器人100自身获得并管理自己所在地点及附近警报传感器的信息，这样会更好一些。例如，调整警报器200时可以使用机器人100。也可以确保用尽量少的传感器元件210、220和230，覆盖整个区域G内A1、A2和A3区域。在这个过程中，机器人100能够自动生成一张覆盖的地图。之后可以人工检查这一地图。此外，机器人100还可以通过向警报器200发送相应的请求，提前识别区域或传感器元件，因为它了解自己所计划号的未来行动路径。
警报器200管理机器人100所在地及其所在区域也有优势。这样，警报器200在任何时候都具有安全系统的主权。警报器200可以检查它从机器人100处获得的信息的相容性，从而在电子干扰发生前采取行动。
如果侵入者使用用于与警报器200通讯的设备，则很有可能会发生电子干扰。用这种方法，侵入者就可以试着去关闭元件210、220和230。如果警报器200检查了所得到的逻辑相容性请求，它就可以采取对应措施予以反抗。如果不遵守一定的规则，就不会批准请求。这样就要求机器人100在特定区域A1、A2和A3内停留的时间达到最短滞留时间要求。也可以规定同时只能消除特定数量、相邻的传感器元件210、220和230。通过机器人位置的信息以及标有传感器元件210、220和230监控的A1、A2和A3区域的地图，就可以将这种类型的逻辑检查大大的简化。
如果系统允许，可以让监控单元300代替机器人100或警报器200完成这一任务。
为了确保避免错误警报的出现，可以在警报器200中额外安装除了机器人100以外的传感器。这个过程中，可以利用人类和机器人100之间的生理差异。还可以使用可以测量物体温度的传感器，它只在接触到接近人类身体温度时才能触发警报。也可以使用可以识别机器人100形状的传感器。
下文中，用三个例子更为详细地说明自动处理地面的机器人100或系统的功能。
第一个例子：某家公司使用一个或多个清洁机器人100，用于生产车间的清洁。这些车间装有一个警报器200。警报器200装有多个传感器元件210、220和230，将车间划分成了多个区域A1、A2和A3。第一次对需要清洁的区域进行侦查后，机器人100就获得了一张地图，在这张地图所在的区域内它可以自我定位。警报器200装有一个可以和机器人100通信的模块。通过这个接口，机器人100可以在警报器200处登记，并和它沟通信息。这样也可以交换关于传感器元件210、220和230的地点及其监控区域A1、A2和A3的信息，这些信息由机器人100登记到地图上。
机器人可以借助于地图信息调整其在A1、A2和A3内的清洁策略，以便将各个不同区域之间的过渡带减少到最小。机器人100进入到新传感器元件所在的区域时，它都会在进入该区域前与警报器200进行沟通。这样警报器200就能收到通知，知道机器人100现在进入到这一区域了。警报器200可以储存相应的传感器元件当前的警报状态，如有需要，对其进行消除或忽略。完成之后警报器200给机器人100发送消息，告诉它可以在这一区域内通行了。在得到回复前，机器人在区域边缘等待，只有得到正面回答后，它才继续前进。
如果出于某些未说明的原因，机器人100在特定时间内不能在特定区域内通行，则警报器200可以给出一个否定的回复，将其发送给机器人100。机器人100就需要改变其计划，在之后的某个时间再进入该区域，或者不予清理了。
当警报区域可以重新进入时，机器人100再次向警报器200发送相关信息，以便重新确定该区域的警报状态。
第二个例子：清洁机器人100侦查了需要清洁的房子，并绘制了自己可以定位的区域地图。装在房子内的警报器200装备有一个通讯模块150，它可以实现与机器人100建立安全、加密的连接。此外，系统还装有一个特殊软件，它可以在警报器200和机器人100的合作下绘制地图，并测试警报区域。
在处理工作过程中，机器人100必须在行进期间定期将其地点坐标和下一个行进点的信息发送给警报器200。这样，警报器200只要装有传感器元件，就可以将机器人位置和所计划的路径与所触发的警报比较、调整。如果一致，警报器200就可以足够确认，机器人100是警报器的触发者，无需采用其他别的措施。如果不一致，则可以触发警报，和/或告知相关负责人。
第三个例子：某家公司装有警报器200，还拥有一个可以绘制地图的机器人100，借助于地图它可以进行导航。警报器200和机器人100可以互相通信。这一点可以直接或者通过辅助模块实现。
如果触发警报，警报器200可以将机器人100送至可以观察触发警报的传感器所在的区域的某个地点。机器人100可以拍摄图片、录像或者获取额外的传感器数据。这些数据之后发送至警报器200，以便派遣人员可以获得额外的信息。机器人100也可以与肇事者进行互动、沟通。这样就可以要求侵入者离开这片区域或这个建筑。也可以要求其输入密码。如果是授权人员被误认为是侵入者的话，输入密码就可以解除警报。
尤其是在一个区域G内使用多个机器人100，可以让这些机器人100相互协调，从而避免运动范围内有障碍。
这一方法当然也可以使用其他类型的警报，如火警，用于确认是否真有火灾发生，或者只是触发了错误警报。火警可以使用特殊的传感器，如烟雾传感器和气体传感器。也可以用移动以外的其他方法识别人体移动的传感器。这样就能识别伤者，让消防队员在火灾中获得更好的信息。机器人也可以尝试与人建立接触，确定他是否还有意识。
