CN102038470B - 自移动地面处理机器人及其贴边地面处理的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自移动地面处理机器人及其贴边地面处理的控制方法，所述方法包括以下步骤：当位于机器人侧面的侧视传感器感测到机器人侧面有障碍物时，测得第一信号强度值、机器人与障碍物之间的距离；根据第一信号强度值和机器人与障碍物之间的距离，在一第一数据表中得到障碍物类型；根据障碍物类型，在一第二数据表中查到与该障碍物类型相对应的标准信号强度；驱动机器人运行，并在运行过程中不断比较当前位置的即时信号强度与所述的标准信号强度的差值，根据比较结果调整机器人的运行方向，以使得运行过程中的即时信号强度与标准信号强度的差值在一预定范围内。本发明能实现真正的贴边处理，有效提高机器人的清扫效率，从而达到更好的地面处理效果。

Description

自移动地面处理机器人及其贴边地面处理的控制方法

技术领域

本发明涉及一种智能机器人，具体地说，涉及一种自移动地面处理机器人及其贴边地面处理的控制方法。

背景技术

智能机器人包括拖地机器人、吸尘机器人等，其融合了移动机器人和吸尘器技术，是目前家用电器领域最具挑战性的热门研发课题。从2000年后清扫机器人商用化产品接连上市，成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品，具有可观的市场前景。

通常，在机器人的前部设有碰撞传感器或探测传感器，并且在机器人的侧部也设有传感器，侧部传感器可以按需要仅设置在沿着机器人前进方面的右侧部，或设置在左右两个侧部。当机器人通过碰撞传感器碰撞到障碍物，或通过侧视传感器感测到障碍物时，机器人就可以判断出其相应方向是否有障碍物。

目前，现有的清洁机器人大部分时间处于随机清扫模式，即在工作表面边随意行走边清扫，清扫时可以采用主刷和边刷配合工作，如遇到障碍物，绕过障碍物，再继续清扫，其不会刻意地沿着障碍物清扫。如果障碍物的底边较小或不规则，如桌腿、凳腿等，在随机清扫模式中可以绕过去，不会影响清洁效果，但是，如果障碍物的底边较大或较有规则，如墙边，由于在随机清扫模式不会沿着障碍物清扫，则墙边的区域没有被很好地清扫。为了也能将随机清扫模式中不会触及的障碍物底边周围区域彻底清扫，现有的清洁机器人通常还包括贴边清扫模式。在贴边清扫模式时，改变机器人的行走路线，使机器人沿着障碍物底边边缘边行走边清扫。其原理是，由侧部传感器对障碍物进行感测，此时会得到一个具有一定强度的信号感应值，在机器人内部预先设定一个数值，机器人会将即时感测的信号感应值与预存的数值进行比较，如果即时感测的信号感应值与预存的数值相等，即认为此时机器人离墙面的距离最佳，则机器人便沿着墙贴边清扫，以期将随机清扫模式中不会触及的障碍物底边周围区域彻底清扫。在机器人处于贴边清扫模式时，障碍物周边的区域在机器人没有退出贴边清扫模式之前都可以进行清扫。

目前，在从随机清扫模式转入贴边清扫模式可以有多种方式：例如，1、可以预先设定时间，到了设定时间，随机清扫模式自动转入贴边清扫模式，即，机器人不再随意行走并清扫，而是直行，直到机器人侧部的传感器探测到有障碍物时，机器人则进行贴边清扫；2、可以预先设定碰撞次数，当在随机清扫模式下进行清扫时，机器人碰撞墙壁等障碍物到预先设定次数时，机器人从随机清扫模式自动转入贴边清扫模式。

在贴边清扫模式，用于判断机器人与墙面等障碍物距离的方法是通过比较侧部传感器感测的信号强度值与预存的一个固定数值进行比较。然而，由于墙面介质的反射率不同，在同一距离下感测到的信号强度值也不一样，而比较的另一数值是固定，因此，会发生由于障碍物介质不同，机器人得到贴边清扫的距离也不同。如图1所示，对于同一台机器人B，在贴边清扫模式下，当墙面的介质的反射率高即墙面为高反射面102时，运行贴边模式时机器人离墙面的距离大，当墙面介质的反射率低即墙面为低反射面101时，运行贴边模式时离墙面的距离小。因此可以看出贴边清扫模式中机器人与墙面的距离受墙面介质的影响，不是真正意义上的贴边。

