CN112077861A

CN112077861A - 机器人的调度方法、装置、设备和存储介质

Info

Publication number: CN112077861A
Application number: CN202011005737.4A
Authority: CN
Inventors: 李振华; 刘立恒; 黎光华
Original assignee: Jiangxi Space Robot Technology Co ltd
Current assignee: Jiangxi Space Robot Technology Co ltd
Priority date: 2020-09-23
Filing date: 2020-09-23
Publication date: 2020-12-15

Abstract

本发明公开了机器人的调度方法，包括：获取住宅的环境地图与工作人员的分布信息；根据环境地图与分布信息，将环境地图划分为若干区域；获取每个区域的铜器打磨机器人的最少配置数量；确定当前的铜器打磨机器人数量小于铜器打磨机器人最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲铜器打磨机器人的目标区域；根据空闲铜器打磨机器人的当前位置以及需要移动到的目标区域中的目标位置，规划空闲铜器打磨机器人的调度路线；根据调度路线调度所述空闲铜器打磨机器人到所述目标区域。本发明实施例还提供了铜器打磨机器人的调度装置、设备和存储介质，能够配合家政工作人员的工作，帮助家政团队高效地完成住宅中的铜器打磨工作。

Description

机器人的调度方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及家政服务领域，特别涉及一种机器人的调度方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的提高，购买铜制工艺品和艺术品等铜器作为住宅摆设，作为一种展现生活品味的方式越来越受到人们欢迎。

而在铜器较多的情况下，例如在别墅等具有较大建筑空间的住宅中，对铜器进行打磨保养等维护工作，以使其可以在较长时间内保持较好的光泽，对于住宅主人和铜器的所有者而言需要花费大量的精力和时间。在现有技术中，一般是雇佣专业的家政团队对铜器进行维护。在实施本发明技术方案的过程中发明人发现，针对别墅等建筑空间较大的住宅中，铜器维护团队的人员可能较为分散，工作难以协调，导致对住宅中的铜器打磨维护效率较低。

发明内容

本发明公开了一种机器人的调度方法、装置、设备和存储介质，通过在住宅中对铜器打磨机器人进行调度，以配合家政工作人员的工作，辅助家政团队高效地完成住宅中的铜器打磨工作。

本发明实施例提供了一种机器人的调度方法，包括：

获取住宅的环境地图与工作人员的分布信息；

根据环境地图与分布信息，将环境地图划分为若干区域；

获取每个区域的铜器打磨机器人的最少配置数量；

确定当前的铜器打磨机器人数量小于铜器打磨机器人最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲铜器打磨机器人的目标区域；

根据空闲铜器打磨机器人的当前位置以及需要移动到的目标区域中的目标位置，规划空闲铜器打磨机器人的调度路线；

根据调度路线调度所述空闲铜器打磨机器人到所述目标区域。

作为上述方案的改进，所述根据环境地图与分布信息，将环境地图划分为若干区域，包括：

根据分布信息，以每个工作人员的位置、或每个包括若干工作人员的小组所在的位置，分别作为每个区域的分布中心，将环境地图划分为若干区域；

所述获取每个区域的铜器打磨机器人的最少配置数量，包括：

根据每个区域中铜器数量或工作人员数量中的至少一项，计算最少配置数量；或

根据每个区域所属的工作人员的输入信息，获取相应的区域的最少配置数量。

作为上述方案的改进，铜器打磨机器人的状态包括工作状态、运动状态和空闲状态，空闲铜器打磨机器人为处于空闲状态的所述铜器打磨机器人。

作为上述方案的改进，所述根据所述空闲铜器打磨机器人的当前位置以及需要移动到的目标区域中的目标位置，规划所述空闲铜器打磨机器人的调度路线，包括：

获取所述空闲铜器打磨机器人的当前位置以及需要移动到的目标区域中的目标位置，并获取住宅中运行的扫地机器人的运动路线；

以当前位置作为起点、以需要移动到的目标区域中的目标位置作为终点，与扫地机器人进行碰撞规避，计算空闲铜器打磨机器人的调度路线。

作为上述方案的改进，上述方案还包括：判断空闲铜器打磨机器人所在区域中当前的铜器打磨机器人数量是否大于该区域中铜器打磨机器人最少配置数量；

在判断结果为是的情况下，执行根据确定的区域确定空闲铜器打磨机器人的目标区域的步骤；

在判断结果为否的情况下，将空闲铜器打磨机器人所在区域确定为所述空闲铜器打磨机器人的目标区域。

作为上述方案的改进，所述方法还包括：监测空闲铜器打磨机器人的电量是否达到充电阈值，如果高于充电阈值，执行目标区域确定步骤以及调度所述空闲铜器打磨机器人到所述目标区域的步骤。