此处描述的移动机器人关于地面处理相关的例子和技术特征都可以转移到移动机器人执行其他活动中。这儿指的是所有自行移动机器人可以承担的活动。这些活动包括地面或环境的检查、物品的运输、空气的净化和/或娱乐游戏。示出的处理模块140可以装在机器人上，用于除地面清理以外或者额外的活动。有些情况下不需要处理模块140，如房间、地面或物体的监控与检查。
尽管结合示例性实施例描述了本发明，但可以在该公开的基本想法和保护范围内修改该发明。因此，本申请覆盖了大量使用了其基本原理的变型、用途或适应性修改。此外，上述申请也覆盖了设计本发明的技术实践。该项发明不止局限于上述规定的各项条件，而是可以根据附加的权利要求书进行修改。

Claims (19)

1.系统，包含可以自动执行的可移动机器人(100)和固定安装的警报器(200)，用于监控特定区域(G)；其中，机器人(100)和警报器(200)设置为能够相互之间通讯、沟通；自动可移动的机器人(100)设置为借助于地面环境地图可以至少在区域(G)的一部分内进行导航，并在地图上进行定位；当机器人(100)进入需要监控的区域(G)时，避免通过警报器(100)触发警报；当机器人离开需要监控的区域(G)时，可以通过警报器(100)实现触发警报。
2.根据权利要求1所述的系统，其中警报器(100)至少装有一个传感器元件(210、220和230)，用于监控需要监控的区域(G)，或需要监控的区域(G)的一部分。
3.根据权利要求2所述的系统，当机器人(100)进入到由传感器元件(210、220和230)监控的区域(A1，A2，A3)中时，需要消除或忽略至少一个传感器元件(210、220和230)，以避免警报器的触发。
4.根据权利要求3所述的系统，当机器人(100)离开由传感器元件(210、220和230)监控的区域(A1，A2，A3)中时，需要能够再次激活或关注至少一个传感器元件(210、220和230)，以能够再次触发警报。
5.根据权利要求2-4所述的系统，至少有一个元件(210、220和230)为摄像头、位置指示器、光栅或踏板开关。
6.根据权利要求1-4所述的系统，机器人(100)在导航期间能够自动执行活动，尤其是地面清洁、环境检查、环境内物品检查、物品运输或空气净化。
7.根据权利要求1-6所述的系统，机器人(100)和警报器(200)之间可以通过一个或多个加密的通讯渠道进行通信。
8.根据权利要求1-7所述的系统，还装有监控单元(300)，可以与机器人(100)和/或警报器(200)通信。
9.根据权利要求8所述的系统，在警报器(200)、监控单元(300)或机器人(110)导航模块中存储所述地图。
10.根据权利要求9所述的系统，机器人(100)行驶至需要监控的区域(G)，并在此期间绘制该区域的地图。
11.根据权利要求1-10所述的系统，机器人(100)识别在监控区域(G)内安装的传感器元件(210、220、230)以及由其监控的区域(A1，A2，A3)，并将其登记入绘制的地图中，或者由用户人工将监控区域(G)内安装的传感器元件(210、220、230)以及由其监控的区域(A1，A2，A3)登记入绘制的地图中。
12.根据上述权利要求中任一项所述的系统，当传感器元件发现至少一个区域(A1，A2，A3)内有陌生物体、人、烟雾或火情，且机器人不在该区域内时，触发警报。
13.根据权利要求12所述的系统，机器人(100)凭借存储的地图在触发警报的区域(A1，A2，A3)内导航。
14.根据上述权利要求中任一项所述的系统，机器人根据警报器(200)和/或传感器元件(210、220、230)的状态执行活动。
15.根据上述权利要求中任一项所述的系统，可以发现需要监控的区域(G)内无人或少量人停留的区域(A1，A2，A3)。
16.根据权利要求15所述的系统，还可以让机器人(100)只在或优先在无人或少量人停留的区域(A1，A2，A3)内进行导航。
17.根据上述权利要求之一所述的系统，可以让机器人(100)在下一个区域(A1，A2，A3)内开始导航前结束在另一个区域(A1，A2，A3)中进行的活动。
18.在警报器(200)监控的区域(G)内驱动可自动移动的机器人(100)以自动执行活动的方法，包括：至少包含部分监控区域的环境地图的存储与管理；用所存储的环境地图实现机器人的地面导航；当机器人(100)进入到需要监控的区域(G)内时，避免通过警报器(100)触发警报；当机器人(100)离开需要监控的区域(G)时，可以通过警报器(100)再次触发警报。
19.用于自动执行活动的可移动机器人(100)，包括：动力模块(130)，用于机器人(100)在地面的移动；处理模块(140)，用于执行处理工作过程中的活动；至少一个传感器模块(120)，用于获取环境或地面的信息；导航模块(110)，使机器人可以凭借环境地图实现地面导航；通讯模块(150)，与警报器(200)和/或监控单元(300)实现通信，其中，警报器(200)监控区域(G)，而机器人(100)将需要监控的区域(G)存入地图内；当机器人借助地图发现自己正在进入需要监控的区域(G)时，向警报器(200)和/或监控单元(300)发送消除或忽略警报器(100)的请求；当机器人借助地图发现自己正离开需要监控的区域(G)时，向警报器(200)和/或监控单元(300)发送激活或再次关注警报器(100)的请求。
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