基于上述问题，期望提供一种实现对障碍物周围进行清扫的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理的控制方法，以及实现该功能的自移动地面处理机器人，从而在贴边清扫模式下更好地对墙附近及障碍物周围进行地面处理，达到更好的清洁效果。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种实现对障碍物周围进行地面处理的应用于自移动地面处理机器人及其贴边地面处理控制方法，可以使所述自移动地面处理机器人有效地处理障碍物的边缘区域。

为解决上述技术问题，本发明提供一种应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，方案一具体包括如下步骤：

步骤1，当位于机器人侧面的侧视传感器感测到机器人侧面有障碍物时，测得第一信号强度值，并测得与该第一信号强度值对应的机器人与障碍物之间的距离；

步骤2，根据第一信号强度值和与其对应的机器人与障碍物之间的距离，在一预存的第一数据表中得到障碍物类型；

步骤3，根据障碍物类型，在一预存的第二数据表中查到与该障碍物类型相对应的标准信号强度，其中，所述标准信号强度对应于机器人与障碍物的最佳距离；

步骤4，驱动机器人运行，并在运行过程中不断比较当前位置的即时信号强度与所述的标准信号强度的差值，根据比较结果调整机器人的运行方向，以使得运行过程中的所述即时信号强度与所述的标准信号强度的差值在一预定范围内。

进一步地，针对方案一，方案二还包括如下特征：在上述方案一中，在步骤1中，与该第一信号强度值对应的机器人与障碍物之间的距离通过传感器测得。

在上述方案一中，方案三还包括如下特征：在步骤1中，与该第一信号强度值对应的机器人与障碍物之间的距离通过如下步骤测得：

步骤11，驱动机器人的行走单元，使机器人与障碍物相碰撞，并且从机器人移动时开始计时，到机器人碰到障碍物时计时结束，以此得到运行时间；

步骤12，根据机器人与障碍物之间的距离和机器人在该距离内的运行时间的对应关系及步骤11中得到的所述运行时间，确定测得所述第一信号强度值时的机器人与障碍物之间的距离。

针对上述方案三，进一步地，方案四还包括如下特征：在所述步骤12中，机器人与障碍物之间的距离和机器人在该距离内的运行时间的对应关系以机器人驱动轮直径、驱动轮转速、驱动轮转过的角度或任意组合为已知条件来确定。

针对上述方案四，进一步地，方案五还包括如下特征：在步骤12中，根据机器人与障碍物之间的距离和机器人在该距离内的运行时间的对应关系和所述运行时间，通过即时计算得到机器人与障碍物之间的距离。

针对上述方案四，进一步地，方案六还包括如下特征：在机器人内部预先存储有以机器人驱动轮直径、驱动轮转速、驱动轮转过的角度或任意组合为已知条件的时间与距离的对应数值表，在步骤12中，根据步骤11中得到的所述运行时间，从所述数值表中查询得到机器人与障碍物之间的距离。

针对上述方案一，进一步地，方案七还包括如下特征：步骤2中所述的第一数据表包括多个分界数值，每两个分界数值之间的数值代表一种障碍物类型，其中，该数据表中的每一个数值由一组机器人与障碍物的距离和与该距离相对应的信号强度值确定。

针对上述方案一，进一步地，方案八还包括如下特征：步骤3中所述的第二数据表包括障碍物类型和与其相对应的标准信号强度。

针对上述方案一至方案八，进一步地，方案九还包括如下特征：在步骤1中，调整机器人的行走方向，在所述机器人的行走方向与所述障碍物相平行时，测得所述第一信号强度值。

针对上述方案九，进一步地，方案十还包括如下特征：步骤1和步骤4中所述的调整机器人的行走方向通过如下步骤来实现：

步骤41，控制机器人以直线方式行走；

步骤42，在行走过程中比较相邻两次感测到的即时信号强度值的差值是否在预定范围内，如果在所述预定范围内，则调整完毕；如果不在，控制机器人偏转一调整角度，转到步骤41。

针对上述方案十，进一步地，方案十一还包括如下特征：在步骤42中，如果当前即时信号强度值减去上一次即时信号强度值的差值为正数，且不在预定范围内，则驱动机器人向远离所述障碍物的方向偏转一调整角度。

针对上述方案十，进一步地，方案十二还包括如下特征：在步骤42中，如果当前即时信号强度值减去上一次即时信号强度值的差值为负数，且不在预定范围内，则驱动机器人向靠近所述障碍物的方向偏转一调整角度。

针对上述方案十至十二，进一步地，方案十三还包括如下特征：所述调整角度为一固定角度，或根据角度与当前即时信号强度值与上一次即时信号强度值的差值的函数关系而确定。

针对上述方案十三，进一步地，方案十四还包括如下特征：所述调整角度为0～20°。

针对上述方案十四，进一步地，方案十五还包括如下特征：所述的调整角度为0～10°。

针对上述方案一至八，进一步地，方案十六还包括如下特征：还包括如下步骤：

机器人在运行过程中，检测是否达到预定时间，如果达到预定时间，则转向步骤1，如果没有达到，则继续当前的运行方式。

本发明还提供了一种自移动地面处理机器人，所述机器人包括：功能部件、行走单元、驱动单元、位于机器人侧面的侧视传感器、控制单元；所述侧视传感器用于探测机器人的侧面是否有障碍物，并将探测到的信息输送给所述控制单元；所述控制单元分别与所述功能部件和驱动单元相连接，驱动单元与所述的行走单元相连接，所述驱动单元接受控制单元的指令，驱动所述行走单元按预定的路线行走，所述功能部件接受控制单元的指令按预定的工作模式进行地面处理；所述控制单元按前述的方法控制所述功能部件、驱动单元工作。

本发明中的机器人在贴边运行过程中，可使得机器人始终能沿着与障碍物的最佳距离进行清扫，做到真正的贴边处理，从而可有效地处理障碍物的边缘区域。

附图说明

图1为现有技术中同一台机器人在不同的障碍物的边缘进行清扫时的简化示意图；

图2为本发明一具体实施例所述自移动清洁机器人的结构组成框图；

图3为本发明所述贴边地面处理控制方法的一具体实施例的流程图；

图4为本发明调整运行方向的流程图；

图5为本发明机器人与障碍物相碰撞的运行时间与即时距离dx的示意图；

图6为本发明中机器人与障碍物之间的距离、信号强度值和障碍物之间的关系图；

图7为本发明机器人行走时的状态示意简图；

图8为本发明所述自移动清洁机器人一具体实施例的外观结构图一；

图9为本发明所述自移动清洁机器人一具体实施例的外观结构图二；

图10为本发明所述自移动清洁机器人一具体实施例的外观结构图三；

图11为红外传感器用于测定距离的原理示意图。

具体实施方式

如图2所示，为本发明自移动地面处理机器人的一实施例——自移动清扫机器人的结构组成框图。所述自移动清扫机器人包括清扫部件1、行走单元2、驱动单元3、位于机器人侧面的侧视传感器4和控制单元5；侧视传感器4用于侧视机器人的侧面是否有障碍物，并将侧视到的信息输送给控制单元5；控制单元5分别与清扫部件1和驱动单元3相连接，驱动单元3与行走单元2相连接，驱动单元3接受控制单元5的指令，驱动行走单元2按预定的路线行走，清扫部件1接受控制单元5的指令按预定的清扫模式进行清扫。其中，机器人的行走方式与运行模式相关，如在随机清扫模式和贴边清扫模式中，行走的方式是不一样的。

