CN112826391A - 具有至少两个地面处理设备的系统和运行系统的方法 - Google Patents

具有至少两个地面处理设备的系统和运行系统的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112826391A
CN112826391A CN202011299693.0A CN202011299693A CN112826391A CN 112826391 A CN112826391 A CN 112826391A CN 202011299693 A CN202011299693 A CN 202011299693A CN 112826391 A CN112826391 A CN 112826391A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ground
treatment
local area
ground processing
floor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011299693.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112826391B (zh
Inventor
A.莫斯巴赫
M.帕彭海姆
H.海恩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Original Assignee
Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vorwerk and Co Interholding GmbH filed Critical Vorwerk and Co Interholding GmbH
Publication of CN112826391A publication Critical patent/CN112826391A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112826391B publication Critical patent/CN112826391B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/10—Floor surfacing or polishing machines motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/2826—Parameters or conditions being sensed the condition of the floor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2847—Surface treating elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G06Q10/06316—Sequencing of tasks or work
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

本发明涉及一种系统，具有至少两个自主行进的地面处理设备、配属于地面处理设备的共用的计算装置和数据库，计算装置计划地面处理设备的应用作业，在数据库中存储有环境地图和计划的应用作业，属于局部面区域的局部区域名称和/或地面类型名称被存储，计算装置设置为，接收系统的使用者的地面处理指令，地面处理指令具有待实施的地面处理作业的信息和局部区域名称和/或地面类型名称，并且确定与在地面处理指令中指定的局部区域名称和/或地面类型名称相对应的局部面区域，根据规则计划在地面处理指令中指定的地面处理作业，规则与地面处理设备的设备参数和待处理的局部面区域在环境中的位置相关。本发明涉及一种运行前述类型的系统的方法。

Description

具有至少两个地面处理设备的系统和运行系统的方法
技术领域
本发明涉及一种系统，具有用于自动控制地处理环境中的面的至少两个自主行进的地面处理设备、配属于地面处理设备的共用的计算装置和配属于地面处理设备的共用的数据库，所述计算装置根据定义的规则计划至少一个地面处理设备的至少一项应用作业，并且在所述数据库中存储有具有多个局部面区域的环境地图和计划的应用作业。
本发明还涉及一种运行这种系统的方法。
背景技术
自主行进的地面处理设备在现有技术中例如作为抽吸机器人、擦拭机器人或抛光机器人等已知。地面处理设备例如具有诸如刷子、擦拭元件、抛光元件或研磨元件之类的清洁元件。此外，在现有技术中已知自动地控制地面处理设备，以便实施地面处理作业，在地面处理作业中，地面处理设备对面进行处理。
此外还已知在系统内使用多个自主行进的地面处理设备，其中，该系统还提供用于地面处理设备的共用的计算装置和共用的数据库。
专利文献DE 10 2017 113 288 A1(也公开为US 2018/0361569 A1)公开了一种系统，该系统具有多个用于自动控制地处理面的地面处理设备，其中，配属于地面处理设备的共用的数据库具有用于地面处理设备的根据定义的规则计划的应用作业。应用作业由系统的中央的计算装置自动计划，例如根据局部区域的由地面处理设备检测的污染情况计划。
发明内容
从上述现有技术出发，本发明所要解决的技术问题是提供一种系统，该系统具有至少两个自主行进的地面处理设备以及配属于所述地面处理设备的共用的计算装置和数据库，该系统还可以考虑使用者对地面处理作业的个性化的需求。
为了解决上述技术问题，在此建议，属于所述局部面区域的局部区域名称和/或地面类型名称被存储，其中，所述计算装置设置为，接收所述系统的使用者的地面处理指令，所述地面处理指令一方面具有待实施的地面处理作业的信息并且另一方面具有局部区域名称和/或地面类型名称，其中，所述计算装置设置为，从多个包含在环境地图中的局部面区域中确定与在所述地面处理指令中指定的局部区域名称和/或地面类型名称相对应的局部面区域，并且根据预定义的规则计划在所述地面处理指令中指定的地面处理作业以便由至少一个地面处理设备实施，其中，所述规则与所述地面处理设备的设备参数和待处理的局部面区域在环境中的位置相关。