作为上述方案的改进，所述目标位置为目标区域中的靠近分布中心位置的位置。

本发明实施例还提供了一种铜器打磨机器人的调度装置，包括：

基础信息获取模块，用于获取住宅的环境地图与工作人员的分布信息；

区域划分模块，用于根据环境地图与分布信息，将环境地图划分为若干区域；

配置信息获取模块，用于获取每个区域的铜器打磨机器人的最少配置数量；

调度规划模块，用于确定当前的铜器打磨机器人数量小于铜器打磨机器人最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲铜器打磨机器人的目标区域；

路线规划模块，用于根据空闲铜器打磨机器人的当前位置以及需要移动到的目标区域中的目标位置，规划空闲铜器打磨机器人的调度路线；

调度控制模块，用于根据调度路线调度所述空闲铜器打磨机器人到所述目标区域。

本发明实施例还提供了一种铜器打磨机器人的调度设备，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如上任一项所述的方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如上任一项所述的方法。

本发明实施例提供的一种机器人的调度方法、装置、设备和存储介质，通过获取住宅的环境地图与工作人员的分布信息，根据环境地图与分布信息，将环境地图划分为若干区域，获取每个区域的铜器打磨机器人的最少配置数量，确定当前的铜器打磨机器人数量小于铜器打磨机器人最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲铜器打磨机器人的目标区域，根据空闲铜器打磨机器人的当前位置以及需要移动到的目标区域中的目标位置，规划空闲铜器打磨机器人的调度路线，根据调度路线调度所述空闲铜器打磨机器人到所述目标区域。通过在住宅中对铜器打磨机器人进行调度，以配合家政工作人员的工作，避免铜器打磨机器人过于集中或过于分散而造成工作效能的浪费，有效地发挥了铜器打磨机器人的工作效能，帮助家政团队高效地完成住宅中的铜器打磨工作。

附图说明

图1是本发明实施例1的机器人的调度方法的流程图。

图2是本发明实施例1中的铜器打磨机器人的结构示意图。

图3是本发明实施例2的机器人的调度方法的流程图。

图4是本发明实施例3的机器人的调度方法的流程图。

图5是本发明实施例4提供的铜器打磨机器人的铜器打磨单元的结构示意图。

图6是本发明实施例4提供的铜器打磨机器人的铜器打磨单元的另一结构示意图。

图7是本发明实施例4提供的铜器打磨机器人的铜器打磨单元的另一结构示意图。

图8是本发明实施例5的铜器打磨机器人的调度装置的结构示意图。

图9是本发明实施例6的铜器打磨机器人的调度设备的结构示意图。

图10是本发明实施例7的铜器打磨机器人的调度设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明实施例1提供的一种机器人的调度方法的流程图。通过该实施例的调度方法可以将空闲铜器打磨机器人预先调至当前铜器打磨机器人数量低于最少配置数量的区域，从而配合家政工作人员的工作，避免铜器打磨机器人过于集中或过于分散而造成工作效能的浪费，有效地发挥了铜器打磨机器人的工作效能，帮助家政团队高效地完成住宅中的铜器打磨工作。

如图1所示，该实施例的调度方法包括步骤S101至S106。

S101，获取住宅的环境地图与工作人员的分布信息。

具体地，所述环境地图为所述住宅的电子地图；所述分布信息可以是预先设定的各个工作人员负责的所述住宅中的服务区域，也可以用于指示各个工作人员在所述环境地图中的即时定位位置。

S102，根据环境地图与分布信息，将环境地图划分为若干区域。

作为环境地图的一种划分方式，可以采用静态划分方法或动态划分方法将环境地图划分为若干区域，然后针对每个区域，根据所述分布信息将该区域与服务区域涉及该区域的服务人员进行关联。其中，静态划分方法也称固定区域划分方法，是指将环境地图固定地划分为若干区域。

具体地，也可以是根据所述分布信息中所记载的工作人员的分布情况，将所述环境地图划分为若干区域，步骤S102具体可以包括步骤S102a。

S102a,根据分布信息，以每个工作人员的位置、或每个包括若干工作人员的小组所在的位置，分别作为每个区域的分布中心，将环境地图划分为若干区域。

例如，以工作人员包括人员A、人员B、人员C、人员D、人员E和人员F为例，假设人员A、B和C为组1；人员D和E为组2；人员F为组3。根据组1中三人在环境地图中的分布情况，组1的分布中心可以选择人员A、B和C中任一人员的位置，或是选择人员A、B和C位置的中点，或是选择人员A、B和C的服务区域重叠部分的区域中点；组2的分布中心可以选择人员D和F中任一人的位置，或是选择人员D和F位置的中点，或是选择人员D和F的服务区域重叠部分的区域中点；组3的分布中心可以选择人员F的位置，或是选择人员F的服务区域的中点。根据选定的组1-3的分布中心，将环境地图划分为相应的三个区域。

S103，获取每个区域的铜器打磨机器人的最少配置数量。

具体地，每个区域的最少配置数量可以是根据每个区域所述的工作人员的输入信息进行确定。例如继续上述人员A-F举例，可以是以每组中各人员输入的所需配置数量之和作为相应区域的所述最少配置数量，或是每组中各人员输入的所需配置数量的平均值作为相应区域的所述最少配置数量；假设组1以人员A为组长、组2以人员D为组长，还可以选择将人员A的输入作为组1相应区域的所述最少配置数量、选择人员D的输入作为组2相应区域的所述最少配置数量。

S104，确定当前的铜器打磨机器人数量小于铜器打磨机器人最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲铜器打磨机器人的目标区域。

具体地，每个区域当前的铜器打磨机器人的数量，可以是当前位置处于该区域内的铜器打磨机器人的数量，或是当前位置处于该区域中指定位置的铜器打磨机器人的数量。

S105，根据空闲铜器打磨机器人的当前位置以及需要移动到的目标区域中的目标位置，规划空闲铜器打磨机器人的调度路线。

发明人在实施过程中发现，在为别墅等空间较大的住宅环境提供铜器打磨的维护服务时，还可以同时提供扫地机器人以进行环境卫生清理，在调度空闲铜器打磨机器人进行移动时，可能会与扫地机器人产生碰撞，影响调度效率和家政工作效率。具体地，步骤S105还可以包括步骤S105a至S105b。

S105a，获取所述空闲铜器打磨机器人的当前位置以及需要移动到的目标区域中的目标位置，并获取住宅中运行的扫地机器人的运动路线。

S105b，以当前位置作为起点、以需要移动到的目标区域中的目标位置作为终点，与扫地机器人进行碰撞规避，计算空闲铜器打磨机器人的调度路线。

具体地，所述目标位置为目标区域中的靠近分布中心位置的位置。

通过获取在住宅中工作的扫地机器人的运动路线并进行碰撞规避，从而避免在调度过程中与扫地机器人发生碰撞的情况发生；并且该碰撞规避还可以包括其他被调动的空闲铜器打磨机器人，以避免与其他被调动的空闲铜器打磨机器人发生碰撞。

S106，根据调度路线调度所述空闲铜器打磨机器人到所述目标区域。

具体地，可以是通过如后台服务器或是工作人员的客户端设备对铜器打磨机器人进行调度。

参见图2，是该实施例中铜器打磨机器人的结构示意图。铜器打磨机器人A00包括铜器打磨单元A10、运动单元A20、定位单元A30、状态获取单元A40和控制单元A50。其中，所述铜器打磨单元A10用于进行铜器打磨工作；所述运动单元A20用于根据所述控制单元A50发出的运动指令，控制所述铜器打磨机器人A00进行运动；所述定位单元A30用于获取所述铜器打磨机器人A00在所述环境地图中的定位位置；所述状态获取单元A40用于获取所述铜器打磨机器人A00所处的状态，所处的状态具体可以包括工作状态、运动状态和空闲状态；所述控制单元A50用于接收所述后台服务器或是工作人员的客户端设备发出的调度信号，并向所述运动单元A20发出所述运动指令，以控制所述铜器打磨机器人A00根据所述调度路线进行运动。

具体地，所述状态获取单元A40可以是根据所述铜器打磨单元A10和所述运动单元A20的工作情况以判断所述铜器打磨机器人A00所处的状态。例如，当检测到有工作人员正在操作所述铜器打磨单元A10时，确定所述铜器打磨机器人A00处于工作状态；当检测到所述运动单元A20正在工作、且未检测到工作人员正在操作所述铜器打磨单元A10时，确定所述铜器打磨机器人A00处于运动状态；当检测到所述运动单元A20未工作、且未检测到工作人员正在操作所述铜器打磨单元A10时，确定所述铜器打磨机器人A00处于空闲状态。

本发明实施例1提供的一种机器人的调度方法，通过获取住宅的环境地图与工作人员的分布信息，根据环境地图与分布信息，将环境地图划分为若干区域，获取每个区域的铜器打磨机器人的最少配置数量，确定当前的铜器打磨机器人数量小于铜器打磨机器人最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲铜器打磨机器人的目标区域，根据空闲铜器打磨机器人的当前位置以及需要移动到的目标区域中的目标位置，规划空闲铜器打磨机器人的调度路线，根据调度路线调度所述空闲铜器打磨机器人到所述目标区域。通过在住宅中对铜器打磨机器人进行调度，以配合家政工作人员的工作，避免铜器打磨机器人过于集中或过于分散而造成工作效能的浪费，有效地发挥了铜器打磨机器人的工作效能，帮助家政团队高效地完成住宅中的铜器打磨工作。

图3是本发明实施例2提供的一种机器人的调度方法的流程图。

如图3所示，该实施例的调度方法包括步骤S201至S207。

S201，获取住宅的环境地图与工作人员的分布信息。

S202，根据环境地图与分布信息，将环境地图划分为若干区域。

S203，获取每个区域的铜器打磨机器人的最少配置数量。

S204，确定当前的铜器打磨机器人数量小于铜器打磨机器人最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲铜器打磨机器人的目标区域。

S205,监测空闲铜器打磨机器人的电量是否达到充电阈值，如果高于充电阈值，执行目标区域确定步骤以及调度所述空闲铜器打磨机器人到所述目标区域的步骤。

S206，根据空闲铜器打磨机器人的当前位置以及需要移动到的目标区域中的目标位置，规划空闲铜器打磨机器人的调度路线。

S207，根据调度路线调度所述空闲铜器打磨机器人到所述目标区域。

针对步骤S205，在空闲铜器打磨机器人的电量低于充电阈值的情况下，可以是发出充电提示，或是规划运动到距离最近的工作人员的位置的运动路径，并根据该运动路径进行调度。

本发明实施例2提供的一种机器人的调度方法，在取得如实施例1的有益效果的基础上，还通过在调度前判断被调度的铜器打磨机器人的电量情况，在电量充足时正常进行调度，而在电量不足时调度至最近的工作人员的位置以对该铜器打磨机器人进行充电或是更换电池等维护工作，提高了对铜器打磨机器人的调度的可靠性。

图4是本发明实施例3提供的一种铜器打磨机器人调度方法的流程示意图。

如图4所示，该实施例的调度方法包括步骤S301至S307。

S301，获取住宅的环境地图与工作人员的分布信息。

S302，根据环境地图与分布信息，将环境地图划分为若干区域。

S303，获取每个区域的铜器打磨机器人的最少配置数量。

S304，确定当前的铜器打磨机器人数量小于铜器打磨机器人最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲铜器打磨机器人的目标区域。

S305,判断空闲铜器打磨机器人所在区域中当前的铜器打磨机器人数量是否大于该区域中铜器打磨机器人最少配置数量。在判断结果为是的情况下，执行根据确定的区域确定空闲铜器打磨机器人的目标区域的步骤；在判断结果为否的情况下，将空闲铜器打磨机器人所在区域确定为所述空闲铜器打磨机器人的目标区域。

S306，根据空闲铜器打磨机器人的当前位置以及需要移动到的目标区域中的目标位置，规划空闲铜器打磨机器人的调度路线。

S307，根据调度路线调度所述空闲铜器打磨机器人到所述目标区域。

例如，在某区域中存在空闲铜器打磨机器人，而该空闲铜器打磨机器人未处于该区域的指定位置时，可以选择该区域作为该空闲铜器打磨机器人的目标区域，并将该空闲铜器打磨机器人调度至该区域的指定位置。

可以理解地，本发明实施例1-3可以任意组合，以取得本发明的更优选实施例。

图5-7是本发明实施例4提供的铜器打磨机器人的铜器打磨单元的结构示意图，可作为如实施例1中铜器打磨机器人A00的铜器打磨单元A10。

如图5-7所示，1、主体；2、第一伸缩杆；3、第一固定板；301、第一弹簧；302、打磨条；4、压力板；5、第二伸缩杆；6、第一固定块；7、打磨头；8、毛刷；9、第二弹簧；10、第二固定板；11、推杆；12、活动板；1201、第二固定块；1202、槽体；13、滑块；14、第三固定板；15、第一转轴；16、电动机；17、旋转块；18、过滤板；19、收纳盒；20、吸尘扇；21、水箱；22、喷雾头；23、第二转轴；24、安全盖；25、固定柱。

参见图5-7，铜器打磨单元A10包括主体1，主体1的内部顶端两侧安置有第一伸缩杆2，主体1的内部两侧均安置有第一固定块6，且第一固定块6的一侧安置有第二伸缩杆5，第二伸缩杆5的顶端设置有打磨头7，且打磨头7的下方安置有毛刷8，毛刷8的内部设置有第二弹簧9，主体1的内部底端安置有电动机16，且电动机16的顶部设置有旋转块17，旋转块17的顶端安置有第三固定板14，旋转块17的上端安置有过滤板18，且过滤板18的上端一侧安置有第二固定板10，第二固定板10的一侧安置有第一转轴15，且第一转轴15的外侧安置有活动板12，活动板12的底部安置有滑块13，活动板12的一侧设置有推杆11，第一转轴15的上端设置有第一固定板3，主体1的外侧安置有水箱21，且水箱21的一侧安置有喷雾头22，主体1的底部一侧设置有吸尘扇20，且吸尘扇20的下方安置有收纳盒19，主体1的内部一侧安置有固定柱25，且固定柱25的底端安置有第二转轴23，第二转轴23的一侧安置有安全盖24。

进一步的，第一固定板3的内部安置有第一弹簧301，且第一弹簧301的两侧安置有打磨条302，打磨条302的一侧安置有压力板4。

进一步的，活动板12的上端两侧均安置有第二固定块1201，且活动板12的内部一侧设置有槽体1202。

进一步的，第二伸缩杆5通过螺栓与第一固定块6之间构成可拆卸结构，且第一固定块6的一侧与主体1的内壁呈平行状分布，便于操作员取出螺栓对第二伸缩杆5一侧的打磨头7进行更换，有利于对不同的铜工艺品进行打磨。

进一步的，第一固定板3通过第一转轴15与第二固定板10构成旋转结构，且第二固定板10与第一固定板3呈垂直状分布，使得操作员在打磨实心工艺品时，将第一固定板3旋转至与活动板12的内部的槽体1202内，便于操作员对铜工艺品打磨操作的顺利进行。

进一步的，毛刷8之间通过第二弹簧9构成弹性结构，且毛刷8的中心线与第二伸缩杆5的中心线相平行，有利于设备在进行打磨操作时，将打磨头7所磨出的细微颗粒进行表面清扫，有利于操作员观察其表面平整度。

进一步的，第一固定板3与压力板4之间为固定连接，压力板4的外侧与打磨条302的内壁呈平行状分布，便于操作员在进行打磨工作时，对其内部进行打磨。

进一步的，第二固定块1201与活动板12之间为活动连接，且活动板12内部的槽体1202呈U形状结构，便于操作员将第一固定板3平放后，通过移动第二固定块1201，并且在螺栓的配合作用下，完成对第一固定板3的限定工作，提升第二固定块1201增加其稳固性，则有利于操作员通过装置对实心铜工艺品进行打磨。

工作原理：使用时，首先通过第二转轴23与固定柱25将安全盖24旋转张开，便于操作员将需打磨的铜工艺品放置于主体1内部的第一固定板3上，并且通过第一固定板3外侧活动设置的打磨条302的作用，且在第一弹簧301的弹性作用下，便于对放置于第一固定板3处的工艺品的内壁进行打磨操作，同时，当需要对实心状工艺品进行打磨工作时，则通过第一转轴15的转动作用，使得第一固定板3旋转至活动板12内侧的槽体1202处，呈平面状，且能够通过移动第二固定块1201，并且在螺栓的配合作用下，完成对第一固定板3的限定工作，则有利于操作员对实心工艺品进行安置工作，并且通过主体1的内部顶端所安置的第一伸缩杆2对工艺品进行按压操作，提升其稳固性，随后，在装置进行铜工艺品打磨的过程中，使得其打磨所产生的细微颗粒，进入收纳盒19内，同时，启动吸尘扇20，使得其对主体1内部的杂质颗粒进行吸尘操作，便于操作员清理，并且能够通过水箱21与喷雾头22的配合作用，对主体1内部飞扬的杂质颗粒进行降尘处理，提升该装置的工作性能。

如图8所示，该实施例的调度装置500包括：

基础信息获取模块501，用于获取住宅的环境地图与工作人员的分布信息。

区域划分模块502，用于根据环境地图与分布信息，将环境地图划分为若干区域。

配置信息获取模块503，用于获取每个区域的铜器打磨机器人的最少配置数量。

调度规划模块504，用于确定当前的铜器打磨机器人数量小于铜器打磨机器人最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲铜器打磨机器人的目标区域。

路线规划模块505，用于根据空闲铜器打磨机器人的当前位置以及需要移动到的目标区域中的目标位置，规划空闲铜器打磨机器人的调度路线。

调度控制模块506，用于根据调度路线调度所述空闲铜器打磨机器人到所述目标区域。

调度装置500的工作过程如上述实施例1-3任一项所述，在此不做赘述。

本发明实施例提供的一种铜器打磨机器人的调度装置，通过获取住宅的环境地图与工作人员的分布信息，根据环境地图与分布信息，将环境地图划分为若干区域，获取每个区域的铜器打磨机器人的最少配置数量，确定当前的铜器打磨机器人数量小于铜器打磨机器人最少配置数量的区域，并根据确定的区域确定空闲铜器打磨机器人的目标区域，根据空闲铜器打磨机器人的当前位置以及需要移动到的目标区域中的目标位置，规划空闲铜器打磨机器人的调度路线，根据调度路线调度所述空闲铜器打磨机器人到所述目标区域。通过在住宅中对铜器打磨机器人进行调度，以配合家政工作人员的工作，避免铜器打磨机器人过于集中或过于分散而造成工作效能的浪费，有效地发挥了铜器打磨机器人的工作效能，帮助家政团队高效地完成住宅中的铜器打磨工作。

图9是本发明实施例6的铜器打磨机器人的调度设备的结构示意图。如图9所示，该实施例的装置600包括：存储器610以及耦接至该存储器610的一个或多个处理器620，处理器620被配置为基于存储在存储器610中的指令，执行前述任意一个实施例中的机器人的调度方法。

其中，存储器610例如可以包括系统存储器、固定非易失性存储介质等。系统存储器例如存储有操作系统、应用程序、引导装载程序(Boot Loader)以及其他程序等。

图10是本发明实施例7的铜器打磨机器人的调度设备的结构示意图。如图10所示，该实施例的装置700包括：存储器610以及处理器620，还可以包括输入输出接口730、网络接口740、存储接口750等。这些接口730，740，750以及存储器610和处理器620之间例如可以通过总线760连接。其中，输入输出接口730为显示器、鼠标、键盘、触摸屏等输入输出设备提供连接接口。网络接口740为各种联网设备提供连接接口。存储接口750为SD卡、U盘等外置存储设备提供连接接口。

本领域内的技术人员应当明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解为可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种机器人的调度方法，其特征在于，包括：

获取住宅的环境地图与工作人员的分布信息；

根据环境地图与分布信息，将环境地图划分为若干区域；

获取每个区域的铜器打磨机器人的最少配置数量；

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据环境地图与分布信息，将环境地图划分为若干区域，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，铜器打磨机器人的状态包括工作状态、运动状态和空闲状态，空闲铜器打磨机器人为处于空闲状态的所述铜器打磨机器人。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述空闲铜器打磨机器人的当前位置以及需要移动到的目标区域中的目标位置，规划所述空闲铜器打磨机器人的调度路线，包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判断空闲铜器打磨机器人所在区域中当前的铜器打磨机器人数量是否大于该区域中铜器打磨机器人最少配置数量；

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

监测空闲铜器打磨机器人的电量是否达到充电阈值，如果高于充电阈值，执行目标区域确定步骤以及调度所述空闲铜器打磨机器人到所述目标区域的步骤。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标位置为目标区域中的靠近分布中心位置的位置。

8.一种铜器打磨机器人的调度装置，其特征在于，包括：

9.一种铜器打磨机器人的调度设备，其特征在于，包括：

存储器；以及耦接至所述存储器的一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。