KR20180133477A - 로봇 및 로봇 제어 방법 - Google Patents

Abstract

청소 로봇으로서, 제어 유닛을 포함하고; 제어 유닛은 신호 역치 및 검측 어셈블리를 통하여 검측한 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별하고, 가상벽을 식별하였을 때, 신호 역치를 조정하고, 조정한 후의 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 로봇을 제어하여 가상벽의 외측을 따라 진행하게 하며, 로봇의 구동 바퀴가 가상벽의 외측에 위치하도록 구성된다. 또한 로봇 제어 방법을 제공한다. 오직 하나의 비교적 큰 신호 역치만 설정하였을 때 초래되는 로봇의 구동 바퀴가 가상벽 내부로 진입하거나 또는 오직 하나의 비교적 작은 신호 역치만 설정하였을 때 잘못된 판단이 발생하여 초래되는 사용자의 개입이 필요하여, 복잡한 환경의 청소를 전부 자동으로 완성할 수 없는 문제를 해결한다. 정확하게 가상벽을 식별하는 기반하에, 로봇이 가상벽의 외측을 따라 진행할 때, 로봇의 구동 바퀴가 가상벽의 외측에 위치하도록 유지하여, 가상벽 내부 구역으로 진입하지 않는 효과를 달성한다.

Description

로봇 및 로봇 제어 방법

본 출원은 출원번호가 201610781395.2이고, 출원일이 2016년 8월 30일인 중국 특허출원을 기초로 제출되었고, 상기 중국특허출원에 대한 우선권을 주장하며, 상기 중국특허출원의 전체 내용을 본 출원에 원용한다

본 개시는 스마트 홈(home) 분야에 관한 것으로, 특히 로봇 및 로봇 제어 방법에 관한 것이다.

청소 로봇은 사용자 조작이 없는 상황에서, 어떤 구역에서 자동으로 진행하는 동시에, 청소 조작을 행하는 로봇이다. 청소 로봇이 소재하는 구역에서 가능하게 사용자가 청소 로봇이 진입하는 것을 바라지 않는 일부 구역이 존재할 수 있는 바, 예컨대 지면에 물이 있는 화장실은, 청소 로봇이 진입한 후 가능하게 물이 들어가 고장을 초래할 수 있고, 또 예컨대, 어린이 장난감 집결지에서 청소 로봇이 진입한 후 가능하게 착오로 장난감의 자잘한 부품을 먼지통에 빨아들일 수 있으며; 이런 구역의 가장자리는 통상적으로 방문 및 벽 등 장애물로 차단하는 것이 존재하지 않는다. 따라서, 청소 로봇이 이런 구역에 진입하는 것을 제지하기 위하여, 사용자는 이런 구역의 가장자리에 가상벽을 설치할 수 있다. 예컨대, 화장실의 입구에 가상벽을 설치하는 것이다.

가상벽은 지면 위에 설치된 가상벽 자기 스트립을 통하여 구현될 수 있다. 이러면 청소 로봇이 진행 과정에서, 검측 어셈블리를 통하여 주위의 자기장 강도를 검측하며, 검측한 자기장 강도가 미리 설정한 자성 역치보다 클 때, 가상벽까지 진행하였다고 확정하고, 청소 로봇은 방향을 바꾸고 가장자리를 따라 청소하는 모드로 진입할 수 있다. 자성 역치를 비교적 크게 설정하였을 때, 청소 로봇은 가상벽과 아주 가까운 거리까지 진행하였을 때에만 가장자리를 따라 청소하는 모드로 진입할 수 있다. 검측 어셈블리는 통상적으로 청소 로봇의 중심 위치에 설치되기 때문에, 청소 로봇이 가장자리를 따라 청소하는 모드로 진입할 때, 구동 바퀴는 이미 가상벽 자기 스트립을 넘어 사용자가 청소 로봇이 진입하기를 바라지 않는 구역으로 진입하여, 여전히 상술한 물이 들어가거나 장난감의 자잘한 부품을 먼지통에 말아들이는 문제를 초래하며; 자성 역치를 비교적 작게 설정하였을 때, 구동 바퀴가 이런 구역에 진입하는 것을 피할 수 있으나, 청소 로봇은 가능하게 가상벽에서 먼곳에서 가장자리를 따라 청소하는 모드를 진행하거나 또는 청소 로봇은 착오로 스테인리스 가구 등 미약한 자성이 존재하는 물품을 가상벽으로 잘못 판단하여 가장자리를 따라 청소하는 모드로 진입하여, 사용자의 개입이 필요하고, 복잡한 환경의 청소를 전부 자동으로 완성할 수 없음을 초래한다.

실제적으로 구현할 때, 청소 로봇의 구동 바퀴가 사용자가 진입하기를 바라지 않는 구역으로 진입하는 것을 피면하기 위하여, 청소 로봇의 주변에 두개 또는 두개 이상의 검측 어셈블리를 설치하여, 다수의 검측 어셈블리에 의해 공동으로 가상벽을 식별하도록 할 수 있다. 하지만, 청소 로봇에 다수의 검측 어셈블리를 배치하면 전기 회로의 복잡정도를 증가할 수 있고, 또한 청소 로봇의 제작 원가도 증가할 수 있으므로, 이 또한 합리적이지 않다.

청소 로봇의 자성 역치를 비교적 크게 설정하였을 때 가상벽 내로 진입하고, 자성 역치를 비교적 작게 설정하였을 때 사용자의 개입이 필요하여, 복잡한 환경의 청소를 전부 자동으로 완성할 수 없는 문제를 해결하기 위하여, 본 개시는 로봇 및 로봇 제어 방법을 제공한다. 상기 기술 수단은 하기와 같다.

본 개시의 실시예의 제1 측면에 따르면, 로봇을 제공하는 바, 로봇은 제어 유닛을 포함하고;

제어 유닛은,

검측 어셈블리를 통하여 가상벽 신호를 검측하고;

로봇의 진행 과정에서, 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별하며;

가상벽을 식별하였을 때, 신호 역치를 조정하고, 조정한 후의 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 로봇을 제어하여 가상벽 외측을 따라 진행하게 하며, 로봇을 가상벽의 외측을 따라 진행하도록 할 때, 로봇의 구동 바퀴가 가상벽의 외측에 위치하도록 구성되며;

여기서, 가상벽의 외측은 가상벽에서 로봇의 활동 구역에 위치한 일측이다.

선택적으로, 신호 역치는 제1 신호 역치이고, 조정한 후의 신호 역치는 제2 신호 역치이며, 제2 신호 역치는 제1 신호 역치보다 작다.

선택적으로, 제어 유닛은 또한,

가상벽을 식별하였을 때, 로봇을 제어하여 기설정된 거리만큼 후퇴하고 가상벽의 외측을 따라 진행하게 하며;

로봇이 가상벽의 외측을 따라 진행할 때, 가상벽 신호 및 제2 신호 역치 사이의 관계에 의하여 로봇의 진행 노선을 조정하도록 구성된다.

선택적으로, 제어 유닛은 또한,

가상벽 신호가 제2 신호 역치에 도달하였는지 여부를 검측하고;

가상벽 신호가 제2 신호 역치에 도달하였음을 검측하였을 때, 로봇을 제어하여 가상벽과 멀어지는 방향으로 진행하게 하며;

가상벽 신호가 제2 신호 역치보다 작음을 검측하였을 때, 로봇을 제어하여 가상벽과 가까워지는 방향으로 진행하게 하도록 구성된다.