因此按照本发明，该系统设计为，接收使用者的个性化的地面处理指令并且针对环境中的定义的局部面区域内的希望的地面处理作业进行分析。为此，该系统的计算装置设计为，检查地面处理指令的包含在其中的局部区域名称和/或地面类型名称以及地面处理作业的信息。为此，计算装置将存储在数据库中的局部区域名称和地面类型名称与地面处理指令的内容进行比较。如果找到一项或多项一致，则计算装置确定记录在环境地图中的哪些局部面区域具有相应的局部区域名称或地面类型。随后，计算装置计划由使用者通过地面处理指令要求的地面处理作业，该地面处理作业用于具有指定的局部区域名称和/或描述的地面类型的那些局部面区域。由计算装置进行的对地面处理作业的计划包括选择系统的一个或多个地面处理设备，其中，该选择根据预定义的规则进行，这些预定义的规则一方面与可用的地面处理设备的设备参数相关并且另一方面与待处理的局部面区域的位置相关。因此，在系统中连接成网络的多个地面处理设备通过由使用者表达的命令借助各种不同的参数被控制。该计算装置使用数学算法来确定一个或多个最适合待实施的地面处理作业的地面处理设备，其中，计算装置安排地面处理设备实施地面处理作业，该地面处理设备的设备参数和位置相对于待处理的局部面区域的位置是尽可能最佳的。在此，为了实施地面处理作业，可以将多个地面处理设备纳入计划，这些地面处理设备以确定的优先次序被指定用于实施地面处理作业。在此，计算装置可以确定优先级，该优先级将最适合的地面处理设备计划为第一并且将另外的地面处理设备在优先次序中排在其后，对于成功实施地面处理作业而言，这些另外的地面处理设备的设备参数和/或位置与首选的具有较高优先级的地面处理设备的设备参数和/或位置相比例如是次优的。系统的与最先提到的地面处理设备相比具有较低优先级的那些地面处理设备可以针对如下情况被纳入计划，即，优选的地面处理设备由于其例如在实施地面处理作业时卡住或者正在实施另外的活动而不可用。与多个地面处理设备实施同一地面处理作业的优先级无关地可以针对待相继实施的地面处理作业确定地面处理设备的时间上的顺序，其中，第一地面处理设备实施要最先实施的地面处理作业，并且时间上之后才使用第二地面处理设备来继续该地面处理作业或实施后续的地面处理作业。
在本发明的意义下，局部区域名称理解为环境的某个确定的局部面区域的名称，该局部面区域可以例如与住宅的某个房间名称相符，例如起居室、卧室、浴室、走廊，但也可以对应于壁炉区域、狗窝角或儿童玩耍区域等。在此，局部面区域不必与住宅平面图的整个房间相对应。房间的相应的局部区域也是局部面区域，这些局部面区域同样可以获得局部区域名称。在本发明的意义下，地面类型名称例如是局部面区域是否具有硬质地面、地毯地面或地毯的信息。此外，地面类型还可以进一步划分，尤其划分为长绒地毯地面、短绒地毯地面、瓷砖地面、木地板、层压板、软木或PVC等。此外，在本发明的意义下的地面处理作业可以是抽吸、扫、擦拭、抛光、研磨、上油或浸渍等。
尤其建议，由使用者提出的地面处理指令是由多个词构成的要求、尤其语音命令，其中，所述计算装置设置为，从所述地面处理指令一方面获取地面处理作业的信息并且另一方面获取局部区域名称和/或地面类型名称以及必要时获取与地面处理有关的时间点。按照本发明的系统的使用者可以书面或口头地向计算装置传输地面处理指令。为此，该系统例如可以具有语音识别软件，该语音识别软件可以接收和分析地面处理指令。备选或附加地，系统还可以具有使用者界面，该使用者界面适合于接收使用者的书面的地面处理指令。例如，该系统可以包含使用者的可移动的终端设备、尤其移动电话、平板电脑或笔记本电脑等，使用者可以借助终端设备传输地面处理指令。系统的组成部分、即地面处理设备、计算装置、数据库以及必要时的用于接收使用者的地面处理指令的终端设备优选在无线的通信网络、例如WLAN内彼此联网。使用者的地面处理指令包含组合成要求的多个词，这些词应当一方面表示局部区域和/或地面类型并且另一方面表示待实施的地面处理作业。计算装置例如借助解析器将地面处理指令分解成多个组成部分、即局部区域名称和/或地面类型名称以及地面处理作业，以便能够计划希望的地面处理作业，以便由系统的至少一个地面处理设备实施。这时当使用者向系统的计算装置传输语音命令或文本输入内容、例如“抽吸厨房”的要求时，系统的计算装置一方面确定局部区域名称“厨房”，并且另一方面确定地面处理作业“抽吸”。随后，计算装置确定哪个地面处理设备或必要时哪些地面处理设备最适合对该局部面区域进行处理。此外，使用者的地面处理指令还可以包含时间信息、尤其地面处理应开始或应结束的时间点。原则上，使用者可以通过地面处理指令来传输其它信息、例如希望的地面处理强度或地面处理持续时间等。
在此建议，所述地面处理设备的设备参数是针对定义的地面处理作业而设计的地面处理元件、设备尺寸、蓄电池的荷电状态、电动机的功率等级、收集容器的容量和/或地面处理设备的续航里程、行进速度或越过垂直障碍的能力。因此，为了安排系统中存在的地面处理设备以实施使用者希望的地面处理作业，而考虑地面处理设备的特性，这些特性尤其基于相应的地面处理设备的类型。这些特性一方面包括地面处理设备的外在特性、尤其例如地面处理设备的尺寸、宽度、高度、形状、离地距离和重量。此外，设备参数还可以是构成地面处理设备的部件的清洁元件的参数、清洁元件例如是清洁刷、擦拭元件、抛光附件之类的地面处理元件。此外可以考虑蓄电池的特性、尤其蓄电池的荷电状态或电动机的功率等级。对于设计为抽吸清洁设备的地面处理设备而言，设备参数可以是用于抽吸物的收集容器的最大容量、该收集容器的当前占用量或过滤元件的堵塞度等。另外，地面处理设备的特殊能力也是有利的，例如地面处理设备的尤其受蓄电池的荷电状态制约的续航里程、地面处理设备的越过垂直障碍的能力或地面处理设备的行进速度等。
此外可以规定，根据待处理的局部面区域的位置与地面处理设备的当前位置之间的距离和/或高度差来选择用于实施地面处理作业的确定的地面处理设备。地面处理设备的目标位置与当前位置之间的高度差可能是由建筑物的不同楼层引起的，即，当地面处理设备在其前往目标位置的途中需要变换建筑物楼层或越过楼梯平台时或者在类似情况中存在所述高度差。因此，在选择适合用于待实施的地面处理作业的地面处理设备时，考虑地面处理设备相对于待处理的局部面区域的位置的位置，在此例如还考虑原则上适合的地面处理设备是否位于与待处理的局部面区域相同的连续的高度水平上或者这些地面处理设备是否备选地具有克服高度差的能力。例如与待处理的局部面区域位于不同的建筑物楼层中的地面处理设备虽然原则上可以实施该地面处理作业，但是不能克服高度差并且因此不能纳入实施该地面处理作业的计划。
