CN108227697A - 自主移动体、移动控制方法以及记录有移动控制程序的记录介质 - Google Patents

自主移动体、移动控制方法以及记录有移动控制程序的记录介质 Download PDF

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Abstract

一种自主移动体、移动控制方法以及记录有移动控制程序的记录介质。自主移动体例如是一边自主地移动、一边执行预定的任务的清洁机器人，该清洁机器人包括：驱动部，其使清洁机器人移动；拍摄部，其对表示存在于清洁机器人的前方的其它清洁机器人是否正沿着障碍物移动的移动状态、其它清洁机器人相对于清洁机器人存在的方向、以及清洁机器人与其它清洁机器人之间的距离进行检测；和跟随行驶控制部，其在移动状态为表示正沿着障碍物移动的移动状态的情况下，控制驱动部以使得：一边维持在其它清洁机器人的与障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随其它清洁机器人移动。

Description

自主移动体、移动控制方法以及记录有移动控制程序的记录 介质
技术领域
本公开涉及一边自主地移动、一边执行预定的任务(task)的自主移动体、控制该自主移动体的移动的移动控制方法以及记录有移动控制程序的记录介质。
背景技术
以往，提出有与一边自主地移动、一边清扫房间的清洁机器人相关的技术(例如，参照专利文献1和专利文献2)。
在专利文献1中，公开了清洁机器人一边适当地切换多个模式、一边工作的技术。另外，在专利文献2中公开了清洁机器人检测用户的方向并向检测到的方向移动的技术。
现有技术文献
专利文献1：日本特表2014－522231号公报
专利文献2：日本特开2013－248065号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，在上述现有技术中，为了提高由多个自主机器人执行任务的效率，需要进一步改良技术。
用于解决问题的技术方案
本公开的一种技术方案涉及的自主移动体，其一边自主地移动、一边执行预定的任务，包括：驱动部，其使所述自主移动体移动；移动体检测部，其对表示存在于所述自主移动体的前方的其它自主移动体是否正沿着障碍物移动的移动状态、所述其它自主移动体相对于所述自主移动体存在的方向、以及所述自主移动体与所述其它自主移动体之间的距离进行检测；以及移动控制部，其在所述移动状态为表示正沿着所述障碍物移动的移动状态的情况下，控制所述驱动部以使得：一边维持在所述其它自主移动体的与所述障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随所述其它自主移动体移动。
发明的效果
根据本公开，能够削减多个自主移动体重复经过的地方或多个自主移动体没有经过的地方，能够有效地执行任务。
附图说明
图1是表示本实施方式1涉及的清洁机器人的一例的整体图。
图2是表示本实施方式1涉及的清洁机器人的功能结构的一例的框图。
图3是用于说明在本实施方式1中清洁机器人在随机行驶模式下行驶的例子的图。
图4是用于说明在本实施方式1中清洁机器人在沿墙壁行驶模式下行驶的例子的图。
图5是用于说明在本实施方式1中从随机行驶模式向跟随行驶模式转变的动作的图。
图6是用于说明在本实施方式1中清洁机器人在跟随行驶模式下行驶的例子的图。
图7是用于说明在本实施方式1中第1清洁机器人跟随第2清洁机器人的方法的示意图。
图8是表示本实施方式1中的清洁机器人的基本移动动作的一例的流程图。
图9是表示本实施方式1中的清洁机器人的随机行驶处理的一例的流程图。
图10是表示本实施方式1中的清洁机器人的沿墙壁行驶处理的一例的流程图。
图11是表示本实施方式1中的清洁机器人的跟随行驶处理的一例的流程图。
图12是表示本实施方式2涉及的清洁机器人的功能结构的一例的框图。
图13是用于说明在本实施方式2中第1清洁机器人所跟随的第2清洁机器人的正面接近墙壁的例子的图。
图14是用于说明在本实施方式2中从第1清洁机器人所跟随的第2清洁机器人的正面接近墙壁起经过了预定的时间后第1清洁机器人的行驶模式和第2清洁机器人的行驶模式进行互换的动作的图。
图15是表示本实施方式2中的清洁机器人的沿墙壁行驶处理的一例的流程图。
图16是表示本实施方式2中的清洁机器人的跟随行驶处理的一例的流程图。
图17是表示本实施方式3涉及的清洁机器人的功能结构的一例的框图。
图18是用于说明在本实施方式3中第3清洁机器人开始跟随第1清洁机器人的例子的图。
图19是用于说明在本实施方式3中开始进行跟随的第3清洁机器人接近了墙壁的例子的图。
图20是表示本实施方式3中的清洁机器人的跟随行驶处理的一例的流程图。
具体实施方式
(成为本公开的基础的见解)
在上述的专利文献1中公开了清洁机器人一边适当地切换多个模式、一边工作的技术。更具体而言，在专利文献1所公开的技术中，多个模式包含：清洁机器人以一个地方为中心进行清扫的地点(spot)处理模式；清洁机器人在墙壁等障碍物的附近移动的障碍物追踪模式；以及清洁机器人在遇到障碍物后向与障碍物实质上背离的方向移动的反跳模式。
专利文献1所公开的技术是关于清洁机器人单体的工作的结构，但在对仅用1台清洁机器人清扫不完的宽敞的场所进行清扫的情况下、或者在比用1台清洁机器人清扫短的时间内进行清扫的情况下等，也有时会使多台清洁机器人在相同的场所运转。在使多台专利文献1所公开的清洁机器人在相同的场所运转的情况下，由于各个清洁机器人独立地工作，所以存在多个清洁机器人多次清扫相同的地方、或者有哪个清洁机器人都没有清扫的地方等不能有效地清扫这一问题。
根据以上，寻求一种多个清洁机器人协同工作以使得重复清扫的地方或未清扫的地方变少的方法。
另外，在专利文献2中公开了清洁机器人跟随用户移动的技术。通过清洁机器人跟随用户，能够使清洁机器人移动到用户的场所，但对于通过多个清洁机器人彼此的协作来有效地执行任务的情况，没有进行任何考虑。
因此，本公开的目的在于提供一种自主移动体、移动控制方法以及移动控制程序，通过多个自主移动体一边彼此协作地移动、一边执行任务，能够削减多个自主移动体重复经过的地方或者多个自主移动体未经过的地方，能够有效地执行任务。
为了解决以上的问题，本公开的一种技术方案涉及的自主移动体，其一边自主地移动、一边执行预定的任务，包括：驱动部，其使所述自主移动体移动；移动体检测部，其对表示存在于所述自主移动体的前方的其它自主移动体是否正沿着障碍物移动的移动状态、所述其它自主移动体相对于所述自主移动体存在的方向、以及所述自主移动体与所述其它自主移动体之间的距离进行检测；以及移动控制部，其在所述移动状态为表示正沿着所述障碍物移动的移动状态的情况下，控制所述驱动部以使得：一边维持在所述其它自主移动体的与所述障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随所述其它自主移动体移动。
根据该结构，对表示存在于自主移动体的前方的其它自主移动体是否正沿着障碍物移动的移动状态、其它自主移动体相对于自主移动体存在的方向、以及自主移动体与其它自主移动体之间的距离进行检测。在移动状态为表示正沿着障碍物移动的移动状态的情况下，控制使自主移动体移动的驱动部以使得：一边维持在其它自主移动体的与障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随其它自主移动体移动。
因此，自主移动体一边维持在沿着障碍物移动的其它自主移动体的与障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随其它自主移动体移动，所以能够削减多个自主移动体重复经过的地方或者多个自主移动体未经过的地方，能够有效地执行任务。
另外，也可以是，在上述的自主移动体中，所述移动控制部在当所述自主移动体正跟随所述其它自主移动体移动时所述其它自主移动体的所述移动状态变为了不是表示沿着所述障碍物移动的移动状态的情况下，控制所述驱动部以使得直线前进预定的时间。
根据该结构，在当自主移动体正跟随其它自主移动体移动时其它自主移动体的移动状态变为了不是表示沿着障碍物移动的移动状态的情况下，控制驱动部以使得直线前进预定的时间。
因此，跟随正沿着障碍物移动的其它自主移动体的自主移动体，在其它自主移动体停止沿着障碍物移动的情况下超过其它自主移动体而直线前进，之后开始沿着障碍物移动，其它自主移动体变为跟随自主移动体移动，因此，能够使多个自主移动体更有效地移动。
另外，也可以是，在上述的自主移动体中，还包括：正面障碍物检测部，其对存在于所述自主移动体的正面侧的所述障碍物进行检测；和侧面障碍物检测部，其对存在于所述自主移动体的侧面侧的所述障碍物进行检测，所述自主移动体作为所述其它自主移动体沿着所述障碍物移动，所述移动控制部在当所述自主移动体作为所述其它自主移动体正沿着所述障碍物移动时由所述正面障碍物检测部在所述正面侧检测到所述障碍物的情况下，控制所述驱动部以使得：转动至由所述侧面障碍物检测部在所述侧面侧检测到所述障碍物为止，之后停止预定时间。
根据该结构，检测存在于自主移动体的正面侧的障碍物，检测存在于自主移动体的侧面侧的障碍物。自主移动体作为其它自主移动体沿着障碍物移动。在当自主移动体作为其它自主移动体正沿着障碍物移动时在正面侧检测到障碍物的情况下，控制驱动部以使得：转动至在侧面侧检测到障碍物为止，之后停止预定时间。
因此，在自主移动体停止沿着障碍物移动的情况下，跟随自主移动体的其它自主移动体在超过自主移动体后开始沿着障碍物移动，变成自主移动体跟随其它自主移动体移动，因此，能够使多个自主移动体更有效地移动。
另外，也可以是，在上述的自主移动体中，还还包括侧面障碍物检测部，所述侧面障碍物检测部对存在于所述自主移动体的侧面侧的所述障碍物进行检测，所述移动控制部在所述移动状态为表示正沿着所述障碍物移动的移动状态、且在所述其它自主移动体的相反侧的所述侧面侧检测到所述障碍物的情况下，控制所述驱动部以使得不跟随所述其它自主移动体移动。
根据该结构，检测存在于自主移动体的侧面侧的障碍物。在移动状态为表示正沿着障碍物移动的移动状态、且在其它自主移动体的相反侧的侧面侧检测到障碍物的情况下，控制驱动部以使得不跟随其它自主移动体移动。
因此，在其它自主移动体的相反侧的侧面侧检测到障碍物的情况下，不跟随其它自主移动体移动，因此，能够防止多个自主移动体在整个宽度方向上排列移动，能够使多个自主移动体移动并且不会造成妨碍。
另外，也可以是，在上述的自主移动体中，还包括发送部，其配置在所述自主移动体的后方部分，在所述自主移动体正沿着所述障碍物移动的情况下，发送表示所述自主移动体正沿着所述障碍物移动的第1信号，所述移动体检测部通过接收由所述其它自主移动体发送来的表示所述其它自主移动体正沿着所述障碍物移动的第2信号来检测所述移动状态。
根据该结构，在自主移动体正沿着障碍物移动的情况下，从自主移动体的后方部分发送表示自主移动体正沿着障碍物移动的第1信号。通过接收由其它自主移动体发送来的表示其它自主移动体正沿着障碍物移动的第2信号来检测移动状态。
因此，能够容易地检测在自主移动体的前方移动的其它自主移动体的移动状态。
另外，也可以是，在上述的自主移动体中，所述发送部在接收到由所述其它自主移动体发送来的所述第2信号的情况下，发送所述第1信号。
根据该结构，在接收到由其它自主移动体发送来的第2信号的情况下，发送第1信号，因此能够进一步使别的自主移动体跟随自主移动体，能够使得多个自主移动体在其它自主移动体的斜后方排列地移动，能够更有效地执行任务。
另外，也可以是，在上述的自主移动体中，还包括清洁地面的清洁部。根据该结构，能够清洁地面。
本公开的另一种技术方案涉及的移动控制方法，是自主移动体中的移动控制方法，所述自主移动体一边自主地移动、一边执行预定的任务，所述移动控制方法包括：对表示存在于所述自主移动体的前方的其它自主移动体是否正沿着障碍物移动的移动状态、所述其它自主移动体相对于所述自主移动体存在的方向、以及所述自主移动体与所述其它自主移动体之间的距离进行检测；在所述移动状态为表示正沿着所述障碍物移动的移动状态的情况下，控制使所述自主移动体移动的驱动部以使得：一边维持在所述其它自主移动体的与所述障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随所述其它自主移动体移动。
根据该结构，对表示存在于自主移动体的前方的其它自主移动体是否正沿着障碍物移动的移动状态、其它自主移动体相对于自主移动体存在的方向、自主移动体与其它自主移动体之间的距离进行检测。在移动状态为表示正沿着障碍物移动的移动状态的情况下，控制使自主移动体移动的驱动部以使得：一边维持在其它自主移动体的与障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随其它自主移动体移动。
因此，自主移动体一边维持在沿着障碍物移动的其它自主移动体的与障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随其它自主移动体移动，所以能够削减多个自主移动体重复经过的地方或者多个自主移动体未经过的地方，能够有效地执行任务。
本公开的另一种技术方案涉及的移动控制程序，其用于控制一边自主地移动、一边执行预定的任务的自主移动体的移动，使所述自主移动体具备的计算机作为移动体检测部和移动控制部而发挥作用，所述移动体检测部对表示存在于所述自主移动体的前方的其它自主移动体是否正沿着障碍物移动的移动状态、所述其它自主移动体相对于所述自主移动体存在的方向、以及所述自主移动体与所述其它自主移动体之间的距离进行检测，所述移动控制部在所述移动状态为表示正沿着所述障碍物移动的移动状态的情况下，控制使所述自主移动体移动的驱动部以使得：一边维持在所述其它自主移动体的与所述障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随所述其它自主移动体移动。
本公开的另一种技术方案涉及的非瞬时性记录介质能，由计算机读取，所述非瞬时性记录介质记录有用于控制自主移动体的移动的移动控制程序，所述自主移动体一边自主地移动、一边执行预定的任务，所述程序在被所述自主移动体具备的计算机执行时，使得执行包含以下的方法：对表示存在于所述自主移动体的前方的其它自主移动体是否正沿着障碍物移动的移动状态、所述其它自主移动体相对于所述自主移动体存在的方向、以及所述自主移动体与所述其它自主移动体之间的距离进行检测；在所述移动状态为表示正沿着所述障碍物移动的移动状态的情况下，控制使所述自主移动体移动的驱动部以使得：一边维持在所述其它自主移动体的与所述障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随所述其它自主移动体移动。
本公开的另一种技术方案涉及的自主移动体，其一边自主地移动、一边执行预定的任务，包括：驱动部，其使所述自主移动体移动；处理电路；以及存储器，所述存储器具有至少一组指令，当所述指令被处理电路执行时会使得所述处理电路执行包含以下的处理：对表示存在于所述自主移动体的前方的其它自主移动体是否正沿着障碍物移动的移动状态、所述其它自主移动体相对于所述自主移动体存在的方向、以及所述自主移动体与所述其它自主移动体之间的距离进行检测；在所述移动状态为表示正沿着所述障碍物移动的移动状态的情况下，控制所述驱动部以使得：一边维持在所述其它自主移动体的与所述障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随所述其它自主移动体移动。
根据该结构，对表示存在于自主移动体的前方的其它自主移动体是否正沿着障碍物移动的移动状态、其它自主移动体相对于自主移动体存在的方向、自主移动体与其它自主移动体之间的距离进行检测。在移动状态为表示正沿着障碍物移动的移动状态的情况下，控制使自主移动体移动的驱动部以使得：一边维持在其它自主移动体的与障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随其它自主移动体移动。
因此，自主移动体一边维持在沿着障碍物移动的其它自主移动体的与障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随其它自主移动体移动，所以能够削减多个自主移动体重复经过的地方或者多个自主移动体未经过的地方，能够有效地执行任务。
再者，这些总括的或具体的技术方案可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD－ROM等记录介质来实现，也可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或记录介质的任意组合来实现。
以下，参照附图对本实施方式进行说明。再有，以下说明的实施方式均表示本公开的一具体例。以下的实施方式中示出的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置等为一例，不是用于限定本公开的意思。另外，对于以下的实施方式中的构成要素之中表示最上位概念的独立权利要求中未记载的构成要素，作为任意的构成要素来说明。
(实施方式1)
在本实施方式1中，将一边自主地移动、一边进行抽吸清扫的清洁机器人作为自主移动体的一例来进行说明。
图1是表示本实施方式1涉及的清洁机器人的一例的整体图。
清洁机器人1一边自主地移动，一边执行预定的任务。清洁机器人1执行的预定的任务是地面的清洁。如图1所示，清洁机器人1至少具备清洁部12、驱动部13、正面距离传感器101、左侧面距离传感器102、右侧面距离传感器103、拍摄部104以及发光部105。清洁机器人1除了图1的构成要素以外，还具备吸尘部、灰尘蓄积部以及蓄电池等，由于与这里说明的移动控制无关，因此省略说明。
清洁部12对地面进行清洁。清洁部12包含开在清洁机器人1的底部的开口部，通过利用吸尘部进行的抽吸和/或利用刷子进行的扫出，将灰尘抽吸到清洁机器人1内部。被抽吸的灰尘蓄积在灰尘蓄积部。
驱动部13使清洁机器人1移动。驱动部13包含用于使清洁机器人1移动的驱动轮以及对驱动轮进行驱动的电动机。驱动轮设置在清洁机器人1的底部。
正面距离传感器101例如是超声波传感器，检测清洁机器人1的正面与墙壁或家具等障碍物之间的距离。正面距离传感器101设置在清洁机器人1的前部。正面距离传感器101检测存在于清洁机器人1的正面侧的障碍物。
左侧面距离传感器102例如是超声波传感器，检测清洁机器人1的左侧面与墙壁或家具等障碍物之间的距离。左侧面距离传感器102设置在清洁机器人1的左侧面。左侧面距离传感器102检测存在于清洁机器人1的左侧面一侧的障碍物。
右侧面距离传感器103例如是超声波传感器，检测清洁机器人1的右侧面与墙壁或家具等障碍物之间的距离。右侧面距离传感器103设置在清洁机器人1的右侧面。右侧面距离传感器103检测存在于清洁机器人1的右侧面一侧的障碍物。
拍摄部104为了接收来自其它清洁机器人的发光信号而对清洁机器人1的周围进行拍摄。拍摄部104设置在清洁机器人1的前部，为了以广角识别其它清洁机器人而具有宽广的视角。
拍摄部104基于拍摄到的图像对表示存在于清洁机器人1的前方的其它清洁机器人是否正沿着障碍物移动的移动状态、其它清洁机器人相对于清洁机器人1存在的方向、以及清洁机器人1与其它清洁机器人之间的距离进行检测。
发光部105发光发出用于清洁机器人1向其它清洁机器人等通知本机的行驶状态的光信号。发光部105设置在清洁机器人1的后部，为了以广角使其它清洁机器人识别光信号而射出指向性低的光或不具有指向性的光。
图2是表示本实施方式1涉及的清洁机器人的功能结构的一例的框图。
如图2所示，清洁机器人1至少具备控制部11、清洁部12、驱动部13、正面距离传感器101、左侧面距离传感器102、右侧面距离传感器103、拍摄部104以及发光部105。
由于在图1的整体图中说明了清洁部12、驱动部13、正面距离传感器101、左侧面距离传感器102、右侧面距离传感器103、拍摄部104以及发光部105，因此省略说明。
控制部11例如是CPU(中央运算处理器)，控制清洁机器人1的移动。控制部11具备管理部111、行驶控制部112、跟随行驶控制部113以及发光控制部114。
管理部111根据从正面距离传感器101、左侧面距离传感器102、右侧面距离传感器103以及拍摄部104得到的感测数据来管理清洁机器人1的行驶模式。再者，行驶模式包含随机行驶的随机行驶模式、沿着墙壁行驶的沿墙壁行驶模式、在正沿着墙壁行驶的其它清洁机器人的斜后方跟随行驶的跟随行驶模式。再者，清洁机器人1在沿墙壁行驶模式下，不是仅沿着墙壁行驶，而是还沿着家具及家用电器等障碍物行驶。另外，行驶模式不限于上述三种行驶模式，也可以包含其它的行驶模式。
行驶控制部112根据从正面距离传感器101、左侧面距离传感器102、右侧面距离传感器103以及拍摄部104得到的感测数据来控制驱动部13，以使得在随机行驶模式和沿墙壁行驶模式中的某一模式下行驶。
跟随行驶控制部113根据从正面距离传感器101、左侧面距离传感器102、右侧面距离传感器103、以及拍摄部104得到的感测数据来控制驱动部13，以使得在跟随前方附近的其它移动机器人的跟随行驶模式下行驶。
跟随行驶控制部113在移动状态为表示正沿着障碍物移动的移动状态的情况下，控制驱动部13以使得一边维持在其它清洁机器人的与障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随其它清洁机器人移动。
发光控制部114控制发光部105的发光，以使得发送与本机的行驶状态相应的发光信号。发光部105配置在清洁机器人1的后方部分，在清洁机器人正沿着障碍物移动的情况下，发送表示清洁机器人正沿着障碍物移动的信号。拍摄部104通过接收由其它清洁机器人发送来的表示其它清洁机器人正沿着障碍物移动的信号来检测移动状态。发光部105在接收到由其它清洁机器人发送来的表示其它清洁机器人正沿着障碍物移动的信号的情况下，发送表示清洁机器人正沿着障碍物移动的信号。
再者，在本实施方式1中，驱动部13相当于驱动部的一例，拍摄部104相当于移动体检测部的一例，行驶控制部112和跟随行驶控制部113相当于移动控制部的一例，正面距离传感器101相当于正面障碍物检测部的一例，左侧面距离传感器102和右侧面距离传感器103相当于侧面障碍物检测部的一例，发光部105相当于发送部的一例，清洁部12相当于清洁部的一例。
在此，使用图3来说明清洁机器人1在随机行驶模式下行驶的例子。
图3是用于说明在本实施方式1中清洁机器人在随机行驶模式下行驶的例子的图。
在图3中，墙壁2是表示清洁机器人1执行清扫任务的二维区域的房间的墙壁。清洁机器人1一边进行地板的抽吸清扫，一边直线前进随机决定的预定的时间(第1动作)。当经过预定的时间时，清洁机器人1停止，在该处转动随机决定的角度(第2动作)。接着，清洁机器人1直线前进随机决定的预定的时间(第3动作)。清洁机器人1通过反复进行第1动作～第3动作，在区域内随机地到处清扫抽吸。
接着，使用图4来说明清洁机器人1在沿墙壁行驶模式下行驶的例子。
图4是用于说明在本实施方式1中清洁机器人在沿墙壁行驶模式下行驶的例子的图。
在图4中，在行驶中清洁机器人1接近墙壁到小于预定的距离的情况下向沿墙壁行驶模式转变。清洁机器人1一边进行地板的抽吸清扫，一边直线前进随机决定的预定的时间(第1动作)。接着，清洁机器人1在靠近墙壁到小于预定的距离的情况下停止，在该处转动到清洁机器人1的侧面和墙壁2的壁面变成平行的角度为止(第2动作)。接着，清洁机器人1一边保持清洁机器人1的侧面与墙壁2的壁面平行的状态，一边直线前进(第3动作)。接着，清洁机器人1在正面靠近墙壁到小于预定的距离的情况下，在该处转动90°(第4动作)。接着，清洁机器人1在从转变为沿墙壁行驶模式起经过随机决定的预定的时间后停止，在该处转动随机决定的角度，并向随机行驶模式转变(第5动作)。清洁机器人1通过反复进行第1动作～第5动作，能够沿着墙壁2行驶，从而在区域内的墙边有效地进行抽吸清扫。
接着，使用图5和图6来说明清洁机器人1在跟随行驶模式下行驶的例子。
图5是用于说明在本实施方式1中从随机行驶模式向跟随行驶模式转变的动作的图，图6是用于说明在本实施方式1中清洁机器人在跟随行驶模式下行驶的例子的图。再者，在以下的说明中，将从随机行驶模式向跟随行驶模式转变的清洁机器人设为第1清洁机器人1a，将在沿墙壁行驶模式下行驶的清洁机器人设为第2清洁机器人1b来进行说明。第1清洁机器人1a和第2清洁机器人1b的结构与清洁机器人1的结构相同。
在图5中，正在沿墙壁行驶模式下行驶的第2清洁机器人1b发出表示正沿墙壁2移动的沿墙壁信号1051。在随机行驶模式下行驶的第1清洁机器人1a在接收了从第2清洁机器人1b发出的沿墙壁信号1051的情况下，从随机行驶模式向跟随行驶模式转变，在跟随行驶模式下开始行驶。在跟随行驶模式下，第1清洁机器人1a一边维持在第2清洁机器人1b的与墙壁2相反侧的斜后方的位置，一边跟随第2清洁机器人1b移动。
在图6中，正在跟随行驶模式下行驶的第1清洁机器人1a一边接收由正在沿墙壁行驶模式下行驶的第2清洁机器人1b发出的沿墙壁信号1051来作为标记，一边在第2清洁机器人1b的与墙壁2相反侧的斜后方的位置继续行驶。此时，第1清洁机器人1a自己也发出沿墙壁信号1051。由此，进一步能够实现别的清洁机器人相对于第1清洁机器人1a在跟随行驶模式下行驶，能够实现多个清洁机器人在第2清洁机器人1b的斜后方排列地行驶。
图7是用于说明在本实施方式1中第1清洁机器人跟随第2清洁机器人的方法的示意图。
在图7中，正在沿墙壁行驶模式下行驶的第2清洁机器人1b的发光部105包含以预定的间隔在高度方向排列配置的第1发光元件105a和第2发光元件105b。第1发光元件105a和第2发光元件105b分别朝向后方发光发出表示处于在沿墙壁行驶模式下行驶期间的沿墙壁信号1051。
向跟随行驶模式转变或正在跟随行驶模式下行驶的第1清洁机器人1a的拍摄部104接收第2清洁机器人1b的沿墙壁信号1051。拍摄部104具备拍摄元件1041。拍摄部104根据在拍摄元件1041中成像的第2清洁机器人1b的2个沿墙壁信号1051的像的间隔d1来测定从第1清洁机器人1a到第2清洁机器人1b的距离。即，拍摄部104使用将2个像的间隔d1与从第1清洁机器人1a到第2清洁机器人1b的距离进行了关联的表或函数，从间隔d1算出距离。
另外，拍摄部104根据拍摄元件1041的中心与2个沿墙壁信号1051的像(连接2个像的直线的中点)的横向的偏移量d2，测定将第1清洁机器人1a和第2清洁机器人1b进行连接的直线、与沿着第2清洁机器人1b的行进方向的直线之间的角度。即，拍摄部104使用将拍摄元件1041的中心与2个像的偏移量d2、和连接第1清洁机器人1a及第2清洁机器人1b的直线与沿着第2清洁机器人1b的行进方向的直线之间的角度进行了关联的表或函数，从偏移量d2算出角度。第1清洁机器人1a能够根据所算出的角度来确定第2清洁机器人1b相对于第1清洁机器人1a存在的方向。通过算出从第1清洁机器人1a到第2清洁机器人1b的距离和角度，第1清洁机器人1a能够在第2清洁机器人1b的与墙壁2相反侧的斜后方进行跟随行驶。例如，跟随行驶控制部113通过在将间隔d1和偏移量d2分别维持为预定的长度的同时进行行驶，从而在第2清洁机器人1b的斜后方进行跟随行驶。
再者，在本实施方式1中，对使用了2个发光元件和拍摄元件的跟随方法进行了说明，但也可以是，第1清洁机器人1a具备在左右方向具有预定的间隔的2个光接收部，根据2个光接收部的立体视觉来测定距离和角度，还可以使用其它的跟随方法。
使用图8～图11来说明如以上这样构成的实施方式1的清洁机器人1的基本移动动作、随机行驶模式下的动作、沿墙壁行驶模式下的动作以及跟随行驶模式下的动作。
图8是表示本实施方式1中的清洁机器人的基本移动动作的一例的流程图。
首先，在步骤S1中，管理部111将行驶模式设定为随机行驶模式。
接着，在步骤S2中，管理部111根据经过预定的任务时间这一情况来判断任务是否已结束。再者，清洁机器人1执行的任务是地面的清扫。另外，也可以是，任务结束的判断不是根据是否经过了预定的任务时间进行的判断，而是根据清洁机器人1具备的蓄电池的剩余电量是否为预定值以下来进行判断。在此，在判断为任务已结束的情况下(在步骤S2中为是)，结束基本移动动作。
另一方面，在判断为任务未结束的情况下(在步骤S2中为否)，在步骤S3中，管理部111判断当前的行驶模式是否为随机行驶模式。在此，在判断为当前的行驶模式为随机行驶模式的情况下(在步骤S3中为是)，在步骤S4中，行驶控制部112进行使清洁机器人1在随机行驶模式下行驶的随机行驶处理。再者，使用图9，在后面叙述随机行驶处理。在进行了随机行驶处理后，返回到步骤S2的处理。
另一方面，在判断为当前的行驶模式不是随机行驶模式的情况下(在步骤S3中为否)，在步骤S5中，管理部111判断当前的行驶模式是否为沿墙壁行驶模式。在此，在判断为当前的行驶模式为沿墙壁行驶模式的情况下(在步骤S5中为是)，在步骤S6中，行驶控制部112进行使清洁机器人1在沿墙壁行驶模式下行驶的沿墙壁行驶处理。再者，使用图10，在后面叙述沿墙壁行驶处理。在进行了沿墙壁行驶处理后，返回到步骤S2的处理。
另一方面，在判断为当前的行驶模式不是沿墙壁行驶模式的情况下(在步骤S5中为否)，在步骤S7中，跟随行驶控制部113进行使清洁机器人1在跟随行驶模式下行驶的跟随行驶处理。再者，使用图11，在后面叙述跟随行驶处理。在进行了跟随行驶处理后，返回到步骤S2的处理。
图9是表示本实施方式1中的清洁机器人的随机行驶处理的一例的流程图。
首先，在步骤S11中，行驶控制部112根据正面距离传感器101、左侧面距离传感器102以及右侧面距离传感器103的传感器数据来判断清洁机器人1是否接近了障碍物(例如墙壁)到小于预定的距离。在此，在判断为清洁机器人1接近了障碍物到小于预定的距离的情况下(在步骤S11中为是)，在步骤S12中行驶控制部112将行驶模式变更为沿墙壁行驶模式。
另一方面，在判断为清洁机器人1未接近障碍物到小于预定的距离的情况下(在步骤S11中为否)，在步骤S13中行驶控制部112判断是否接收到来自其它清洁机器人的沿墙壁信号。在此，在判断为接收到沿墙壁信号的情况下(在步骤S13中为是)，在步骤S14中，行驶控制部112将行驶模式变更为跟随行驶模式。
另一方面，在判断为没有接收到沿墙壁信号的情况下(在步骤S13中为否)，在步骤S15中，行驶控制部112判断是否从清洁机器人1开始直线行驶起经过了随机决定的预定的直线前进时间。在此，在判断为经过了预定的直线前进时间的情况下(在步骤S15中为是)，行驶控制部112使清洁机器人1停止，并且向驱动部13输出使清洁机器人1转动随机决定的角度的控制信号。驱动部13在接收到控制信号时，使清洁机器人1转动随机决定的角度。
另一方面，在判断为没有经过预定的直线前进时间的情况下(在步骤S15中为否)，在步骤S17中，行驶控制部112向驱动部13输出使清洁机器人1直线行驶的控制信号。驱动部13在接收到控制信号时，使清洁机器人1直线行驶。
这样地，在随机行驶模式下反复进行如下动作：直线前进到经过随机决定的直线前进时间为止，然后转动随机决定的角度。
图10是表示本实施方式1中的清洁机器人的沿墙壁行驶处理的一例的流程图。
首先，在步骤S21中，行驶控制部112根据正面距离传感器101的传感器数据来判断清洁机器人1的正面是否接近墙壁到小于预定的距离。在此，在判断为清洁机器人1的正面接近墙壁到小于预定的距离的情况下(在步骤S21中为是)，在步骤S22中，行驶控制部112使清洁机器人1停止，并且根据右侧面距离传感器103的传感器数据向驱动部13输出控制信号，该控制信号用于使清洁机器人1向左方转动到清洁机器人1的右侧面与墙壁之间的距离接近于预定的距离(清洁机器人1的右侧面沿着墙壁)为止。驱动部13在接收到控制信号时，使清洁机器人1向左方转动到清洁机器人1的右侧面沿着墙壁为止。
另一方面，在判断为清洁机器人1的正面未接近墙壁到小于预定的距离的情况下(在步骤S21中为否)，在步骤S23中，行驶控制部112判断是否从清洁机器人1开始沿墙壁行驶起经过了随机决定的预定的沿墙壁时间。在此，在判断为经过了预定的沿墙壁时间的情况下(在步骤S23中为是)，在步骤S24中，行驶控制部112将行驶模式变更为随机行驶模式。
另一方面，在判断为没有经过预定的沿墙壁时间的情况下(在步骤S23中为否)，在步骤S25中，发光控制部114向发光部105输出使其发光发出沿墙壁信号的控制信号。发光部105在接收到控制信号时，发光发出沿墙壁信号。
接着，在步骤S26中，行驶控制部112根据右侧面距离传感器103的传感器数据而向驱动部13输出控制信号，该控制信号用于以使得清洁机器人1的右侧面与墙壁之间的距离保持预定的距离的方式使清洁机器人1直线行驶(沿墙壁行驶)。驱动部13在接收到控制信号时，使清洁机器人1沿墙壁直线行驶。
这样地，在沿墙壁行驶模式下反复进行如下动作：沿墙壁行驶到经过随机决定的沿墙壁时间为止，然后变更为随机行驶模式。另外，在沿墙壁行驶的期间，发光发出沿墙壁信号。由此，能够使接收到沿墙壁信号的其它清洁机器人跟随。
再者，在本实施方式中，在清洁机器人1的正面接近墙壁到小于预定的距离的情况下，使清洁机器人1向左方转动，并以使得清洁机器人1的右侧面与墙壁之间的距离保持预定的距离的方式使清洁机器人1直线行驶，但本公开不特别限定于此，也可以在清洁机器人1的正面接近墙壁到小于预定的距离的情况下，使清洁机器人1向右方转动，并以使得清洁机器人1的左侧面与墙壁之间的距离保持预定的距离的方式使清洁机器人1直线行驶。
图11是表示本实施方式1中的清洁机器人的跟随行驶处理的一例的流程图。
首先，在步骤S31中，跟随行驶控制部113判断是否接收到来自其它清洁机器人的沿墙壁信号。在此，在判断为没有接收到沿墙壁信号的情况下(在步骤S31中为否)，在步骤S32中，跟随行驶控制部113将行驶模式变更为随机行驶模式。
另一方面，在判断为接收了沿墙壁信号的情况下(在步骤S31中为是)，在步骤S33中，发光控制部114向发光部105输出使得发光发出沿墙壁信号的控制信号。发光部105在接收到控制信号时，发光发出沿墙壁信号。
接着，在步骤S34中，跟随行驶控制部113向驱动部13输出控制信号，该控制信号用于以使得清洁机器人1在走在前面的其它清洁机器人1的斜后方保持预定的距离而跟随的方式使清洁机器人1行驶。驱动部13在接收到控制信号时，以使得清洁机器人1在其它清洁机器人的斜后方保持预定的距离而跟随的方式使清洁机器人1行驶。
这样地，在跟随行驶模式下，通过在沿墙壁行驶的其它移动机器人的斜后方跟随行驶，从而能够减少多个清洁机器人重复经过的地方和多个清洁机器人未经过的地方，能够有效地执行任务。
(实施方式2)
在实施方式1中，说明了第1清洁机器人在沿着障碍物行驶的第2清洁机器人的斜后方跟随的例子，而在实施方式2中，对在沿着障碍物行驶的第2清洁机器人接近墙壁等障碍物的情况下的第1清洁机器人和第2清洁机器人的动作进行说明。
图12是表示本实施方式2涉及的清洁机器人的功能结构的一例的框图。再者，在实施方式2中，对与实施方式1中的清洁机器人1相同的结构标记相同的标号，并省略说明。
图12所示的清洁机器人21至少具备控制部211、清洁部12、驱动部13、正面距离传感器101、左侧面距离传感器102、右侧面距离传感器103、拍摄部104以及发光部105。
控制部211例如是CPU，控制清洁机器人21的移动。控制部211具备管理部111、行驶控制部1121、跟随行驶控制部1131以及发光控制部114。
行驶控制部1121在当清洁机器人21作为其它清洁机器人正沿着障碍物移动时由正面距离传感器101在正面侧检测到障碍物的情况下，控制驱动部13以使得转动至由右侧面距离传感器103在侧面侧检测到障碍物为止，之后停止预定时间。
跟随行驶控制部1131在当清洁机器人21正跟随其它清洁机器人移动时其它清洁机器人的移动状态变为了不是表示沿着障碍物移动的移动状态的情况下，控制驱动部13以使得直线前进预定的时间。
接着，使用图13和图14，说明在跟随行驶模式下行驶的第1清洁机器人正跟随在沿墙壁行驶模式下行驶的第2清洁机器人，并且第2清洁机器人的正面接近了墙壁的情况下的第1清洁机器人和第2清洁机器人的动作。
图13是用于说明在本实施方式2中第1清洁机器人所跟随的第2清洁机器人的正面接近墙壁的例子的图，图14是用于说明在本实施方式2中从第1清洁机器人所跟随的第2清洁机器人的正面接近墙壁起经过了预定的时间后第1清洁机器人的行驶模式和第2清洁机器人的行驶模式进行互换的动作的图。
在图13中，第2清洁机器人21b在正面接近墙壁2到小于预定的距离的情况下，停止行驶，并且停止沿墙壁信号的发光发出。并且，第2清洁机器人21b向左方转动以使得右侧面沿着墙壁2，并停止预定的时间。在第2清洁机器人21b的沿墙壁信号的发光发出停止的情况下，第1清洁机器人21a停止跟随行驶。此时，在实施方式1中，第1清洁机器人21a将行驶模式变更为随机行驶模式，但在实施方式2中，第1清洁机器人21a直线行驶预定的时间。
然后，在图14中，第1清洁机器人21a由于接近墙壁2而向沿墙壁行驶模式转变。此时，第1清洁机器人21a发光发出沿墙壁信号。第2清洁机器人21b由于接收到第1清洁机器人21a的沿墙壁信号而向跟随第1清洁机器人21a的跟随行驶模式转变。
这样地，以前在跟随行驶模式下行驶的第1清洁机器人21a变成在沿墙壁行驶模式下行驶，以前在沿墙壁行驶模式下行驶的第2清洁机器人21b变成在跟随行驶模式下行驶，第1清洁机器人21a和第2清洁机器人21b的彼此的行驶模式进行互换。
使用图15和图16，说明如以上这样构成的实施方式2的清洁机器人21的沿墙壁行驶模式的动作和跟随行驶模式的动作。再者，实施方式2的清洁机器人21的基本移动动作和随机行驶模式的动作与实施方式1相同。
图15是表示本实施方式2中的清洁机器人的沿墙壁行驶处理的一例的流程图。
步骤S41的处理与图10的步骤S21的处理相同，所以省略说明。
在判断为清洁机器人21的正面接近墙壁到小于预定的距离的情况下(在步骤S41中为是)，在步骤S42中发光控制部114向发光部105输出使沿墙壁信号的发光发出停止的控制信号。发光部105在接收到控制信号时，停止沿墙壁信号的发光发出。
步骤S43的处理与图10的步骤S22的处理相同，所以省略说明。
接着，在步骤S44中，行驶控制部1121向驱动部13输出使清洁机器人21停止预定的时间的控制信号。驱动部13在接收到控制信号时，使清洁机器人1停止预定的时间。再者，关于预定的时间，在存在跟随本机的其它清洁机器人的情况下，可设定为足以使得成为其它清洁机器人比本机走在前面的时间。
另一方面，在判断为清洁机器人21的正面没有接近墙壁到小于预定的距离的情况下(在步骤S41中为否)，在步骤S45中行驶控制部1121判断是否接收到来自其它清洁机器人的沿墙壁信号。在此，在判断为接收到沿墙壁信号的情况下(在步骤S45中为是)，在步骤S46中，行驶控制部1121将行驶模式变更为跟随行驶模式。
另一方面，在判断为没有接收到沿墙壁信号的情况下(在步骤S45中为否)，在步骤S47中，行驶控制部1121判断是否从清洁机器人21开始沿墙壁行驶起经过了随机决定的预定的沿墙壁时间。
再者，步骤S47～步骤S50的处理与图10的步骤S23～步骤S26的处理相同，所以省略说明。
图16是表示本实施方式2中的清洁机器人的跟随行驶处理的一例的流程图。
步骤S51的处理与图11的步骤S31的处理相同，所以省略说明。
在判断为没有接收到沿墙壁信号的情况下(在步骤S51中为否)，在步骤S52中跟随行驶控制部1131向驱动部13输出使清洁机器人21直线前进预定的时间的控制信号。驱动部13在接收到控制信号时，使清洁机器人1直线行驶预定的时间。再者，关于预定的时间，可设定为足以使得成为本机比其所跟随的其它清洁机器人走在前面的时间。
再者，步骤S53～步骤S55的处理与图11的步骤S32～步骤S34的处理相同，所以省略说明。
这样地，在本实施方式2中，在沿墙壁行驶模式下行驶的第2清洁机器人的正面接近墙壁的情况下，第2清洁机器人停止沿墙壁信号的发光发出，进行转动以使得侧面沿着墙壁，并停止预定的时间。另外，在第2清洁机器人的斜后方跟随的第1清洁机器人在不再接收到来自第2清洁机器人的沿墙壁信号时，直线前进预定的时间，当接近墙壁时，向沿墙壁行驶模式转变。然后，第1清洁机器人在沿墙壁行驶模式下开始行驶时，接收到来自第1清洁机器人的沿墙壁信号的第2清洁机器人向跟随行驶模式转变，在第1清洁机器人的斜后方跟随。
因此，在沿墙壁行驶模式下行驶的第2清洁机器人的侧面和正面存在墙壁的情况下，即在沿墙壁行驶模式下行驶的第2清洁机器人到达房间的角落的情况下，能够防止在跟随行驶模式下行驶的第1清洁机器人继续跟随第2清洁机器人，通过将第1清洁机器人的行驶模式和第2清洁机器人的行驶模式互换，能够更有效地执行任务。
(实施方式3)
在实施方式1中，说明了第1清洁机器人跟随在沿着障碍物行驶的第2清洁机器人的斜后方的例子，而在实施方式3中，对在墙壁等障碍物接近进行跟随的第1清洁机器人的与第2清洁机器人相反侧的侧面的情况下的第1清洁机器人的动作进行说明。
图17是表示本实施方式3涉及的清洁机器人的功能结构的一例的框图。再者，在实施方式3中，对与实施方式1中的清洁机器人1相同的结构，标记相同的标号，并省略说明。
图17所示的清洁机器人31至少具备控制部311、清洁部12、驱动部13、正面距离传感器101、左侧面距离传感器102、右侧面距离传感器103、拍摄部104以及发光部105。
控制部311例如是CPU，控制清洁机器人31的移动。控制部311具备管理部111、行驶控制部112、跟随行驶控制部1132以及发光控制部114。
跟随行驶控制部1132在移动状态为表示正沿着障碍物移动的移动状态、且在其它清洁机器人的相反侧的侧面侧检测到障碍物的情况下，控制驱动部13以使得不跟随其它清洁机器人移动。
接着，使用图18和图19，说明在跟随行驶模式下行驶的第1清洁机器人正跟随在沿墙壁行驶模式下行驶的第2清洁机器人、进而第3清洁机器人开始跟随第1清洁机器人的情况下的第3清洁机器人的动作。
图18是用于说明在本实施方式3中第3清洁机器人开始跟随第1清洁机器人的例子的图，图19是用于说明在本实施方式3中开始了跟随的第3清洁机器人接近了墙壁的例子的图。
在图18中，第1清洁机器人31a在沿着第1墙壁2a行驶的第2清洁机器人31b的斜后方跟随。在此，第3清洁机器人31c接收到第1清洁机器人31a的沿墙壁信号1051，将行驶模式向跟随行驶模式转变，开始向第1清洁机器人31a的斜后方跟随。
然后，在图19中，第3清洁机器人31c开始了向走在前面的第1清洁机器人31a的斜后方的跟随，但由于检测到接近在与第1墙壁2a相对的位置存在的第2墙壁2b，所以从跟随行驶模式向随机行驶模式转变。这样地，在本实施方式3中，在第1墙壁2a与第2墙壁2b之间的通路的宽度是3台以上的清洁机器人不能在宽度方向排列的距离的情况下，防止3台以上的清洁机器人进行跟随。
使用图20，说明如以上这样构成的实施方式3的清洁机器人31的跟随行驶模式的动作。再者，实施方式3的清洁机器人31的基本移动动作、随机行驶模式的动作以及沿墙壁行驶模式的动作与实施方式1相同。
图20是表示本实施方式3中的清洁机器人的跟随行驶处理的一例的流程图。
步骤S61和步骤S62的处理与图11的步骤S31和步骤S32的处理相同，所以省略说明。
在判断为接收到沿墙壁信号的情况下(在步骤S61中为是)，在步骤S63中，跟随行驶控制部1132根据左侧面距离传感器102的传感器数据来判断清洁机器人31的侧面(左侧面)是否接近墙壁到小于预定的距离。在此，在判断为清洁机器人31的侧面(左侧面)接近墙壁到小于预定的距离的情况下(在步骤S63中为是)，向步骤S62的处理转移。另一方面，在判断为清洁机器人31的侧面(左侧面)未接近墙壁到小于预定的距离的情况下(在步骤S63中为否)，向步骤S64的处理转移。
再者，步骤S64和步骤S65的处理与图11的步骤S33和步骤S34的处理相同，所以省略说明。
根据以上的本实施方式3的动作，能够防止在狭窄的通路等中多个清洁机器人31在通路的宽度方向排列而妨碍人的通行这一情况。
再者，在本实施方式3中，由于走在前面的其它清洁机器人正以右侧面沿着墙壁的方式行驶，因此进行跟随的清洁机器人的跟随行驶控制部1132判断是否清洁机器人的左侧面接近墙壁到小于预定的距离，但本公开不特别限定于此。例如，也可以是，在走在前面的其它清洁机器人正以左侧面沿着墙壁的方式行驶的情况下，进行跟随的清洁机器人的跟随行驶控制部1132判断是否清洁机器人的右侧面接近墙壁到小于预定的距离。
再者，在本实施方式1、2中，2台清洁机器人自主移动，但本公开不特别限定于此，也可以是3台以上的清洁机器人自主移动。另外，在本实施方式3中，3台清洁机器人自主移动，但本公开不特别限定于此，也可以是4台以上的清洁机器人自主移动。
另外，在本实施方式1～3中，将一边在预定的区域内自主移动、一边进行清洁的清洁机器人作为自主移动体的一例来进行了说明，但本公开不特别限定于此，自主移动体也可以是：一边在预定的区域内自主移动、一边割草的割草机器人；一边在预定的区域内自主移动、一边进行涂装的涂装机器人；或检查桥梁、隧道、大坝以及大厦等建筑物的表面的检查机器人。另外，自主移动体也可以是一边自主地飞行、一边执行预定的任务的无人机。
在本公开中，单元、装置、构件或部的全部或一部分、或图示的框图的功能块的全部或一部分可以是由包含半导体装置、半导体集成电路(IC)、或LSI(Large ScaleIntegration，大规模集成电路)的一个或多个电子电路来执行。LSI或IC可以集成为一个芯片，也可以组合多个芯片而构成。例如，存储元件以外的功能块可以集成为一个芯片。在此，称为LSI、IC，但称呼根据集成的程度而变化，可以称为系统LSI、VLSI(Very Large ScaleIntegration，超大规模集成电路)、或者ULSI(Ultra Large Scale Integration，特大规模集成电路)。在LSI制造后被编程的FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、或能够进行LSI内部的接合关系的重建或LSI内部的电路划分的设立的可重构逻辑器件(Reconfigurable Logic Device)也能够以相同的目的来使用。
进一步，单元、装置、构件或部的全部或一部分的功能或操作能够通过软件处理来执行。在该情况下，软件记录在一个或多个ROM、光盘、硬盘驱动器等非瞬时性记录介质，软件被处理装置(Processor)执行时，由该软件确定的功能通过处理装置(Processor)及外围装置来执行。系统或装置也可以具备记录有软件的一个或多个非瞬时性记录介质、处理装置(Processor)、以及必要的硬件设备例如接口。
【产业上的可利用性】
本公开涉及的自主移动体、移动控制方法以及移动控制程序能够削减多个自主移动体重复经过的地方或多个自主移动体未经过的地方，能够有效地执行任务，作为一边自主地移动、一边执行预定的任务的自主移动体、移动控制方法以及移动控制程序是有用的。

Claims (10)

1.一种自主移动体，其一边自主地移动、一边执行预定的任务，包括：
驱动部，其使所述自主移动体移动；
移动体检测部，其对表示存在于所述自主移动体的前方的其它自主移动体是否正沿着障碍物移动的移动状态、所述其它自主移动体相对于所述自主移动体存在的方向、以及所述自主移动体与所述其它自主移动体之间的距离进行检测；以及
移动控制部，其在所述移动状态为表示正沿着所述障碍物移动的移动状态的情况下，控制所述驱动部以使得：一边维持在所述其它自主移动体的与所述障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随所述其它自主移动体移动。
2.根据权利要求1所述的自主移动体，
所述移动控制部在当所述自主移动体正跟随所述其它自主移动体移动时所述其它自主移动体的所述移动状态变为了不是表示沿着所述障碍物移动的移动状态的情况下，控制所述驱动部以使得直线前进预定的时间。
3.根据权利要求2所述的自主移动体，还包括：
正面障碍物检测部，其对存在于所述自主移动体的正面侧的所述障碍物进行检测；和
侧面障碍物检测部，其对存在于所述自主移动体的侧面侧的所述障碍物进行检测，
所述自主移动体作为所述其它自主移动体沿着所述障碍物移动，
所述移动控制部在当所述自主移动体作为所述其它自主移动体正沿着所述障碍物移动时由所述正面障碍物检测部在所述正面侧检测到所述障碍物的情况下，控制所述驱动部以使得：转动至由所述侧面障碍物检测部在所述侧面侧检测到所述障碍物为止，之后停止预定时间。
4.根据权利要求1所述的自主移动体，
还包括侧面障碍物检测部，所述侧面障碍物检测部对存在于所述自主移动体的侧面侧的所述障碍物进行检测，
所述移动控制部在所述移动状态为表示正沿着所述障碍物移动的移动状态、且在所述其它自主移动体的相反侧的所述侧面侧检测到所述障碍物的情况下，控制所述驱动部以使得不跟随所述其它自主移动体移动。
5.根据权利要求1所述的自主移动体，
所述其它自主移动体在所述其它自主移动体正沿着所述障碍物移动的情况下，从所述其它自主移动体的后方部分发送表示所述其它自主移动体正沿着所述障碍物移动的第1信号，
所述移动体检测部通过接收由所述其它自主移动体发送来的所述第1信号来检测所述移动状态。
6.根据权利要求5所述的自主移动体，
还包括发送部，所述发送部配置在所述自主移动体的后方部分，在接收到由所述其它自主移动体发送来的所述第1信号的情况下，发送表示所述自主移动体正跟随所述其它自主移动体移动的第2信号。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的自主移动体，
还包括对地面进行清洁的清洁部。
8.一种移动控制方法，是自主移动体中的移动控制方法，所述自主移动体一边自主地移动、一边执行预定的任务，所述移动控制方法包括：
对表示存在于所述自主移动体的前方的其它自主移动体是否正沿着障碍物移动的移动状态、所述其它自主移动体相对于所述自主移动体存在的方向、以及所述自主移动体与所述其它自主移动体之间的距离进行检测；
在所述移动状态为表示正沿着所述障碍物移动的移动状态的情况下，控制使所述自主移动体移动的驱动部以使得：一边维持在所述其它自主移动体的与所述障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随所述其它自主移动体移动。
9.一种非瞬时性记录介质，能由计算机读取，所述非瞬时性记录介质记录有用于控制自主移动体的移动的移动控制程序，所述自主移动体一边自主地移动、一边执行预定的任务，
所述程序在被所述自主移动体具备的计算机执行时，使得执行包含以下的方法：
对表示存在于所述自主移动体的前方的其它自主移动体是否正沿着障碍物移动的移动状态、所述其它自主移动体相对于所述自主移动体存在的方向、以及所述自主移动体与所述其它自主移动体之间的距离进行检测；
在所述移动状态为表示正沿着所述障碍物移动的移动状态的情况下，控制使所述自主移动体移动的驱动部以使得：一边维持在所述其它自主移动体的与所述障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随所述其它自主移动体移动。
10.一种自主移动体，其一边自主地移动、一边执行预定的任务，包括：
驱动部，其使所述自主移动体移动；
处理电路；以及
存储器，所述存储器具有至少一组指令，当所述指令被处理电路执行时会使得所述处理电路执行包含以下的处理：
对表示存在于所述自主移动体的前方的其它自主移动体是否正沿着障碍物移动的移动状态、所述其它自主移动体相对于所述自主移动体存在的方向、以及所述自主移动体与所述其它自主移动体之间的距离进行检测；
在所述移动状态为表示正沿着所述障碍物移动的移动状态的情况下，控制所述驱动部以使得：一边维持在所述其它自主移动体的与所述障碍物相反侧的斜后方的位置，一边跟随所述其它自主移动体移动。
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