CN110103194A - 配电房作业系统及作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种配电房作业系统及作业方法，该作业系统包括：至少一台值守作业机器人和机器人调度平台；所述值守作业机器人与所述机器人调度平台通信连接；所述机器人调度平台用于获取作业任务，并将所述作业任务下发到所述值守作业机器人；所述值守作业机器人用于根据接收的所述作业任务执行作业；其中，所述作业任务包括巡检任务和/或倒闸操作任务。本发明实施例提供的配电房作业系统及作业方法，能够有效提高配电房的作业效率。

Description

配电房作业系统及作业方法

技术领域

本发明实施例涉及电力设备维护技术，尤其涉及一种配电房作业系统及作业方法。

背景技术

配电网位于电力系统的末端，其运行质量直接影响用户对于整体电网的满意度。配电网投资建设速度的不断加快，配电网规模将迎来持续的增长，社会发展对供电可靠性的更高要求，都对配电网检修维护工作提出了更高的要求。

目前，在配电房中进行的作业任务，如各个配电设备的倒闸操作多是通过人工来完成。

然而，人工操作不仅耗时长、效率低，而且成本较高，也影响电网的智能化发展。

发明内容

本发明实施例提供一种配电房作业系统及作业方法，能够有效提高配电房中作业任务的作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种配电房作业系统，包括：

至少一台值守作业机器人和机器人调度平台；所述值守作业机器人与所述机器人调度平台通信连接；

所述机器人调度平台用于获取作业任务，并将所述作业任务下发到所述值守作业机器人；

所述值守作业机器人用于根据接收的所述作业任务执行作业；其中，所述作业任务包括巡检任务和/或倒闸操作任务。

可选的，所述机器人调度平台还用于监控所述配电房内配电设备的运行参数和所述配电房的环境参数。

可选的，所述值守作业机器人包括移动底盘、设置在所述移动底盘上的可调升降模块以及与所述可调升降模块连接的上执行模块；

所述上执行模块用于对所述配电房内配电设备的开关进行倒闸操作；

所述可调升降模块用于根据所述倒闸操作对应的配电设备的开关的高度，调节所述上执行模块的高度。

可选的，所述上执行模块还用于根据不同的作业任务切换不同的作业工具。

可选的，所述值守作业机器人包括摄像头；

所述摄像头用于在所述值守作业机器人执行作业时拍摄实时作业视频，并将所述实时作业视频上传到所述机器人调度平台；

所述摄像头还用于采集所述配电房内配电设备上显示的运行数据，并将所述运行数据上传到所述机器人调度平台。

可选的，所述值守作业机器人包括任务分配模块；

所述任务分配模块用于根据所述作业任务中包括的预设分配规则向其他值守作业机器人分配作业任务。

可选的，所述任务分配模块还用于接收其他值守作业机器人返回的任务完成消息。

可选的，所述值守作业机器人通过电力光纤和/或无线通信模块与所述机器人调度平台通信连接。

可选的，还包括监控终端，所述监控终端与所述机器人调度平台通信连接；

所述监控终端用于监控所述配电房内的所述值守作业机器人的运行状态。

第二方面，本发明实施例还提供了一种配电房作业方法，包括：

机器人调度平台获取作业任务，并将所述作业任务下发到所述值守作业机器人；

值守作业机器人根据接收的所述作业任务执行作业；其中，所述作业任务包括巡检任务和/或倒闸操作任务。

本发明实施例提供的配电方作业系统及作业方法，通过机器人调度平台获取作业任务，并将作业任务下发到值守作业机器人，值守作业机器人根据接收的作业任务执行作业，代替人工执行倒闸操作及巡检等作业任务，能够有效提高配电房中作业任务的作业效率。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种配电房作业系统的结构示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种值守作业机器人的主视图；

图3是本发明实施例二提供的一种值守作业机器人的左视图；

图4是本发明实施例三提供的一种配电房作业方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

基于现有的配电房作业任务，如倒闸操作等多是通过人工来完成的这一问题，本实施例提供了一种配电房作业系统。示例性地，参考图1，图1是本实施例一提供的一种配电房作业系统的结构示意图，该系统具体包括：至少一台值守作业机器人100和机器人调度平台200；值守作业机器人100与机器人调度平台200通信连接；其中，

机器人调度平台200用于获取作业任务，并将作业任务下发到值守作业机器人100；

值守作业机器人100用于根据接收的作业任务执行作业；其中，作业任务包括巡检任务和/或倒闸操作任务。

具体的，巡检任务可以为检查配电房内配电设备的电压和电流等参数，倒闸任务可以为拉合配电设备的断路器(开关)、隔离开关(刀闸)、接地刀闸等，使倒闸任务指定的开关位于指定状态，即分闸状态或合闸状态，机器人调度平台获取的任务可以是运维人员输入的作业任务，运维人员输入的作业任务可以是接收到的上级检修或者巡检任务，值守作业机器人100可分别值守于分散在各个区域的无人值守配电房中，一个配电房中可分配一个或多个值守作业机器人100，以便值守作业机器人100在接收到机器人调度平台200下发的作业任务时，及时对配电房中的配电设备进行作业。

本实施例提供的配电房作业系统，通过机器人调度平台获取作业任务，并将作业任务下发到值守作业机器人，值守作业机器人根据接收的作业任务执行作业，代替人工执行倒闸操作以及巡检等任务，能够有效提高配电房中作业任务的作业效率。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种值守作业机器人的主视图，在上述技术方案的基础上，可选的，参考图2，值守作业机器人100包括移动底盘110、设置在移动底盘110上的可调升降模块120以及与可调升降模块120连接的上执行模块130；其中，

上执行模块130用于对配电房内配电设备的开关进行倒闸操作；

可调升降模块120用于根据倒闸操作对应的配电设备的开关的高度，调节上执行模块130的高度。

其中，移动底盘110可以根据作业任务中包括的作业目的地进行移动，移动底盘110可以包括移动轮以及第一驱动机构等。示例性的，机器人调动平台200发送的作业任务中可以包括规划好的移动路径，第一驱动机构可以根据该移动路径直接驱动移动轮移动，使值守作业机器人100移动到相应的作业目的地。此外，若作业任务中不包括规划好的移动路径，第一驱动机构也可以根据作业目的地规划相应的移动路径。

此外，可调升降模块120可以调节上执行模块130的高度，使上执行模块130的高度和倒闸操作对应的配电设备的开关的高度相近，以便于上执行模块130对配电设备的开关执行倒闸操作。具体的，上执行模块130安装在可升级模块120远离移动底盘的一端，可调升降模块120通过调节自身的高度改变上执行模块130的高度，示例性的，可调升降模块120可以包括第二驱动机构以及可伸缩导轨，第二驱动机构可以通过驱动可伸缩导轨运动改变可伸缩导轨的高度，从而改变可升降模块120的整体高度，进而改变上执行模块130的高度。

可选的，机器人调度平台200还用于监控配电房内配电设备的运行参数和配电房的环境参数。

其中，配电房内配电设备的运行参数包括配电房内部变压器温度、变压器电压及开关柜电压、开关柜电流和开关状态等，配电房的环境参数包括对配电房温度、湿度、水位、烟雾浓度等，机器人调度平台200可对配电房内配电设备的运行参数和配电房的环境参数进行监控，当异常情况发生时机器人调度平台200可发出报警提示，以便运维人员及时处理，运维人员可以根据异常情况下发相应的作业任务。

可选的，上执行模块130还用于根据不同的作业任务切换不同的作业工具。

具体的，在对配电设备上不同的开关进行倒闸操作时，上执行模块130可切换不同的开关所适用的不同作业工具，以便更有效的执行作业任务。示例性的，上执行模块130通过移动臂等获取到相应的作业工具后，驱动移动臂带动该作业工具移动到相应的开关处，并通过移动臂带动该作业工具对开关进行倒闸等操作。

可选的，值守作业机器人100还包括摄像头；

摄像头用于在值守作业机器人100执行作业时拍摄实时作业视频，并将实时作业视频上传到机器人调度平台200；

摄像头还用于采集配电房内配电设备上显示的运行数据，并将运行数据上传到机器人调度平台200。

具体的，配电房内配电设备上显示的运行数据包括电压和电流等数据，机器人调度平台200可根据值守作业机器人100上传的运行数据和机器人调度平台200监控的配电设备的运行参数进行比对，以对配电设备的运行状态进行二次确认，从而更有效的监控配电设备。此外，摄像头向机器人调度平台200上传的作业视频可存储在机器人调度平台200，以便运维人员根据作业视频确认值守作业机器人100执行作业的正确性。

可选的，值守作业机器人100包括任务分配模块；

任务分配模块用于根据作业任务中包括的预设分配规则向其他值守作业机器人分配作业任务。

其中，预设分配规则可以包括对值守作业机器人的角色分配规则，示例性的，预设分配规则可以指定领导机器人和配合机器人，并指定领导机器人的任务和配合机器人的任务。如接收到作业任务的值守作业机器人100为领导机器人，则该领导机器人根据预设分配规则指定的配合机器人将任务分配给配合机器人，使多个机器人配合完成作业任务，提高作业效率。

具体的，机器人调度平台200获取到作业任务后，将作业任务翻译成机器人操作指令，并根据任务的复杂程度和每个机器人的工作量进行机器人角色的分配，指定此次任务的领导者和配合者，即形成预设分配规则，并将机器人操作指令和预设分配规则打包成新的作业任务下发到值守作业机器人100。

可选的，任务分配模块还用于接收其他值守作业机器人返回的任务完成消息。

具体的，配当领导机器人者或配合机器人接收到任务开始指令后，利用移动底盘移动到目标配电设备处，开始执行操作任务，任务完成后，配合机器人向领导机器人返回任务完成消息，领导机器人按照任务逻辑顺序指挥配合机器人进行下一个操作任务，直至所有任务完成。所有任务完成后，所有值守作业机器人100归位，领导机器人向机器人调度平台200汇报任务完成情况。

可选的，值守作业机器人100通过电力光纤和/或无线通信模块与机器人调度平台200通信连接。

其中，配电房到机器人调度平台200之间可以采用电力光纤进行通信，配电房和值守作业机器人100之间也可以通过无线通信方式进行通信，通过电力光纤和无线通信模块实现值守作业机器人100和机器人调度平台200之间的通信连接。

可选的，配电房作业系统还包括监控终端，监控终端与机器人调度平台200通信连接；监控终端用于监控配电房内的值守作业机器人100的运行状态。

具体的，监控终端可以是安装在配电房中的摄像头，通过监控值守作业机器人100的运行状态确定值守作业机器人100执行的作业任务是否完成，以及值守作业机器人100是否按照设定轨迹运动。

如图3是本发明实施例二提供的一种值守作业机器人的左视图，和图2中的值守作业机器人结构相同，包括移动底盘110、设置在移动底盘110上的可调升降模块120以及与可调升降模块120连接的上执行模块130，值守作业机器人110接收到机器人调度平台200下发的作业任务并执行作业，通过移动底盘110在配电房内行走到达需要作业的配电设备，由可调升降模块120根据配电设备上开关的高度调整升降高度，上执行模块130主要实现对配电设备的操作，上执行模块103可根据操作目标的不同更换对应的工具和检测传感器，同时摄像头在值守作业机器人100执行作业时拍摄实时作业视频，并将实时作业视频上传到机器人调度平台200；摄像头还可采集配电房内配电设备上显示的运行数据，并将运行数据上传到机器人调度平台200。

本实施例提供的配电房作业系统，通过机器人调度平台获取作业任务，并将作业任务下发到值守作业机器人，值守作业机器人根据接收的作业任务执行作业，代替人工执行倒闸操作及巡检等作业任务，能够有效提高配电房中作业任务的作业效率。

实施例三

本实施例还提供了一种配电房作业方法，图4是本发明实施例三提供的一种配电房作业方法的流程图，本实施例的配电房作业方法由如上述实施例提供的配电房作业系统执行，具体包括如下步骤：

步骤101、机器人调度平台获取作业任务，并将作业任务下发到值守作业机器人。

其中，机器人调度平台与值守作业机器人通信连接，可以是运维人员接收到上级检修或者巡检任务后，向机器人调度平台输入作业任务。机器人调度平台接收到任务后，将任务翻译成机器人操作票指令，根据任务的复杂程度和每个机器人的工作量进行机器人角色的分配，即指定此次任务的领导者和配合者。

步骤102、值守作业机器人根据接收的作业任务执行作业；其中，作业任务包括巡检任务和/或倒闸操作任务。

其中，值守作业机器人中的领导者接收到所有作业任务后，根据任务上的逻辑先后顺序下达操作指令给分散在各个配电房内部的值守作业机器人即配合者，配合者接收到命令后准备执行操作任务。

在执行作业时，值守作业机器人开启自带的摄像头进行视频监控，将实时作业视频传回机器人调度平台。任务完成后向领导者汇报情况，领导者按照任务逻辑顺序指挥进行下一个操作任务，直至所有任务完成，所有任务完成后，所有配电房作业机器人归位，领导者向机器人调度平台汇报任务完成情况。

本实施例提供的配电房作业方法，通过机器人调度平台获取作业任务，并将作业任务下发到值守作业机器人，值守作业机器人根据接收的作业任务执行作业，代替人工执行倒闸操作及巡检等作业任务，能够有效提高配电房中作业任务的作业效率。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种配电房作业系统，其特征在于，包括：

至少一台值守作业机器人和机器人调度平台；所述值守作业机器人与所述机器人调度平台通信连接；

所述机器人调度平台用于获取作业任务，并将所述作业任务下发到所述值守作业机器人；

所述值守作业机器人用于根据接收的所述作业任务执行作业；其中，所述作业任务包括巡检任务和/或倒闸操作任务。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：

所述机器人调度平台还用于监控所述配电房内配电设备的运行参数和所述配电房的环境参数。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述值守作业机器人包括移动底盘、设置在所述移动底盘上的可调升降模块以及与所述可调升降模块连接的上执行模块；

所述上执行模块用于对所述配电房内配电设备的开关进行倒闸操作；

所述可调升降模块用于根据所述倒闸操作对应的配电设备的开关的高度，调节所述上执行模块的高度。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于：

所述上执行模块还用于根据不同的作业任务切换不同的作业工具。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述值守作业机器人包括摄像头；

所述摄像头用于在所述值守作业机器人执行作业时拍摄实时作业视频，并将所述实时作业视频上传到所述机器人调度平台；

所述摄像头还用于采集所述配电房内配电设备上显示的运行数据，并将所述运行数据上传到所述机器人调度平台。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述值守作业机器人包括任务分配模块；

所述任务分配模块用于根据所述作业任务中包括的预设分配规则向其他值守作业机器人分配作业任务。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述任务分配模块还用于接收其他值守作业机器人返回的任务完成消息。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述值守作业机器人通过电力光纤和/或无线通信模块与所述机器人调度平台通信连接。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括监控终端，所述监控终端与所述机器人调度平台通信连接；

所述监控终端用于监控所述配电房内的所述值守作业机器人的运行状态。

10.一种配电房作业方法，其特征在于，包括：

机器人调度平台获取作业任务，并将所述作业任务下发到所述值守作业机器人；

值守作业机器人根据接收的所述作业任务执行作业；其中，所述作业任务包括巡检任务和/或倒闸操作任务。