因此总体上实现了，将可以是相同类型也可以是不同类型的一个或多个地面处理设备分派对一个或多个局部面区域进行处理。在分派时，一方面考虑设备参数，但另一方面还考虑环境参数。设备特性例如包括地面处理设备的特别适合于实施特定的地面处理作业的特征设计。环境参数包括地面处理设备至希望的待处理的局部面区域的距离。借助由计算装置实施的算法确定地面处理设备针对处理同一局部面区域的优先次序，其中，还可以考虑使用者的关于地面处理的开始时间点、结束时间点或持续时间的意愿。可选地，可以将局部面区域划分为多个子区域，可以给这些子区域分配不同的地面处理设备。如果例如同一个房间、例如起居室一方面具有硬质地面并且另一方面具有铺在该硬质地面上的地毯，则可以进行这样的划分。可以给这些子区域分配各种不同的地面处理作业，例如干式清洁、湿式清洁或地台清洁等。在选择适合用于实施地面处理作业的地面处理设备时，还可以考虑使用者的当前位置，例如在使用者当前停留的那个局部面区域中可以优选使用噪音特别小的地面处理设备。在此，使用者的当前停留位置可以例如通过地面处理设备的检测装置或者借助使用者的可移动的终端设备的信号来确定。
可以规定，系统的数据库具有关于环境中的局部面区域的信息。在此，关于局部面区域的信息尤其可以是局部区域名称、关于建筑物的具有该局部面区域的楼层的楼层信息、地面类型名称和/或局部面区域的面积。局部区域名称可以是环境中的房间的通常的名称，例如起居室、浴室、走廊、卧室或儿童寝室等。备选地，局部区域名称也可以是房间号、虚构名或数字与词的组合等。楼层信息可以例如划分为地下室、底层、一层或二层等。如前所述，地面类型名称可以是诸如硬质地面、地毯地面、地毯之类的名称，或者是诸如长绒地毯地面、短绒地毯地面之类的更精细的类别。局部面区域的面积可以以平方米或其它单位表示面积信息，或者备选地例如表示对应于某个面积范围、例如0至20m2、20m2至40m2、40m2至60m2或其它划分的范围。
此外建议，所述数据库还包含局部面区域的污染信息和/或上一次在局部面区域中实施的地面处理作业的时间信息和/或计划的地面处理作业的时间信息和/或估计的用于实施地面处理作业的实施时长和/或关于配属于局部面区域的地面处理作业的类型的信息。因此，数据库包含关于例如某个局部面区域的污染程度的信息。该污染程度可以例如是0％至100％的百分比数据，该百分比数据可以任意小或任意大地划分。此外，数据库还可以包含建议的时间上的信息，这些时间上的信息在为待实施的地面处理作业计划地面处理设备时可以被计算装置考虑。此外，数据库还包含关于地面处理作业的配属于某个确定的局部面区域的类型的信息。硬质地面例如既配有“干式清洁”类型又被配有“湿式清洁”类型，而地毯仅可用“干式清洁”类型，该“干式清洁”必要时分为“轻度清洁”或“强力清洁”。
此外，所建议的数据库可以包含一个或多个地面处理设备的配属于局部面区域的一个或多个时间上预先计划的地面处理作业。输入数据库中的计划的地面处理作业描述了计算装置的结果，即关于针对某个确定的地面处理作业作为最佳选择而分配给某个确定的局部面区域的那个地面处理设备或那些地面处理设备的信息。在这种情况下，用于某个确定的局部面区域的计划的多项地面处理作业可以具有时间上的顺序，这些地面处理作业以该顺序根据开始时间点或者至少关于时间上的顺序被确定。
此外建议，所述计算装置设置为，基于根据数学方法得出的特征数将所述地面处理设备分派给局部面区域，该特征数表示地面处理设备针对在该局部面区域中实施地面处理作业的适合性。计算装置使用拣选算法，该拣选算法指定环境中的某个确定的局部面区域由一个或多个地面处理设备处理。在此还可以确定多个地面处理设备的处理优先次序。该算法基于用于选择合适的地面处理设备的定义的规则，这些规则例如还可以确定，地面处理设备仅在如下情况下可以被用于在定义的局部面区域上的定义的地面处理作业，即，当存在地面处理设备可以沿其移动到该定义的局部面区域上的路径时。这样的可在其上行进的路径例如在如下情况下不存在，即，当待处理的局部面区域和地面处理设备位于不同的建筑物楼层上并且该地面处理设备不能攀爬楼梯和/或乘坐电梯并且此外也没有系统的其它能够运送地面处理设备的装置、例如无人机或提升工具等时。此外，地面处理设备根据可由其实施的地面处理作业的类型被拣选，其中，针对某个确定的待实施的地面处理作业，所有不能满足关于该地面处理类型的规范的地面处理设备始终不被考虑。此外，地面处理设备根据其相对于待处理的局部面区域的当前距离被拣选，另外在某些情况下还根据待处理的局部面区域的尺寸、需要的尤其可以例如与污染程度相关的处理强度被拣选。此外，地面处理设备还可以根据其它的参数、例如蓄电池的当前电量等被拣选。总之，对地面处理设备的拣选因此根据地面处理设备的特性和环境的外部条件来进行。结果是，计算装置随后确定特征数，该特征数表示确定的地面处理设备针对在某个确定的局部面区域中的某个确定的地面处理作业的适合性。在此可以规定，尽可能小的特征数定义比相对较大的特征数更好的适合性。
此外，本发明还建议一种运行按前述设计的系统的方法。前面关于系统描述的特征和优点相应地适用于该方法。为了避免重复，此处参照前面关于按照本发明的系统的实施方式。
附图说明
以下根据实施例详细阐述本发明。在附图中：
图1示出按照本发明的系统；
图2示出待处理的环境的环境地图；
图3示出具有关于环境中的局部面区域的信息的表格；
图4a至图4e示出根据地面处理设备向局部面区域的分派的图3所示的表格。
具体实施方式
图1示出具有两个示例性示出的地面处理设备1、4的系统，这两个地面处理设备代表了该系统的另外的可能的地面处理设备1至5(参见图2)。地面处理设备1例如是自主行进的抽吸机器人，同时地面处理设备4是自主行进的擦拭机器人。为了自主地行进，地面处理设备1至5具有由未进一步示出的驱动系统驱动的轮子26。分别根据地面处理设备1至5的设备类型，每个地面处理设备具有1到5个不同的地面处理元件。在此，对于地面处理设备1是旋转的刷子27，并且对于地面处理设备4是优选摆动的擦拭元件28。地面处理设备1至5分别具有未示出的局部存储器，在局部存储器中存储有环境的环境地图8。借助环境地图8，地面处理设备1至5在自主行进时可以在环境中定向和自主定位。为了向地面处理设备1至5的各个单独的耗电器、例如驱动系统供电，地面处理设备1至5分别具有未示出的可充电的蓄电池。
地面处理设备1至5还分别装备有导航和自主定位装置29。导航和自主定位装置29具备检测装置、例如激光测距装置，检测装置可以测量至环境中的对象的距离。该检测装置例如具有激光二极管，该激光二极管发射的光束从地面处理设备1至5的壳体导出并且可以围绕垂直于地面处理设备的所示定向的旋转轴线旋转。由此尤其实现地面处理设备1至5周围的全方位的距离测量。借助检测装置可以在优选水平的平面中、即在平行于待处理的面的平面中测量环境。由此，地面处理设备1至5可以在避免与环境中的障碍物碰撞的情况下移行。借助检测装置采集的环境数据仅用于创建在图2中仅示例性示出的环境地图8。此外，为了导航和自主定位，地面处理设备1至5可以例如具有未示出的里程计传感器，该里程计传感器测量地面处理设备1至5驶过的路程。此外，地面处理设备1至5也可以具有例如一个或多个接触传感器或类似的传感器。
