CN109124488B - 具有至少两个地面处理装置的系统和运行该系统的方法 - Google Patents

具有至少两个地面处理装置的系统和运行该系统的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109124488B
CN109124488B CN201810586149.0A CN201810586149A CN109124488B CN 109124488 B CN109124488 B CN 109124488B CN 201810586149 A CN201810586149 A CN 201810586149A CN 109124488 B CN109124488 B CN 109124488B
Authority
CN
China
Prior art keywords
task
ground
database
ground processing
work
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810586149.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109124488A (zh
Inventor
G.哈克特
M.赫尔米希
L.希伦
C.霍尔兹
G.伊森伯格
H.凯茨
A.莫斯巴赫
R.欧特曼
R.杜林斯基
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vorwerk and Co Interholding GmbH filed Critical Vorwerk and Co Interholding GmbH
Publication of CN109124488A publication Critical patent/CN109124488A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109124488B publication Critical patent/CN109124488B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B79/00—Methods for working soil
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4083—Liquid supply reservoirs; Preparation of the agents, e.g. mixing devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4088—Supply pumps; Spraying devices; Supply conduits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/2803—Home automation networks
    • H04L12/2816—Controlling appliance services of a home automation network by calling their functionalities
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Abstract

本发明涉及一种具有至少一个自主行进的地面处理设备的至少两个地面处理装置的系统,所述至少两个地面处理装置用于自动控制地处理表面。为了尤其进一步改进这种系统，使得这些地面处理装置有利地配合工作并且相互支持，在此建议，所述系统具有共同配属于所述地面处理装置的数据库，所述数据库存储在相对于所述地面处理设备独立构造的外部存储器中，并且在所述数据库中根据定义的规则计划所述地面处理装置的任务工作，所述系统还具有配属于所述数据库的中央计算装置，所述中央计算装置根据定义的规则计划所述任务工作。本发明还涉及一种运行具有至少一个自主行进的地面处理设备的至少两个地面处理装置的系统的方法。

Description

具有至少两个地面处理装置的系统和运行该系统的方法
技术领域
本发明涉及一种系统，具有一个或多个自主行进的地面处理设备的用于自动控制地处理表面的至少两个地面处理装置。
此外，本发明还涉及一种运行系统的方法，所述系统具有一个或多个自主行进的地面处理设备的至少两个地面处理装置，其中，借助所述地面处理装置自动控制地处理表面。
背景技术
地面处理装置作为可自主行进的地面处理设备的部件在现有技术中已知。地面处理装置例如可以是清洁元件、如刷子或擦扫元件、抛光元件、打磨元件、收割工具或类似元件。地面处理装置可以是固定安装在地面处理设备上的部件或可更换地布置的部件。具有地面处理装置的地面处理设备尤其是用于抽吸、擦扫、抛光、打磨和/或割草的自主的地面处理机器人、例如清洁机器人。
此外，在现有技术中已知，自动地控制地面处理设备的地面处理装置。将地面处理装置投入使用，其中，地面处理装置例如抽吸表面、借助刷毛辊清洁表面、将液体涂布到表面上或诸如此类。已知，同时或时间上依次实施不同的任务工作。
