JP2019003630A - 少なくとも２つの床処理器具を備えたシステム - Google Patents

Abstract

【課題】１又は複数の自律移動する床処理装置の少なくとも２つの床処理器具を備えたシステムを提供する。【解決手段】システムが、自動制御される表面処理のために１又は複数の自律移動する床処理装置３，４の少なくとも２つの床処理器具１，２を備える。特に床処理器具１，２が互いに作用し合いかつ補助し合うようにさせる。さらにシステムは、床処理装置３，４とは別個に設けた外部記憶装置７に記憶され床処理器具１，２に割り当てられた共有データベース６を有し、かつ、床処理器具１，２の作業活動が所定の規則に従って計画されると共に、データベース６に割り当てられた中央演算装置が所定の規則に従って作業活動を計画する。【選択図】図１

Description

本発明は、自動制御される表面処理のために１又は複数の自律移動する床処理装置の少なくとも２つの床処置器具を備えたシステムに関する。

本発明はさらに、１又は複数の自律移動する床処理装置の少なくとも２つの床処理器具を備えたシステムの動作方法に関し、表面が自動制御方式にて床処理器具により処理される。

自律移動する床処理装置の部品としての床処理器具が従来知られている。床処理器具は、例えば、ブラシ又は拭き要素等の掃除要素、研磨要素、研削要素、芝刈り機等とすることができる。床処理器具は、床処理装置に永久的に装着された部品又は交換可能な部品とすることができる。特に、床処理器具を有する床処理装置が、例えば吸引、拭き取り、研磨、研削及び／又は芝刈りを行うための掃除ロボットなどの床処理ロボットである。

さらに従来技術において、床処理装置の床処理器具を自動制御することが知られている。床処理器具は作業活動を実行する。例えば、床処理器具が表面を吸引し、ブラシローラで表面を掃除し、液体を表面に供給する等である。多様な作業活動を、同時に又は時系列シーケンスで実行することが知られている。

自動制御される床処理器具を有する自動床処理装置は有用であるが、本発明の目的は、自律移動する複数の床処理装置の複数の床処理器具を備え、各床処理装置が少なくとも１つの床処理器具を有するシステムであって、床処理器具が有効に互いに作用し合いかつ補助し合うようにさらに進展させたシステムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するべく、表面処理のために自動制御される１又は複数の自律移動する床処理装置の少なくとも２つの床処理器具を備えたシステムが提供され、そのシステムは、床処理器具に割り当てられた共有データベースを有し、その中に所定の規則に従って床処理器具の作業活動が計画されている。

本発明によれば、システムが、共有データベースを設けるように構成され、共有データベースは、床処理器具又は床処理装置の作業活動を格納する。床処理器具の作業活動は、有効に相互作用するように調整される。例えば、本発明によるシステムは、少なくとも２つの床処理器具を有する１つの床処理装置を備えることができ、又は、各々２つの床処理器具を有する２つの床処理装置を備えることができ、又は、１又は複数の床処理器具を有する２以上の床処理装置を備えることもできる。特に、それらの床処理器具が異なる掃除機能を有することが推奨され、例えば、乾式掃除用の掃除要素及び湿式掃除用の掃除要素として構成される。床処理器具に割り当てられた共有データベースは、確定した規則に従って床処理器具の作業を計画するためにシステムの主要データベースとして機能する。これらの規則は、システムユーザにより確定することができ、かつ、１又は複数の床処理器具を用いて床が処理される既存の状況に関係する。

床処理器具が、同じ床処理装置に形成されるか、又は、２つの異なる床処理装置に形成されることが提示される。本発明の意味では、システムが１つの床処理装置のみを備えた実施形態を提供することができる。しかしながら、この場合、その床処理装置は少なくとも２つの床処理器具を有し、その作業活動はデータベースの所定の規則に従って計画される。さらに、システムは２つの床処理装置を備えることができ、その場合、各床処理装置が少なくとも１つの床処理器具を有する。例えば、２つの床処理器具を、乾式掃除要素と湿式掃除要素とすることができ、本発明に関しては、それらが同じ床処理装置に配置されているか、２つの異なる床処理装置に配置されているかは、相違点ではない。

例えば、床処理装置が検知システムを有することができ、それを用いてシステムの環境を取得することができる。検知システムを、例えば、部屋の床面を撮影対象とするカメラとすることができる。検知システムは、環境内で障害物を検知するために用いることができるが、床処理器具の作業活動を必要とする物体を検知するために用いることもできる。これは例えば、床表面の汚れ部分である場合も有り得る。カメラの画像は、又は距離計測システムの計測データも、領域マップを作成するために用いることができ、領域マップに基づいて床処理装置の移動を計画することができる。例えば、距離計測システムとして構成された検知システムは、光及び／又は超音波を用いて非接触で動作する。環境データから作成される領域マップは、床処理器具に割り当てられた共有データベースとリンクさせることができ、従って、データベースにアクセスする全ての床処理装置が同じ領域マップを利用可能となる。ナビゲーションのために環境データを取得することに加えて、検知システムは、床処理器具の作業活動を必要とする環境内のイベントを検知することもできる。検知システムは、例えば、床表面の汚れ部分を検知することができ、例えば汚れの種類も検知することができ、例えば粗い粒状物、染み等である。この情報は、対応する空間的位置についての情報とリンクさせられてシステムの演算装置に送信され、システムが共有データベースを更新する、すなわち所定の規則に従って床処理器具の作業活動を計画する。それに替えて検知システムは、環境内において床処理装置の外部に配置されることもできる。例えば天井カメラや別個の探知ロボット等であり、それ自体は何ら掃除活動を行わないが汚れ部分、汚れの種類及びその空間的位置を決定できる。汚れ部分を決定するために、検知システムは、汚れていない状態の床表面の画像を最初に記録することができる。その後、この画像は基準として用いられる。その画像により、その後に記録された画像を汚れ部分の可能性に関して評価することができる。こうして、パターン認識に基づいて汚れ部分が検知され、特定の空間的位置に割り当てられる。

床処理器具の作業活動が、時間及び／又はイベントに基づいて計画されることが提示される。例えば、作業活動が時間に基づいて計画される場合、データベースは、各床処理器具の作業活動が、年、月、日及び／又は１日の時刻により計画されるテーブルを有することができる。データベースは、床処理器具に割り当てられた共有データベースであるので、そのテーブルは第１の床処理器具の作業活動と、第２の床処理器具の作業活動の双方を含み、そしておそらくはさらに別の床処理器具の作業活動も含む。この結果、特定の時刻にどの床処理器具によりどの作業活動が行われるかについての情報を含む時間関連タイプのデータベースが得られる。それに替えて又はそれに加えて、作業活動をイベントに基づいて計画することもでき、それによって、所定のイベントとその結果開始される床処理器具の作業活動との間の条件と結果のリンク付けが規定される。作業活動は、ここで時間とイベントの双方に基づいて規定することもできる。例えば、床処理器具の作業活動が、所定のイベントが特定の時間に生じた場合にのみ開始できる、等である。

さらに、１又は複数の床処理器具の２又はそれ以上の作業活動において、１つの作業活動が別の作業活動に基づいて計画されることが提示される。この実施形態では、少なくとも２つの作業活動が、第１の作業活動が先に行われた場合にのみ第２の作業活動が行われるように計画される。ここでは、第１の作業活動が完全に行われたこと、又は、第１の作業活動が特定の内容を含んでいたことを、前提条件として規定することができる。例えば、第１の作業活動が吸引掃除であり、そして第２の作業活動が拭き掃除である場合、拭き掃除は、吸引掃除が先に行われた場合にのみ意味をなす。第１の作業活動が実行されない場合、第２の作業活動も排除される。従って、割り当てられた共有データベース内で、少なくとも２つの作業活動が一連の作業活動を構成し、その場合、後続の作業活動は、先行する作業活動に依存する。

さらに、データベースが、床処理装置のローカル記憶装置及び／又は床処理装置とは別個に設けられた外部記憶装置に記憶されることが提示される。特に、別個に設けられた外部記憶装置は、例えばクラウドであるウェブサーバの記憶装置、又は、例えばモバイルフォン、タブレットコンピュータ、ラップトップ等のモバイル通信装置の記憶装置とすることができる。その結果、システムの共有データベースは、基本的にいずれかの床処理装置に記憶することができ、又は、システムの別個の装置にも記憶することができる。データベースが、床処理装置のローカル記憶装置に記憶された場合、システム内に存在する他の床処理装置も共有データベースにアクセスする。床処理装置と記憶装置との間の通信は好適には無線で行われ、特に、ＷＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）又はＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の無線技術を用いて行われる。加えて、例えば床処理装置がドッキング可能なベースステーションに記憶装置が組み込まれている場合、有線通信も基本的に用いることができる。ベースステーションは、好適には、データベースを記憶するためのみに用いられず、むしろ床処理装置のために１又は複数のサービス活動を実行するために用いられる。例えば床処理装置のバッテリを充電したり、集塵室を空にしたりすることなどである。システムがさらに、例えば、家庭内又はインターネットに配置されたサーバ、外部演算装置若しくは外部制御ユニット又はそのように構成されたスマートフォン、及び／又は、対応するアプリケーションをもつタブレットコンピュータを有することができ、そして、無線により、又は、家庭内システム要素に限る場合は有線により、床処理器具及び／又は既存のベースステーションを有する床処理装置と接続されることができる。

さらに、データベースに格納された作業活動について後続の活動を格納することが提示される。その場合、後続の活動が、特に、実行された作業活動の失敗に基づいて規定される。１つの作業活動の時間的関数として後続の作業活動が実行されるか、又は、所定の条件が存在するときにのみ例えば１つの作業活動が失敗だったときにのみ後続の作業活動が実行されるものとして、１つの作業活動が後続の作業活動を格納するように、複数の作業活動がデータベース内で相互リンクしている。失敗した作業活動の定義は、例えば、作業活動が上手く実行できなかったとき、かつ／又は、床処理器具により完全に完了できなったときとすることができる。計画された第１の作業活動が失敗した場合、システムの制御装置は、この場合について規定された後続の活動をデータベースから取得することにより、別の床処理器具が、可能であればその作業活動を実行するために稼動することができる。例えば、床処理器具により除去されなかった汚れ部分がある場合、別の床処理器具を除去のために用いることができる。後続の活動の規定において従うべき規則は、ユーザによりシステムに手動で、例えば床処理装置の１つの入力インタフェースを用いて入力でき、又は、データベースを含むベースステーションの入力インタフェースを用いて入力でき、又は、データベースにアクセスするためのアプリケーションがインストールされた例えばモバイルフォン、ＰＣ、ラップトップ及び／又はタブレットコンピュータ等の別個の端末を用いても入力できる。例えば、以下のようなことを後続の活動として規定することができる：第１のステップで完全に除去されなかった汚れ部分を（同じ床処理器具又は別の床処理器具により）除去すること、失敗を解析すること、汚れの著しい箇所をスポット的に掃除すること、失敗した作業活動についてのメッセージをシステムユーザに送信すること、失敗した作業活動についてのメッセージを外部のプロバイダに送信すること、である。外部のプロバイダとは、例えば失敗した作業活動を実行した床処理器具の製造者である。

特に、後続の活動が繰り返しの作業活動及び／又は別の床処理器具の作業活動であること、及び／又は、後続の活動が失敗の解析及び／又はユーザへの通知を含むことが提示される。

上述したシステム以外に、本発明はさらに、１又は複数の自律移動する床処理装置の少なくとも２つの床処理器具を備えたシステムの動作方法を提示する。表面が、床処理器具により自動制御方式で処理される。床処理器具の作業活動が、所定の規則に従って計画される。計画された作業活動が、床処理器具に割り当てられた共有データベースに格納される。システムに関して既に上述した通り、本発明によるシステムは、共有データベースを介して、複数の床処理器具による作業活動の実行を連係させることができる。共有データベースは、複数の床処理器具の作業活動の計画を含む。従って、床処理器具は、互いに独立して稼動せず、同じデータベースにアクセスする。データベースは作業活動を調整することにより、それらが互いに干渉しないようにし、好適には所定の規則に従ってそれらが互いに強化し合いかつ補助し合うようにする。本発明の方法の更なる利点及び特徴は、本発明のシステムの機能に関して上述した通りである。

特に、床処理器具の作業活動が、時間及び／又はイベントに基づいて計画されること、及び／又は、１又は複数の床処理器具の２又はそれ以上の作業活動において、１つの作業活動が別の作業活動に基づいて計画されることが提示される。

さらに、規定された後続の活動が、特定のイベントに依存して、特に実行された作業活動の失敗に依存して実行されるように設けることができる。後続の活動は特に、作業活動の繰り返し及び／又は別の床処理器具の作業活動、及び／又は、失敗の解析及び／又はユーザへの通知を含む。

全体として、本方法によれば、異なる掃除能力を有する、すなわち例えば異なる床処理器具を有する２つの自律作業する床処理装置が、所定の状況において協働作業することができる。例えば、一方の床処理装置によってその床処理装置により除去できない汚れ部分が検知された場合、作業活動の失敗についてのメッセージをデータベースに送信し、データベースがそれに応じてこの場合に規定されている後続の活動を出力することによりその状況に対処することができる。床処理装置の床処理器具に割り当てられた共有データベースは、所定の規則に従って作業を計画する。この規則は、システムユーザにより設定され、ある作業活動を行うべきか行わないべきかの境界条件を規定することができる。特に単純な場合、作業計画が純粋に時間スケジュールを含む。加えて、作業プランをイベントに基づいて行うようにもできる。例えば、床処理装置が作業活動に失敗した場合、第２の床処理装置による補足的な掃除サービスを開始するようにできる。例えば、床処理装置の共有データベースが、補足的処理のために設けられた床処理装置をスポット的掃除を目的として特定の作業場所に向かわせるように規定することができる。加えて、第１の床処理装置により検知された汚れ部分を解析できることによって、別の床処理装置による補足的処理は、掃除の成功率が十分高い場合にのみ行われる。さらに、上手く行われなかった作業活動についての通知をシステムユーザが受け取ることによって、必要に応じて、ユーザが手動で後続の活動を設定し、修正しかつ／又は確認することができる。ユーザへの通知に替えて又は加えて、外部プロバイダにも通知することができる。その後、外部プロバイダは、特別な掃除手段による専門的な掃除を提示し、かつ／又は実行することができる。作業計画に加えて、領域マップ情報の中央管理をシステム内に設けることもできる。従って、システムに接続された全ての床処理装置が同じ領域マップを利用可能になる。このことは、各床処理装置を特定の場所に向かわせるために有利である。

特に、例えば第１の床処理器具により所望する床処理の成果が得られなかった場合、多段階床処理作業により最適な結果が得られる。多段階の性能は、好適には２又はそれ以上の床処理器具の機能が同調することより、時間／性能の点で掃除を最適化できることを特徴とする。

一実施形態では、乾式掃除機がある部屋で掃除動作を実行し、そして、掃除できない場所、例えば汚れが固着した場所を検知するために検知システムを用いるように設けられる。乾式掃除機はこの情報をシステムの制御装置に中継し、制御装置はこの状況に対する後続の作業を、割り当てられた共有データベースから取得する。例えば、乾式掃除機が失敗した作業活動について規定された後続の活動は、湿式掃除機を問題の場所に走行させてそこで湿式掃除を行わせることを含む。この場所が湿式掃除に適していない場合、又は、その他の理由で湿式掃除に失敗した場合、別の後続の活動を設けることができる。それは、失敗した活動についてシステムの制御装置がユーザに通知することによって、ユーザが手動で掃除する機会を得ることである。例えば、モバイル外部装置にインストールされたアプリケーションをユーザへの通知に用いることができる。

図１は、床処理装置と、それらに割り当てられた共有データベースとを備えた本発明によるシステムである。

以下、実施例を示した図面を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。
図１は、環境を示しており、具体的には複数の部屋を有する住居の部分領域である。例えば複数の家具及び空間境界である複数の障害物５が部屋内に配置されている。環境内には、自律移動する２つの床処理装置３、４と、それらとは別個に設けられデータベース６が記憶された記憶装置７とを有するシステムが配置されている。例えば、記憶装置７はここでは家庭用サーバであり、床処理装置３、４に加えて外部通信装置８との通信リンクを有する。

図示しないが、記憶装置７は、床処理装置３、４の１又は複数のサービス活動を実行するように構成されたベースステーションの一部とすることもできる。例えば、床処理装置３、４は、バッテリを充電したり吸引物の集塵室を空にしたりするために、そのようなベースステーションと接続できる。

床処理装置３、４は、それぞれローカル記憶装置（図示せず）を有し、その中に環境の領域マップが記憶されている。床処理装置３、４は、環境内を自律移動する間、領域マップを用いて自身を方向付けかつ自己位置認識することができる。ここでは例えば、床処理装置３、４が、拭きロボットとして構成された床処理装置３と、吸引ロボットとして構成された床処理装置４である。床処理装置３、４は、環境内で移動するために用いることができるモータ駆動される車輪を有する。さらに、床処理装置３、４は、床処理器具１、２を有する。ここでは、床処理装置３は、拭きローラとして構成された床処理器具１を有し、そして床処理装置４は、剛毛ローラとして構成された床処理器具２を有する。床処理器具１、２は、掃除対象面上に作用するために用いられる。吸引ロボットとして構成された床処理装置４はさらに、吸引ノズル口（詳細には図示せず）を有し、それはモータファンユニットを用いて吸引物を含む空気を床処理装置４内に引き込むために用いることができる。拭き装置として構成された床処理装置３は、例えば、液体タンク（詳細には図示せず）と、液体タンクから床処理器具１に、特に拭きローラ及び／又は掃除対象面に液体を供給可能な液体供給システムとを有する。床処理装置３、４の各々は、床処理装置３、４の個々の電気部品に電源供給するための、例えば車輪、床処理器具１、２及びその他の搭載された電子回路等を駆動するための、充電可能なバッテリ（図示せず）を有する。

床処理装置３、４はさらに、例えば三角測量システムを有する検知システム９を装備されている。検知システム９は、環境内の障害物までの距離を計測する。各検知システム９は、具体的には、発光ビームが分光器により床処理装置３、４のハウジングから出射されるレーザダイオードを有し、床処理装置３、４の図示の向きにおいて垂直な回転軸の周りで、特に３６０°の角度範囲で回転可能である。これにより、床処理装置３、４の周囲の全方位の距離計測ができる。検知システム９は、好適には水平面内、すなわち掃除対象面に平行な面内で環境を計測するために用いることができる。その結果、床処理装置３、４は、障害物５と衝突することなく環境内を走行することができる。検知システム９により記録された環境データは、環境の領域マップを作成するために用いられる。さらに床処理装置３、４が、例えば、個々の床処理装置３、４が進んだ距離を計測するオドメーター（図示せず）を有することができる。さらに床処理装置３、４が、例えば接触センサ等を有することも可能である。

床処理装置３、４は、共有データベース６を有する記憶装置７との通信リンクを有する。例えばここでは、通信リンクはＷＬＡＮ接続である。

この実施形態においては、例えば、床処理装置３、４が環境内で掃除活動を実行する。移動中、床処理装置３、４は、個々の床処理装置３、４に記憶されたローカル領域マップにアクセスする。床処理装置３、４の掃除活動は、記憶装置７のデータベース６に記憶された掃除計画に応じて制御される。

図示のように、データベース６はカレンダーを有し、カレンダーは、週の曜日及び１日の時刻により計画された床処理装置３、４のための掃除活動を格納している。例えば、データベース６は、先ず、ここでは吸引ロボットとして構成された床処理装置４である”ロボット１”のための計画された掃除活動を格納しており、それはカレンダーにおいて月曜日の午前８時にスケジュールされている。

床処理装置４は、データベース６に格納された通り、先ず、床処理器具２を用いて計画された環境の掃除を実行する。ここでは床処理装置４は、計画された経路に従って環境内を移動する。経路は、床処理装置４のローカル記憶装置に記憶され、又はデータベース６にも記憶することができる。移動中又は遅くとも掃除活動が完了した後に、床処理装置４のセンサアレイが掃除対象面を検知し、その面の構造を、床処理装置４のローカル記憶装置又は共有の記憶装置７に記憶された床面の清浄状態及び汚れ状態についての基準データと比較する。

床処理装置４が、掃除プロセスを行ったにも拘わらず依然として汚れ部分が残っている、ここでは固着した汚れがまだ残っていると判定した場合、床処理装置４はこの情報を記憶装置７に中継する。この情報に基づいて、記憶装置７に設けられた中央演算装置は、床処理装置４の失敗した掃除活動に替わって機能する後続の活動、すなわち床に固着した汚れを除去する作業活動を記憶装置７から取得する。演算装置は、システム内でいずれの床処理装置３、４が利用可能か、そしていずれの床処理器具１、２が利用可能かを決定する。例えばここでは、演算装置が、固着した汚れに対して湿式掃除をしなければならないと判断する。床処理装置３が、湿式掃除に適した床処理器具１を、具体的には拭き取りローラを有しているので、それに応じて演算装置は、床処理装置３のためのイベントベースの作業活動を計画する。具体的にここでは、床処理装置４による先行する乾式掃除活動の失敗の後、湿式掃除を計画する。それに替えて、床処理装置４の作業活動が失敗した場合に行われる活動が、前もってすなわち第１の床処理装置４の作業活動に先立って、データベースに既に格納されていることも可能である。この場合、どちらの床処理装置３、４によりどのような後続の活動が行われるかが、イベントに基づいて、具体的には第１の床処理装置４の作業活動が失敗した場合について既に前もって計画されているので、掃除活動を効果的に完了することができる。

上述した双方の場合において、すなわち第１の床処理装置４の掃除活動が失敗したときに自発的に後続の活動を計画する場合、又は、前もってデータベース６にイベントベースの後続の活動が格納されている場合のいずれの場合においても、必要な後続の活動についての情報が第２の床処理装置３に送信され、又は、床処理装置３がデータベース６から後続の活動を取得することができる。その後、床処理装置３のローカル制御装置が、床処理装置３及びそれに備わる床処理器具１を制御することによって、床処理装置３が汚れた場所に走行し、そしてそこで湿式掃除を実行する。特別な実施形態では、演算装置により計画された後続の活動が、先ず、記憶装置７との通信リンクを有するモバイル通信装置８にて、例えばここではタブレットコンピュータにてシステムユーザに対して表示される。その後、ユーザは、提示された後続の活動を確認することができ、それにより対応する制御コマンドが床処理装置３に送信される。

追加の、又は代替の実施形態においてはさらに、システムのユーザが、記憶装置７に記憶されたデータベース６を手動で変更又は補足することが可能である。ここでユーザは、外部の通信装置８を用いて記憶装置７又は共有データベース６にアクセスすることが有利である。特に、ユーザが、全部で少なくとも２つの床処理器具１、２を有する１又は複数の床処理装置３、４についての２又はそれ以上の作業活動を互いに依存するように設定することもできる。特に、計画された作業活動の後続の活動、つまり実行された作業活動が失敗した場合に行われることになる後続の活動を設定することができる。

１ 床処理器具
２ 床処理器具
３ 床処理装置
４ 床処理装置
５ 障害物
６ データベース
７ 記憶装置
８ 通信装置
９ 検知システム

Claims (9)

1. 自動制御される表面処理のために１又は複数の自律移動する床処理装置（３，４）の少なくとも２つの床処理器具（１，２）を備えたシステムにおいて、
   前記システムが、前記床処理器具（１，２）に割り当てられた共有データベース（６）を有し、前記共有データベース（６）は、前記床処理装置（３，４）とは別個に設けられた外部記憶装置（７）に記憶されており、かつ、前記床処理器具（１，２）についての作業活動が所定の規則に従って計画されると共に、前記共有データベース（６）に割り当てられた中央演算装置が所定の規則に従って前記作業活動を計画することを特徴とするシステム。
2. 前記床処理器具（１，２）が、同じ前記床処理装置（３，４）に形成されているか、又は、２つの異なる前記床処理装置（３，４）に形成されていることを特徴とする請求項１に
   記載のシステム。
3. 前記床処理器具（１，２）の作業活動が、時間及び／又はイベントに基づいて計画されることを特徴とする請求項１又は２に記載のシステム。
4. １又は複数の前記床処理器具（１，２）の２又はそれ以上の作業活動において、１つの作業活動が別の作業活動に基づいて計画されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のシステム。
5. 前記共有データベース（６）に格納された作業活動について後続の活動が格納され、前記後続の活動が、実行された作業活動の失敗に基づいて規定されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のシステム。
6. 前記後続の活動が、繰り返しの作業活動及び／又は別の床処理器具（１，２）の作業活動であり、かつ／又は、前記後続の活動が、失敗の解析及び／又はユーザへの通知を含むことを特徴とする請求項５に記載のシステム。
7. 自律移動する１又は複数の床処理装置（３，４）の少なくとも２つの床処理器具（１，２）を備えたシステムの動作方法であって、表面が前記床処理器具（１，２）により自動制御方式にて処理される、前記動作方法において、
   前記床処理器具（１，２）の作業活動が、所定の規則に従って前記システムの中央演算装置により計画され、計画された前記作業活動が、前記床処理器具（１，２）に割り当てられかつ前記床処理装置（３，４）とは別個に設けられた外部記憶装置（７）に記憶された共有データベース（６）に格納されることを特徴とする動作方法。
8. 前記床処理器具（１，２）の作業活動が、時間及び／又はイベントに基づいて計画され、かつ／又は、１又は複数の前記床処理器具（１，２）の２又はそれ以上の作業活動において、１つの作業活動が別の作業活動に基づくように計画されることを特徴とする請求項７に記載の動作方法。
9. 規定された後続の活動が、特定のイベントに依存して実行され、特に実行された作業活動の失敗に依存して実行され、特に、繰り返しの作業活動及び／又は別の前記床処理器具（１，２）の作業活動及び／又は失敗の解析及び／又はユーザへの通知を含むことを特徴とする請求項７又は８に記載の動作方法。

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