地面处理设备1至5在此通过无线的通信连接、优选WLAN与中央的计算装置6通信连接，该中央的计算装置6在此例如位于所谓的云中。计算装置6配有数据库7，该数据库7包含下文参照图3更详细地描述的表格20。此外，使用者的可移动的终端设备25也是无线通信网络的参与者，终端设备25在此例如是移动电话，在该移动电话上安装有应用程序。使用者可以通过终端设备25发送用于地面处理设备1至5中的一个或多个的地面处理指令17。在此，使用者表达例如总共三个地面处理指令17，即“清洁起居室”、“确保卧室在周六19:00之前已被抽吸”和“周日从7:30起擦拭浴室”。使用者的地面处理指令17包含对环境的局部面区域9至14例如此处的“起居室”、“卧室”和“浴室”进行处理的要求和待实施的地面处理作业的类型即此处的“清洁”、“抽吸”和“擦拭”。在此，分别根据所涉及的局部面区域9至14的待处理的地面覆层的类型，地面处理作业“清洁”可以包括干式清洁和/或擦拭清洁。在这方面，地面处理指令17“清洁”比要求“抽吸”和“擦拭”更笼统。如果在那个局部面区域9至14中的地面覆层的类型原则上允许两种地面处理作业，则根据本实施方式既进行抽吸又进行擦拭。
计算装置6根据使用者的地面处理指令17制订用于地面处理作业的计划，该计划记录在数据库7、即表格20中。在行进时，地面处理设备1至5访问共同的环境地图8(参见图2)，该环境地图8优选同样存储在中央的计算装置6中并且基于各个单独的地面处理设备1至5的局部地图创建。
图2示出在数据库7中供地面处理设备1至5使用的共同的环境地图8。共同的环境地图8在此例如描绘了房屋的两个不同的楼层18、19，其中，楼层18涉及底层并且楼层19涉及上层。在楼层18、19中存在许多局部面区域9至14，这些局部面区域一方面对应于楼层18、19的房间，但另一方面也可以是房间的区域。借助计算装置6划分为有意义的局部面区域9至14，这些局部面区域涉及具有不同的待处理的地面覆层的局部区域，此处例如是硬质地面、木地板、地毯地面和地毯。在所示的环境地图8中，标记了总共五个地面处理设备1至5的位置，其中，地面处理设备1、2、3是抽吸机器人，并且地面处理设备4和5是擦拭机器人。局部面区域9至14例如是作为局部面区域9的厨房、作为局部面区域10的起居室木地板、作为局部面区域11的走廊、作为局部面区域的浴室12、作为局部面区域13的起居室地毯以及作为局部面区域14的卧室。环境地图8的局部面区域9至14之前由各个单独的地面处理设备1至5记录并且组合成共同的环境地图8，其中，地面处理设备1至5的当前位置记录在环境地图8中。如果选择用于地面处理作业的地面处理设备1至5，则可以将相应的地面处理设备1至5的传感器数据与环境地图8的数据进行比较。如果数据近似相同，则地面处理设备1至5实际上处于在环境地图8中显示的位置上。
图3详细示出存储在数据库7中的表格20，该表格20具有关于环境的局部面区域9至14的详细信息。这些信息部分自动地由计算装置6从环境地图8接收，并且部分由使用者通过终端设备25手动地传输给计算装置6。计算装置6随后相应地完成表格20。具体地，表格20包含许多列，这些列分别包含局部面区域9至14的不同特性以及地面处理作业的用于由地面处理设备1至5实施的计划。从左向右，示例性示出的表格20在第一列中示出此处使用的用于各个单独的局部面区域9至14的编号。“名称”列包含环境地图8的局部面区域9至14的局部区域名称15，即此处的局部区域名称15“厨房”、“起居室”、“走廊”、“浴室”和“卧室”。当然，也可以考虑另外的名称，例如局部区域名称15不必与房间名称相对应，而是还可以例如定义房间的子区域，例如“壁炉角”、“狗窝角”等。“楼层”列包含局部面区域9至14所处的楼层18、19的信息，此处包含楼层18“底层”和楼层19“上层”。“地面类型”列包含存在于相应的局部面区域9至14中的地面类型的地面类型名称16，例如区分为“硬质地面”、“木地板”、“地毯”和“地毯地面”。硬质地面包括例如瓷砖地面。木地板在此具有自己的地面类型名称16，因为木地板在水分方面需要与瓷砖地面不同地被处理。地面类型“地毯”和“地毯地面”也彼此不同，因为与固定铺设的地毯相比，地毯可以具有尤其在地毯特别轻或小的情况下被地面处理设备1至5移动的特性。“面积”列包含关于所考虑的局部面区域9至14的尺寸的面积信息30。在此，面积信息30以平方米给出。当然也可以以不同的单位给出。也可以分为诸如“小”、“中”和“大”之类的类别。“污染”列包含关于相应的局部面区域9至14的污染程度的污染信息21。在此，污染信息21表示为定义为最大的污染的百分比。在这种情况下，0％的污染程度对应于最佳清洁的局部面区域9至14，而100％的污染程度对应于如此定义的最大可能的污染。“上一次清洁”列包含时间信息22，该时间信息提供关于相应的局部面区域9至14上一次何时被清洁的信息。时间信息22在此包含日期和时间。“未解决的需求”列包含时间信息24，该时间信息定义地面处理作业的计划的时间点。如果使用者已经向计算装置6发送一个或多个地面处理指令17，则在该列中输入地面处理作业的计划的日期，即针对使用者尚未为其分配确定的实施时间点的地面处理作业输入信息“立即”并且针对使用者的包含具体日期和/或具体时间的地面处理指令17输入日期和/或时间的信息。相应地，由使用者表达的关于局部面区域12“浴室”和局部面区域14“卧室”的地面处理指令17通过时间信息24输入表格中。在“未解决的需求”列右侧列出的多列(参见标记的框；也对应于图4a)涉及用于对相应的局部面区域9至14进行地面处理的地面处理设备1至5的分派。“类型”列涉及在相应的局部面区域9至14中待实施的地面处理作业类型，即干式清洁或湿式清洁，其中，同一局部面区域9至14还可以既配有干式清洁又配有湿式清洁。这例如涉及局部面区域10“起居室”，该局部面区域的木地板应当先进行干式清洁再进行湿式清洁。“持续时间”列表示在相应的局部面区域9至14中借助分派的地面处理设备1至5实施地面处理作业的估计的实施时长23。在表格20最右侧列出的三列“1.、2.、3.”包含适合在相应的局部面区域9至14中实施地面处理作业的地面处理设备1至5的优先次序，其中，最适合的地面处理设备1至5处于“1.”位，并且在某些情况下例如仅有限制地能够完成地面处理作业的另外适合的地面处理设备1至5列在其后，即位于“2.”列和“3.”列中。关于局部面区域10、13“起居室”，使用者已经发送地面处理指令17“清洁起居室”。由于局部面区域10具有地面类型“木地板”，因此可以在该局部面区域10中既进行干式清洁随后又进行湿式清洁。具有地面类型“地毯”的局部面区域13规定仅进行干式清洁。在此，地面处理设备2和1计划用于干式清洁。地面处理设备4(擦拭机器人)指定用于湿式清洁。
图4a至图4e示出表格20的在地面处理设备1至5的地面处理作业的计划过程的不同时间点的单独框起的部分表格。对此以下更详细地说明。
根据仅示例性示出的实施例，本发明如上所述地实施为，使用者将他的地面处理指令17借助终端设备25发送至计算装置6。接着，计算装置6根据地面处理设备1至5的共同的环境地图8以及包含在地面处理指令17中的信息来创建表格20。在所示的实施例中，使用者通过地面处理指令17指定具体的房间。但备选地也可以规定，使用者给出更笼统地表述的地面处理指令，例如“清洁所有硬质地面”，从而计算装置6会确定所有包含硬质地面的局部面区域9至14。为此，计算装置6从地面处理指令17过滤出局部区域名称15和地面类型名称16。类似的情况适用于地面处理作业的类型，即此处包含在要求中的“清洁”、“抽吸”和“擦拭”。
由计算装置6创建的表格20用于协调系统中存在的多个地面处理设备1至5的地面处理作业。通过由计算装置6执行的拣选算法为某个确定的局部面区域9至14中的地面处理作业分派某个确定的地面处理设备1至5，该拣选算法考虑了地面处理设备1至5的不同的设备参数以及地面处理设备1至5相对于待处理的局部面区域9至14的当前位置。尤其有意义的是，考虑地面处理设备1至5相对于待处理的局部面区域9至14的位置的当前位置。例如，地面处理设备1至5在此未设计为从楼层18移动到另一楼层19和反之从另一楼层19移动到楼层18。因此，仅位于楼层18中的地面处理设备1、2和4可以用于涉及楼层18的局部面区域9、10、11、13的地面处理作业。这同样适用于地面处理设备3和5，它们位于具有局部面区域12、14的另一楼层19上。以下更详细地描述拣选算法，该拣选算法实现表格20中的关于地面处理设备1至5的选择的输入内容。包含在表格20中的信息的重要基础是共同的环境地图8。由该环境地图8例如已知地面类型名称16和面积信息30以及污染信息21。使用者在此例如还将相应的局部区域名称15和楼层18、19输入环境地图8中或直接输入表格20中。
在所示实施例中，地面处理指令17包含关于哪些局部面区域9至14应当被清洁和在某些情况下该清洁应当何时开始和/或结束以及应当实施何种清洁类型的信息。如果上述信息之一不存在，则该信息可以由使用者主动要求，例如要求通过显示在终端设备25上。备选地，在给出的说明不充分的情况下，也可以实施为其定义了参数的标准清洁。例如，如果未指定清洁类型，则进行为此定义的标准清洁“干式清洁”。如果上述信息可用，则根据使用者的地面处理指令17，在“时间信息”24的格中输入实施时间点，并且在“作业/类型”的格中输入待实施的清洁类型“干式”和/或“湿式”。为此此处确定，地毯和地毯地面仅干式清洁，并且硬质地面和木地板既干式清洁又湿式清洁。相应的地面处理指令17两次分配给局部面区域10“起居室”，即一次针对地面类型16“木地板”并且一次针对地面类型16“地毯”。由于在所属的楼层18上既存在可以实施干式清洁的地面处理设备1、2又存在可以实施擦拭清洁的地面处理设备4，因此针对地面类型16计划“干式清洁”和“湿式清洁”。
为了清洁局部面区域12“浴室”和局部面区域14“卧室”，在“未解决的需求”的格中输入时间信息24。对局部面区域12的清洁在输入的时间点(7:30)开始。该清洁由地面处理设备5实施。为了清洁局部面区域14“卧室”使用地面处理设备3，该地面处理设备3与局部面区域14一样位于楼层19“上层”。关于局部面区域14的特别之处是地面处理作业必须在定义的时间点、此处即19:00结束。计算装置6为此确定，地面处理设备3需要在哪个时间点开始地面处理作业，以便满足要求。由于已经计算出30分钟的持续时间作为由地面处理设备3实施的地面处理作业的预计的实施时长23，因此得出清洁卧室的开始时间点为18:30(参见图4e)。基于已知的参数：面积信息30、污染信息21和相应的地面处理设备1至5的设备参数，即例如地面处理设备1至5的当前的蓄电池电量、典型的清洁性能等计算需要的实施时长23。预计的实施时长23的估计值在相关的“持续时间”列中给出。此外，该值可以根据以前的地面处理作业或借助全局定义的经验值确定。
计算装置6所使用的确定地面处理设备1至5在表格20的最后三列中的优选次序的拣选算法基于定义的规则，这些规则在此例如以以下描述的顺序被处理。
第一规则例如规定，在如下情况下某个确定的地面处理设备1至5计划用于局部面区域9至14中的地面处理作业，即，在该地面处理设备1至5的当前位置与待清洁的局部面区域9至14的位置之间存在能够由该地面处理设备1至5成功实践的行进路径。在此意义上，当局部面区域9至14和地面处理设备1至5不在同一楼层18、19上并且因此地面处理设备1至5不能移动至局部面区域9至14时，不存在行进路径。此外，例如如果地面处理设备1至5是不能越过位于行进路径上的地毯的擦拭机器人，则不存在行进路径。
拣选算法的第二规则可以规定，所有不满足某个确定的作业类型、即例如“干式清洁”或“湿式清洁”的规范的地面处理设备1至5都不得实施该地面处理作业。因此，擦拭机器人不能用于干式清洁，抽吸机器人不能用于擦拭清洁。
在此，另外的规则例如规定，在表格20的右三列中计划的地面处理设备1至5关于优先次序根据至待处理的局部面区域9至14的距离、局部面区域9至14的尺寸、局部面区域9至14的污染程度和相关的地面处理设备1至5的蓄电池的电量被拣选。
总之，表示地面处理设备1至5针对某个确定的地面处理作业的适合性的优先次序根据地面处理设备1至5的设备参数和局部面区域9至14的空间上的给定条件来确定。
尤其地，在此例如计算特征数“Ki”，该特征数取决于地面处理设备至待处理的局部面区域9至14的距离“Di”以及面积特征值“Ci”和污染特征值“Pi”。在此，特征数根据以下公式计算：
Ki＝Di/max(Di，i)+Ci/max(Ci，i)+Pi/max(Pi，i)。
在此，特征值“Ci”作为exp(Adi-A)得出。特征值“Pi”作为exp(A*S-Vi*Fi)得出。“Ci”描述清洁面积“A”和机器人以当前的蓄电池电量能够清洁的估计面积“Adi”之间的关系。该特征值意味着优选能够以其当前的蓄电池电量将局部面区域9至14完全处理的地面处理设备1至5用于清洁局部面区域9至14。值“Pi”描述了局部面区域9至14的污染程度“S”(作为污染信息21记录在表格20中)与地面处理设备1至5的污物容器的填充度“V”之间的关系。F描述一个参数，该参数表示污物容器最大能容纳多少污物。此处使用的指数函数“exp”仅是可用于拣选地面处理设备1至5的示例性的函数。结果是，具有最小特征数“Ki”的地面处理设备1至5可以最佳地完成地面处理作业。
为了进行计划的地面处理过程，地面处理设备1至5基于表格20(表格20的右侧列出的最后三列)的由地面处理设备1至5的优先次序定义的队列被控制。在这种情况下，如上所述，地面处理设备1至5根据其适合性分派有局部面区域9至14中的某些确定的地面处理作业。图3和图4a示出表格20中的计划的原始状态。在图4b中，针对局部面区域13的清洁任务分派给地面处理设备2，并且地面处理设备2相应地已从表格20的所有队列中被消除。在图4c中，地面处理设备1被分派对局部面区域10的干式清洁并且已从所有其它的队列中被移出。在图4d中，地面处理设备4被分派对局部面区域10的湿式清洁并且已从其它队列中被移出，因此楼层18(底层)中不再有另外的当前可用于地面处理作业的地面处理设备1至5。在图4e中，用于未解决的需求的时间信息24被分配给局部面区域12和14的地面处理作业。然而，当表格20中的地面处理作业实际上开始时，地面处理设备3和5才被分派相应的地面处理作业。
地面处理设备1至5在优先次序/队列中的拣选优选如此进行，使得局部面区域9至14在如下情况中不能被处理，即当“1.”列不包含用于该局部面区域9至14的地面处理设备1至5时。具体而言，这意味着所有可用的地面处理设备1至5已经忙于另外的地面处理作业。如果局部面区域9至14应当既干式又湿式地被处理，则先计划由地面处理设备1至3之一进行干式清洁并且随后才计划由地面处理设备4和5之一进行湿式清洁。在此，优选总是先将地面处理设备1至5分派对硬质地面或木地板的处理并且随后才分派对地毯或地毯地面的清洁。通过该规则可以实现，在既要进行干式清洁又要进行湿式清洁的情况下，地面处理设备1至5不因对地毯或地毯地面的清洁而受阻，即，这又会导致同样计划用于硬质地面或木地板的湿式清洁设备只能推迟地投入使用。此外优选建议，表格20在时间上看从上往下按照列出的局部面区域9至14的顺序被处理。因此，通过如下方式可以实现对某个确定的局部面区域9至14的优先处理，即，将相应的局部面区域9至14置于表格20的顶行中。
在尤其如图4e所示的地面处理必须在定义的时间点开始或结束或者由使用者规定用于清洁的时间段的情况下，需要借助计算装置6确定哪个地面处理设备1至5何时可供该地面处理作业使用。在本实施例中，对局部面区域12的清洁最晚必须在18:30开始，以便该清洁如使用者所希望的那样在19:00结束。重要的是，预留地面处理设备5以便在定义的时间处理局部面区域12，更确切地说，在开始时间点(时间信息24)，地面处理设备5可供使用并且具有成功实施该地面处理作业至少需要的蓄电池电量。还利用估计的实施时长23来确定地面处理作业的开始时间，从而地面处理作业也在希望的结束时间完成。实施时长23可以例如由以前的地面处理作业已知或者已通过侦查行驶被确定。此外，利用估计的实施时长23还可以直接检查由使用者表达的地面处理指令17是否可以实际执行。
在希望的地面处理作业不能由地面处理设备1至5完成的情况下，可以将局部面区域9至14拆分为多个子区域。在这种情况下，在表格20中产生用于局部面区域9至14的子区域的另外的行。如果使用者命令完全不能执行，则替代地例如向使用者建议所涉及的局部面区域9至14还能如何并且以何种方式被处理。
尽管此处未示出，但使用者当然还可以向系统的计算装置6发送许多其它不同的地面处理指令17。另外的例子是诸如“清洁底层的所有地毯”、“清洁所有硬质地面”、“清洁所有非常脏的房间”之类的命令。
应当理解，以上描述仅为本公开的一些实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。此外，下面所描述的本公开不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
附图标记列表
1 地面处理设备
2 地面处理设备
3 地面处理设备
4 地面处理设备
5 地面处理设备
6 计算装置
7 数据库
8 环境地图
9 局部面区域
10 局部面区域
11 局部面区域
12 局部面区域
13 局部面区域
14 局部面区域
15 局部区域名称
16 地面类型名称
17 地面处理指令
18 楼层
19 楼层
20 表格
21 污染信息
22 时间信息
23 实施时长
24 时间信息
25 终端设备
26 轮子
27 刷子
28 擦拭元件
29 导航和自主定位装置
30 面积信息

Claims (12)

1.一种系统，具有用于自动控制地处理环境中的面的至少两个自主行进的地面处理设备(1、2、3、4、5)、配属于地面处理设备(1、2、3、4、5)的共用的计算装置(6)和配属于地面处理设备(1、2、3、4、5)的共用的数据库(7)，所述计算装置(6)根据定义的规则计划至少一个地面处理设备(1、2、3、4、5)的至少一项应用作业，并且在所述数据库(7)中存储有具有多个局部面区域(9、10、11、12、13、14)的环境地图(8)和计划的应用作业，其特征在于，属于所述局部面区域(9、10、11、12、13、14)的局部区域名称(15)和/或地面类型名称(16)被存储，其中，所述计算装置(6)设置为，接收所述系统的使用者的地面处理指令(17)，所述地面处理指令(17)一方面具有待实施的地面处理作业的信息并且另一方面具有局部区域名称(15)和/或地面类型名称(16)，其中，所述计算装置(6)设置为，从多个包含在环境地图(8)中的局部面区域(9、10、11、12、13、14)中确定与在所述地面处理指令(17)中指定的局部区域名称(15)和/或地面类型名称(16)相对应的局部面区域(9、10、11、12、13、14)，并且根据预定义的规则计划在所述地面处理指令(17)中指定的地面处理作业(17)以便由至少一个地面处理设备(1、2、3、4、5)实施，其中，所述规则与所述地面处理设备(1、2、3、4、5)的设备参数和待处理的局部面区域(9、10、11、12、13、14)在环境中的位置相关。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地面处理指令(17)是由多个词构成的要求，其中，所述计算装置(6)设置为，从所述地面处理指令(17)一方面获取地面处理作业的信息并且另一方面获取局部区域名称(15)和/或地面类型名称(16)以及必要时获取与地面处理有关的时间点。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述地面处理指令(17)是语音命令。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述地面处理设备(1、2、3、4、5)的设备参数是针对定义的地面处理作业而设计的地面处理元件、设备尺寸、蓄电池的荷电状态、电动机的功率等级、收集容器的容量和/或地面处理设备(1、2、3、4、5)的续航里程、行进速度或越过垂直障碍的能力。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，根据待处理的局部面区域(9、10、11、12、13、14)的位置与地面处理设备(1、2、3、4、5)的当前位置之间的距离和/或高度差来选择用于实施地面处理作业的确定的地面处理设备(1、2、3、4、5)。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述数据库(7)具有关于环境中的局部面区域(9、10、11、12、13、14)的信息、关于建筑物的具有该局部面区域(9、10、11、12、13、14)的楼层(18、19)的楼层信息、地面类型名称(16)和/或局部面区域(9、10、11、12、13、14)的面积。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述数据库(7)具有局部区域名称(15)。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述数据库(7)还包含局部面区域(9、10、11、12、13、14)的污染信息(21)和/或上一次在局部面区域(9、10、11、12、13、14)中实施的地面处理作业的时间信息(22)和/或计划的地面处理作业的时间信息(24)和/或估计的用于实施地面处理作业的实施时长(23)和/或关于配属于局部面区域(9、10、11、12、13、14)的地面处理作业的类型的信息。
9.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述数据库(7)包含一个或多个地面处理设备(1、2、3、4、5)的配属于局部面区域(9、10、11、12、13、14)的一个或多个时间上预先计划的地面处理作业。
10.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其特征在于，所述计算装置(6)设置为，基于根据数学方法得出的特征数将所述地面处理设备(1、2、3、4、5)分派给局部面区域(9、10、11、12、13、14)，该特征数表示地面处理设备(1、2、3、4、5)针对在该局部面区域(9、10、11、12、13、14)中实施地面处理作业的适合性。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，在所述数据库(7)中，多个地面处理设备(1、2、3、4、5)根据优先次序被分派给确定的局部面区域(9、10、11、12、13、14)，其中，这些地面处理设备(1、2、3、4、5)根据配属于这些地面处理设备(1、2、3、4、5)的针对处理同一个局部面区域(9、10、11、12、13、14)的特征数被计划。
12.一种运行系统的方法，所述系统根据前述权利要求中任一项设计。
CN202011299693.0A 2019-11-22 2020-11-19 具有至少两个地面处理设备的系统和运行系统的方法 Active CN112826391B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019131583.2 2019-11-22
DE102019131583.2A DE102019131583A1 (de) 2019-11-22 2019-11-22 System mit mindestens zwei sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgeräten sowie Verfahren zum Betrieb eines Systems

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112826391A true CN112826391A (zh) 2021-05-25
CN112826391B CN112826391B (zh) 2024-05-28

Family

ID=73343851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011299693.0A Active CN112826391B (zh) 2019-11-22 2020-11-19 具有至少两个地面处理设备的系统和运行系统的方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210153710A1 (zh)
EP (1) EP3825802B1 (zh)
CN (1) CN112826391B (zh)
DE (1) DE102019131583A1 (zh)
ES (1) ES2927312T3 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021210678A1 (de) * 2021-09-24 2023-03-30 BSH Hausgeräte GmbH Verfahren zum Betrieb eines mobilen, selbstfahrenden Geräts

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011006062A1 (de) * 2011-03-24 2012-09-27 RobArt GmbH Verfahren zur autonomen Inspektion einer Umgebung oder Bearbeitung von Bodenflächen
CN108287543A (zh) * 2017-01-10 2018-07-17 德国福维克控股公司 用于运行地面处理设备的方法
CN108873913A (zh) * 2018-08-22 2018-11-23 深圳乐动机器人有限公司 自移动设备协同作业控制方法、装置、存储介质和系统
CN109032126A (zh) * 2017-06-09 2018-12-18 德国福维克控股公司 自主行进的车辆以及具有车辆和外部的照明装置的系统
CN109124488A (zh) * 2017-06-16 2019-01-04 德国福维克控股公司 具有至少两个地面处理装置的系统

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2851760A1 (en) * 2013-09-19 2015-03-25 Rigas Tehniska universitate Multi-robot system