发明内容
尽管具有自动控制的地面处理装置的自主的地面处理设备已证明是适合的，但本发明所要解决的技术问题在于，提供一种具有多个地面处理装置或者具有具备至少各一个地面处理装置的多个可自主行进的地面处理设备的系统，所述系统如下进一步改进，使得地面处理装置有利地配合工作并且相互支持。
为解决前述技术问题，提供一种系统，所述系统具有一个或多个自主行进的地面处理设备的用于自动控制地处理表面的至少两个地面处理装置，其中，所述系统具有共同配属于地面处理装置的数据库，在所述数据库中根据定义的规则计划地面处理装置的任务工作。
按照本发明，所述系统设计提供共用的数据库，该数据库包含多个地面处理装置或地面处理设备的任务工作。如此协调多个地面处理装置的任务工作，使得这些地面处理装置有利地配合作用。按照本发明的系统例如可以具有具备至少两个地面处理装置的唯一的地面处理设备、分别具备一个地面处理装置的两个地面处理设备，或者也可以具有具备一个或多个地面处理装置的两个以上的地面处理设备。特别适宜的是，所述地面处理装置具有不同的清洁能力、例如设计为用于干式清洁的清洁元件和用于湿式清洁的清洁元件。共同配属于地面处理装置的数据库用作系统的上级数据库，用于根据确定规则计划地面处理装置的任务工作。这些规则可以由系统的使用者确定并且涉及多个条件，当这些条件出现时应借助系统的一个或多个地面处理装置进行地面处理。
在此建议，多个地面处理装置构造在同一个地面处理设备上或两个不同的地面处理设备上。根据本发明可以规定一种实施方式，其中，所述系统仅具有唯一的地面处理设备。然而在此情况下，所述地面处理设备具有至少两个地面处理装置，根据数据库中的定义的规则计划这些地面处理装置的任务工作。此外，所述系统也可以具有两个地面处理设备，其中，这两个地面处理设备中的每一个都具有至少一个地面处理装置。这些地面处理装置例如可以是干式清洁元件和湿式清洁元件，其中，根据本发明，这些地面处理装置布置在同一个地面处理设备上还是两个不同的地面处理设备上不重要。
地面处理设备例如可以具有探测装置，借助该探测装置可以探测所述系统的周围环境。所述探测装置例如可以是设置在房间的地面上的摄像机。借助探测装置可以探测环境内的障碍物，然而也可以探测需要使用地面处理装置的对象。这例如可以是地面的局部区域的污物。可以由摄像机的图片或者也可以由测距装置的测量数据建立环境地图，根据该环境地图可以计划地面处理设备的行进。设计为测距装置的探测装置例如借助光和/或超声波无接触地工作。由环境数据建立的环境地图可以与共同配属于地面处理装置的数据库联系，从而同一个环境地图可以供访问数据库的所有地面处理设备使用。除了探测用于导航的环境数据以外，所述探测装置也可以探测环境内需要使用地面处理装置的事件。例如，探测装置可以识别地面的局部区域被弄脏、尤其也可以识别污物的类型、如粗粒物、污斑之类。有利地将该信息与关于对应的空间位置的信息相关联并且向系统的计算装置传输该信息，所述计算装置更新共用的数据库，也就是说，根据定义的规则计划地面处理装置的任务工作。备选地，所述探测装置也可以布置在环境内、地面处理设备的外部，例如具有天花板摄像机或单独的侦察机器人的形式，该侦察机器人自己不实施清洁工作但能够确定污物、污物类型和污物的空间位置。为了确定污物，探测装置可以首先拍摄地面在未弄脏状态下的图片，该图片随后用作参考，以便可以在可能的弄脏方面评估之后拍摄的图片。因此，基于图样识别而识别到污物并且将该污物对应于确定的空间位置。
在此建议，根据时间和/或根据事件计划所述地面处理装置的任务工作。如果任务工作例如根据时间计划，则数据库可以具有表格，在该表格中，按照年、月、日和/或钟点计划每个地面处理装置的任务工作。由于数据库是共同配属于多个地面处理装置的数据库，因此所述表格既包含第一地面处理装置的任务工作，也包含第二地面处理装置的任务工作，并且必要时包含另外的地面处理装置的任务工作。因此，如此实现时间上的关联，使得数据库包含关于在确定的时间点由哪个地面处理装置实施何种任务工作的信息。此外，备选或附加地，任务工作可以根据事件计划，从而在定义的事件和由此触发的地面处理装置的任务工作之间定义条件关系。在此，任务工作可以同时根据时间和事件定义。例如只有当在确定的时间点发生定义的事件时，才可以触发地面处理装置的任务工作。
此外建议，彼此相关地计划对一个或多个地面处理装置的两个或两个以上的任务工作。根据该实施方式，如此计划至少两个任务工作，使得只有当先实施第一任务工作时，才实施第二任务工作。在此，作为条件可以预先设定为，主要实施第一任务工作或者第一任务工作具有确定的内容。例如，第一任务工作可以是抽吸清洁，并且第二任务工作可以是擦扫清洁，但只有当先进行抽吸时擦扫清洁才有意义。如果不实施第一任务工作，也取消第二任务工作。因此在共同配属的数据库内，至少两个任务工作构成活动序列，在该活动序列中，在后的任务工作取决于时间上较早的任务工作。
此外建议，所述数据库存储在地面处理设备的本地存储器中和/或相对于地面处理设备独立构造的外部存储器中。独立构造的外部存储器尤其可以是网路服务器的存储器、例如云存储器或移动通信设备、例如移动电话、平板电脑、手提电脑之类的存储器。因此，系统的共用的数据库原则上可以设计在每个地面处理设备中，或者也可以设计在系统的独立的装置中。即使数据库存储在地面处理设备的本地存储器中，但系统中的其它地面处理设备也可访问该共用的数据库。地面处理设备与存储器之间的通信优选无线、尤其借助无线电技术如WLAN、蓝牙或Zigbee进行。此外，例如如果存储器构造在地面处理设备可以与之对接的基站中，原则上也可以使用有线通信。所述基站优选不仅用于存储数据库，而且用于附加地实施用于地面处理设备的一个或多个服务工作、例如为地面处理设备的蓄电池充电、清空抽吸物收集容器或类似服务工作。此外，所述系统例如可以具有位于家庭或互联网中的服务器、外部的计算机或者外部的控制单元或本身装备有相应的应用程序的智能电话和/或平板电脑，并且无线地或当系统部件完全在房屋内部时也有线地与具有地面处理装置的地面处理设备和/或存在的基站连接。
此外建议，针对存储在所述数据库中的任务工作存储有后续工作，其中，所述后续工作尤其与所实施的任务工作的失败相关地被定义。在数据库中，多个任务工作如此相互关联，使得针对一个任务工作存储有后续工作，该后续工作或者与该任务工作时间上相关地实施，或者仅当定义的条件出现时、例如在该任务工作失败的情况下才实施。作为任务工作的失败例如可以定义为，任务工作未能成功由地面处理装置实施和/或未能全部完成。如果最初计划的任务工作失败，则系统的控制器从数据库中调取针对该情况定义的后续工作，从而必要时可以控制其它地面处理装置以便实施任务工作。在污物未由地面处理装置之一清除的情况下，例如可以用其它地面处理装置清除。定义后续工作所依据的规则可以由使用者手动输入系统中，例如可以通过地面处理设备之一的输入界面、包含数据库的基站的输入界面输入，也可以借助单独的终端设备、例如在其上安装有用于访问数据库的应用程序的移动电话、PC、手提电脑和/或平板电脑输入。作为后续工作例如可以如下定义：(通过同一个地面处理装置或其它地面处理装置)清除在第一步骤中未完全清除的污物、实施故障分析、实施被强烈污染的空间位置上的点清洁、向系统的使用者传输关于任务工作失败的通知、向外部的服务提供者、例如向实施失败的任务工作的地面处理装置的生产者传输关于任务工作失败的通知。
尤其建议，所述后续工作是重复任务工作和/或对其它地面处理装置的任务工作，和/或所述后续工作包含错误分析和/或通知使用者。
除前述系统外，本发明还建议一种运行系统的方法，所述系统具有一个或多个自主行进的地面处理设备的至少两个地面处理装置，其中，借助所述地面处理装置自动控制地处理表面，其中，根据定义的规则计划地面处理装置的任务工作，其中，计划的任务工作存储在共同配属于多个地面处理装置的数据库中。如先前已在系统方面所述，按照本发明的方法能够实现，通过包含多个地面处理装置的任务工作的计划的共用的数据库将多个地面处理装置的任务工作的实施关联起来。因此，这些地面处理装置不是彼此独立地工作，而是访问同一数据库，该数据库如此协调这些任务工作，使得这些任务工作不会相互妨碍，而是优选根据定义的规则相互补充并且相互支持。按照本发明的方法的另外的优点和特征如前面在按照本发明的系统的工作原理方面得知。
尤其建议，根据时间和/或根据事件计划所述地面处理装置的任务工作，和/或彼此相关地计划一个或多个地面处理装置的两个或两个以上的任务工作。
此外可以规定，根据确定的事件、尤其是所实施的任务工作的失败实施定义的后续工作、尤其重复任务工作和/或其它地面处理装置的任务工作和/或错误分析和/或通知使用者。
因此总的来说，所述方法可以规定，具有不同清洁能力、也就是不同的地面处理装置的两个自主工作的地面处理设备在定义的情况下配合工作。例如，在地面处理设备之一识别到不能由该地面处理设备清除的污物的情况下，接着对这种情况作出反应，即，向数据库传输关于任务工作失败的通知，接着数据库输出针对该情况设置的后续工作。共同配属于多个地面处理装置或者地面处理设备的数据库用于根据确定的规则的任务计划。这些规则可以由系统的使用者确定并且定义框架条件，即，应该在何种情况下进行或不进行任务工作。在特别简单的事例中，任务计划是纯粹时间上的时间计划。此外，任务计划也可以根据事件进行。例如可以规定，如果任务工作失败，则地面处理设备触发由第二地面处理设备补充地实施清洁。在地面处理设备的共用的数据库中例如可以定义，控制用于补充处理而设的地面处理设备，以便在确定的使用位置上进行点清洁。附加地可以分析由第一地面处理设备探测到的污物，从而只有当存在足够高的清洁成功率时才由其他地面处理设备进行补充处理。此外可以规定，系统的使用者获得关于未成功实施的任务工作的通知，从而必要时使用者可以手动确定、修改和/或确认后续工作。此外，作为通知使用者的备选或附加地，也可以通知外部的服务提供者，服务提供者随后可以提供和/或实施使用特别的清洁剂的专业清洁。作为任务计划的补充，也可以在系统内设置绘图信息的中央管理，从而同一个环境地图可供所有连接在系统中的地面处理设备使用，该环境地图有利于控制相应的地面处理设备至确定的地点。
如果例如第一地面处理装置未能产生希望的地面处理效果，尤其可以通过多级的地面处理方法实现最佳的效果。多级方法的特征在于，优选两个或两个以上类型的地面处理装置相互协调一致地起作用，从而可以时间/效果最佳地实施清洁。
根据示例性的实施方式可以规定，干式清洁设备实施房间中的清洁并且借助探测装置探测未能被清洁的区域、例如具有干结污物的区域。干式清洁设备将该信息传输至系统的控制器，该控制器从共同配属的数据库中调取针对这种情况的后续工作。针对干式清洁设备的任务工作失败定义的后续工作例如可以是，湿式清洁设备行驶至相关的空间位置并且在那里实施湿式清洁。如果该空间区域不适合湿式清洁或由于其它原因导致湿式清洁失败，则作为另外的后续工作可以规定，系统的控制器告知使用者关于失败的工作，从而使用者可以手动实施清洁。例如可以利用安装在移动外部设备上的应用程序通知使用者。
附图说明
以下根据实施例详细阐述本发明。在附图中：
图1示出按照本发明的系统，所述系统具有两个地面处理设备和共同配属于这些地面处理设备的数据库。
具体实施方式
图1示出一种环境、即具有多个房间的住宅的局部区域。在这些房间中布置有许多障碍物5、例如家具件和房间边界。在此由两个可自主行进的地面处理设备3、4以及相对于地面处理设备3、4独立构造的存储器7构成的系统位于该环境中，在存储器7中存储有数据库6。存储器7此处例如是家用服务器，除了地面处理设备3、4外，外部的通信设备8也与该服务器通信连接。
存储器7也是基站的一部分，尽管这在附图中未示出，该基站设计用于实施地面处理设备3、4的一个或多个服务活动。地面处理设备3、4例如可以与这种基站连接，以便给蓄电池充电或清空抽吸物收集容器。
地面处理设备3、4分别具有本地的存储器(未示出)，在该存储器中存储有环境的环境地图。地面处理设备3、4在自主行进时可以根据该环境地图在环境中定向并且定位。地面处理设备3、4此处例如是设计为擦扫机器人的地面处理设备3和设计为抽吸机器人的地面处理设备4。地面处理设备3、4具备马达驱动的轮子，地面处理设备3、4可以借助这些轮子在环境中行进。此外，地面处理设备3、4具有地面处理装置1、2。此处，地面处理设备3具有设计为擦扫辊的地面处理装置1，并且地面处理设备4具有设计为刷毛辊的地面处理装置2。地面处理装置1、2用于作用于待清洁的面。此外，设计为抽吸机器人的地面处理设备4具有未进一步示出的吸嘴开口，借助马达风扇单元可以将载有抽吸物的空气经由吸嘴开口吸入地面处理设备4中。设计为擦扫设备的地面处理设备3例如具备未详细示出的储液罐和可以将液体从储液罐中释放到地面处理装置1、即擦扫辊和/或待清洁表面上的液体涂布装置。为了给地面处理设备3、4的各个电动部件供电、如为轮子、地面处理装置1、2的驱动装置和另外设置的电子器件供电，地面处理设备3、4分别具有未示出的可重复充电的蓄电池。
此外，地面处理设备3、4分别装备有探测装置9，探测装置9此处例如具有三角测量装置。探测装置9测量与环境内的障碍物5的距离。具体地，探测装置9分别具有激光二极管，激光二极管发出的光线经由换向装置从地面处理设备3、4的壳体中引出并且可围绕在地面处理设备3、4的所示定向中垂直竖立的转动轴线尤其在360度的角度范围内旋转。由此实现围绕地面处理设备3、4的全方位的距离测量。借助探测装置9可以在优选水平的平面中、也就是说在与待清洁表面平行的平面中测量周围环境。由此，地面处理设备3、4可以在避免与障碍物5碰撞的情况下在环境中行进。利用由探测装置9记录的环境数据建立环境的环境地图。此外，地面处理设备3、4例如可以具有未示出的里程传感器，该里程传感器测量相应的地面处理设备3、4驶过的行程。此外，地面处理设备3、4例如也可以具有接触传感器或类似传感器。
地面处理设备3、4与存储器7通信连接，存储器7具有存储在其中的共用的数据库6。此处，通信连接例如是WLAN连接。
本发明根据该实施方式例如如此进行，使得地面处理设备3、4在环境内实施清洁工作。在行进期间，地面处理设备3、4访问存储在相应的地面处理设备3、4的本地的环境地图。根据存储在存储器7的数据库6中的清洁计划控制地面处理设备3、4的清洁工作。
如附图中所示，数据库6具有日历，该日历按照星期和钟点包含为地面处理设备3、4所计划的清洁工作。此处，数据库6针对日历日星期一例如首先在8:00包含“机器人1”、此处例如设计为抽吸机器人的地面处理设备4的清洁工作。
首先，地面处理设备4借助地面处理装置2实施例如存储在数据库6中的计划的环境清洁。在此，地面处理设备4优选按照计划好的行进路线在环境内行进，该行进路线可以存储在地面处理设备4的本地存储器中或同样可以存储在数据库6中。在行进期间或最晚在清洁工作结束后，地面处理设备4的传感器探测待清洁表面并且将待清洁表面的状况与地面的干净和肮脏状态的参考数据进行比较，所述参考数据保存在地面处理设备4的本地存储器或共用的存储器7中。
如果地面处理设备4确定，尽管进行了清洁过程但仍然留有污物、例如此处干结的污物，则地面处理设备4将该信息传输至存储器7。接着，配属于存储器7的计算装置根据该信息从存储器7中调取后续工作，该后续工作用于替代地面处理设备4的失败的清洁工作、也就是清除干结在地面上的污物。计算装置算出系统内的哪个地面处理设备3、4可供使用并且该地面处理设备3、4具备何种地面处理装置1、2。此处，计算装置例如确定，基于干结的污物需要进行地面的湿式清洁。由于地面处理设备3具有适合于湿式清洁的地面处理装置1、即此处为擦扫辊，因此计算装置接着计划地面处理设备3的与事件相关的任务工作、即此处在地面处理设备4的在先的干式清洁工作失败后的湿式清洁。备选地也可以预先、也就是在投入使用第一地面处理设备4之前就已经在数据库6中存储有，如果地面处理设备4的任务工作失败应进行哪种操作。对于这种情况，与事件相关地、即针对第一地面处理设备4的任务工作失败的情况预先已经计划好，由哪个地面处理设备3、4实施何种后续工作，以便可以成功完成清洁任务。
在前述两种情况、也就是或者在第一地面处理设备4的清洁工作失败的情况下突发地计划后续工作、或者预先在数据库6中存储与事件相关的后续工作，关于需要后续工作的信息被传输至第二地面处理设备3或者地面处理设备3可以从数据库6中调取后续工作。接着，地面处理设备3的本地控制装置控制地面处理设备3和所属的地面处理装置1，使得地面处理设备3行驶到污物地点旁并且在那里进行湿式清洁。根据特别的实施方式可以规定，由计算装置计划的后续工作首先为系统的使用者显示在与存储器7通信连接的移动通信设备8、例如此处所示的平板电脑上。接着，使用者可以确认所建议的后续工作，从而向地面处理设备3传输相应的控制指令。
此外，附加的或根据备选的实施方式可行的是，系统的使用者手动修改或补充存储在存储器7中的数据库。在此，使用者有利地借助外部的通信设备8访问存储器7或共用的数据库6。使用者尤其也可以彼此相关地确定具有总共至少两个地面处理装置1、2的唯一的或多个地面处理设备3、4的两个或两个以上的任务工作、尤其确定针对计划好的任务工作在任务工作失败的情况下应实施的后续工作。
附图标记列表
1 地面处理装置
2 地面处理装置
3 地面处理设备
4 地面处理设备
5 障碍物
6 数据库
7 存储器
8 通信设备
9 探测装置。

Claims (7)

1.一种具有至少一个自主行进的地面处理设备(3、4)的至少两个地面处理装置(1、2)的系统，所述至少两个地面处理装置(1、2)用于自动控制地处理表面，其中，所述系统具有共同配属于所述地面处理装置(1、2)的数据库(6)，所述数据库(6)存储在相对于所述地面处理设备(3、4)独立构造的外部存储器(7)中，并且在所述数据库(6)中根据定义的规则根据时间和/或根据事件计划所述地面处理装置(1、2)的任务工作，其中，所述数据库(6)具有表格，在所述表格中按照年、月、日和/或钟点计划每个地面处理装置(1、2)的任务工作，并且所述系统还具有配属于所述数据库(6)的中央计算装置，所述中央计算装置根据定义的规则计划所述任务工作，其特征在于，所述数据库(6)包含在定义的事件和由此触发的地面处理装置(1、2)的任务工作之间定义的条件关系，其中，只有当在确定的时间点发生定义的事件时，才触发地面处理装置(1、2)的任务工作，并且其中，在所述数据库(6)内至少两个任务工作构成活动序列，在所述活动序列中在后的任务工作取决于时间上较早的任务工作，其中，只有当先实施了第一任务工作时，才实施第二任务工作，其中，如果不实施计划的第一任务工作，也取消第二任务工作，和/或其中，针对存储在所述数据库(6)中的任务工作存储有后续工作，所述后续工作与所实施的任务工作的失败相关地被定义和实施。
2.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地面处理装置(1、2)设置在同一个地面处理设备(3、4)上或两个不同的地面处理设备(3、4)上。
3.按照权利要求1所述的系统，其特征在于，彼此相关地计划一个或多个地面处理装置(1、2)的两个或两个以上的任务工作。
4.按照权利要求1至3之一所述的系统，其特征在于，所述后续工作是重复任务工作和/或其它地面处理装置(1、2)的任务工作，和/或包含错误分析和/或通知使用者。
5.一种运行具有至少一个自主行进的地面处理设备(3、4)的至少两个地面处理装置(1、2)的系统的方法，其中，借助所述地面处理装置(1、2)自动控制地处理表面，其中，所述系统的中央计算装置根据定义的规则根据时间和/或根据事件计划所述地面处理装置(1、2)的任务工作，其中，所计划的任务工作存储在共同配属于所述地面处理装置(1、2)的数据库(6)中，并且所述数据库(6)存储在相对于所述地面处理设备(3、4)独立构造的外部存储器(7)中，其中，所述数据库(6)具有表格，在所述表格中按照年、月、日和/或钟点计划每个地面处理装置(1、2)的任务工作，其特征在于，所述数据库(6)包含在定义的事件和由此触发的地面处理装置(1、2)的任务工作之间定义的条件关系，其中，只有当在确定的时间点发生定义的事件时，才触发地面处理装置(1、2)的任务工作，并且其中，在所述数据库(6)内至少两个任务工作构成活动序列，在所述活动序列中在后的任务工作取决于时间上较早的任务工作，其中，只有当先实施了第一任务工作时，才实施第二任务工作，其中，如果不实施计划的第一任务工作，也取消第二任务工作，和/或其中，根据确定的事件、即所实施的任务工作的失败实施定义的后续工作。
6.按照权利要求5所述的方法，其特征在于，彼此相关地计划至少一个地面处理装置(1、2)的两个或两个以上的任务工作。
7.按照权利要求5或6所述的方法，其特征在于，定义的后续工作是重复任务工作和/或其它地面处理装置(1、2)的任务工作和/或错误分析和/或通知使用者。
CN201810586149.0A 2017-06-16 2018-06-08 具有至少两个地面处理装置的系统和运行该系统的方法 Active CN109124488B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017113288.0A DE102017113288A1 (de) 2017-06-16 2017-06-16 System mit mindestens zwei Bodenbearbeitungseinrichtungen
DE102017113288.0 2017-06-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109124488A CN109124488A (zh) 2019-01-04
CN109124488B true CN109124488B (zh) 2022-04-12

Family

ID=62186331

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810586149.0A Active CN109124488B (zh) 2017-06-16 2018-06-08 具有至少两个地面处理装置的系统和运行该系统的方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10562177B2 (zh)
EP (1) EP3415070B1 (zh)
JP (1) JP2019003630A (zh)
CN (1) CN109124488B (zh)
DE (1) DE102017113288A1 (zh)
ES (1) ES2928877T3 (zh)
TW (1) TW201904502A (zh)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU2018203588B2 (en) * 2017-06-05 2019-11-14 Bissell Inc. Autonomous floor cleaning system
KR102252034B1 (ko) 2018-09-06 2021-05-14 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
WO2020050494A1 (en) * 2018-09-06 2020-03-12 Lg Electronics Inc. A robot cleaner and a controlling method for the same
US11432697B2 (en) * 2018-09-06 2022-09-06 Lg Electronics Inc. Robot cleaner and a controlling method for the same
US20220081504A1 (en) 2019-01-11 2022-03-17 Nitto Shinko Corporation Curable composition
DE102019101338A1 (de) * 2019-01-18 2020-07-23 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System aus einem ausschließlich manuell geführten Bodenbearbeitungsgerät und einem ausschließlich automatisch betriebenen Bodenbearbeitungsgerät sowie Verfahren zum Betrieb eines solchen Systems
DE102019106292A1 (de) * 2019-03-12 2020-09-17 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Bodenbearbeitungsgerät mit einem Akkumulator und System aus einem Bodenbearbeitungsgerät und mindestens einem weiteren Akkumulator
DE102019109596A1 (de) * 2019-04-11 2020-10-15 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System aus einem manuell geführten Bodenbearbeitungsgerät, einem ausschließlich automatisch betriebenen Bodenbearbeitungsgerät und einer Recheneinrichtung
DE102019131583A1 (de) * 2019-11-22 2021-05-27 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh System mit mindestens zwei sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgeräten sowie Verfahren zum Betrieb eines Systems
DE102020100447A1 (de) * 2020-01-10 2021-07-15 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Systems mit zwei sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgeräten sowie System zur Durchführung eines solchen Verfahrens
DE102020100666A1 (de) * 2020-01-14 2021-07-15 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Systems mit mindestens zwei sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgeräten sowie System zur Durchführung eines solchen Verfahrens
DE102020102766A1 (de) 2020-02-04 2021-08-05 Vorwerk & Co. Interholding Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Betrieb eines Reinigungssystems
JP7288416B2 (ja) 2020-03-27 2023-06-07 本田技研工業株式会社 自律作業システム、自律作業設定方法、およびプログラム
DE102021102655A1 (de) 2021-02-04 2022-08-04 Vorwerk & Co. Interholding Gesellschaft mit beschränkter Haftung System zum Reinigen einer Umgebung

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5959423A (en) * 1995-06-08 1999-09-28 Minolta Co., Ltd. Mobile work robot system
CN101953172A (zh) * 2008-02-13 2011-01-19 塞格瑞德公司 分布式多机器人系统
CN106500700A (zh) * 2016-11-15 2017-03-15 深圳市中舟智能科技有限公司 一种多移动机器人协作导航方法及系统
WO2017073955A1 (ko) * 2015-10-27 2017-05-04 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어방법

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6611738B2 (en) * 1999-07-12 2003-08-26 Bryan J. Ruffner Multifunctional mobile appliance
KR100664053B1 (ko) * 2004-09-23 2007-01-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 청소툴 자동 교환 시스템 및 방법
WO2009132317A1 (en) * 2008-04-24 2009-10-29 Evolution Robotics Application of localization, positioning & navigation systems for robotic enabled mobile products
US9480379B2 (en) * 2011-10-21 2016-11-01 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner and control method for the same
EP2851760A1 (en) * 2013-09-19 2015-03-25 Rigas Tehniska universitate Multi-robot system
US10180685B2 (en) * 2015-05-12 2019-01-15 Viabot Inc. Autonomous modular robot
EP3338151A4 (en) * 2015-08-18 2019-04-17 Nilfisk A/S MOBILE ROBOTIC VACUUM CLEANER
JP6995770B2 (ja) * 2016-06-15 2022-01-17 アイロボット・コーポレーション 自律移動ロボットを制御するためのシステムおよび方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5959423A (en) * 1995-06-08 1999-09-28 Minolta Co., Ltd. Mobile work robot system
CN101953172A (zh) * 2008-02-13 2011-01-19 塞格瑞德公司 分布式多机器人系统
WO2017073955A1 (ko) * 2015-10-27 2017-05-04 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어방법
CN106500700A (zh) * 2016-11-15 2017-03-15 深圳市中舟智能科技有限公司 一种多移动机器人协作导航方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017113288A1 (de) 2018-12-20
EP3415070A1 (de) 2018-12-19
US10562177B2 (en) 2020-02-18
TW201904502A (zh) 2019-02-01
CN109124488A (zh) 2019-01-04
EP3415070B1 (de) 2022-09-21
JP2019003630A (ja) 2019-01-10
US20180361569A1 (en) 2018-12-20
ES2928877T3 (es) 2022-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109124488B (zh) 具有至少两个地面处理装置的系统和运行该系统的方法
CN109124489B (zh) 具有至少两个清洁设备的系统
US20200047337A1 (en) Robotic platform with event based mode change
US6580246B2 (en) Robot touch shield
US20200047343A1 (en) Remote planning and locally adaptive service mapping
US6667592B2 (en) Mapped robot system
CN109144048B (zh) 具有至少两个地面处理设备的系统
CN109381122B (zh) 运行自动前进的清洁设备的方法
US20180263449A1 (en) Floor cleaning system and method for cleaning a floor surface
US20180275668A1 (en) Cleaning station for mobile robots
JP2019525273A5 (zh)
US11966232B2 (en) Systems for setting and programming zoning for use by autonomous modular robots
US20190333359A1 (en) Automated Robot Alert System
US11269348B2 (en) Method for operating an automatically moving service device
CN111449589A (zh) 地面处理设备的系统和运行所述系统的方法
JP2019003638A (ja) 少なくとも２台の自走式床処理装置を備えるシステム
US20220287531A1 (en) System and apparatus for cooperative cleaning
KR20190088824A (ko) 로봇 청소기 및 그 제어 방법
WO2019203878A1 (en) Apparatus and methods of a service robotic platform
WO2020086557A1 (en) Apparatus and method for operations of a robotic platform
TW201825869A (zh) 自主移動式加工設備之導航及自定位方法
CN112826391A (zh) 具有至少两个地面处理设备的系统和运行系统的方法
US20240099535A1 (en) Floor Cleaning Machines Having Intelligent Systems, Associated Sub-Assemblies Incorporating Intelligent Systems, and Associated Methods of Use
US20220245562A1 (en) System for cleaning an environment
US20230255427A1 (en) Floor cleaning system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant