CN116898326A - 清洁路径确定方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及扫地机器人技术领域，公开了一种清洁路径确定方法、装置及电子设备，清洁路径确定方法，包括：获取待清洁区域对应地图上各网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度，并根据目标洁净度和当前洁净度确定各网格单元对应的当前洁净程度；根据当前洁净程度通过预设清洁策略确定清洁路径，其中，预设清洁策略基于优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则确定。本发明根据当前洁净程度通过预设清洁策略确定清洁路径，使得清洁装置按照该清洁路径对待清洁区域执行拖地清洁操作时，减少对清洁装置的清洁模块的清洗次数，提高对清洁模块的利用率，进而降低清洁过程的耗时、耗电量、洗涤剂用量、用水量，并减少对清洁模块的损耗。

Description

清洁路径确定方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种清洁路径确定方法、装置及电子设备。

背景技术

扫地机器人产品已进入千家万户，其能自动建立或更新室内的地图，根据地图和路径算法对地面自动开展清洁工作(包括吸尘、清扫和拖地等)，并在检测到地毯时自动增加吸力、不对地毯进行湿拖等。有些扫地机器人还具有基于高频振动或旋转方式的强力拖地功能，以增加拖地的洁净效果。

为了解决现有智能扫地机器人存在的“在地面粘上难以去除的污渍时，清洁效果有限”的问题，申请日为2022年1月24日、专利公开号为CN114365983A的中国发明专利提出了一种基于洁净度预测和实时检测分析对比的清洁方法，使得扫地机器人在工作时能实时分析并确定当前位置的洁净度，当发现洁净度较低(即比较脏)的时候，对该位置进行反复清洁或增加清洁强度，从而用尽量短时间达到比现有方式更好的洁净效果。

此外，在扫地机器人的清洁过程中，拖布会越来越脏，到达无法将地面变得更干净的状态。甚至在有的情况下，拖布会脏到不仅无法把地面变得更为干净，还会把有的地面变得更脏。因此需要及时清洗拖布，以恢复拖布的洁净能力。而为了解决现有智能扫地机器人存在的“在工作时无法确定拖布的实际清洁能力”的问题，申请日为2022年5月16日、专利公开号为CN114903391A的中国发明专利提出了一种自动确定拖布洁净能力的方法。

但是，目前现有技术中还存在以下技术问题：在通常情况下，待清洁区域地图上不同位置的洁净度不完全相同，如果在进行清洁时先清洁洁净度很低(很脏)的地面，然后清洁洁净度很高的地面，这种清洁顺序会使得拖布很快变脏，导致需要频繁地清洗拖布，最终增加清洁过程的耗时、耗电量、洗涤剂用量、用水量，并增加对拖布的损耗。

发明内容

针对以上问题，本发明提供一种清洁路径确定方法、装置及电子设备。

本发明提供了一种清洁路径确定方法，包括：

获取待清洁区域对应地图上各网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度，并根据目标洁净度和当前洁净度确定各网格单元对应的当前洁净程度；

根据当前洁净程度通过预设清洁策略确定清洁路径，以使清洁装置根据清洁路径对待清洁区域执行拖地清洁操作；

其中，预设清洁策略基于优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则确定。

进一步地，在获取待清洁区域对应地图上各网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度之前，方法还包括：

对待清洁区域执行并完成基本清洁操作。

进一步地，方法还包括：

对待清洁区域执行基本清洁操作，并在对待清洁区域执行基本清洁操作的过程中，当每完成一个网格单元对应区域的基本清洁操作之后，获取该网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度，并根据该网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度确定该网格单元对应的当前洁净程度。

进一步地，预设清洁策略包括：

将各网格单元按照当前洁净程度从高至低的顺序进行排序，生成第一排序结果并根据第一排序结果确定清洁路径。

进一步地，预设清洁策略包括：

根据洁净程度与洁净程度等级间的预设对应关系确定各网格单元对应的当前洁净程度等级，将各网格单元按照当前洁净程度等级从高至低的顺序进行排序，生成第二排序结果并根据第二排序结果确定清洁路径；

其中，洁净程度等级与洁净程度正相关。

进一步地，预设清洁策略还包括：

根据所有非洁净网格单元确定清洁路径，以在清洁路径中包括所有非洁净网格单元和至少0个洁净网格单元；

其中，将目标洁净度与当前洁净度之间差异大于预设差异阈值的网格单元作为非洁净网格单元。

进一步地，对于任一网格单元，该网格单元对应的目标洁净度与当前洁净度之间差异越小，则该网格单元对应的当前洁净程度越高。

进一步地，当清洁装置根据清洁路径对待清洁区域执行拖地清洁操作时，方法还包括：

在完成一网格单元对应区域的拖地清洁操作后，重新获取该网格单元对应的当前洁净程度，更新所保存的该网格单元对应的当前洁净程度，以用于当满足预设清洁路径更新条件时通过预设清洁策略重新确定清洁路径。

进一步地，方法还包括：

在对清洁装置的清洁模块执行清洗操作之后，判定满足预设清洁路径更新条件，并通过预设清洁策略重新确定清洁路径以控制清洁装置根据重新确定的清洁路径对待清洁区域执行拖地清洁操作。

本发明还提供一种清洁路径确定装置，装置包括：

洁净程度确定模块，用于获取待清洁区域对应地图上各网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度，并根据目标洁净度和当前洁净度确定各网格单元对应的当前洁净程度；

清洁路径确定模块，与洁净程度确定模块连接，用于根据当前洁净程度通过预设清洁策略确定清洁路径，以使清洁装置根据清洁路径对待清洁区域执行拖地清洁操作；

其中，预设清洁策略基于优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则确定。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储的计算机程序，当被一个或多个处理器执行时，实现上述方法的步骤。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器和一个或多个处理器，存储器上存储有计算机程序，存储器和一个或多个处理器之间互相通信连接，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，执行上述方法的步骤。

本发明提供的清洁路径确定方法、装置及电子设备，至少具有以下有益效果：

在确定清洁路径时，根据当前洁净程度通过预设清洁策略确定清洁路径，预设清洁策略基于优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则确定，从而能够使通过预设清洁策略确定出的清洁路径尽可能符合优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则，以使得清洁装置在根据清洁路径对待清洁区域执行拖地清洁操作时，尽可能地维护清洁装置中清洁模块的洁净程度，进而减少对清洁装置的清洁模块(例如拖布)的清洗次数，提高对清洁模块的利用率，进而降低清洁过程的耗时、耗电量、洗涤剂用量、用水量，并减少对清洁模块的损耗。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本发明一种实施例中提供的清洁路径确定方法步骤流程图；

图2为本发明一种实施例中提供的待清洁区域的网格单元划分示意图；

图3为本发明一种实施例中提供的目标洁净度确定方法步骤流程图；

图4为本发明一种实施例中提供的清洁路径确定装置结构示意图；

图5为本发明一种实施例中提供的电子设备结构示意图；

附图标记：

图4中：401-洁净程度确定模块、402-清洁路径确定模块；

图5中：500-电子设备、501-处理器、502-通信总线、503-用户接口、504-通信接口、505-存储器。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通的技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明的保护范围。在本发明的权利要求书、说明书中所使用的“第一”、“第二”只是为了便于区分的目的，没有特殊含义，不是旨在于限制本发明。

在本发明的一种实施例中，提供了一种清洁路径确定方法，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101：获取待清洁区域对应地图上各网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度，并根据目标洁净度和当前洁净度确定各网格单元对应的当前洁净程度。

其中，可以通过清洁装置自带的传感器在清洁装置在待清洁区域移动时采集待清洁区域的特征数据信息(如粗糙度、颜色、反光率、吸尘率等数据信息)，并进一步根据特征数据信息确定各网格单元对应的当前洁净度。

各网格单元对应的目标洁净度预先存储在清洁装置的存储器中，目标洁净度可以由技术人员根据实际情况预先设定，或者也可以在每次确定清洁路径前通过预设目标洁净度确定策略自动确定，本发明对此不进行特殊限制。

具体地，可以通过对比目标洁净度与当前洁净度，根据当前洁净度相对于目标洁净度的偏离程度，来确定网格单元的当前洁净程度。更具体地，目标洁净度、当前洁净度以及当前洁净程度可以通过数值进行表示。

更具体地，确定出网格单元的当前洁净程度后，可以将网格单元的当前洁净程度保存在清洁装置的存储器中。

步骤S102：根据当前洁净程度通过预设清洁策略确定清洁路径，以使清洁装置根据清洁路径对待清洁区域执行拖地清洁操作。

其中，预设清洁策略基于优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则确定。

具体地，在一种实现方式中，清洁装置包括扫地机器人。清洁装置上设有清洁模块以用于实现拖地清洁，清洁模块包括拖布。

更具体地，对于任一网格单元，该网格单元对应的目标洁净度与当前洁净度之间差异越小，则该网格单元对应的当前洁净程度越高，其当前洁净程度越高，则说明该网格单元越干净。当该网格单元对应的目标洁净度与当前洁净度之间差异大于预设差异阈值时，将该网格单元作为非洁净网格单元。其中，预设差异阈值可由技术人员根据实际需求进行设定，本发明对预设差异阈值的具体取值不进行特殊限定。

在本实施例中，预设清洁策略基于优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则确定，从而能够使通过预设清洁策略确定出的清洁路径尽可能符合优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则，以使得清洁装置在根据清洁路径对待清洁区域执行拖地清洁操作时，尽可能地维护清洁装置中清洁模块的洁净程度，进而维持清洁装置中清洁模块的清洁能力。

在一种实现方式中，预设清洁策略包括：

当清洁装置不具备行进过程中暂停清洁模块工作的功能时，基于各网格单元对应的当前洁净程度和空间位置确定清洁路径，使所确定的清洁路径包括一条不间断的路线。

可以理解的是，当清洁装置不具备行进过程中暂停清洁模块工作的功能时，清洁装置会对其行进路线中所经过的全部网格单元均执行拖地清洁操作，因此，在确定清洁路径时，除了基于各网格单元对应的当前洁净程度以外，还结合各网格单元的空间位置，从而使所确定的清洁路径包括一条不间断的路线。同时，为了尽可能地维护清洁装置中清洁模块的洁净程度，在此情况下，需尽可能的遵循优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则，将当前洁净程度较高的非洁净网格单元尽可能的先进行清洁。

在另一种实现方式中，预设清洁策略包括：

当清洁装置具备行进过程中暂停清洁模块工作的功能时，基于各网格单元对应的当前洁净程度确定清洁路径，以使所确定的清洁路径包括不连通的若干条子路径或者一条不间断的路线。

可以理解的是，当清洁装置具有行进过程中暂停清洁模块工作的功能时，清洁装置能够根据实际需求选择暂停清洁模块工作，从而跳过其行进路线中无需清洁或暂不进行清洁的网格单元，在此情况下，则可以完全遵循优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则。因此，在确定清洁路径时，可以暂不考虑各网格单元的空间位置，而是直接按照各网格单元的当前洁净程度从高到低的顺序来确定清洁路径，以最大程度地维护清洁装置中清洁模块的洁净程度。

可以理解的是，在此实现方式中，所确定的清洁路径既可以包括不连通的若干条子路径，也可以包括一条不间断的路线，其取决于各网格单元按照当前洁净程度从高到低进行排序后的排序结果。

本实施例中，根据当前洁净程度和预设清洁策略确定清洁路径，预设清洁策略基于优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则确定，从而能够使通过预设清洁策略确定出的清洁路径尽可能符合优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则，以使得清洁装置在根据该清洁路径对待清洁区域执行拖地清洁操作时，尽可能地维护清洁装置中清洁模块的洁净程度，进而减少对清洁装置的清洁模块(例如拖布)的清洗次数，提高对清洁模块的利用率，进而降低清洁过程的耗时、耗电量、洗涤剂用量、用水量，并减少对清洁模块的损耗。

进一步地，在步骤S101之前，清洁路径确定方法还包括：

获取待清洁区域对应地图的网格划分信息。

具体地，清洁装置会在地图上设置网格单元，然后按照网格单元对待清洁区域进行清洁，所以此处需要获取待清洁区域对应地图上的网格单元划分信息。应当可以理解地，每一网格单元对应于待清洁区域上的一部分区域。

在本发明的又一种实施例中，在获取待清洁区域对应地图上各网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度之前，清洁路径确定方法还包括：

对待清洁区域执行并完成基本清洁操作。

其中，基本清洁操作包括对地面进行基本的清扫和吸尘等，以去除掉地面上容易去掉的尘土和渣滓等。

基本清洁时通常可以不进行拖地，对于有自动加装或卸掉拖地装配件功能的清洁装置(一般而言，具有自动清洗拖布功能的清洁装置有自动加装或卸掉拖地装配件功能)，在执行基本清洁操作之前，可以设置由清洁装置先自动卸掉拖地装配件再执行基本清洁操作；而对于无自动加装或卸掉拖地装配件功能的清洁装置(例如不具有自动清洗清洁模块功能的清洁装置)，可以由用户在清洁装置执行基本清洁操作前不对清洁装置加装拖地装配件。

当然，若在基本清洁操作时清洁装置加装了拖地装配件，也可以在这一步进行拖地，但拖地方式可以设置采用普通清洁方式，无需进行强化清洁。进一步地，强化清洁的方式可以是进行反复多次清洁，也可以是提升清洁工具的清洁力度后对当前清洁区域进行再次清洁。其中提升清洁工具的清洁力度的主要方式包括但不限于：提高吸尘的强度、旋转拖头的旋转速度以及振动拖把的振动频率。

具体地，本实施例中，当对待清洁区域执行并完成基本清洁操作之后，可以通过清洁装置在待清洁区域上移动，从而确定各网格单元对应的当前洁净度，进而结合各网格单元对应的目标洁净度确定各网格单元对应的当前洁净程度。

在本发明的又一种实施例中，清洁路径确定方法还包括：

对待清洁区域执行基本清洁操作，并在对待清洁区域执行基本清洁操作的过程中，当每完成一个网格单元对应区域的基本清洁操作之后，获取该网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度，并根据该网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度确定该网格单元对应的当前洁净程度。

具体地，每当清洁装置完成对当前网格单元(将清洁装置所处位置对应的网格单元作为当前网格单元)对应区域的基本清洁后，通过清洁装置的传感器对当前网格单元对应区域的当前洁净度进行检测，获取当前洁净度，进而再结合当前网格单元的目标洁净度确定当前网格单元对应的当前洁净程度。在本实施例中，当对待清洁区域的基本清洁操作结束后，即可确定出全部网格单元对应的当前洁净程度。

在本发明的又一种实施例中，清洁路径确定方法中的预设清洁策略包括：

将各网格单元按照当前洁净程度从高至低的顺序进行排序，生成第一排序结果并根据第一排序结果确定清洁路径。

示例地，参照图2，待清洁区域地图上共有6个网格单元A1、A2、A3、A4、A5、A6，6个网格单元均为非洁净网格单元，6个网格单元按照当前洁净程度从高至低的顺序进行排序，生成的第一排序结果为：A3、A2、A5、A6、A4、A1。

在一种实现方式中，若清洁装置具备行进过程中暂停清洁模块工作的功能，则根据第一排序结果确定的清洁路径可以为A3→A2→A5→A6→A4→A1。清洁装置在执行拖地清洁操作时，先移动至网格单元A3对应的区域，对该区域进行拖地，再依次移动至网格单元A2、A5、A6、A4、A1对应的区域，依次完成对A2、A5、A6、A4、A1对应的区域的拖地。

在另一种实现方式中，若清洁装置不具备行进过程中暂停清洁模块工作的功能，由于清洁路径为一条不间断的路线，同时为使清洁路径尽可能的符合优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则，则根据第一排序结果确定的清洁路径可以为A2→A3→A6→A5→A4→A1。

在本发明的又一种实施例中，清洁路径确定方法中的预设清洁策略包括：

根据洁净程度与洁净程度等级间的预设对应关系确定各网格单元对应的当前洁净程度等级，将各网格单元按照当前洁净程度等级从高至低的顺序进行排序，生成第二排序结果并根据第二排序结果确定清洁路径。

其中，洁净程度等级与洁净程度正相关，洁净程度与洁净程度等级间的预设对应关系预先存储在清洁装置的存储器中。

进一步地，若某一洁净程度等级对应有若干网格单元，则该洁净程度等级对应的若干网格单元可以按照任意顺序进行清洁，即同一洁净程度等级内的若干网格单元之间没有清洁的先后顺序要求。可选地，可以按照清洁装置行走路程最小原则确定同一洁净程度等级的若干网格单元的清洁顺序。

更进一步地，若待清洁区域对应地图上同一洁净程度等级的若干网格单元形成多个连通的子区域时，清洁装置可在清洁完一个子区域后再清洁下一个子区域。

示例地，参照图2，待清洁区域地图上共有6个网格单元A1、A2、A3、A4、A5、A6，6个网格单元均为非洁净网格单元。其中，A3的当前洁净程度等级为5，A2、A5的当前洁净等级为3，A4、A6的当前洁净等级为2，A1的当前洁净等级为1。则按照当前洁净程度等级确定的第二排序结果为：第一位A3；第二位A2、A5；第三位A4、A6；第四位A1。

在一种实现方式中，若清洁装置具备行进过程中暂停清洁模块工作的功能，根据第二排序结果确定的清洁路径可以为A3→A2、A5→A4、A6→A1，其中同一洁净程度等级的若干网格单元的清洁顺序无先后要求，为了使清洁路径行走路程最小，可以将清洁路径具体确定为A3→A2→A5→A6→A4→A1。

在另一种实现方式中，若清洁装置不具备行进过程中暂停清洁模块工作的功能，由于清洁路径为一条不间断的路线，同时为使清洁路径尽可能的符合优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则，则根据第二排序结果确定的清洁路径可以为A2→A3→A6→A5→A4→A1。

采用本实施例中的预设清洁策略根据生成的第二排序结果确定清洁路径，相比于采用上一实施例中的预设清洁策略根据生成的第一排序结果确定清洁路径，灵活性更高，能够在一定程度上降低清洁装置在清洁过程中行走的路程，进而降低电量的消耗；也能够在一定程度上避免清洁装置在清洁完一网格单元后移动至清洁路径中的下一网格单元时，经过洁净程度很低的非洁净网格单元导致清洁模块的洁净能力提早下降的问题。

在本发明的又一种实施例中，预设清洁策略还包括：

根据所有非洁净网格单元确定清洁路径，以在清洁路径中包括所有非洁净网格单元和至少0个洁净网格单元；

其中，将目标洁净度与当前洁净度之间差异大于预设差异阈值的网格单元作为非洁净网格单元。

可以理解的是，在本实施例中，目标洁净度与当前洁净度之间差异不大于预设差异阈值的网格单元为洁净网格单元。

其中，预设差异阈值可由技术人员根据实际需求进行设定，本实施例对预设差异阈值的具体取值不进行特殊限定。

由于洁净网格单元是当前洁净度不小于目标洁净度或者当前洁净度与目标洁净度接近的网格单元，因此不需要再对其进行拖地清洁操作，在确定清洁路径时，可以使清洁路径仅包括所有非洁净网格单元，或者也可以使清洁路径包括部分或全部洁净网格单元。应当可以理解的，在确定清洁路径时，清洁路径中的洁净网格单元数量越少，则清洁装置的清洁效率越高，因此为了提高清洁装置的清洁效率，可以在确定清洁路径时，尽可能的减少清洁路径中洁净网格单元的数量。

在一种实现方式中，若清洁装置具备行进过程中暂停清洁模块工作的功能，由于清洁装置可以在行进过程中暂停清洁模块工作，因此清洁装置在行进过程中可以跳过其行进路线中无需清洁或暂不进行清洁的网格单元，此时清洁路径可以为不连通的若干条子路径或者一条不间断的路线，在此情况下，确定清洁路径时无需考虑清洁装置的行进路线上包括多少洁净网格单元。此时，为了最大程度提高清洁效率，可以直接令清洁路径中包括所有非洁净网格单元和0个洁净网格单元，也即令清洁路径中仅包括所有非洁净网格单元，当清洁装置按照该清洁路径执行拖地清洁操作时，如果行进路线中经过洁净网格单元，直接暂停清洁模块工作即可。

在另一种实现方式中，若清洁装置不具备行进过程中暂停清洁模块工作的功能，也即清洁装置会对其行进路线中所经过的全部网格单元均执行拖地清洁操作，清洁路径为一条不间断的路线，当所有非洁净网格单元不是一条连通的路线时，清洁路径中除了所有非洁净网格单元以外，必然还需要包括至少1个洁净网格单元从而使其形成一条不间断的路线，也即在确定清洁路径时，需要令清洁路径中包括所有非洁净网格单元，同时包括部分或全部的洁净网格单元。此时，为了提高清洁效率，可以令清洁路径上包括尽量少的洁净网格单元。当然，为了最大程度地提高清洁效率，在确定清洁路径时可以把清洁路径上的洁净网格单元的数量控制在最少，例如，当存在N种可能的清洁路径使得清洁路径中包括所有非洁净网格单元且清洁路径为一条不间断的路线，则可以选择包括洁净网格单元数量最少的一条清洁路径作为最终确定的清洁装置的清洁路径。进一步地，在筛选出所有洁净网格单元后，还包括将所有洁净网格单元的当前洁净度作为历史当前洁净度存储在洁净度历史数据中，以便通过预设目标洁净度确定策略根据该洁净度历史数据中存储的各个网格单元对应的历史当前洁净度，确定各个网格单元对应的目标洁净度。

在一些实施例中，当对某一网格单元在清洁模块洁净情况下的拖地清洁时长超过预设时间阈值时，则将该网格单元从清洁路径中去除，并获取该网格单元的当前洁净度，将获取的该网格单元的当前洁净度作为历史当前洁净度存储在洁净度历史数据中。

更进一步地，在一种实现方式中，如图3所示，预设目标洁净度确定策略可以包括以下步骤：

步骤S301：从洁净度历史数据中获取各个网格单元对应的历史当前洁净度。

步骤S302：根据历史当前洁净度确定各个网格单元对应的目标洁净度。

步骤S303：存储目标洁净度，用于在下一轮拖地清洁确定清洁路径时获取。

其中，洁净度历史数据中记录了之前每一轮拖地清洁中各个网格单元的历史当前洁净度。通过获取洁净度历史数据中各个网格单元对应的历史当前洁净度可以得到该网格单元所对应区域的常态。所以清洁装置使用已加载的统计分析算法利用历史当前洁净度便可以计算得出下一轮清洁时的目标洁净度，可以给出清洁装置下一轮拖地清洁时的目标，进而可以提升清洁装置的清洁效率和清洁效果。

此外，当各网格单元还未进行过拖地清洁，也即各网格单元不存在历史当前洁净度时，可以将各网格单元的目标洁净度初始化为一个设定值，该设定值可以由本领域技术人员根据实际需求自行设置，本发明对此不做限制。

可以理解的是，上述的步骤S301至S303所示的方法仅是预设目标洁净度确定策略的一种示例，在实际操作中，本领域技术人员也可以采用其他方法确定目标洁净度，本发明对此不做限制。

在本发明的又一种实施例中，当清洁装置根据清洁路径对待清洁区域执行拖地清洁操作时，清洁路径确定方法还包括：

在完成一网格单元对应区域的拖地清洁操作后，重新获取该网格单元对应的当前洁净程度，更新所保存的该网格单元对应的当前洁净程度，以用于当满足预设清洁路径更新条件时通过预设清洁策略重新确定清洁路径。

对于一个网格单元而言，对该网格单元对应区域执行完拖地清洁操作后，该网格单元对应区域的洁净度会发生改变，因此可以在完成该网格单元对应区域的拖地清洁操作后，重新获取该网格单元对应的当前洁净度，并根据该网格单元对应的目标洁净度和重新获取到的当前洁净度重新获取该网格单元对应的当前洁净程度，然后更新所保存的该网格单元对应的当前洁净程度，进而用于当满足预设清洁路径更新条件时通过预设清洁策略重新确定清洁路径。预设清洁策略参见上述实施例中的相关描述，在此不再过多赘述。

进一步地，在本实施例中，清洁路径确定方法还包括：在对清洁装置的清洁模块执行清洗操作之后，判定满足预设清洁路径更新条件，并通过预设清洁策略重新确定清洁路径以控制清洁装置根据重新确定的清洁路径对待清洁区域执行拖地清洁操作。

具体地，在一种实现方式中，清洁模块包括拖布。

本发明在确定清洁路径时，遵循的是优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则，主要是因为考虑到要将洁净度较高的非洁净网格单元对应的区域清洁干净，需要清洁模块比较干净，而按照清洁路径进行清洁时，越往后清洁装置的清洁模块(例如拖布)越脏、洁净能力越低。当待清洁区域地面比较脏的时候，或者需要把待清洁区域地面清洁得很干净时，往往需要多次清洗清洁模块(例如拖布)。在每次清洗清洁模块前，清洁模块往往刚对比较脏的地面执行过拖地清洁操作或清洁模块已不具备对地面的洁净能力，而在每次清洗清洁模块后，清洁模块的洁净能力会得到恢复。传统方法通常会在清洗干净清洁模块后，让清洁装置回到去清洗清洁模块之前的地面位置(即清洁过程因清洗清洁模块而被中断的地面位置)，并按照原有的清洁路径继续往下清洁。如果采用这样的传统方法，可能导致用刚清洗干净的清洁模块去清洁比较脏的地面的情况，使清洁模块的洁净能力快速下降而无法达到尽量符合优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则的效果。因此，本实施例中，在清洗清洁模块之后，通过预设清洁策略重新确定清洁路径从而使得清洗清洁模块之后，按照重新确定的清洁路径执行拖地清洁操作，能够尽可能的符合优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则。

在本发明的又一种实施例中，还提供一种清洁路径确定装置，如图4所示，装置包括：

洁净程度确定模块401，用于获取待清洁区域对应地图上各网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度，并根据目标洁净度和当前洁净度确定各网格单元对应的当前洁净程度；

清洁路径确定模块402，与洁净程度确定模块401连接，用于根据当前洁净程度通过预设清洁策略确定清洁路径，以使清洁装置根据清洁路径对待清洁区域执行拖地清洁操作；其中，预设清洁策略基于优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则确定。

在一些实施例中，洁净程度确定模块401用于在对待清洁区域执行并完成基本清洁操作之后，获取待清洁区域对应地图上各网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度，并根据目标洁净度和当前洁净度确定各网格单元对应的当前洁净程度。

在一些实施例中，洁净程度确定模块401用于在对待清洁区域执行基本清洁操作的过程中，当每完成一个网格单元对应区域的基本清洁操作之后，获取该网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度，并根据该网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度确定该网格单元的当前洁净程度。

在一些实施例中，清洁路径确定模块402，根据当前洁净程度通过预设清洁策略确定清洁路径包括：将各网格单元按照当前洁净程度从高至低的顺序进行排序，生成第一排序结果并根据第一排序结果确定清洁路径。

在一些实施例中，清洁路径确定模块402，根据当前洁净程度通过预设清洁策略确定清洁路径包括：根据洁净程度与洁净程度等级间的预设对应关系确定各网格单元对应的当前洁净程度等级，将各网格单元按照当前洁净程度等级从高至低的顺序进行排序，生成第二排序结果并根据第二排序结果确定清洁路径；其中，洁净程度等级与洁净程度正相关。在一些实施例中，清洁路径确定模块402，根据当前洁净程度通过预设清洁策略确定清洁路径还包括：根据所有非洁净网格单元确定清洁路径，以在清洁路径中包括所有非洁净网格单元和至少0个洁净网格单元；其中，将目标洁净度与当前洁净度之间差异大于预设差异阈值的网格单元作为非洁净网格单元。

在一些实施例中，当清洁装置根据清洁路径对待清洁区域执行拖地清洁操作时，洁净程度确定模块401还用于在完成一网格单元对应区域的拖地清洁操作后，重新获取该网格单元对应的当前洁净程度，更新所保存的该网格单元对应的当前洁净程度，以用于当满足预设清洁路径更新条件时通过预设清洁策略重新确定清洁路径。

在一些实施例中，清洁路径确定模块402，还用于在对清洁装置的清洁模块执行清洗操作之后，判定满足预设清洁路径更新条件，并通过预设清洁策略重新确定清洁路径以控制清洁装置根据重新确定的清洁路径对待清洁区域执行拖地清洁操作。

在本发明的又一种实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现上述方法实施例中方法的全部或部分步骤，本实施例在此不再重复赘述。

进一步地，该计算机程序产品可以包括在运行程序时被配置为执行实施例的一个或多个计算机可执行组件；该计算机程序产品还可包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，计算机程序包含用于执行本发明实施方式中任一方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。

在本发明的又一种实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储的计算机程序，当被一个或多个处理器执行时，实现上述方法实施例中方法的全部或部分步骤，本实施例在此不再重复赘述。

在本发明的又一种实施例中，还提供一种电子设备500，该电子设备可以为清洁装置，图5为本发明实施例提供的电子设备的组成结构示意图，如图5所示，电子设备500包括：至少一个处理器501、至少一个通信总线502、用户接口503、至少一个外部通信接口504、存储器505。其中，通信总线502配置为实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口503可以包括显示屏，外部通信接口504可以包括标准的有线接口和无线接口。存储器505上存储有计算机程序，存储器505和一个或多个处理器501之间互相通信连接，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，处理器501配置为执行存储器中存储的计算机程序，以实现上述方法实施例中方法的全部或部分步骤，本实施例在此不再重复赘述。