AU2017285019B2 (en) * 2016-06-15 2022-11-10 Irobot Corporation Systems and methods to control an autonomous mobile robot
KR102348041B1 (ko) * 2017-03-28 2022-01-05 엘지전자 주식회사 복수의 이동 로봇을 포함하는 로봇 시스템의 제어 방법
DE102017207341A1 (de) * 2017-05-02 2018-11-08 Henkel Ag & Co. Kgaa Verfahren zur Steuerung von Reinigungsgeräten
GB2567944A (en) * 2017-08-31 2019-05-01 Neato Robotics Inc Robotic virtual boundaries
KR102489806B1 (ko) * 2018-01-03 2023-01-19 삼성전자주식회사 청소용 이동장치, 협업청소 시스템 및 그 제어방법
US20190332114A1 (en) * 2018-04-26 2019-10-31 Maidbot, Inc. Robot Contextualization of Map Regions
KR102015498B1 (ko) * 2018-06-27 2019-10-23 엘지전자 주식회사 복수의 자율주행 청소기 및 그 제어방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011006062A1 (de) * 2011-03-24 2012-09-27 RobArt GmbH Verfahren zur autonomen Inspektion einer Umgebung oder Bearbeitung von Bodenflächen
CN108287543A (zh) * 2017-01-10 2018-07-17 德国福维克控股公司 用于运行地面处理设备的方法
CN109032126A (zh) * 2017-06-09 2018-12-18 德国福维克控股公司 自主行进的车辆以及具有车辆和外部的照明装置的系统
CN109124488A (zh) * 2017-06-16 2019-01-04 德国福维克控股公司 具有至少两个地面处理装置的系统
CN108873913A (zh) * 2018-08-22 2018-11-23 深圳乐动机器人有限公司 自移动设备协同作业控制方法、装置、存储介质和系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP3825802B1 (de) 2022-07-27
DE102019131583A1 (de) 2021-05-27
CN112826391B (zh) 2024-05-28
EP3825802A1 (de) 2021-05-26
US20210153710A1 (en) 2021-05-27
ES2927312T3 (es) 2022-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109124488B (zh) 具有至少两个地面处理装置的系统和运行该系统的方法
CN109953700B (zh) 一种清扫方法及清洁机器人
US10915107B2 (en) Method for the operation of an automatically moving cleaning appliance
US10328573B2 (en) Robotic platform with teach-repeat mode
US6667592B2 (en) Mapped robot system
JP2022533784A (ja) 倉庫保管タスク処理方法と装置、倉庫保管システム、およびストレージ媒体
CN110088704A (zh) 控制清洁设备的方法
DE102017109219A1 (de) Verfahren für die Roboternavigation
CN109144048B (zh) 具有至少两个地面处理设备的系统
CN108762273B (zh) 一种清扫方法
US20200397202A1 (en) Floor treatment by means of an autonomous mobile robot
US11576544B2 (en) Method for operating a cleaning system
US11737627B2 (en) Methods for setting and programming zoning for use by autonomous modular robots
US11947015B1 (en) Efficient coverage planning of mobile robotic devices
CN112826391B (zh) 具有至少两个地面处理设备的系统和运行系统的方法
WO2019203878A1 (en) Apparatus and methods of a service robotic platform
JP2020502675A (ja) 自律移動する処理装置のナビゲーションおよび自己位置特定の方法
CN114557633A (zh) 自动清洁设备清洁参数配置方法、装置、设备及介质
US20180125320A1 (en) Optimizing automated floor-care devices
CN112077861A (zh) 机器人的调度方法、装置、设备和存储介质
US20210215502A1 (en) Method for operating a system with at least two automatically moving floor processing devices as well as system for implementing such a method
CN116300974A (zh) 作业规划、分区、作业方法及自主移动设备、清洁机器人
CN112987716A (zh) 作业控制方法、装置、系统及机器人
US20240118714A1 (en) Robotic surface cleaning service
SE2051440A1 (en) Improved operation for a robotic work tool

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant