CN115517593A - 清洁机器人的控制方法、装置、系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、系统和存储介质，方法包括:获取第一维护指令；响应于所述第一维护指令，确定所述清洁机器人的任务执行状态；以及根据所述任务执行状态，控制所述清洁机器人进行维护。通过根据所述清洁机器人的任务执行状态，以对应的控制策略控制所述清洁机器人进行维护，可以使得清洁机器人的维护时机有一定的宽松调节范围，以减少清洁机器人维护对清洁效率的影响。

Description

清洁机器人的控制方法、装置、系统和存储介质

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、 系统和存储介质。

背景技术

清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、 大型场所清洁等。清洁机器人可以通过拖擦件对地面进行拖擦，拖擦件在拖擦 地面一段时间后往往变得脏污或者电量不足，需要返回基站对拖擦件进行清洗 或充电；目前通常在接收到清洁机器人返回基站进行维护的指令时，即停止清 洁并立即返回基站，有时维护后需要再返回至停止点继续清洁，往返停止点的 清洁策略，一定程度上降低了清洁效率。

发明内容

本申请提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、系统和存储介质，旨在 提高清洁机器人的清洁效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，包括：

获取第一维护指令；

响应于所述第一维护指令，确定所述清洁机器人的任务执行状态；

根据所述任务执行状态，控制所述清洁机器人进行维护。

第二方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，所述控制装 置包括存储器和处理器；

其中，所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现 前述方法的步骤。

第三方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括：

清洁机器人，所述清洁机器人包括运动机构和清洁件，所述运动机构用于 驱动所述清洁机器人运动，以使所述清洁件对地面进行清洁；

基站，所述基站至少用于对清洁机器人进行维护；以及

前述的控制装置。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可 读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器 实现上述的方法的步骤。

本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、系统和存储介质， 方法包括：获取第一维护指令；响应于所述第一维护指令，确定所述清洁机器 人的任务执行状态；以及根据所述任务执行状态，控制所述清洁机器人进行维 护。通过根据所述清洁机器人的任务执行状态，以对应的控制策略控制所述清 洁机器人进行维护，可以使得清洁机器人的维护时机有一定的宽松调节范围， 以减少清洁机器人维护对清洁效率的影响。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的， 并不能限制本申请实施例的公开内容。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需 要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些 实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可 以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程示意图；

图2是一实施方式中清洁系统的示意图；

图3是一实施方式中单位区域的工作量的示意图；

图4是一实施方式中控制方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部 的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳 动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤， 也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部 分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下， 下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流 程示意图。所述清洁机器人的控制方法可以应用在清洁系统中，用于对系统中 的清洁机器人进行控制，以使清洁机器人执行清洁任务，对清洁任务地图对应 的区域进行清洁等过程。

清洁任务地图对应的区域可以为家庭空间、家庭空间的一个房间单元、一 个房间单元的部分区域、大型场所或者大型场所的部分区域等任一个待清洁的 区域。从另一角度看，清洁任务地图对应的区域可以指首次清洁的较大区域， 例如整个房间单元；也可以指对较大区域进行首次清洁后需要进行补漏扫的区 域，例如房间单元内的靠墙区域，或者障碍物区域。

可选地，清洁任务地图可以是响应于建图指令，对当前所在空间进行探索 建立的，或者，可以是根据清洁机器人在清洁过程中识别的障碍物、地毯等更 新的；可选地，清洁任务地图可以是用户指定的清洁区域的地图，例如响应于 用户在地图上选定的清洁区域例如一个或多个房间，确定该一个或多个房间为 清洁任务地图，或者，响应于用户在地图上圈出的清洁区域例如一个或多个房 间的部分区域，确定该一个或多个房间的部分区域为清洁任务地图，当然也不 限于此。

本申请实施例还提供了一种清洁系统。如图2所示，清洁系统包括一个或 多个清洁机器人100，以及一个或多个基站200。基站200用于和清洁机器人 100配合使用，至少用于对清洁机器人进行维护；例如，基站200可以向清洁 机器人100进行充电、基站200可以向清洁机器人100提供停靠位置等。基站 200还可以对清洁机器人100的清洁件的进行清洁或者更换，其中，清洁件可 以包括刷扫件，如边刷、中刷，刷扫件用于对地面进行刷扫以清除地面的垃圾 或灰尘，清洁件还可以包括拖擦件，拖擦件用于对地面进行拖擦以清洁地面的污渍。

清洁系统还包括控制装置300，控制装置300可以用于实现本申请实施例 的清洁机器人的控制方法的步骤。可选地，清洁机器人100的机器人控制器和/ 或基站200的基站控制器可以单独或者配合作为控制装置300，用于实现本申 请实施例的方法的步骤。在另一些实施方式中，清洁系统包括单独的控制装置 300，用于实现本申请实施例的方法的步骤，该控制装置300可以设置在清洁机 器人100上，或者可以设置在基站200上；当然也不限于此，例如控制装置300 可以为除清洁机器人100和基站200之外的装置，如家庭智能终端、总控设备 等。

清洁机器人100可用于对地面进行自动清洁，清洁机器人100的应用场景 可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。

如图1所示，本申请实施例的清洁机器人的控制方法包括步骤S110至步骤 S130。

S110、获取第一维护指令。

清洁机器人的拖擦件能够吸附的脏污量是有限的，当拖擦件吸附较多的脏 污时对地面的清洁效果较差，需要对拖擦件进行维护，例如清洁拖擦件或更换 拖擦件，以保证维护后的拖擦件有较好的清洁效果；例如清洁机器人返回基站 对拖擦件进行清洁或更换；可选地，拖擦件的维护也可以不返回基站而由清洁 机器人完成，例如清洁机器人自带水箱，可以直接对拖擦件进行清洗，或者清 洁机器人自带拖擦件更换装置，可以直接对拖擦件进行更换。

清洁机器人的电量也是有限的，在对地面清洁时若电量降低到预设电量， 需要返回基站进行充电；清洁机器人的拖擦件上的水量和/或清洁机器人上用于 给拖擦件供水的水箱的水量也是有限的，当水量不足时可以返回基站加水；清 洁机器人上用于收集脏污的集尘盒能够容纳的脏污量也是有限的，当容纳的脏 污量较多时也需要进行维护。

在一些实施方式中，所述第一维护指令为根据用户的维护控制操作生成。 例如用户在睡觉前进行维护控制操作，如在清洁机器人、基站或用户终端的交 互单元进行所述维护控制操作，以及根据所述维护控制操作生成所述第一维护 指令。或者根据用户的维护控制操作确定维护规则，如在每天晚上九点对清洁 机器人进行维护，则在每天晚上九点生成所述第一维护指令，当然也不限于此， 例如可以每隔六小时对清洁机器人进行维护。

在一些实施方式中，所述第一维护指令为根据距离上次维护的时间生成。 例如距离上次维护的时间为六小时时，生成所述第一维护指令，以周期性的控 制所述清洁机器人进行维护。或者可以根据清洁机器人的工作时长生成所述第 一维护指令；例如清洁机器人在每次清洁10分钟时生成所述第一维护指令。

在一些实施方式中，所述获取第一维护指令，包括：在所述清洁机器人对 预设清洁区域进行清洁时，获取所述清洁机器人完成的工作量；当所述清洁机 器人完成的工作量的量值达到第一工作量阈值时，生成所述第一维护指令。

可以理解的，清洁机器人在两次维护之间能够完成的工作量是有限的，例 如当拖擦件吸附较多的脏污时对地面的清洁效果较差，需要对拖擦件进行维护； 因此在清洁机器人完成的工作量达到第一工作量阈值时生成所述第一维护指令， 以控制清洁机器人进行维护，可以使维护后的清洁机器人有较好的清洁效果。

示例性的，所述工作量包括以下至少一种：所述清洁机器人的拖擦件拖擦 地面时吸附的脏污量、所述清洁机器人清洁地面时的耗电量、所述清洁机器人 清洁地面时的耗水量、所述清洁机器人清洁地面时的脏污收集量、所述清洁机 器人清洁地面时的污水收集量、所述清洁机器人清洁地面的面积、所述清洁机 器人清洁地面的路径长度。

示例性的，所述第一工作量阈值N1可以根据清洁机器人的性能参数确定， 如根据续航时间、清水箱容量、集尘箱容量、污水箱容量、拖擦件的最大脏污 值d_max等中的至少一项确定。

举例而言，所述工作量包括清洁机器人清洁地面的面积时，所述第一工作 量阈值可以根据拖擦件的清洁效果与清洁机器人清洁地面的面积的变化关系确 定；例如在清洁机器人维护后控制清洁机器人对地面进行清洁，当清洁效果较 差时，根据清洁机器人清洁的地面的面积确定所述第一工作量阈值。

举例而言，所述工作量包括所述清洁机器人清洁地面时的耗水量时，所述 第一工作量阈值可以根据清水箱容量确定；所述工作量包括所述清洁机器人清 洁地面时的污水收集量时，所述第一工作量阈值可以根据污水箱容量确定。

举例而言，所述工作量包括拖擦件拖擦地面时吸附的脏污量时，所述第一 工作量阈值可以根据拖擦件的清洁效果与拖擦件拖擦地面时吸附的脏污量的变 化关系确定；例如在拖擦件维护后对地面进行拖擦，当拖擦件对地面的拖擦清 洁效果很差时，根据拖擦件吸附的脏污量，即根据拖擦件的脏污值d确定所述 第一工作量阈值；当然也不限于此，例如所述第一工作量阈值可以根据所述拖 擦件的最大脏污值d_max确定，最大脏污值d_max为经验值，例如可以在实验 室中测得。

在一些实施方式中，当所述清洁机器人完成的工作量达到第一工作量阈值 后，所述清洁机器人仍能够进行至少一次维护，如清洁机器人清洁地面时的耗 电量达到耗电量对应的第一工作量阈值后，清洁机器人的剩余电能仍能够支持 清洁机器人返回基站进行充电。

示例性的，当所述清洁机器人完成的工作量达到第一工作量阈值后，仍能 够工作一段时间，如对部分地面进行清洁，以及在对工作一段时间之后，仍能 够进行至少一次维护。

举例而言，所述第一工作量阈值小于所述第二工作量阈值，例如所述第一 工作量阈值为所述第二工作量阈值的0.6倍至0.8倍，当然也不限于此。可选 的，当所述清洁机器人完成的工作量达到第一工作量阈值后，仍能够工作一段 时间，当所述清洁机器人完成的工作量达到所述第二工作量阈值后，则强制结 束工作以及进行维护。例如第二工作量阈值N2为绝对回洗阈值，当清洁机器人 的拖擦件拖擦地面时吸附的脏污量达到所述绝对回洗阈值时，确定拖擦件达到 最大脏污值d_max，无法再进行拖擦清洁，必须对该拖擦件进行维护。

其中，预设清洁区域可以通过对清洁任务地图，即待清洁区域的房间进行 划分得到。待清洁区域可以为家庭空间、家庭空间的一个房间单元、一个房间 单元的部分区域、大型场所或者大型场所的部分区域等任一个待清洁的区域。

举例而言，一个房间可以为一个预设清洁区域，或者一个房间有多个预设 清洁区域；当然也不限于此，例如一个预设清洁区域包括一个房间以及另一个 房间的至少部分区域。可选的，预设清洁区域可以根据用户在清洁任务地图上 的划分确定操作，或者根据预设的区域划分规则进行划分确定。

在一些实施方式中，所述在所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁 时，获取所述清洁机器人完成的工作量，包括：获取所述预设清洁区域中各单 位区域的工作量；根据所述清洁机器人清洁过的单位区域的工作量，确定所述 清洁机器人完成的工作量。

示例性的，可以获取预设清洁区域所在房间的图形学特征和/或所述房间的 房间标识，根据所述图形学特征和/或所述房间的房间标识确定所述预设清洁区 域中各单位区域的工作量。

举例而言，所述单位区域可以为清洁任务地图中的栅格，当然也不限于此， 单位区域可以为任意面积的区域，如0.5平方米大小的区域、1平方米大小的 区域；单位区域可以为矩形或正方形，当然也不限于此，例如为平行四边形。

示例性的，同一房间中不同单位区域的工作量存在差别，例如往往靠近墙 角或有较多障碍物的地方是更脏的区域；示例性的，可以根据所述单位区域和 所述房间的边界和/或所述房间中的障碍物之间的距离确定所述单位区域的工 作量。举例而言，所述单位区域的工作量，与所述单位区域和所述房间的边界 和/或所述房间中的障碍物之间的距离负相关。

如图3所示，所述预设清洁区域的环境地图中包含多个栅格，一个栅格即 为一个单位区域，或者多个栅格组合为一个单位区域，计算环境地图中每个栅 格与障碍物的距离，从而确定每个单位区域的工作量，多个栅格组合为一个单 位区域时根据所述多个栅格与障碍物的最大距离、最小距离或者距离的平均值 确定所述单位区域的工作量。

举例而言，所述单位区域的工作量包括所述清洁机器人的拖擦件拖擦所述 单位区域时吸附的脏污量；所述清洁机器人的拖擦件拖擦所述单位区域时吸附 的脏污量，与所述单位区域和房间的边界和/或所述房间中的障碍物之间的距离 负相关。举例而言，所述单位区域的工作量包括所述清洁机器人清洁所述单位 区域时的脏污收集量；所述清洁机器人清洁所述单位区域时的脏污收集量，与 所述单位区域和房间的边界和/或所述房间中的障碍物之间的距离负相关。

可选的，越是接近障碍物的单位区域，脏污量越大，即工作量越大，或者 可以说清洁机器人清洁该单位区域的清洁代价更高。图3中，A表示障碍物， 黑色粗线表示墙壁，每个栅格上的数字表示该栅格的工作量；例如，与障碍物 或墙壁相邻的栅格(可以称为距离为1的栅格)，工作量为5，距离为2的栅 格的工作量为3，距离大于2的栅格的工作量为1；清洁区域B的工作量为 5+5+5+3＝18，清洁区域C的工作量为1+3+1+3＝8。

举例而言，所述单位区域的工作量包括所述清洁机器人的拖擦件拖擦所述 单位区域时吸附的脏污量；所述清洁机器人的拖擦件拖擦所述单位区域时吸附 的脏污量，与所述单位区域的脏污程度正相关。举例而言，所述单位区域的工 作量包括所述清洁机器人清洁所述单位区域时的脏污收集量；所述清洁机器人 清洁所述单位区域时的脏污收集量，与所述单位区域的脏污程度正相关。

示例性的，不同房间中单位区域的工作量存在差别，例如往往餐厅/客厅等 公共区域是人员活动较多的地方，是更容易脏的区域；而卧室/书房等非公共区 域是人员活动较少的地方，是较干净的区域；举例而言，房间标识为餐厅/客厅 的房间中单位区域的工作量，大于卧室/书房中单位区域的工作量。

在一些实施方式中，所述房间的图形学特征包括房间中脏污的分布情况(如 脏污热力图)，例如各单位区域的脏污程度；可以根据房间中单位区域的脏污 程度确定各所述单位区域的工作量；例如所述单位区域的工作量，与所述单位 区域的脏污程度正相关。

示例性的，房间中脏污的分布情况可以根据清洁机器人的传感器，如视觉 传感器的检测结果确定；或者可以根据单独的图像传感器对房间内的地面进行 拍摄，对拍摄的图像进行识别，确定房间中脏污的分布情况；或者可以在清洁 机器人对房间中的不同区域清洁完成后，根据清洁拖擦件的污水的检测信息确 定不同区域的脏污情况，或者根据集尘盒中的脏污量确定不同区域的脏污情况。

需要说明的是，房间中脏污的分布情况可以为房间中当前的脏污的分布情 况，还可以为历史数据中房间中脏污的分布情况。

其中，拖擦地面时吸附的脏污量或者脏污收集量，相较于已清洁面积、路 径长度等确定工作量，可以更准确的体现清洁机器人的工作量；例如在地面脏 污程度较低时，拖擦件可以清洁的面积更多，如果仅将已清洁面积作为工作量 去控制清洁机器人进行维护，会使得维护的次数较多，降低了清洁效率；而根 据拖擦地面时吸附的脏污量或者脏污收集量控制清洁机器人进行维护，可以降 低维护的次数，从而提高清洁效率。

在一些实施方式中，所述预设清洁区域的工作量的量值均小于或等于第二 工作量阈值，所述第二工作量阈值大于所述第一工作量阈值，以使所述清洁机 器人在清洁完所述预设清洁区域时，所述清洁机器人的工作量的量值不超过所 述第二工作量阈值。

示例性的，可以获取房间的图形学特征，图形学特征包括房间的边界；根 据所述第二工作量阈值和所述图形学特征，确定房间的分割线，以使分割线和 房间的边界形成至少两个预设清洁区域，且各所述预设清洁区域的工作量的量 值均小于或等于所述第二工作量阈值。以便清洁机器人在每完成一个预设清洁 区域的工作量之后中断当前清洁任务；可以使得清洁机器人在根据所述预设清 洁区域对房间进行清洁时可以起到较好的清洁效果和较高的清洁效率。

S120、响应于所述第一维护指令，确定所述清洁机器人的任务执行状态。

在一些实施方式中，所述响应于所述第一维护指令，确定所述清洁机器人 的任务执行状态，包括：响应于所述第一维护指令，确定所述清洁机器人的当 前清洁任务中的已执行任务和/或未执行任务。

示例性的，所述清洁机器人的当前清洁任务为对所述预设清洁区域进行清 洁。

示例性的，确定所述清洁机器人的任务执行状态包括确定以下至少一种： 确定清洁机器人当前清洁任务的进度、确定清洁机器人已执行任务的类型、确 定未执行任务的类型、确定未执行任务的工作量。

S130、根据所述任务执行状态，控制所述清洁机器人进行维护。

在本申请实施例中，在获取到所述第一维护指令时，不是直接控制所述清 洁机器人进行维护，而是响应于所述第一维护指令，确定所述清洁机器人的任 务执行状态，以及根据所述任务执行状态，控制所述清洁机器人进行维护。

示例性的，所述根据所述任务执行状态，控制所述清洁机器人进行维护， 包括：根据以下至少一种：所述清洁机器人当前清洁任务的进度、所述清洁机 器人已执行任务的类型、所述清洁机器人未执行任务的类型、所述未执行任务 的工作量，控制所述清洁机器人进行维护。

举例而言，控制所述清洁机器人进行维护，包括：生成第二维护指令以直 接控制所述清洁机器人进行维护，或者在清洁机器人完成所述未执行任务中的 至少部分任务之后生成第二维护指令以控制所述清洁机器人进行维护。

通过根据所述清洁机器人的任务执行状态，以对应的控制策略控制所述清 洁机器人进行维护，可以使得清洁机器人的维护时机有一定的宽松调节范围， 以减少清洁机器人维护对清洁效率的影响。

需要说明的是，所述控制所述清洁机器人进行维护，包括但不限于以下至 少一种：控制清洁机器人返回基站，由基站对所述清洁机器人进行维护；由所 述清洁机器人自行进行维护，如清洁拖擦件；提示用户对所述清洁机器人进行 维护，例如向用户终端发送提示信息，提示用户维护清洁机器人上用于收集脏 污的集尘盒。

示例性的，所述根据所述任务执行状态，控制所述清洁机器人进行维护， 包括：当所述任务执行状态被确定为所述清洁机器人完成所述当前清洁任务时， 控制所述清洁机器人进行维护，即根据所述任务执行状态立即控制所述清洁机 器人进行维护。例如当清洁机器人完成一次对预设清洁的清洁时，清洁机器人 完成的工作量达到第一工作量阈值，可以立即控制所述清洁机器人进行维护； 还可以在维护结束后，控制清洁机器人再次对所述预设清洁区域进行重复清洁， 或者也可以对清洁任务地图中的其他预设清洁区域进行清洁。

示例性的，所述根据所述任务执行状态，控制所述清洁机器人进行维护， 包括：当确定所述未执行任务的工作量小于或等于预设工作量时，控制所述清 洁机器人在完成所述未执行任务之后进行维护。

举例而言，所述预设工作量可以根据第二工作量阈值与所述第一工作量阈 值的差值确定，例如所述预设工作量为所述差值的0.6至1倍，如0.8倍或0.9 倍。

当获取到所述第一维护指令时，所述清洁机器人的当前清洁任务还未完成， 例如所述预设清洁区域还有若干个单位区域没有拖擦，则判断所述当前清洁任 务中未执行任务的工作量是否小于或等于预设工作量，例如确定所述若干个单 位区域的工作量之和是否小于或等于预设工作量。当所述未执行任务的工作量 小于或等于预设工作量时，可以确定清洁机器人剩余的工作能力足够完成所述 未执行任务，以及在完成所述未执行任务之后进行维护，则控制所述清洁机器 人在完成所述未执行任务之后进行维护；可选的，在维护结束后可以不需要再 返回所述预设清洁区域执行所述当前清洁任务，以降低清洁机器人的维护次数。

示例性的，所述根据所述任务执行状态，控制所述清洁机器人进行维护， 包括：当所述未执行任务的工作量大于所述预设工作量，且所述未执行任务的 类型包括所述清洁机器人向房间的门口移动时，控制所述清洁机器人在移动到 所述房间的门口后进行维护。使得对预设清洁区域的清洁轨迹和返回基站维护 的轨迹(如回洗轨迹)匹配，当清洁机器人按照规划路径到达房间门口，再返 回基站进行维护，可以降低返回基站的路径消耗。

举例而言，在清洁机器人对房间进行沿边清洁，或者以弓形路径对所述房 间进行清洁时，清洁机器人的至少部分路径为向房间的门口移动的路径。当获 取到所述第一维护指令时，所述清洁机器人正在沿所述至少部分路径向房间的 门口移动，即清洁机器人未执行任务的类型为沿所述至少部分路径向房间的门 口移动，则可以继续沿所述至少部分路径向房间的门口移动至少部分距离(到 达门口或者到达门口附近)以及对所述至少部分路径对应的区域进行清洁，之 后生成所述第二维护指令以控制所述清洁机器人进行维护。例如在获取到所述 第一维护指令时，仅剩向房间的门口移动的路径的区域未清洁，在沿该路径移 动至门口并清洁时可以对至少部分区域清洁；在维护结束之后，可以不需要返 回该房间继续清洁，或者不需要对剩余的部分路径的区域进行清洁。

举例而言，当获取到所述第一维护指令时，所述清洁机器人正在沿所述至 少部分路径向房间的门口移动，即清洁机器人已执行任务的类型为沿所述至少 部分路径向房间的门口移动，未执行任务的类型为沿所述至少部分路径向房间 的门口移动，则可以继续沿所述至少部分路径向房间的门口移动和清洁，直至 所述清洁机器人完成的工作量达到所述第二工作量阈值，或者直至所述清洁机 器人移动和清洁到所述房间的门口时，生成所述第二维护指令以控制所述清洁 机器人进行维护。

举例而言，当获取到所述第一维护指令时，所述清洁机器人正在沿所述至 少部分路径向房间的门口移动，且所述未执行任务的路径包括向房间的门口移 动的路径和远离房间的门口的路径，即清洁机器人已执行任务的类型为沿所述 至少部分路径向房间的门口移动，清洁机器人未执行任务的类型为沿所述至少 部分路径向房间的门口移动，可以控制清洁机器人向门口移动，而不控制清洁 机器人远离房间的门口，以降低清洁机器人在门口与房间内部之间的折返次数， 提高清洁效率。

示例性的，所述根据所述任务执行状态，控制所述清洁机器人进行维护， 包括：当所述未执行任务的类型包括所述清洁机器人沿障碍物的边缘进行清洁 时，控制所述清洁机器人完成沿所述障碍物的边缘进行清洁后进行维护。在维 护结束之后，清洁机器人无需再次返回该障碍物，可以节省路径消耗，提高清 洁效率。

举例而言，当所述未执行任务的类型为所述清洁机器人沿障碍物的边缘进 行清洁，且所述的已执行任务为沿所述障碍物的部分边缘时，控制所述清洁机 器人清洁完所述障碍物的边缘后进行维护。当所述未执行任务的类型为所述清 洁机器人沿障碍物的边缘进行清洁，且所述清洁机器人还未开始对所述障碍物 的边缘进行清洁时，控制所述清洁机器人在开始沿所述障碍物的边缘进行清洁 前进行维护，即可以直接控制清洁机器人进行维护，以及在维护后继续执行所 述未执行任务。

可选的，所述方法还包括：在根据所述任务执行状态，确定要控制所述清 洁机器人进行维护时，输出提示信息，所述提示信息用于提示用户所述清洁机 器人准备进行维护。例如在生成所述第二维护指令时输出所述提示信息。例如 通过清洁机器人、基站或用户终端的交互单元输出所述提示信息。

本申请实施例提供的清洁机器人的控制方法，包括：获取第一维护指令； 响应于所述第一维护指令，确定所述清洁机器人的任务执行状态；以及根据所 述任务执行状态，控制所述清洁机器人进行维护。通过根据所述清洁机器人的 任务执行状态，以对应的控制策略控制所述清洁机器人进行维护，可以使得清 洁机器人的维护时机有一定的宽松调节范围，以减少清洁机器人维护对清洁效 率的影响。

在一些实施方式中，请参阅图4，清洁机器人的控制方法包括：

在所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，清洁机器人完成的工作量 的量值达到第一工作量阈值时，生成所述第一维护指令；

响应于所述第一维护指令，确定所述清洁机器人的任务执行状态；

如果正在对房间进行沿边清洁或者以弓形路径对所述房间进行清洁，且确 定未执行任务的工作量小于或等于预设工作量时，控制所述清洁机器人完成所 述未执行任务，以及在完成所述未执行任务之后生成第二维护指令；当未执行 任务的工作量大于预设工作量，且未执行任务包括清洁机器人向房间的门口移 动时，控制清洁机器人向门口移动，以及当工作量达到第二工作量阈值或者移 动到门口时生成第二维护指令；

如果正在对障碍物进行沿边清洁，即清洁机器人沿障碍物的边缘进行清洁 时，控制所述清洁机器人完成沿所述障碍物的边缘进行清洁后生成第二维护指 令；

根据第二维护指令控制所述清洁机器人进行维护。

可选的，在清洁机器人已完成的工作量的量值达到所述第二工作量阈值时， 强制控制所述清洁机器人进行维护，例如可以保证清洁机器人可以返回至基站 进行维护。

在本申请另一些实施例中，清洁机器人的控制方法，包括：在所述清洁机 器人对预设清洁区域进行清洁时，获取所述清洁机器人完成的工作量；当所述 清洁机器人完成的工作量的量值达到第一工作量阈值时，控制所述清洁机器人 进行维护。

可以理解的，在所述清洁机器人完成的工作量的量值达到第一工作量阈值 时，也可以不需要确定所述清洁机器人的任务执行状态。

举例而言，现有的清洁机器人通常按照固定的清洁面积控制清洁机器人返 回基站进行维护。但是不同区域的脏污程度是不同的，如果设定的清洁面积较 大，遇到较脏的区域时，清洁机器人的清洁能力无法较好的完成清洁，清洁效 果会大受影响；而如果设定的面积较小，则遇到不是很脏的地面时，会在清洁 机器人还有较多清洁能力的情况下返回基站进行维护，清洁效率会收到影响。 即按照固定的清洁面积规划清洁机器人返回基站维护，无法兼顾清洁效果和清 洁效率。本申请实施例可以通过获取所述清洁机器人完成的工作量，以及当所 述清洁机器人完成的工作量的量值达到第一工作量阈值时，控制所述清洁机器 人进行维护，可以兼顾清洁效果和清洁效率。

可选的，所述工作量包括以下至少一种：所述清洁机器人的拖擦件拖擦地 面时吸附的脏污量、所述清洁机器人清洁地面时的耗电量、所述清洁机器人清 洁地面时的耗水量、所述清洁机器人清洁地面时的脏污收集量、所述清洁机器 人清洁地面时的污水收集量。

在一些实施方式中，所述获取所述清洁机器人完成的工作量，包括：获取 预设清洁区域所在房间的图形学特征和/或所述房间的房间标识，根据所述图形 学特征和/或所述房间的房间标识确定所述清洁机器人完成的工作量。示例性的， 根据所述图形学特征和/或所述房间的房间标识，确定所述房间中各单位区域的 工作量，以及根据所述清洁机器人清洁过的单位区域的工作量，确定所述清洁 机器人完成的工作量。其中，确定单位区域的工作量的步骤可以参照前述实施 例的说明，此处不再赘述。

在一些实施方式中，所述预设清洁区域根据房间中各单位区域的工作量划 分得到。示例性的，可以根据一个或多个房间中各单位区域的工作量，将所述 一个或多个房间划分为一个或多个预设清洁区域。

示例性的，获取工作量值域范围；根据所述工作量值域范围和房间中各单 位区域的工作量，确定所述房间的分割线，以使所述分割线和所述房间的边界 形成至少两个预设清洁区域，各所述预设清洁区域的工作量的量值均小于或等 于所述工作量值域范围的上限值，且大于或等于所述工作量值域范围中的下限 值；或者仅有一个所述预设清洁区域的工作量的量值小于所述下限值，且工作 量的量值小于所述下限值的所述预设清洁区域的清洁顺序在其他所述预设清洁 区域之后。以便清洁机器人在每完成一个预设清洁区域的工作量之后中断当前 清洁任务；可以使得清洁机器人在根据所述预设清洁区域对房间进行清洁时可 以起到较好的清洁效果和较高的清洁效率。

其中，所述工作量值域范围的上限值可以作为所述第一工作量阈值。

可选的，当所述清洁机器人完成的工作量的量值达到所述第一工作量阈值 时，确定所述清洁机器人的任务执行状态；以及根据所述任务执行状态，控制 所述清洁机器人进行维护。具体可以图1所示的清洁机器人的控制方法的说明， 此处不再赘述。

在一些实施方式中，所述方法还包括：根据多个预设清洁区域中各单位区 域的工作量，确定所述多个预设清洁区域的清洁顺序。可选的，可以先清洁单 位区域的工作量之和较大的预设清洁区域，在清洁干净较脏的预设清洁区域之 后再清洁较干净的预设清洁区域，可以优先清洁较脏的区域，较快的起到明显 的清洁效果。可选的，也可以先清洁单位区域的工作量之和较小的预设清洁区 域，然后再清洁单位区域的工作量之和较大的预设清洁区域，可以较快的完成 一次对全部预设清洁区域的覆盖清洁。举例而言，可以根据清洁机器人的清洁 模式(如拖地模式)确定先清洁单位区域的工作量之和较大的预设清洁区域， 还是先清洁单位区域的工作量之和较小的预设清洁区域。例如在清洁模式的清 洁要求越高(如深度清洁模式)的情况下，先清洁单位区域的工作量之和较大 的预设清洁区域；在清洁模式的清洁要求越低(如快速清洁模式)的情况下， 先清洁单位区域的工作量之和较小的预设清洁区域。

在一些实施方式中，所述方法还包括：根据所述预设清洁区域中各单位区 域的工作量，确定清洁所述预设清洁区域时的清洁路径。可选的，所述清洁路 径优先覆盖工作量较大的单位区域，以较快的起到明显的清洁效果；或者也可 以优先覆盖工作量较小的单位区域，以降低吸附较多脏污的拖擦件降低清洁效 果。可选的，也可以根据清洁模式确定清洁路径优先覆盖工作量较大的单位区 域，或者清洁路径优先覆盖工作量较小的单位区域。例如深度清洁模式时清洁 路径优先覆盖工作量较大的单位区域，当然也不限于此。

请结合上述实施例参阅图5，图5是本申请实施例提供的控制装置300的 示意性框图。该控制装置300包括处理器301和存储器302。

示例性的，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如 为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。

具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、 中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory) 磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在 执行所述计算机程序时实现前述方法的步骤。

示例性的，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序， 并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

获取第一维护指令；

响应于所述第一维护指令，确定所述清洁机器人的任务执行状态；

根据所述任务执行状态，控制所述清洁机器人进行维护。

本申请实施例提供的控制装置的具体原理和实现方式均与前述实施例的方 法类似，此处不再赘述。

在一些实施方式中，基站上的控制装置，如基站控制器，用于实现本申请 实施例的方法的步骤；清洁机器人上的控制装置，如机器人控制器用于实现本 申请实施例的方法的步骤；当然也不限于此，例如所述控制装置可以为除清洁 机器人和基站之外的装置，如家庭智能终端、总控设备等。

可以理解的，本申请实施例还提供一种基站，该基站至少用于对清洁机器 人进行维护，例如用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁，所述基站还包括控制 装置，如基站控制器，用于实现本申请实施例的方法的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质 存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述方 法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制装置的 内部存储单元，例如所述控制装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也 可以是所述控制装置的外部存储设备，例如所述控制装置上配备的插接式硬盘， 智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪 存卡(Flash Card)等。

请结合上述实施例参阅图2，图2是本申请实施例提供的清洁系统的示意 图。

如图2所示，清洁系统包括：

清洁机器人100，清洁机器人100包括行走单元106和清洁件10，行走单 元106用于驱动清洁机器人100运动，以使清洁件10对地面进行拖擦；

基站200，基站200至少用于对清洁机器人100进行维护，例如对清洁机 器人100的拖擦件进行清洁或更换；以及

控制装置300。

本申请实施例提供的清洁系统的具体原理和实现方式均与前述实施例的方 法类似，此处不再赘述。

应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的 而并不意在限制本申请。

还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关 联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于 此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到 各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。 因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取第一维护指令；

响应于所述第一维护指令，确定所述清洁机器人的任务执行状态；

根据所述任务执行状态，控制所述清洁机器人进行维护。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取第一维护指令，包括：

在所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，获取所述清洁机器人完成的工作量；

当所述清洁机器人完成的工作量的量值达到第一工作量阈值时，生成所述第一维护指令。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述工作量包括以下至少一种：所述清洁机器人的拖擦件拖擦地面时吸附的脏污量、所述清洁机器人清洁地面时的耗电量、所述清洁机器人清洁地面时的耗水量、所述清洁机器人清洁地面时的脏污收集量、所述清洁机器人清洁地面时的污水收集量、所述清洁机器人清洁地面的面积、所述清洁机器人清洁地面的路径长度。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，获取所述清洁机器人完成的工作量，包括：

获取所述预设清洁区域中各单位区域的工作量；

根据所述清洁机器人清洁过的单位区域的工作量，确定所述清洁机器人完成的工作量。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述单位区域的工作量包括所述清洁机器人的拖擦件拖擦所述单位区域时吸附的脏污量；所述清洁机器人的拖擦件拖擦所述单位区域时吸附的脏污量，与所述单位区域和房间的边界和/或所述房间中的障碍物之间的距离负相关，或者与所述单位区域的脏污程度正相关；和/或

所述单位区域的工作量包括所述清洁机器人清洁所述单位区域时的脏污收集量；所述清洁机器人清洁所述单位区域时的脏污收集量，与所述单位区域和房间的边界和/或所述房间中的障碍物之间的距离负相关，或者与所述单位区域的脏污程度正相关。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述预设清洁区域的工作量的量值均小于或等于第二工作量阈值，所述第二工作量阈值大于所述第一工作量阈值，以使所述清洁机器人在清洁完所述预设清洁区域时，所述清洁机器人的工作量的量值不超过所述第二工作量阈值。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一维护指令为根据用户的维护控制操作生成，或者为根据距离上次维护的时间生成，或者根据所述清洁机器人的工作时长生成。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述响应于所述第一维护指令，确定所述清洁机器人的任务执行状态，包括：

响应于所述第一维护指令，确定以下至少一种：确定清洁机器人当前清洁任务的进度、确定清洁机器人已执行任务的类型、确定未执行任务的类型、确定未执行任务的工作量；

所述根据所述任务执行状态，控制所述清洁机器人进行维护，包括：

根据以下至少一种：所述清洁机器人当前清洁任务的进度、所述清洁机器人已执行任务的类型、所述清洁机器人未执行任务的类型、所述未执行任务的工作量，控制所述清洁机器人进行维护。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述未执行任务，控制所述清洁机器人进行维护，包括以下至少一项：

当所述未执行任务的工作量小于或等于预设工作量时，控制所述清洁机器人在完成所述未执行任务之后进行维护；

当所述未执行任务的工作量大于所述预设工作量，且所述未执行任务的类型包括所述清洁机器人向房间的门口移动时，控制所述清洁机器人在移动到所述房间的门口后进行维护；

当所述未执行任务的类型包括所述清洁机器人沿障碍物的边缘进行清洁，且的已执行任务为沿所述障碍物的部分时，控制所述清洁机器人完成沿所述障碍物的边缘进行清洁后进行维护；

当所述未执行任务的类型为所述清洁机器人沿障碍物的边缘进行清洁，且所述清洁机器人未开始对所述障碍物的边缘进行清洁时，控制所述清洁机器人在开始沿所述障碍物的边缘进行清洁前进行维护。

10.根据权利要求1-7中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据所述任务执行状态，确定要控制所述清洁机器人进行维护时，输出提示信息，所述提示信息用于提示用户所述清洁机器人准备进行维护。

11.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括存储器和处理器；

其中，所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：

如权利要求1-10中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。

12.一种清洁系统，其特征在于，包括：

清洁机器人，所述清洁机器人包括运动机构和清洁件，所述运动机构用于驱动所述清洁机器人运动，以使所述清洁件对地面进行拖擦；

基站，所述基站至少用于对清洁机器人进行维护；以及

如权利要求11所述的控制装置。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：

如权利要求1-10中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。

Images