本发明提供的清洁路径确定方法、装置及电子设备，根据当前洁净程度通过预设清洁策略确定清洁路径，预设清洁策略基于优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的(越洁净区域越早被清洁)的原则确定，从而能够使通过预设清洁策略确定出的清洁路径尽可能符合优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则，以使得清洁装置在根据该清洁路径对待清洁区域执行拖地清洁操作时，尽可能地维护清洁装置中清洁模块的洁净程度，进而减少对清洁装置的清洁模块(例如拖布)的清洗次数，提高对清洁模块的利用率，进而降低清洁过程的耗时、耗电量、洗涤剂用量、用水量，并减少对清洁模块的损耗。

本发明中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

本发明的保护范围不限于上述的实施例，显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变形而不脱离本发明的范围和精神。倘若这些改动和变形属于本发明权利要求及其等同技术的范围，则本发明的意图也包含这些改动和变形在内。

Claims (12)

1.一种清洁路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待清洁区域对应地图上各网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度，并根据所述目标洁净度和所述当前洁净度确定各网格单元对应的当前洁净程度；

根据所述当前洁净程度通过预设清洁策略确定清洁路径，以使清洁装置根据所述清洁路径对所述待清洁区域执行拖地清洁操作；

其中，所述预设清洁策略基于优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则确定。

2.根据权利要求1所述的清洁路径确定方法，其特征在于，在所述获取待清洁区域对应地图上各网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度之前，所述方法还包括：

对所述待清洁区域执行并完成基本清洁操作。

3.根据权利要求1所述的清洁路径确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述待清洁区域执行基本清洁操作，并在对所述待清洁区域执行基本清洁操作的过程中，当每完成一个网格单元对应区域的基本清洁操作之后，获取该网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度，并根据该网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度确定该网格单元对应的当前洁净程度。

4.根据权利要求1所述的清洁路径确定方法，其特征在于，所述预设清洁策略包括：

将各网格单元按照当前洁净程度从高至低的顺序进行排序，生成第一排序结果并根据所述第一排序结果确定清洁路径。

5.根据权利要求1所述的清洁路径确定方法，其特征在于，所述预设清洁策略包括：

根据洁净程度与洁净程度等级间的预设对应关系确定各网格单元对应的当前洁净程度等级，将各网格单元按照当前洁净程度等级从高至低的顺序进行排序，生成第二排序结果并根据所述第二排序结果确定清洁路径；

其中，洁净程度等级与洁净程度正相关。

6.根据权利要求4或5所述的清洁路径确定方法，其特征在于，所述预设清洁策略还包括：根据所有非洁净网格单元确定所述清洁路径，以在所述清洁路径中包括所有非洁净网格单元和至少0个洁净网格单元；

其中，将目标洁净度与当前洁净度之间差异大于预设差异阈值的网格单元作为非洁净网格单元。

7.根据权利要求1所述的清洁路径确定方法，其特征在于，对于任一网格单元，该网格单元对应的目标洁净度与当前洁净度之间差异越小，则该网格单元对应的当前洁净程度越高。

8.根据权利要求1所述的清洁路径确定方法，其特征在于，当所述清洁装置根据所述清洁路径对所述待清洁区域执行拖地清洁操作时，所述方法还包括：

在完成一网格单元对应区域的拖地清洁操作后，重新获取该网格单元对应的当前洁净程度，更新所保存的该网格单元对应的当前洁净程度，以用于当满足预设清洁路径更新条件时通过所述预设清洁策略重新确定清洁路径。

9.根据权利要求1或8所述的清洁路径确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

在对所述清洁装置的清洁模块执行清洗操作之后，判定满足预设清洁路径更新条件，并通过所述预设清洁策略重新确定清洁路径以控制所述清洁装置根据重新确定的清洁路径对所述待清洁区域执行拖地清洁操作。

10.一种清洁路径确定装置，其特征在于，所述装置包括：

洁净程度确定模块，用于获取待清洁区域对应地图上各网格单元对应的目标洁净度和当前洁净度，并根据所述目标洁净度和所述当前洁净度确定各网格单元对应的当前洁净程度；

清洁路径确定模块，与所述洁净程度确定模块连接，用于根据所述当前洁净程度通过预设清洁策略确定清洁路径，以使清洁装置根据所述清洁路径对所述待清洁区域执行拖地清洁操作；

其中，所述预设清洁策略基于优先清洁洁净程度高的非洁净网格单元的原则确定。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储的计算机程序，当被一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。

12.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和一个或多个处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述存储器和所述一个或多个处理器之间互相通信连接，当所述计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，执行如权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。