JP2010102603A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】障害物に会わせることなく、確実に部屋の壁沿いに一周させることができる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】掃除機本体１を移動させる走行手段（２，３）と、清掃を行う清掃手段（４，５，６）と、壁１３あるいは障害物までの距離を検出する測距手段と、電磁波を検知する信号検知部８と、測距手段と信号検知部８の出力信号に基づいて走行手段と清掃手段とを制御する制御手段を備え、外部誘導装置１４を設置した部屋内を走行しながら清掃手段で吸引清掃する自走式掃除機であって、信号線１５は、部屋の壁際や部屋内に設置された家具の縁に沿った床面上に部屋内を一周するように配設され、外部誘導装置１４から印加された所定周波数の誘導信号による電磁波を発し、制御手段は、信号検知部８が誘導信号を検知する時は、信号検知部８の出力信号に基づいて走行手段（２，３）を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、壁沿いに部屋を一周する自律走行を行う自走式掃除機に関するものである。

従来、この種の自走式掃除機は、壁近傍のごみを取り残すことのないよう、壁までの距離を測定し、壁との距離を一定に保ちつつこの壁に沿って移動清掃する際に、清掃具と壁との間に隙間が可能な限り最小になるように走行するようにしている（例えば、特許文献１参照）。

図６は前記公報に記載された従来の自走式掃除機を示すものである。図６に示すように、１０１は自走式掃除機の掃除機本体であり、掃除機本体１０１を移動させる走行手段であるモータ１０９ａおよび車輪１０９ｂと、掃除機本体１０１側方に在る壁までの距離を検出する測距手段１１５、１１６と、掃除機本体１０１前方に在る障害物までの距離を検知する測距手段１１０，１１１と、清掃手段である清掃ノズル１１２と電動送風機１１４とから構成されている。
特開２００４−４９５９４号公報

図７は従来の自走式掃除機が室内の壁沿い走行する時の動作を説明するための図である。

図７において、１０１，１０１ａは自走式掃除機の掃除機本体であり、自走式掃除機は室内を移動しながら床面を吸引清掃する。この自走式掃除機は、壁１２１に向けられた掃除機本体１０１ａの状態で動作をスタートすると、掃除機本体１０１の前面に設けられた測距手段１１０，１１１で掃除機本体１０１ａ前方の障害物を検知しながら壁１２１に一定距離まで近寄った後、掃除機本体１０１ａが壁に平行になるまで左旋回する。このとき、掃除機本体１０１の側面に付けられた２つの測距手段１１５，１１６で壁１２１までの距離を測定し、２つの測距手段１１５，１１６で測定した壁１２１までの距離が同じ所定距離２ｃｍ程度になるようにして、掃除機本体１０１の姿勢を壁１２１と平行にしている。掃除機本体１０１が壁１２１と平行になると清掃動作を始め、掃除機本体１０１右側面に付けられた測距手段１１５，１１６からの信号を検知して壁１２１からの距離を一定に保ちながら部屋内を左回りに壁沿い走行を行う。

そして、この従来の自走式掃除機は、制御手段（図示せず）内に走行軌跡情報を記憶する記憶手段（図示せず）を有しており、最初に掃除機本体１０１を壁沿いに一周することで、部屋の形状と大きさを検知することができる。次に、部屋の中ほどを清掃するときに、未清掃領域が残っていないかを検出することが可能になる。掃除機本体１０１を壁沿い走行させた後、未清掃領域が部屋内に残っていれば、掃除機本体１０１が未清掃領域を走行するように制御する。

しかしながら、光を用いた測距手段１１０，１１１，１１５，１１６による、障害物までの距離を検知する検知動作が不確実なために、以下のような問題を有していた。

掃除機本体１０１前方の障害物を検知する測距手段１１０，１１１は、障害物までの距離を検知し、障害物にぶつかる手前で掃除機本体１０１を方向転換させ、壁１２１を含む障害物との衝突を回避するために用いられる。この回避動作によって、掃除機本体１０１
が部屋内に置かれた家具を傷つけることを防止している。

しかし、大きな家具や襖は壁１２１と同様に検知できるが、反射光のレベルが小さくなる障害物もあり、敷居のような高さの低い障害物や、椅子やソファの足のような横幅の小さい障害物を検出できずに、非接触回避動作を行うことができず、掃除機本体１０１が障害物にぶつかることがある。

そのような問題を解消するため、掃除機本体１０１の前面に設けたバンパー（図示せず）で衝撃を緩和する一方、そのバンパーは障害物とぶつかったことを検知した検知信号を出力し、その検知信号に基づいて回避動作を行っている。

その回避動作は、掃除機本体１０１が前進動作中に測距手段１１０，１１１で障害物を検知できずに、バンパーが障害物にぶつかったことを検知した場合は、一旦、掃除機本体１０１を所定距離後退させた後、掃除機本体１０１の向き（前進方向）を変更して前進させるように行う。

図８は、従来の自走式掃除機が誤動作している様子を示した図である。図８は、図７で説明した自走式掃除機が壁沿い走行を行っている最中に、テレビ台１２２やソファ１２３、テーブル１２４等の障害物を通過するときの動作を走行軌跡１２９で図示している。

図８に示すように、掃除機本体１０１を壁沿い走行させようとしても、測距手段１１０，１１１による障害物検知でテレビ台１２２の収納扉を壁とみなして収納扉に寄ろうとした場合、テレビ台１２２の下部分が出っ張っているため、収納扉との距離が所定距離になる前に、掃除機本体１０１の下部がテレビ台１２２の下部分に当たってしまう。すると、バンパー（図示せず）がテレビ台１２２の下部分の接触を検知して、掃除機本体１０１を所定距離ほど後退させた後、掃除機本体１０１の向き（前進方向）を変更してから再度前進し、それでもテレビ台１２２の下部分に当たってしまう場合は、同じ回避動作を繰り返す。図８は、テレビ台１２２の場所で掃除機本体１０１が３回衝突を繰り返したことを走行奇跡１２９で図示している。

掃除機本体１０１がテレビ台１２２を通過すると、自走式掃除機は再び壁沿い走行に移行し、掃除機本体１０１がソファ１２３に接近する。そして、測距手段１１０，１１１で前方の障害物（ソファ１２３の足１２８ａ）を検出できず、掃除機本体１０１がソファ１２３の足１２８ａにぶつかると、バンパー（図示せず）の衝突検知により、掃除機本体１０１を所定距離ほど後退させた後、掃除機本体１０１の向きを変更して再び前進する。

そして、掃除機本体１０１がソファ１２３のもう一方の足１２８ｂに接近すると、足１２８ａの時と同じ回避動作を行って、部屋の中央に在るテーブル１２４の足１２７に向かって走行するということが起こりうる。また、テーブル１２４の足１２７が幅広い形状であれば、測距手段１１０、１１１における距離検知では幅広い足１２７と壁１２１との区別がつかず、テーブル１２４の足１２７の周囲を周回する誤動作も起こすこともある。

そのため、掃除機本体１０１を壁沿いに走行させて部屋の形状を認識することができず、部屋内の壁沿い走行による清掃動作を完了した後、その部屋内に未清掃領域が存在するか否かを判断できないという問題があった。そのため、未清掃領域を残したまま掃除作業を完了するという不都合があった。

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、障害物にぶつかることなく、確実に部屋の壁沿いに一周させることができる自走式掃除機を提供することを目的とする。

前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、所定周波数の誘導信号を発生する外部誘導装置と、前記外部誘導装置に接続され部屋の壁や家具の際に沿って前記部屋内を一周するように配設された信号線と、を有した部屋内を走行しながら吸引清掃する自走式掃除機であって、掃除機本体を移動させる走行手段と、前記壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段と、電磁波を検知する信号検知部と、前記測距手段と信号検知手段の出力信号に基づいて前記走行手段を制御する制御手段を備え、前記制御手段は、電磁誘導で検知した前記信号検知部の前記誘導信号が所定レベルになるように前記掃除機本体を前記信号線に沿って移動させるものである。

これによって、信号検知部が誘導信号を検知する時は、部屋の壁や家具の際に沿って配設された信号線に従って走行することができ、測距手段で検知できないテレビ台の出っ張りなどへの接触を何度も繰り返したりせず、部屋の壁や家具の際に沿って走行することができる。

本発明の自走式掃除機は、部屋内の家具や壁の際に配設された信号線に沿って走行するため、測距手段で検知できないテレビ台の出っ張りなどに何度も接触を繰り返したりせず、部屋の壁や家具の際に沿って走行することができる。そのため、壁沿い走行を完了した結果、未清掃となった未清掃領域の位置を把握することが可能となり、次に部屋内部を清掃する際には、未清掃領域に向けて移動させることも可能になる。

第１の発明は、所定周波数の誘導信号を発生する外部誘導装置と、前記外部誘導装置に接続され部屋の壁や家具の際に沿って前記部屋内を一周するように配設された信号線と、を有した部屋内を走行しながら吸引清掃する自走式掃除機であって、掃除機本体を移動させる走行手段と、前記壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段と、電磁波を検知する信号検知部と、前記測距手段と信号検知手段の出力信号に基づいて前記走行手段を制御する制御手段を備え、前記制御手段は、電磁誘導で検知した前記信号検知部の前記誘導信号が所定レベルになるように前記掃除機本体を前記信号線に沿って移動させる自走式掃除機である。

この構成により、信号検知部が前記誘導信号を検知する時は、部屋の壁や家具に沿って配設された信号線に従って走行することができ、測距手段で検知できないテレビ台の出っ張りなどへの接触を何度も繰り返したりせず、部屋内の壁や家具の際に沿って走行することができる。

第２の発明は、特に、第１の発明の信号線が可撓性のワイヤであることにより、信号線を壁や家具に沿って部屋内の周囲に容易に配設することができ、清掃する部屋を変更する場合、信号線を回収して新たな部屋に設置する作業が簡単に行うことができる。

第３の発明は、特に、第１の発明の信号線が金属製のテープであることにより、信号線を床面に容易に固定することができる。

第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明の制御手段は、信号検知部が誘導信号を検知できない場合は、それまでの進行方向を変えて測距手段により部屋の壁を探す動作をすることにより、早く信号線を探し出すことができ、本来の壁際走行に戻ることができる。

第５の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明の制御手段は、信号検知部が誘
導信号を検知しない場合は、測距手段の出力信号に基づいて、前方に障害物を検知するまでは前進し、掃除機本体が壁および家具から所定距離を保ちつつ壁および家具の際に沿って移動するように走行手段を制御することにより、もし、掃除機本体が壁際から離れた位置に在れば、前方に壁を検知するまで前進するので、壁際に配置された信号線まで辿り着き、信号線から受信する誘導信号に従って、壁際や家具の縁に沿って部屋内を周回することができる。

第６の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明の信号線には、オーディオ信号を重畳し、信号検知部で受信したオーディオ信号を増幅してスピーカから再生することで、正しく壁際を走行していることを、使用者にオーディオ信号の音声で知らせることができる。

第７の発明は、特に、第１〜第６のいずれか１つの発明の部屋は複数であり、複数の部屋毎に外部誘導装置と信号線を配設し、前記各信号線に重畳する誘導信号の周波数が前記信号線毎に異なることで、信号検知部の出力信号の周波数の違いで部屋を識別することができ、自走式掃除機にどの部屋に居るかを教示することができる。

第８の発明は、特に、第１〜第７のいずれか１つの発明の外部誘導装置は掃除機本体内の充電電池を充電するための充電台に内蔵されていることで、清掃しない間は掃除機本体を充電台に収納して、自走式掃除機に内蔵された充電電池を充電できると共に、自走式掃除機の器材が室内に占有するスペースを最小限に抑えることができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の構成図である。図１において、１は自走式掃除機の掃除機本体であり、高さ約２０ｃｍ、長さ約３０ｃｍ、幅約２５ｃｍの大きさのものである。２は走行手段の走行輪、３は同じく走行手段の駆動モータであり、右側にも同じ構成の走行手段が付けられている。

４は清掃手段の床ノズル、５は同じく清掃手段のファンモータ、６は同じく清掃手段のダストボックスである。７ａおよび７ｂは測距手段で、掃除機本体１の右側面の床面から１０ｃｍ程度の高さの位置に取り付けられ、ここでは赤外線式のものを２個使用している。測距手段７ａ、７ｂを２個用いることで、掃除機本体１が障害物である壁１５と平行になっているかどうかを判断することができ、壁１５と平行になるためにはどちらの方向に掃除機本体１を振れば良いのかを容易に検知できる。

８は信号検知部であり、後述する信号線から放射されている電磁波の誘導信号を検知するためのものである。９は操作部であり、自走式掃除機の運転を開始したり、停止したり、あるいは清掃モードを設定入力することができる。１１はバンパーであり、掃除機本体１が走行中に壁や家具に接触すると、その接触を検知するものであり、図示していないが掃除機本体１の内部にあるスイッチが入る構造になっている。１２は充電電池であり、１０は電源スイッチである。

図２は、本実施の形態１である自走式掃除機を使って清掃させる部屋の配置図であり、外部誘導装置とそこから引き出される信号線１５が部屋の壁際や家具の縁に沿って床面に配設しているところを示している。

図２において、１３は壁であり、本発明の自走式掃除機を使って清掃させる部屋を包囲
している。１４は外部誘導装置、１５は信号線であり、信号線１５は外部誘導装置１４に接続され、外部誘導装置１４から１００ＫＨｚ〜１ＭＨｚの誘導信号が印加され、誘導信号による電磁波を発する。信号線１５は、外部誘導装置１４の接続端１４ａから引き出され部屋内の周囲を回ったあと、外部誘導装置１４の接続端１４ｂに戻されている。

信号線１５は、清掃する部屋の壁１３の際に沿って配置され、掃除機本体１が走行する上で障害物となりうるテレビ１６、テレビ台１７、ソファ１８、２２，２３およびテーブル２０等の家具が配置されていれば、それらの家具の際に沿って配置する。そして、テレビ台１７下部にせり出しがある場合は、そのせり出しにバンパー１１が当たらないような離間距離を確保し、ソファ１８の足１９やテーブル２０の足２１を周回するように信号線１５を配置する。また、掃除機本体１が下に潜れないような、足の短いソファ２２，２３が障害物である場合は、ソファ２２，２３の周囲に信号線１５を這わせる。また、敷居２４が高くなっている場合は、その敷居２４も家具と同等に考えて、敷居２４に沿って信号線１５を配置する。

次に、図１中の信号検知部８の構成及び動作について、図３を用いて詳細に説明する。図３（ａ）は信号検知部８の回路構成を示す図であり、図３（ｂ）は信号増幅部２６の出力端子間の電圧波形を示す図であり、図３（ｃ）はコンデンサ２８の端子間の電圧波形を示す図である。

図３（ａ）において、２５はピックアップコイルであり、図１に示すように掃除機本体１内の右前方底部に設けられる。ピックアップコイル２５は、信号線１５から出ている電磁波を受信すると、ピックアップコイル２５両端に電圧を発生するものである。２６は信号増幅部であり、信号増幅部２６はピックアップコイル２５両端に発生した電圧信号を所定の増幅率で増幅する。２７はダイオード、２８はコンデンサ、２９は抵抗であり、これらにより検波回路を構成している。この検波回路は、信号増幅部２６の出力信号をダイオード２７で整流し、コンデンサ２８で平滑して直流電圧をコンデンサ２８の端子間に出力する。

信号線１５から発する電磁波は、周波数が高くなるほど大きな電圧をピックアップコイル２５の両端に誘起するが、固定した周波数の誘導信号を信号線１５に印加する場合は、ピックアップコイル２５が信号線１５に近付くほど大きな電圧を誘起するので、誘起する電圧振幅のレベルによってピックアップコイル２５と信号線１５の離間距離を判断することが可能である。

図３（ｂ）に示すように、ピックアップコイル２５（図１中の信号検知部８）が信号線１５から少し離れている場合は、信号増幅部２６の出力電圧振幅は３０ａのようにやや小さい。掃除機本体１が時間経過と伴に移動してピックアップコイル２５が信号線１５に近づくと、３０ｂのように出力電圧振幅は大きくなる。そして、図３（ｃ）に示すように、信号増幅部２６の出力電圧波形を検波したコンデンサ２８両端の検波電圧波形３１ａ、３１ｂは、ピックアップコイル２５が信号線１５から少し離れると３１ａのように低くなり、信号線１５に近付くと３１ｂのように高くなる。これにより自走式掃除機の制御手段は、掃除機本体１の位置が信号線１５に近いのか離れているのかが判る。

図４は、本発明の実施の形態１である自走式掃除機の信号検知部８の動作説明図である。図４（ａ）は掃除機本体１が信号線１５に近付いた時間ｔ１の状態を示す図であり、図４（ｂ）は掃除機本体１が信号線１５から遠ざかった時間ｔ２の状態を示す図であり、図４（ｃ）は信号検知部８の検波電圧を示す図である。

図４（ｃ）に示すように、自走式掃除機の制御手段（図示せず）は、信号検知部８の検
波出力を周期的にモニターし、時間ｔ１で信号検知部８の検波出力が基準電圧Ｖｒに比べて少し大きくなると、自走式掃除機の制御手段は信号線１５に近づきすぎていると判断し、掃除機本体１の進行方向をやや左方向に向けて掃除機本体１を前進させ、掃除機本体１の右側に在る信号線１５から遠ざけるように走行手段（２，３）を制御する。次に、時間ｔ２で信号検知部８の検波出力が基準電圧Ｖｒに比べて少し小さくなると、自走式掃除機の制御手段は信号線１５から離れすぎたと判断し、掃除機本体１の進行方向をやや右方向に向けて前進させ、掃除機本体１を信号線１５に近づけながら前進するように走行手段（２，３）を制御する。

即ち、制御手段は、信号検知部８で検知する誘導信号が所定レベルとなるように走行手段２，３を制御して、掃除機本体１を信号線１５に沿って移動させ、掃除機本体１が部屋内の周囲を走行することが可能になる。

以上に説明したように、本発明の自走式掃除機は、部屋の中に家具を配置していても、最初に一度だけ部屋内の周囲に沿って自走式掃除機が通過できる幅、高さのところに信号線を這わせておけば、自走式掃除機を障害物に会わせることなく、確実に部屋内の周囲を一周させることができ、同時に内側の清掃すべき領域（未清掃領域）を確実に認識することができ、効率よく部屋の自動清掃を行うことができる。

また、外部誘導装置１４から引き出された信号線１５は可撓性のある一本のワイヤとすることで、最初に部屋内の周囲に信号線を敷設する作業を容易にすることができる。

さらに、外部誘導装置１４から引き出された信号線は金属製のテープとすることで、最初に部屋内の周囲に信号線を敷設する作業を容易にすることができる。

さらに、測距手段７の出力に基づき壁や家具から所定距離で掃除機本体が移動する壁沿い移動時に信号検知部８が誘導信号の電磁波を検知できない場合は、部屋の壁沿いを移動中ではないと判断することで、復帰動作を始めることが可能になる。

さらに、測距手段７の出力に基づき壁や家具から所定距離で掃除機本体が移動する壁沿い移動中に信号検知部８が誘導信号の電磁波を検知できなくなった場合は、進行方向を変えて測距手段により部屋の壁を探す復帰動作を始めることが可能になる。

（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２に係る自走式掃除機について、図５を用いて詳細に説明する。実施の形態２の自走式掃除機は、基本的な構成が実施の形態１と同様であり、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。

図５は、信号検知部８を含む周辺の回路構成を示す図であり、信号検知部８の信号増幅部２６の出力とダイオード２７との間にハイパスフィルタ４０を介して、信号増幅部２６の出力電圧を検波する検波回路を構成する。そして、信号増幅部２６の出力にローパスフィルタ４１を接続し、その出力電圧を第２の増幅手段４２で増幅し、その出力に接続されたスピーカ４３でオーディオ信号の音声を再生する構成としている。更に、外部誘導装置１４から信号線１５に印加する１００ＫＨｚ〜１ＭＨｚの誘導信号に１０Ｈｚ〜１０ＫＨｚのオーディオ信号を重畳させる構成としている。

そして、ローパスフィルタ４１は、誘導信号成分を減衰させてオーディオ信号成分を減衰させないようなカットオフ周波数を有するものを用いる。ハイパスフィルタ４０は、オーディオ信号成分を減衰させて誘導信号成分を減衰させないようなカットオフ周波数を有するものを用いる。

このような構成により、信号検知部８はオーディオ信号の影響を受けない検波出力を得ることができ、自走式掃除機の制御手段（図示せず）は、実施の形態１と同様に、信号検知部８の検波出力に応じて信号線１５の配線路に従って部屋内の周囲を一周させることができる。また、掃除機本体１が信号線１５に沿って走行している間は、信号線１５に重畳したオーディオ信号をスピーカ４３で再生するため、使用者が少し離れた場所に居ても、掃除機本体１が正常に壁沿い走行していることを使用者に知らせることができる。

なお、上述した実施の形態２は、信号検知部８内の信号増幅部２６の出力にハイパスフィルタ４０及びローパスフィルタ４１を設けた事例で説明したが、重畳するオーディオ信号のレベルや周波数が低くければ、ハイパスフィルタ４０は必ずしも必要ではない。また、０．１〜１ＭＨｚの誘導信号のような高い周波数は人間には聞こえないので、ローパスフィルタ４１は必ずしも必要ではない。

なお、上述した各実施の形態は、１つの部屋に外部誘導装置を設置して自走式掃除機を動作させる事例で説明したが、複数の部屋で同じように実施しても構わず、部屋ごとに外部誘導装置１４と信号線１５を配設し、部屋毎に信号線１５に重畳する誘導信号の周波数を異なるようにすれば、掃除機本体１にどの部屋を清掃するのか自動的に教示することができる。

また、外部誘導装置１４を掃除機本体１内の充電電池を充電するための充電台に内蔵すれば、清掃しない間は掃除機本体１を充電台に収納し、充電台から出て清掃を開始して清掃を完了すると、掃除機本体１を充電台に戻すような使い方ができ、室内の省スペース化を図ることができる。

更に、上述した各実施の形態は、組み合わせて実施しても構わない。

以上のように、本発明にかかる自走式掃除機は、最初に掃除すべき部屋内の周囲を一周させて未清掃領域を検知する自走式の掃除機に広く活用することができる。

本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の斜視図 同自走式掃除機の動作説明図 （ａ）同自走式掃除機に用いる信号検知部の回路構成図（ｂ）同信号検知部を構成する信号増幅部の出力電圧波形を示す図（ｃ）同信号検知部内の検波回路の出力電圧波形を示す図 同自走式掃除機の壁際走行を説明する図 本発明の実施の形態２に係る自走式掃除機に用いる信号検知部の回路構成図 従来の自走式掃除機の斜視図 従来の動作説明図 従来の動作説明図

符号の説明

１ 掃除機本体
２ 走行輪（走行手段）
３ 駆動モータ（走行手段）
４ 床ノズル（清掃手段）
５ ファンモータ（清掃手段）
６ ダストボックス（清掃手段）
７ａ、７ｂ、６０、６１ 測距手段
８ 信号検知部
９ 操作部
１０ 電源スイッチ
１１ バンパー
１２ 電池
２５ ピックアップコイル
２６ 信号増幅部
２７ ダイオード

Claims (8)

1. 所定周波数の誘導信号を発生する外部誘導装置と、前記外部誘導装置に接続され部屋の壁や家具の際に沿って前記部屋内を一周するように配設された信号線と、を有した部屋内を走行しながら吸引清掃する自走式掃除機であって、掃除機本体を移動させる走行手段と、前記壁あるいは障害物までの距離を検出する測距手段と、電磁波を検知する信号検知部と、前記測距手段と信号検知手段の出力信号に基づいて前記走行手段を制御する制御手段を備え、前記制御手段は、電磁誘導で検知した前記信号検知部の前記誘導信号が所定レベルになるように前記掃除機本体を前記信号線に沿って移動させる自走式掃除機。
2. 信号線は可撓性のワイヤである請求項１に記載の自走式掃除機。
3. 信号線は金属製のテープである請求項１に記載の自走式掃除機。
4. 測距手段の出力に基づいて壁や家具から所定距離を保ちつつ掃除機本体が壁沿いに移動中に、信号検知部が誘導信号を検知できない場合は、部屋の壁沿いを移動中ではないと判断する請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
5. 制御手段は、測距手段の出力に基づいて壁や家具から所定距離を保ちつつ掃除機本体が壁沿いに移動中に、信号検知部が誘導信号を検知できなくなった場合は、それまでの進行方向を変えて測距手段により部屋の壁を探す動作をする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
6. 信号線には誘導信号およびオーディオ信号を重畳し、信号検知部で受信したオーディオ信号を増幅してスピーカから再生する請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
7. 複数の部屋毎に外部誘導装置と信号線を配設し、前記部屋毎の信号線に重畳する誘導信号の周波数が前記信号線毎に異なる請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式掃除機。
8. 外部誘導装置は掃除機本体内の充電電池を充電するための充電台に内蔵されている請求項１〜７のいずれか１項に記載の自走式掃除機。