선택적으로, 제어 유닛은 또한,

수집한 기설정된 개수의 가상벽 신호에 의하여 진행 노선을 피팅(fitting)하고 - 진행 노선과 가상벽의 외측이 형성한 모양이 서로 대응됨 -;

가상벽 신호와 제2 신호 역치의 차이값이 기설정된 범위 내에 있음을 검측하였을 때, 로봇을 제어하여 진행 노선을 따라 진행하게 하고, 가상벽 신호에 의하여 진행 노선을 조정하도록 구성된다.

선택적으로, 제어 유닛은 또한,

가상벽 신호가 제1 신호 역치에 도달하였는지 여부를 검측하고;

가상벽 신호가 제1 신호 역치에 도달하였음을 검측하였을 때, 가상벽을 식별하였음을 확정하도록 구성된다.

선택적으로, 제어 유닛은 또한,

로봇의 가상벽의 외측을 따른 진행이 종료되었을 때, 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별하는 단계를 다시 수행하도록 구성된다.

선택적으로, 제어 유닛은 또한,

가상벽 신호가 제2 신호 역치보다 작은지 여부를 검측하고;

가상벽 신호가 제2 신호 역치보다 작은 기간이 기설정된 기간에 도달했음을 지속적으로 검측하였을 때, 로봇의 가상벽의 외측을 따른 진행이 종료되었음을 확정하도록 구성된다.

선택적으로, 제어 유닛은 또한,

로봇의 진행 과정에서, 가상벽 신호의 최대치를 확정하고;

가상벽 신호의 최대치에 의하여 제1 신호 역치를 조정하도록 구성된다.

선택적으로, 검측 어셈블리는 자력계(Compass), 홀 센서(hall sensor) 및 적외선 센서 중의 적어도 하나를 포함한다.

선택적으로, 검측 어셈블리는 로봇의 안내 바퀴의 전진 방향에 대하여 뒤쪽에 설치된다.

선택적으로, 로봇은 청소 로봇이다.

본 개시의 실시예의 제2 측면에 따르면, 로봇 제어 방법을 제공하는 바, 당해 방법은,

검측 어셈블리를 통하여 가상벽 신호를 검측하는 단계;

로봇의 진행 과정에서, 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별하는 단계;

가상벽을 식별하였을 때, 신호 역치를 조정하고, 조정한 후의 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 로봇을 제어하여 가상벽 외측을 따라 진행하게 하는 단계 - 로봇을 가상벽의 외측을 따라 진행하도록 할 때, 로봇의 구동 바퀴가 가상벽의 외측에 위치함 -를 포함하며;

여기서, 가상벽의 외측은 가상벽에서 로봇의 활동 구역에 위치한 일측이다.

선택적으로, 신호 역치는 제1 신호 역치이고, 조정한 후의 신호 역치는 제2 신호 역치이며, 제2 신호 역치는 제1 신호 역치보다 작다.

선택적으로, 조정한 후의 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 로봇을 제어하여 가상벽의 외측을 따라 진행하게 하는 것은,

가상벽을 식별하였을 때, 로봇을 제어하여 기설정된 거리만큼 후퇴하고 가상벽의 외측을 따라 진행하게 하는 단계;

로봇이 가상벽의 외측을 따라 진행할 때, 가상벽 신호 및 제2 신호 역치 사이의 관계에 의하여 로봇의 진행 노선을 조정하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 가상벽 신호 및 제2 신호 역치 사이의 관계에 의하여 로봇의 진행 노선을 조정하는 것은,

가상벽 신호가 제2 신호 역치에 도달하였는지 여부를 검측하는 단계;

가상벽 신호가 제2 신호 역치에 도달하였음을 검측하였을 때, 로봇을 제어하여 가상벽과 멀어지는 방향으로 진행하게 하는 단계;

가상벽 신호가 제2 신호 역치보다 작음을 검측하였을 때, 로봇을 제어하여 가상벽과 가까워지는 방향으로 진행하게 하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 가상벽 신호 및 제2 신호 역치 사이의 관계에 의하여 로봇의 진행 노선을 조정하는 것은,

수집한 기설정된 개수의 가상벽 신호에 의하여 진행 노선을 피팅(fitting)하는 단계 - 진행 노선과 가상벽의 외측이 형성한 모양이 서로 대응됨 -;

가상벽 신호와 제2 신호 역치의 차이값이 기설정된 범위 내에 있음을 검측하였을 때, 로봇을 제어하여 진행 노선을 따라 진행하게 하고, 가상벽 신호에 의하여 진행 노선을 조정하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별하는 것은,

가상벽 신호가 제1 신호 역치에 도달하였는지 여부를 검측하는 단계;

가상벽 신호가 제1 신호 역치에 도달하였음을 검측하였을 때, 가상벽을 식별하였음을 확정하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 당해 방법은,

로봇의 가상벽의 외측을 따른 진행이 종료되었을 때, 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별하는 단계를 다시 수행하는 단계를 더 포함한다.

선택적으로, 당해 방법은,

가상벽 신호가 제2 신호 역치보다 작은지 여부를 검측하는 단계;

가상벽 신호가 제2 신호 역치보다 작은 기간이 기설정된 기간에 도달했음을 지속적으로 검측하였을 때, 로봇의 가상벽의 외측을 따른 진행이 종료되었음을 확정하는 단계를 더 포함한다.

선택적으로, 당해 방법은,

로봇의 진행 과정에서, 가상벽 신호의 최대치를 확정하는 단계;

가상벽 신호의 최대치에 의하여 제1 신호 역치를 조정하는 단계를 더 포함한다.

선택적으로, 검측 어셈블리는 자력계(Compass), 홀 센서(hall sensor) 및 적외선 센서 중의 적어도 하나를 포함한다.

선택적으로, 검측 어셈블리는 로봇의 안내 바퀴의 전진 방향에 대하여 뒤쪽에 설치된다.

선택적으로, 로봇은 청소 로봇이다.

본 개시의 실시예가 제공하는 기술 수단은 아래와 같은 유익한 효과를 포함할 수 있다.

두개의 다른 신호 역치를 설정하여, 로봇의 진행 과정에서, 신호 역치 및 검측 어셈블리를 통하여 검측한 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별하고, 가상벽을 식별하였을 때, 신호 역치를 조정하고, 조정한 후의 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 로봇을 제어하여 가상벽의 외측을 따라 진행하게 하며, 가상벽을 식별하고 및 로봇을 제어하여 가상벽 외측을 따라 진행하게 할 때, 다른 신호 역치를 사용하는 것을 통하여, 오직 하나의 비교적 큰 신호 역치만 설정하였을 때 초래되는 로봇의 구동 바퀴가 가상벽 내부로 진입하거나 또는 오직 하나의 비교적 작은 신호 역치만 설정하였을 때 잘못된 판단이 발생하여 초래되는 사용자의 개입이 필요하여, 복잡한 환경의 청소를 전부 자동으로 완성할 수 없는 문제를 해결하여; 정확하게 가상벽을 식별하는 기반하에, 로봇이 가상벽의 외측을 따라 진행할 때, 로봇의 구동 바퀴가 가상벽의 외측에 위치하도록 유지하여, 가상벽 내부 구역으로 진입하지 않는 효과를 달성한다.

상기의 일반적인 설명과 후술하는 세부적인 설명은 단지 예시적인 것 일뿐, 본 개시를 한정하지 않는 것으로 이해하여야 한다

여기서 도면은 명세서에 병합되어 본 명세서의 일부를 구성하며, 본 개시에 부합하는 실시예를 나타냈으며, 명세서와 함께 본 개시의 원리를 해석한다.
도 1a는 본 개시의 각 실시예에 관한 로봇의 구조 모식도이고;
도 1b는 본 개시의 각 실시예에 관한 로봇의 구조 모식도이며;
도 2는 본 개시의 각 실시예에 관한 로봇의 구조 블록도이고;
도 3은 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 로봇 제어 방법의 흐름도이고;
도 4는 다른 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 로봇 제어 방법의 흐름도이며;
도 5a는 다른 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 로봇의 작동 모식도이고;
도 5b는 다른 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 로봇의 작동 모식도이고;
도 5c는 다른 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 로봇의 작동 모식도이며;
도 6은 다른 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 로봇 제어 방법의 흐름도이고;
도 7은 다른 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 로봇 제어 방법의 흐름도이며;
도 8은 다른 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 로봇 제어 방법의 흐름도이다.

여기에서는 예시적인 실시예를 상세히 설명하며, 그의 예시는 도면에 표시된다. 아래의 설명이 도면에 관한 것일 경우, 별도로 표시하지 않는 한, 다른 도면에서의 동일한 숫자는 동일하거나 또는 유사한 요소를 표시한다. 하기 예시적인 실시예에서 설명하는 실시형태는 본 개시와 서로 일치한 모든 실시형태를 대표하는 것은 아니다. 반면, 그들은 단지 추가된 특허 청구의 범위에 상세히 설명된, 본 개시의 일부 측면과 서로 일치한 장치와 방법의 예시일 뿐이다.

도 1a 및 도 1b는 본 개시의 각 예시적인 실시예에 관한 로봇의 구조 모식도이고, 도 1a는 예시적으로 당해 로봇(10)의 조감 모식도를 나타내고, 도 1b는 예시적으로 당해 로봇(10)의 저면 모식도를 나타낸다. 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같이, 당해 로봇(10)은 기체(110), 구동 모듈(120), 검측 어셈블리(130), 제어 모듈(미도시) 및 저장 어셈블리(미도시)를 포함한다.

기체(110)는 로봇(10)의 케이스를 형성하고, 또한 기타 부품을 수용한다. 선택적으로, 기체(110)는 납작한 원주형을 나타낸다.

구동 모듈(120)은 로봇(10)의 전진 또는 후퇴를 구동하기 위한 것이다.

선택적으로, 구동 모듈(120)은 기체(110) 밑부분의 중간 양측에 장착된 한쌍의 구동 바퀴(121) 및 구동 바퀴(122)를 포함하고, 구동 바퀴(121) 및 구동 바퀴(122)는 로봇(10)의 전진 또는 후퇴를 구동하기 위한 것이다.

선택적으로, 구동 모듈(120)은 기체(110) 앞부분에 설치된 안내 바퀴(123)를 더 포함하고, 안내 바퀴(123)는 로봇의 진행 과정에서의 진행 방향을 변경하기 위한 것이다.

검측 어셈블리(130)는 로봇(10)의 주위 환경을 측정하여, 주위 환경에 설치된 가상벽을 발견하기 위한 것이다. 검측 어셈블리(130)는 또한 제어 모듈에 검측한 가상벽 신호를 발송하기 위한 것이다. 선택적으로, 검측 어셈블리(130)는 자력계(Compass), 홀 센서(hall sensor) 및 적외선 센서 중의 적어도 하나를 포함한다. 검측 어셈블리(130)는 통상적으로 기체(110) 내의 회로 기판에 설치되고, 검측 어셈블리(130)는 기체 앞부분 구역의 중간 위치에 위치하며, 선택적으로, 검측 어셈블리(130)는 로봇 앞부분 구역의 안내 바퀴의 전진 방향에 대하여 뒤쪽에 설치된다. 도 1b에서와 같이 검측 어셈블리(130)가 안내 바퀴 뒤쪽에 있고, 구동 바퀴(121) 및 구동 바퀴(122)의 앞쪽에 있음을 예시적으로 나타낸다.

제어 모듈은 기체(110) 내의 회로 기판에 설치되어 있고, 프로세서를 포함하며, 프로세서는 자력계, 홀 센서(hall sensor) 및 적외선 센서 등이 피드백한 가상벽 신호에 의하여 로봇이 현재 처한 작동 상태를 종합적으로 판단할 수 있다. 선택적으로, 프로세서는 MCU(Microcontroller Unit, 마이크로 제어 유닛) 또는 AP(application processor)이다.

저장 어셈블리는 기체(110) 내의 회로 기판에 설치되어 있다. 저장 어셈블리는 메모리를 포함하며, 메모리는 청소 로봇의 위치 정보와 속도 정보, 및 프로세서가 제작한 실시간 지도를 저장할 수 있다.

설명이 필요한 바로는, 로봇은 기타 모듈 또는 어셈블리를 더 포함하거나, 또는, 단지 상술한 일부 모듈 또는 어셈블리를 포함할 수 있으며, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않고, 단지 상술한 로봇을 예로 들어 설명한다.

선택적으로, 본 실시예에서의 로봇은 청소 로봇이며, 도 1b에 도시된 바와 같이, 청소 로봇은 통상적으로 메인 솔(140)을 더 포함한다.

메인 솔(140)은 기체(110)의 밑부분에 장착된다. 선택적으로, 메인 솔(140)은 롤러식으로서 접촉면에 상대하여 회전하는 원통형 회전 솔이며, 메인 솔(140)은 청소 로봇(10)이 진행 과정에서 청소를 행하기 위한 것이다.

도 2는 하나의 예시적 실시예에 따라 제공하는 로봇의 구조 블록도이다. 로봇은 검측 유닛(210), 수신 유닛(220), 제어 유닛(230), 출력 유닛(240), 저장 유닛(250) 및 구동 유닛(260)을 포함한다.

검측 유닛(210)은 로봇의 진행 과정에서 가상벽 신호를 검측하기 위한 것이다.

수신 유닛(220)은 검측 유닛(210)이 피드백한 가상벽 신호를 수신하기 위한 것이다.

제어 유닛(230)은 수신 유닛(220)을 통해 수신한 가상벽 신호 및 미리 설정된 신호 역치에 의하여 가상벽을 식별하기 위한 것이고, 로봇의 전체적인 조작을 제어하기 위한 것이다. 진행 명령을 수신하였을 때, 제어 유닛(230)은 로봇을 제어하여 기설정된 진행 모드로 진행 경로에서 진행하도록 한다. 본 실시예는 제어 유닛(230)이 사용자의 기타 지령을 수신하는 것을 더 이상 설명하지 않기로 한다.

출력 유닛(240)은 제어 유닛(230)의 제어 신호를 구동 유닛(260)으로 출력하기 위한 것이다.

저장 유닛(250)은 적어도 하나의 지령을 저장하기 위한 것이고, 이러한 지령에는 적어도 기설정된 진행 모드와 진행 경로를 수행하기 위한 지령과 실시간 지도를 제작하기 위한 지령 등등이 포함된다. 저장 유닛(250)은 또한 미리 설정된 신호 역치를 저장하고, 로봇이 진행 과정에서 감응한 자체 위치 데이터, 가상벽 데이터 및 기타 장애물의 데이터 등을 저장하기 위한 것이다.

구동 유닛(260)은 제어 유닛(230)의 제어 신호에 의하여 구동 바퀴의 구동 방향 및 회전 속도를 제어하기 위한 것이다.

예시적인 실시예에서, 제어 유닛(230)은 하나 또는 여러개의 응용 주문형 집적 회로(ASIC), 디지털 신호 프로세서(DSP), 디지털 신호 처리기기(DSPD), 프로그래머블 로직 소자(PLD), 필드 프로그램 가능한 게이트 어레이(FPGA), 제어기, 미크로 제어기, 미크로 프로세서 또는 기타 전자 소자에 의해 구현될 수 있으며, 본 개시의 실시예에서의 로봇 충전 방법을 수행하기 위한 것이다.

설명이 필요한 바로는, 로봇이 청소 로봇일 때, 통상적으로 출력 유닛(240)과 연결된 청소 유닛(미도시)을 더 포함하고, 청소 유닛은 제어 유닛(230)이 출력 유닛(240)을 통해 출력한 청소 명령을 수신하여, 청소 명령에 의하여 청소 로봇의 진행 과정에서 메인 솔을 제어하여 굴림 형태로 메인 솔과 접촉한 접촉면을 청소하게 하기 위한 것이다.

상술한 제어 유닛(230)은,

검측 어셈블리를 통하여 가상벽 신호를 검측하고;

로봇의 진행 과정에서, 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별하며;

가상벽을 식별하였을 때, 신호 역치를 조정하고, 조정한 후의 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 로봇을 제어하여 가상벽 외측을 따라 진행하게 하며, 로봇을 가상벽의 외측을 따라 진행하도록 할 때, 로봇의 구동 바퀴가 가상벽의 외측에 위치하도록 구성되며;

여기서, 가상벽의 외측은 가상벽에서 로봇의 활동 구역에 위치한 일측이다.

선택적으로, 제어 유닛(230)은 또한,

신호 역치가 제1 신호 역치이고, 조정한 후의 신호 역치가 제2 신호 역치이며, 제2 신호 역치는 제1 신호 역치보다 작은 것으로 구성된다.

선택적으로, 제어 유닛(230)은 또한,

가상벽을 식별하였을 때, 로봇을 제어하여 기설정된 거리만큼 후퇴하고 가상벽의 외측을 따라 진행하게 하며;

로봇이 가상벽의 외측을 따라 진행할 때, 가상벽 신호 및 제2 신호 역치 사이의 관계에 의하여 로봇의 진행 노선을 조정하도록 구성된다.

선택적으로, 제어 유닛(230)은 또한,

가상벽 신호가 제2 신호 역치에 도달하였는지 여부를 검측하고;

가상벽 신호가 제2 신호 역치에 도달하였음을 검측하였을 때, 로봇을 제어하여 가상벽과 멀어지는 방향으로 진행하게 하며;

가상벽 신호가 제2 신호 역치보다 작음을 검측하였을 때, 로봇을 제어하여 가상벽과 가까워지는 방향으로 진행하게 하도록 구성된다.

선택적으로, 제어 유닛(230)은 또한,

수집한 기설정된 개수의 가상벽 신호에 의하여 진행 노선을 피팅(fitting)하되, 진행 노선과 가상벽의 외측이 형성한 모양이 서로 대응되며;

가상벽 신호와 제2 신호 역치의 차이값이 기설정된 범위 내에 있음을 검측하였을 때, 로봇을 제어하여 진행 노선을 따라 진행하게 하고, 가상벽 신호에 의하여 진행 노선을 조정하는 것으로 구성된다.

선택적으로, 제어 유닛(230)은 또한,

가상벽 신호가 제1 신호 역치에 도달하였는지 여부를 검측하고;

가상벽 신호가 제1 신호 역치에 도달하였음을 검측하였을 때, 가상벽을 식별하였음을 확정하는 것으로 구성된다.

선택적으로, 제어 유닛(230)은 또한,

로봇의 가상벽의 외측을 따른 진행이 종료되었을 때, 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별하는 단계를 다시 수행하는 것으로 구성된다.

선택적으로, 제어 유닛(230)은 또한,

가상벽 신호가 제2 신호 역치보다 작은지 여부를 검측하고;

가상벽 신호가 제2 신호 역치보다 작은 기간이 기설정된 기간에 도달했음을 지속적으로 검측하였을 때, 로봇의 가상벽의 외측을 따른 진행이 종료되었음을 확정하는 것으로 구성된다.

선택적으로, 제어 유닛(230)은 또한,

로봇의 진행 과정에서, 가상벽 신호의 최대치를 확정하고;

가상벽 신호의 최대치에 의하여 제1 신호 역치를 조정하는 것으로 구성된다.

예시적인 실시예에서, 지령을 포함하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체, 예를 들어, 지령을 포함하는 저장 유닛(250)을 더 제공하는 바, 상술한 지령은 제어 유닛(230)에 의해 수행되어 상술한 본 개시의 실시예에서의 청소 로봇 제어 방법을 완성할 수 있다. 예를 들어, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는, ROM, 랜덤 액세스 메모리(RAM), CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크 및 광데이터 저장 기기 등 일 수 있다.

도 3을 참조하면, 도 3은 하나의 예시적 실시예가 나타내는 로봇 제어 방법의 흐름도를 도시한다. 본 실시예는 당해 방법이 상술한 도 1a 및 도 1b에 도시된 로봇에 사용되는 것으로 설명하며, 당해 로봇 제어 방법은 하기의 단계를 포함한다.

단계 301에서, 검측 어셈블리를 통하여 가상벽 신호를 검측한다.

단계 302에서, 로봇의 진행 과정에서, 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별한다.

단계 303에서, 가상벽을 식별하였을 때, 신호 역치를 조정하고, 조정한 후의 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 로봇을 제어하여 가상벽 외측을 따라 진행하게 하며, 로봇을 가상벽의 외측을 따라 진행하도록 할 때, 로봇의 구동 바퀴가 가상벽의 외측에 위치한다.

여기서, 가상벽의 외측은 가상벽에서 로봇의 활동 구역에 위치한 일측이다.

상기의 내용을 종합하면, 본 개시의 실시예가 제공하는 청소 로봇 청소 방법은, 두개의 다른 신호 역치를 설정하여, 로봇의 진행 과정에서, 신호 역치 및 검측 어셈블리를 통하여 검측한 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별하고, 가상벽을 식별하였을 때, 신호 역치를 조정하고, 조정한 후의 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 로봇을 제어하여 가상벽의 외측을 따라 진행하게 하며, 가상벽을 식별하고 및 로봇을 제어하여 가상벽 외측을 따라 진행하게 할 때, 다른 신호 역치를 사용하는 것을 통하여, 오직 하나의 비교적 큰 신호 역치만 설정하였을 때 초래되는 로봇의 구동 바퀴가 가상벽 내부로 진입하거나 또는 오직 하나의 비교적 작은 신호 역치만 설정하였을 때 잘못된 판단이 발생하여 초래되는 사용자의 개입이 필요하여, 복잡한 환경의 청소를 전부 자동으로 완성할 수 없는 문제를 해결하여; 정확하게 가상벽을 식별하는 기반하에, 로봇이 가상벽의 외측을 따라 진행할 때, 로봇의 구동 바퀴가 가상벽의 외측에 위치하도록 유지하여, 가상벽 내부 구역으로 진입하지 않는 효과를 달성한다.

본 개시의 실시예에서, 신호 역치 및 조정한 후의 신호 역치는 미리 설정한 두개의 취하는 값이 다른 신호 역치이다. 본 실시예에서, 신호 역치를 제1 신호 역치로 하고, 조정한 후의 신호 역치를 제2 신호 역치로 예를 들어 설명한다.

도 4를 참조하면, 도 4는 하나의 예시적 실시예가 나타내는 로봇 제어 방법의 흐름도를 도시한다. 본 실시예는 당해 방법이 상술한 도 1a 및 도 1b에 도시된 바와 같은 로봇에 사용되는 것으로 설명하며, 당해 로봇 제어 방법은 하기의 단계를 포함한다.

단계 401에서, 검측 어셈블리를 통하여 가상벽 신호를 검측한다.

선택적으로, 로봇은 기설정된 시간 간격마다 검측 어셈블리를 통하여 가상벽 신호를 검측하고, 기설정된 시간 간격의 길이는 시스템이 미리 설정한 값이거나 또는 사용자 정의 값이며, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.

검측 어셈블리는 통상적으로 설치한 가상벽의 유형과 대응되는 것이고, 가상벽 신호는 로봇이 검측 어셈블리를 통하여 감응한 가상벽의 유형과 대응되는 신호이며; 선택적으로, 설치한 가상벽이 자성 스트립이 형성한 자성 가상벽일 때, 검측 어셈블리가 자력계일 경우, 가상벽 신호는 자력계가 감응한 자기장의 강도이고; 설치한 가상벽이 자성 스트립이 형성한 자성 가상벽일 때, 검측 어셈블리가 홀 센서(hall sensor)일 경우 일 수도 있으며, 가상벽 신호는 홀 센서(hall sensor)가 자기장에서 생성된 전위차이며; 설치한 가상벽이 적외선이 형성한 적외선 가상벽일 때, 검측 어셈블리는 적외선 센서일 경우, 가상벽 신호는 적외선 센서가 검측한 적외선 신호이다. 본 실시예는 가상벽 신호가 자기장 강도인 것을 예를 들어 설명한다.

단계 402에서, 로봇의 진행 과정에서, 가상벽 신호가 제1 신호 역치에 도달하였는지 여부를 검측한다.

제1 신호 역치는 통상적으로 하나의 비교적 큰 경험 값이다. 선택적으로, 가상벽 신호가 자기장의 강도일 때, 제1 신호 역치는 2000가우스이다. 실제적으로 구현할 때, 로봇이 통상적으로 검측 어셈블리와 자성 스트립 사이의 거리가 충분히 작은데까지 진행하였을 때, 검측한 자성 스트립이 발송한 가상벽 신호가 제1 신호 역치에 도달하며, 예컨대, 검측 어셈블리가 마침 자성 스트립의 바로 위인 위치까지 진행하였을 때이다.

가상벽이 위치한 환경이 다를 때, 환경에서의 기타 물체의 영향으로 인하여, 가상벽이 생성한 가상벽 신호는 통상적으로 다른 바, 예컨대, 가상벽 신호가 자기장 강도인 것을 예를 들면, 로봇이 감응한 지구의 자기장 강도 크기가 다르므로, 로봇이 다른 높이의 층수에 있을 때, 가상벽이 동일한 자기 스트립에 의해 형성되었다고 할지라도, 로봇이 검측한 가상벽 신호는 다르며; 또 예컨대, 전선도 자기장을 생성할 수 있는 것으로 인하여, 자기 스트립이 설치되어 있는 바닥 밑에 전선이 깔려있을 때, 로봇이 검측한 가상벽 신호와 자기 스트립의 바닥밑에 전선이 깔려있지 않을 때 검측한 가상벽 신호도 다르다. 이 외에, 가상벽의 자체 성능에 변화가 발생하였을 때, 가상벽이 생성하는 가상벽 신호가 다를 수도 있는 바, 예컨대, 자기 스트립을 비교적 긴 시간 사용 후, 자기 스트립의 자성이 약해질 수 있어, 로봇이 검측한 가상벽 신호도 점점 약해질 수 있다. 따라서, 로봇은 실제로 측정하여 얻은 가상벽 신호에 의하여 제1 신호 역치를 조정하는 것은, 하기의 두개 단계를 포함한다.

1. 로봇의 진행 과정에서, 가상벽 신호의 최대치를 확정한다.

2. 가상벽 신호의 최대치에 의하여 제1 신호 역치를 조정한다.

로봇이 제1 신호 역치를 조정할 때, 제1 신호 역치를 가상벽 신호의 최대치보다 조금 작게 조정하되, 여기서, 조금 작다는 것은 가상벽 신호의 최대치와 제1 신호 역치의 차이값이 기설정된 역치보다 작은 것을 가리키며, 기설정된 역치는 시스템이 미리 설정한 값이거나 또는 사용자 정의 값이다. 예컨대, 로봇 최초의 제1 신호 역치는 2000가우스이고, 로봇이 진행 과정에서, 획득한 가상벽 신호의 최대치가 1900가우스라고 확정하면, 로봇은 제1 신호 역치를 1800가우스로 조정하는 것이다.

단계 403에서, 가상벽 신호가 제1 신호 역치에 도달하였음을 검측하였을 때, 가상벽을 식별하였음을 확정한다.

로봇이 검측한 가상벽 신호는 가상벽이 생성한 신호를 포함하는 외에, 로봇이 놓인 환경에서의 기타 물체가 생성한 가상벽의 유형과 대응되는 신호를 더 포함할 수 있다. 통상적인 상황에서, 가상벽이 생성한 신호는 통상적으로 비교적 강하지만, 기타 물체가 생성한 신호는 통상적으로 비교적 약하며; 예컨대, 가상벽이 자성 가상벽일 때, 로봇이 검측한 가상벽 신호는 자기장 강도이고, 검측한 자기장 강도는 통상적으로 비교적 강하다. 동시에, 로봇이 놓인 환경에서 스테인리스 가구도 자성이 있고, 로봇이 스테인리스 가구의 자기장 강도를 검측할 수도 있다. 하지만, 검측한 자기장의 강도는 통상적으로 비교적 작다.

이 외에, 가상벽이 생성한 신호가 통상적으로 비교적 강한 것으로 인하여, 로봇이 가상벽에서 좀 멀리 떨어져 있을 때, 이미 가상벽이 생성한 가상벽 신호를 검측할 수 있다. 만약 이때 로봇이 가상벽을 식별하였음을 확정하여 진행 방향을 조정하면, 분명히 충분히 합리적이지 않다.

따라서, 기타 물체를 가상벽으로 잘못 판단하거나 또는 너무 일찍 가상벽을 식별하는 것을 방지하기 위하여, 제1 신호 역치에 도달한 가상벽 신호를 가상벽이 생성한 신호로 확정하고, 가상벽을 식별하였음을 확정하여, 단계 405를 수행한다.

단계 404에서, 가상벽 신호가 제1 신호 역치에 도달하지 않았음을 검측하였을 때, 가상벽을 식별하지 못하였음을 확정한다.

가상벽 신호가 제1 신호 역치에 도달하지 않았음을 검측하였을 때, 로봇은 현재 진행 방향을 따라 계속 전진한다.

단계 405에서, 가상벽을 식별하였을 때, 신호 역치를 조정하고, 로봇을 제어하여 기설정된 거리만큼 후퇴하고 가상벽의 외측을 따라 진행하게 한다.

로봇이 가상벽을 식별하였을 때, 신호 역치를 제1 신호 역치에서 제2 신호 역치로 전환하는 바, 제2 신호 역치는 통상적으로 하나의 비교적 작은 경험 값이다. 선택적으로, 가상벽 신호가 자기장 강도일 때, 제2 신호 역치는 800가우스이다. 실제적으로 구현할 때, 로봇이 가상벽과 일정한 거리를 떨어진 위치에서, 예컨대 가상벽과 10cm 떨어진 위치에서 검측한 가상벽 신호 강도가 800가우스에 도달할 수 있다.

로봇이 진행할 때, 가상벽의 외측에 처해있고, 가상벽의 외측은 가상벽에서 로봇의 활동 구역에 위치한 일측이고, 가상벽의 내측은 가상벽에서 로봇의 비활동 구역에 위치한 일측이며, 비활동 구역은 로봇이 진입 권한이 없는 구역이다. 로봇이 청소 로봇일 때, 가상벽의 외측은 가상벽에서 청소 대기 구역에 위치한 일측이고, 가상벽 내측은 가상벽에서 비청소 구역에 위치한 일측이다.

통상적인 상황에서, 로봇이 진행 검측 어셈블리가 자성 스트립의 바로 위인 위치까지 진행하였을 때, 검측한 가상벽 신호가 제1 신호 역치보다 크다. 로봇의 안내 바퀴가 검측 어셈블리의 전방에 있는 것으로 인하여, 이에 따라 로봇이 가상벽을 식별하였을 때, 로봇의 안내 바퀴는 통상적으로 이미 가상벽의 내측까지 진행하였다. 도 5a에 도시된 바와 같은 로봇의 조감 모식도에서, 로봇의 검측 어셈블리(130)가 자성 스트립(50)의 바로 위에 위치할 때, 안내 바퀴(123)는 이미 자성 스트립이 형성한 가상벽 내부 구역에 진입하였으며, 이때 만약 로봇이 직접 회전하면, 로봇의 구동 바퀴는 가상벽 내부 구역까지 회전할 수 있다. 따라서, 로봇이 가상벽을 식별하였을 때, 기설정된 거리만큼 후퇴하게 하고, 기설정된 거리는 시스템이 미리 설정한 경험 값이다. 실제적으로 구현할 때, 로봇이 기설정된 거리만큼 후퇴할 때, 로봇의 안내 바퀴는 가상벽 외측으로 되돌아온다. 상술한 도 5a에 도시된 바와 같은 예시적인 예에서, 로봇이 기설정된 거리만큼 후퇴할 때, 조감 모식도는 도 5b에 도시된 바와 같이 변한다.

로봇이 기설정된 거리만큼 후퇴한 후, 기설정된 방향으로 기설정된 각도를 회전한 후 가상벽 외측을 따라 진행하고, 기설정된 방향 및 기설정된 각도는 모두 시스템이 미리 설정한 값이며, 본 실시예는 로봇이 왼쪽으로 기설정된 각도를 회전한 후 가상벽 외측을 따라 진행하는 것을 예로 들어 설명한다.

선택적으로, 로봇이 청소 로봇일 때, 청소 로봇이 기설정된 거리만큼 후퇴하고 가상벽의 외측을 따라 진행하며 청소한다.

선택적으로, 로봇이 기설정된 방향으로 기설정된 각도를 회전한 후, 신호 역치를 조정하거나; 또는, 로봇이 신호 역치를 조정한 후, 기설정된 방향으로 기설정된 각도를 회전한다.

설명이 필요한 바로는, 가상벽은 임의의 모양일 수 있는 바, 도 5a 및 도 5b에서의 가상벽의 모양은 예시적인 것으로, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.

단계 406에서, 로봇이 가상벽의 외측을 따라 진행할 때, 가상벽 신호와 제2 신호 역치 사이의 관계에 의하여 로봇의 진행 노선을 조정한다.

당해 단계는 두가지 다른 구현 형태를 포함한다.

첫번째 가능한 구현 형태에서, 당해 단계는 하기의 몇개 단계로 구현될 수 있고, 도 6에 도시된 바와 같다.

단계 601에서, 가상벽 신호가 제2 신호 역치에 도달하였는지 여부를 검측한다.

단계 602에서, 가상벽 신호가 제2 신호 역치에 도달하였음을 검측하였을 때, 로봇을 제어하여 가상벽과 멀어지는 방향으로 진행하게 한다.

로봇이 가상벽 신호가 제2 신호 역치에 도달하였음을 검측하였을 때, 가상벽과 멀어지는 방향으로 기설정된 각도를 회전하여 진행하며, 기설정된 각도는 시스템이 미리 설정한 값이거나 또는 청소 로봇이 가상벽 신호와 제2 신호 역치 사이의 차이값에 의하여 확정되며, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않는다.

통상적인 상황에서, 단계 405에서, 로봇이 왼쪽으로 회전하고 장애물을 따라 진행할 때, 가상벽과 먼 방향은 왼쪽을 향하고; 로봇이 오른쪽으로 회전하고, 장애물을 따라 진행할 때, 가상벽과 먼 방향은 오른쪽을 향한다.

단계 603에서, 가상벽 신호가 제2 신호 역치보다 작음을 검측하였을 때, 로봇을 제어하여 가상벽과 가까운 방향으로 진행하게 한다.

본 단계의 구현 형태는 상술한 단계와 결부할 수 있고, 본 실시예는 이에 대하여 더 이상 설명하지 않기로 한다.

하나의 예시적인 예에서, 로봇이 가상벽을 따라 청소하는 모식도는 도 5c에 도시된 바와 같은 바, 로봇(10)의 삼각형이 향한 방향은 로봇(10)의 진행 방향을 표시하고, 로봇(10)이 가상벽의 외측을 따라 진행하며 청소할 때, 가상벽 신호와 제2 신호 역치에 의하여 진행 방향을 끊임없이 조정하는 바, 대체로 파도선 형태로 진행하며, 도 5c에서의 점선은 로봇(10)의 진행 방향을 표시한다. 설명이 필요한 바로는, 도 5c에서 로봇(10)의 물결선 진행 방향을 나타냈지만, 실제적으로 구현할 때, 로봇(10)이 진행 방향을 조정하는 빈도가 통상적으로 비교적 높아, 사용자가 보기에는 로봇(10)이 여전히 가상벽을 따라 직선으로 진행하는 것이다.

두번째 가능한 실시 형태에서, 당해 단계는 하기의 몇개 단계로 구현될 수 있는 바, 도 7에 도시된 바와 같다.

단계 701에서, 수집한 기설정된 개수의 가상벽 신호에 의하여 진행 노선을 피팅한다.

여기서, 진행 노선과 가상벽의 외측이 형성한 모양은 서로 대응된다. 통상적인 상황에서, 가상벽의 외측이 형성한 모양은 규칙적인 모양인 바, 예컨대, 가상벽이 자기 스트립이 형성한 자성 가상벽일 때, 가상벽은 통상적으로 직선 또는 원호이며, 로봇으로 하여금 더욱 매끄러운 진행 궤적으로 가상벽의 외측을 따라 진행하게 하기 위하여, 수집한 몇몇 가상벽 신호에 의하여 진행 노선을 피팅한다. 기설정된 개수는 시스템이 미리 설정한 값이거나 또는 사용자 정의 값이다.

예컨대, 가상벽 신호가 자기장 강도인 것을 예를 들면, 기설정된 개수가 10개이고, 로봇이 수집한 10개의 자기장 강도가 모두 800가우스일 때, 로봇이 피팅한 진행 노선은 로봇의 현재 진행 방향을 따른 직선이다.

단계 702에서, 가상벽 신호와 제2 신호 역치의 차이값이 기설정된 범위 내에 있음을 검측하였을 때, 로봇을 제어하여 진행 노선을 따라 진행하게 하고, 가상벽 신호에 의하여 진행 노선을 조정한다.

여기서, 기설정된 범위는 시스템이 미리 설정한 값이다. 가상벽 신호와 제2 신호 역치의 차이값이 기설정된 범위를 초과하였을 때, 로봇은 상술한 단계601 내지 603에서 나타낸 방법을 통해 로봇의 진행 노선을 조정할 수 있으며, 본 실시예는 이에 대하여 더 이상 설명하지 않기로 한다.

선택적으로, 로봇이 가상벽이 형성한 구역을 따라 한바퀴 진행하거나, 또는, 상술한 도 5a 내지 5c에 도시된 바와 같이, 로봇이 가상벽을 따라 로봇이 감응한 실체벽 등 장애물까지 진행하였을 때, 로봇은 가상벽의 외측을 따른 진행이 종료되었다고 확정한다. 이러면 당해 방법은 도 8에 도시된 바와 같이 하기의 단계를 더 포함한다.

단계 801에서, 가상벽 신호가 제2 신호 역치보다 작은지 여부를 검측한다.

단계 802에서, 가상벽 신호가 제2 신호 역치보다 작은 기간이 기설정된 기간에 도달했음을 지속적으로 검측하였을 때, 로봇의 가상벽의 외측을 따른 진행이 종료되었음을 확정한다.

예컨대, 연속 3초 검측한 가상벽 신호가 모두 제2 신호 역치보다 작으면, 로봇의 가상벽의 외측을 따른 진행이 종료되었음을 확정한다.

단계 803에서, 로봇의 가상벽의 외측을 따른 진행이 종료되었을 때, 신호 역치와 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별하는 단계를 다시 수행한다.

청소 로봇의 가상벽의 외측을 따른 진행이 종료되었을 때, 잘못 판단하는 것을 다시 피하기 위하여, 수치가 비교적 큰 제1 신호 역치를 다시 사용하여 가상벽을 식별한다.

상기의 내용을 종합하면, 본 개시의 실시예가 제공하는 청소 로봇 청소 방법은, 두개의 다른 신호 역치를 설정하여, 로봇의 진행 과정에서, 신호 역치 및 검측 어셈블리를 통하여 검측한 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별하고, 가상벽을 식별하였을 때, 신호 역치를 조정하고, 조정한 후의 신호 역치 및 가상벽 신호에 의하여 로봇을 제어하여 가상벽의 외측을 따라 진행하게 하며, 가상벽을 식별하고 및 로봇을 제어하여 가상벽 외측을 따라 진행하게 할 때, 다른 신호 역치를 사용하는 것을 통하여, 오직 하나의 비교적 큰 신호 역치만 설정하였을 때 초래되는 로봇의 구동 바퀴가 가상벽 내부로 진입하거나 또는 오직 하나의 비교적 작은 신호 역치만 설정하였을 때 잘못된 판단이 발생하여 초래되는 사용자의 개입이 필요하여, 복잡한 환경의 청소를 전부 자동으로 완성할 수 없는 문제를 해결하여; 정확하게 가상벽을 식별하는 기반하에, 로봇이 가상벽의 외측을 따라 진행할 때, 로봇의 구동 바퀴가 가상벽의 외측에 위치하는 것을 유지하여, 가상벽 내부 구역으로 진입하지 않는 효과를 달성한다.

본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자는 명세서를 고려하고 여기에서 개시한 내용을 실천한 후, 본 개시의 기타 실시 형태를 쉽게 생각할 수 있다. 본 출원은 본 개시의 모든 변형, 용도 또는 적응성 변화를 포괄하는 것을 취지로 한다. 이러한 변형, 용도 또는 적응성 변화는 본 개시의 일반적 원리를 따르며, 본 개시에 개시되지 않은 본 기술 분야의 공지 상식 또는 관용 기술적 수단을 포함한다. 명세서와 실시예는 예시적일 뿐이며, 본 개시의 진정한 범위와 정신은 후술되는 특허청구범위에 의해 지적된다.

본 개시는 위에서 이미 설명하고 도면에 나타낸 정확한 구조에 한정되지 않으며, 그 범위를 벗어나지 않으면서 다양하게 수정되고 변경될 수 있음을 이해해야 한다. 본 개시의 범위는 부가되는 특허청구범위에 의해서만 한정된다.

Claims (24)

1. 로봇에 있어서,
   상기 로봇은 제어 유닛을 포함하고,
   상기 제어 유닛은,
   검측 어셈블리를 통하여 가상벽 신호를 검측하고,
   상기 로봇의 진행 과정에서, 신호 역치 및 상기 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별하며,
   상기 가상벽을 식별하였을 때, 상기 신호 역치를 조정하고, 조정한 후의 상기 신호 역치 및 상기 가상벽 신호에 의하여 상기 로봇을 제어하여 가상벽 외측을 따라 진행하게 하며, 상기 로봇을 가상벽의 외측을 따라 진행하도록 할 때, 상기 로봇의 구동 바퀴가 상기 가상벽의 외측에 위치하도록 구성되며,
   상기 가상벽의 외측은 상기 가상벽에서 상기 로봇의 활동 구역에 위치한 일측인 것을 특징으로 하는 로봇.
   
2. 제1 항에 있어서,
   상기 신호 역치는 제1 신호 역치이고, 조정한 후의 상기 신호 역치는 제2 신호 역치이며, 상기 제2 신호 역치는 상기 제1 신호 역치보다 작은 것을 특징으로 하는 로봇.
   
3. 제2 항에 있어서,
   상기 제어 유닛은
   상기 가상벽을 식별하였을 때, 상기 로봇을 제어하여 기설정된 거리만큼 후퇴하고 상기 가상벽의 외측을 따라 진행하게 하며,
   상기 로봇이 상기 가상벽의 외측을 따라 진행할 때, 상기 가상벽 신호 및 상기 제2 신호 역치 사이의 관계에 의하여 상기 로봇의 진행 노선을 조정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇.
   
4. 제3 항에 있어서,
   상기 제어 유닛은
   상기 가상벽 신호가 상기 제2 신호 역치에 도달하였는지 여부를 검측하고,
   상기 가상벽 신호가 상기 제2 신호 역치에 도달하였음을 검측하였을 때, 상기 로봇을 제어하여 상기 가상벽과 멀어지는 방향으로 진행하게 하며,
   상기 가상벽 신호가 상기 제2 신호 역치보다 작음을 검측하였을 때, 상기 로봇을 제어하여 상기 가상벽과 가까워지는 방향으로 진행하게 하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇.
   
5. 제3 항에 있어서,
   상기 제어 유닛은
   수집한 기설정된 개수의 상기 가상벽 신호에 의하여 상기 진행 노선을 피팅하고 - 상기 진행 노선과 상기 가상벽의 외측이 형성한 모양이 서로 대응됨 -,
   상기 가상벽 신호와 상기 제2 신호 역치의 차이값이 기설정된 범위 내에 있음을 검측하였을 때, 상기 로봇을 제어하여 상기 진행 노선을 따라 진행하게 하고, 상기 가상벽 신호에 의하여 상기 진행 노선을 조정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇.
   
6. 제2 항에 있어서,
   상기 제어 유닛은
   상기 가상벽 신호가 상기 제1 신호 역치에 도달하였는지 여부를 검측하고,
   상기 가상벽 신호가 상기 제1 신호 역치에 도달하였음을 검측하였을 때, 상기 가상벽을 식별하였음을 확정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇.
   
7. 제2 항에 있어서,
   상기 제어 유닛은
   상기 로봇의 상기 가상벽의 외측을 따른 진행이 종료되었을 때, 상기 신호 역치 및 상기 가상벽 신호에 의하여 상기 가상벽을 식별하는 단계를 다시 수행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇.
   
8. 제7 항에 있어서,
   상기 제어 유닛은
   상기 가상벽 신호가 상기 제2 신호 역치보다 작은지 여부를 검측하고,
   상기 가상벽 신호가 상기 제2 신호 역치보다 작은 기간이 기설정된 기간에 도달했음을 지속적으로 검측하였을 때, 상기 로봇의 상기 가상벽의 외측을 따른 진행이 종료되었음을 확정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇.
   
9. 제2 항에 있어서,
   상기 제어 유닛은
   상기 로봇의 진행 과정에서, 상기 가상벽 신호의 최대치를 확정하고,
   상기 가상벽 신호의 최대치에 의하여 상기 제1 신호 역치를 조정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇.
   
10. 제1 항에 있어서,
    상기 검측 어셈블리는 자력계, 홀 센서 및 적외선 센서 중의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
    
11. 제1 항에 있어서,
    상기 검측 어셈블리는 상기 로봇의 안내 바퀴의 전진 방향에 대하여 뒤쪽에 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇.
    
12. 제1 항 내지 제11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇은 청소 로봇인 것을 특징으로 하는 로봇.
    
13. 로봇 제어 방법에 있어서,
    상기 방법은,
    검측 어셈블리를 통하여 가상벽 신호를 검측하는 단계;
    상기 로봇의 진행 과정에서, 신호 역치 및 상기 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별하는 단계;
    상기 가상벽을 식별하였을 때, 상기 신호 역치를 조정하고, 조정한 후의 상기 신호 역치 및 상기 가상벽 신호에 의하여 상기 로봇을 제어하여 상기 가상벽 외측을 따라 진행하게 하는 단계 - 상기 로봇을 상기 가상벽의 외측을 따라 진행하도록 할 때, 상기 로봇의 구동 바퀴가 상기 가상벽의 외측에 위치함 -;를 포함하며,
    상기 가상벽의 외측은 상기 가상벽에서 상기 로봇의 활동 구역에 위치한 일측인 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
    
14. 제13 항에 있어서,
    상기 신호 역치는 제1 신호 역치이고, 조정한 후의 상기 신호 역치는 제2 신호 역치이며, 상기 제2 신호 역치는 상기 제1 신호 역치보다 작은 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
    
15. 제14 항에 있어서,
    상기 조정한 후의 상기 신호 역치 및 상기 가상벽 신호에 의하여 상기 로봇을 제어하여 상기 가상벽의 외측을 따라 진행하는 것은,
    상기 가상벽을 식별하였을 때, 상기 로봇을 제어하여 기설정된 거리만큼 후퇴하고 상기 가상벽의 외측을 따라 진행하게 하는 단계; 및
    상기 로봇이 상기 가상벽의 외측을 따라 진행할 때, 상기 가상벽 신호 및 상기 제2 신호 역치 사이의 관계에 의하여 상기 로봇의 진행 노선을 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
    
16. 제15 항에 있어서,
    상기 가상벽 신호 및 상기 제2 신호 역치 사이의 관계에 의하여 상기 로봇의 진행 노선을 조정하는 것은,
    상기 가상벽 신호가 상기 제2 신호 역치에 도달하였는지 여부를 검측하는 단계;
    상기 가상벽 신호가 상기 제2 신호 역치에 도달하였음을 검측하였을 때, 상기 로봇을 제어하여 상기 가상벽과 멀어지는 방향으로 진행하게 하는 단계; 및
    상기 가상벽 신호가 상기 제2 신호 역치보다 작음을 검측하였을 때, 상기 로봇을 제어하여 상기 가상벽과 가까워지는 방향으로 진행하게 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
    
17. 제15 항에 있어서,
    상기 가상벽 신호 및 상기 제2 신호 역치 사이의 관계에 의하여 상기 로봇의 진행 노선을 조정하는 것은,
    수집한 기설정된 개수의 상기 가상벽 신호에 의하여 상기 진행 노선을 피팅하는 단계 - 상기 진행 노선과 상기 가상벽의 외측이 형성한 모양이 서로 대응됨 -; 및
    상기 가상벽 신호와 상기 제2 신호 역치의 차이값이 기설정된 범위 내에 있음을 검측하였을 때, 상기 로봇을 제어하여 상기 진행 노선을 따라 진행하게 하고, 상기 가상벽 신호에 의하여 상기 진행 노선을 조정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
    
18. 제14 항에 있어서,
    상기 신호 역치 및 상기 가상벽 신호에 의하여 가상벽을 식별하는 것은,
    상기 가상벽 신호가 상기 제1 신호 역치에 도달하였는지 여부를 검측하는 단계; 및
    상기 가상벽 신호가 상기 제1 신호 역치에 도달하였음을 검측하였을 때, 상기 가상벽을 식별하였음을 확정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
    
19. 제14 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 로봇의 상기 가상벽의 외측을 따른 진행이 종료되었을 때, 상기 신호 역치 및 상기 가상벽 신호에 의하여 상기 가상벽을 식별하는 단계를 다시 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
    
20. 제19 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 가상벽 신호가 상기 제2 신호 역치보다 작은지 여부를 검측하는 단계; 및
    상기 가상벽 신호가 상기 제2 신호 역치보다 작은 기간이 기설정된 기간에 도달했음을 지속적으로 검측하였을 때, 상기 로봇의 상기 가상벽의 외측을 따른 진행이 종료되었음을 확정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
    
21. 제14 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 로봇의 진행 과정에서, 상기 가상벽 신호의 최대치를 확정하는 단계; 및
    상기 가상벽 신호의 최대치에 의하여 상기 제1 신호 역치를 조정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
    
22. 제13 항에 있어서,
    상기 검측 어셈블리는 자력계, 홀 센서 및 적외선 센서 중의 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
    
23. 제13 항에 있어서,
    상기 검측 어셈블리는 상기 로봇의 안내 바퀴의 전진 방향에 대하여 뒤쪽에 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
    
24. 제13 항 내지 제23 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇은 청소 로봇인 것을 특징으로 하는 로봇 제어 방법.
    

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