具体地，在贴边清扫模式中，所述控制单元按图3所示的步骤控制所述清扫部件、驱动单元工作。

步骤S1：首先调整机器人的运行方向，使机器人与障碍物相平行。如图4所示，为机器人调整运行方向的流程图，首先当位于机器人侧面的侧视传感器4感测到机器人侧面有障碍物时，S11：机器人的驱动单元3控制机器人的行走单元2使机器人以直线方式行走，如图7所示，χ1表示行走方向；S12：在行走过程中任意两位置处测得即时信号强度为A11和A12；S13：比较信号强度值A11和A12，判断二者的差值ΔA1是否在预定范围W内；如果在，则调整完毕，即认为机器人的行走方向与障碍物相平行，此时通过侧视传感器4得到第一信号强度值Ax；如果不在，S14：则控制机器人偏转一调整角度α1，χ2表示偏转调整角度α1后的行走方向。之后再重复上述步骤S11直至差值ΔAi(i＝1，2，3……)在预定范围W内，即机器人的行走方向与障碍物相平行为止。在上述过程的调整中，每次调整的调整角度可以相同，即为一固定设定值，如0～20°，以0～10°为宜，也可是根据角度与当前即时信号强度值与上一次即时信号强度值的差值的函数关系而确定。例如，可使该差值与角度为一线性关系。当该差值越大，说明行走方向与障碍物的平行度越差，则需要大角度来调整，因而实际上用来调整行走方向的调整整角度也越大。则在得知前后两次即时信号强度值的差值后，还需要通过计算或查表来确定调整角度的步骤。

步骤S2：在机器人的行走方向与障碍物相平行之后，测得第一信号强度值Ax，同时，驱动单元3驱动行走单元2使机器人与障碍物相碰撞，并且从机器人移动时开始计时，到机器人碰到障碍物时计时结束，以此得到运行时间tx，机器人与障碍物相碰撞时的运行时间与即时距离的关系如图5所示。其中，该运行时间tx是从测得第一信号强度值Ax时开始，机器人运行到障碍物这一段距离所需要的时间。

步骤S3：根据机器人与障碍物之间的距离和机器人在该距离内的运行时间的对应关系和前述的运行时间tx，通过查表或即时计算的方式得到测得障碍物的第一信号强度值Ax时的机器人与障碍物之间的即时距离dx，也就是说该即时距离dx是机器人调整完行走方向后机器人与障碍物之间的距离。

其中，机器人与障碍物之间的距离和机器人在该距离内的运行时间的对应关系可以有多种，简单地只是一组数值对应关系，即一个时间值对应一个距离值。另外一种即是时间与距离具有一定的函数关系，一旦函数关系式确定，当得知了时间，便可以得到距离。其中一个例子是，以机器人驱动轮直径、驱动轮转速、驱动轮转过的角度或任意组合为已知条件(即确定了该函数关系中对时间的影响因素及影响关系)来确定。当得知了机器人驱动轮直径、驱动轮转速、驱动轮转过的角度等这些关系式中的条件，在得知了时间后，根据时间与距离的函数关系式使可以通过运算可以得到此时机器人到障碍物的距离dx。当然，为了节省时间，也可以预先计算出驱动轮直径、驱动轮转速、驱动轮转过的角度、时间与距离的对应值，存成一个表，即在机器人内部预先存储有以机器人驱动轮直径、驱动轮转速和/或转过的角度为已知条件，时间与距离的对应数值表，当得知了时间与转速和/或转过的角度等条件时，通过查表的方式获得距离。其中，转速和转过的角度可以根据当时运行情况通过传感器直接测得，也可以根据传感器的数据经过计算得到，由于以驱动轮直径、驱动轮转速、驱动轮转过的角度或上述各参数的任意合理组合为已知条件，已知时间来求距离为本领域普通技术人员知晓的常规技术，因此，在此不再赘述。

步骤S4：根据第一信号强度值Ax和机器人与障碍物的即时距离dx，在预存的第一数据表中得出障碍物类型Bx。该数据表可由图6表示。在图6中，横坐标表示机器人与障碍物之间的即时距离dx，纵坐标表示与即时距离dx相对应的即时信号强度值Ax，在横坐标dx与纵坐标Ax围成的二维空间内，横坐标d0与纵坐标A0围成的大致呈三角形区域表示一种障碍物类型B0，例如黑色障碍物；横坐标d0和d1与纵坐标A0和A1围成的大致呈四边形区域表示障碍物类型B1，例如棕色障碍物；横坐标d1和d2与纵坐标A1和A2围成的大致呈四边形区域表示障碍物类型B2，例如灰色障碍物；横坐标d2与纵坐标A2及以外的空间围成的区域表示障碍物类型B3，例如白色障碍物。需要注意的是，本发明的障碍物类型不限于上述列举的颜色，还可以是其它材质的障碍物。

步骤S5：根据障碍物的类型B0～B3，在预存的第二数据表(如表1所示)中查找与该障碍物类型B0～B3相对的标准信号强度ΔA0～ΔA3，其中，标准信号强度ΔA0～ΔA3均对应于机器人与障碍物的最佳距离Δd。其中，机器人与障碍物的最佳距离Δd由机器人内部预先设定，当该距离和传感器确定了，则对应的信号强度值也就确定了，反过来说，当得知了标准信号强度，也就确定了机器人与障碍物的最佳距离。

表1

	黑色	棕色	灰色	白色
					信号强度值	ΔA0	ΔA1	ΔA2	ΔA3

步骤S6：机器人在运行过程中，不断比较当前位置的即时信号强度Axi与标准信号强度ΔA(ΔA0～ΔA3)，根据比较结果调整机器人的运行方向，以使得运行过程中的即时信号强度Axi(i＝1，2，3...)与标准信号强度ΔA(ΔA0～ΔA3)的差值在一预定范围W内。如果当前即时信号强度值Axi减去上一次即时信号强度值Axi-1的差值为负数，且不在预定范围W内，则驱动机器人向靠近所述障碍物的方向偏转一调整角度α1。其中，比较、调整的过程为不断重复的过程，即不断地进行这种重复过程，重复的时间间隔可以是固定的，如10秒、30秒或1分钟、2分钟，也可以按实际运行的状况而灵活决定，如刚开始的几次(例如3次、5次等)时间间隔较短，随着运行时间的增长，间隔的时间也增长。这样可以在保证准确的贴边运行时能够节约内部资源，免去一些不必要的计算等处理。

通过上述过程可见，机器人在贴边运行过程中，在检测是否与墙平行时始终与标准信号强度ΔA进行比较，当障碍物的介质没有发生变化或即使发生了变化但对传感器的信号强度的影响不大、可忽略不计时，可使得机器人在贴边运行过程中始终能沿着与障碍物的最佳距离进行清扫，从而做到真正的贴边处理。

有些障碍物，由于其介质对传感器感测的信号强度影响很大，对应于最佳距离，不同介质的障碍物对应的标准信号强度ΔA不同。为了防止在障碍物的介质发生变化、且传感器的信号强度的影响不能忽略时，如由白色的墙变到灰色的墙，由于用于参照的标准信号强度没有变化，从而发生不能做到以最佳的距离贴边处理的情况，本发明还包括对机器人的工作时间进行检测的步骤，即设定预定时间T，在上述运行步骤中，在开始进行贴边模式时开始计时，在上述贴边运行过程中不断检测是否达到预定时间T，如果达到预定时间T，则转向步骤1，重新开始刚刚进入贴边模式的过程，也就是重新要测定一次标准信号强度ΔA；如果没有达到预定检测时间T，则继续当前的运行状态。

因此，通过上述步骤，使得本发明还可以在不同障碍物介质的情况下，仍然能实现真正的贴边处理，有效地提高了机器人的清扫效率，从而达到更好的地面处理效果。

其中，为防止机器人在行进过程中，离障碍物太近，而出现不断调姿或是碰撞障碍物的现象，在优选方案中，还可以对机器人在行进过程中出现的所探测到信号强度增强的情况加以探测、比较。具体为：如果侧视传感器离障碍物越近，得到的信号强度越大的话，那么，如果当前即时信号强度值减去上一次即时信号强度值的差值为正数，且不在预定范围内，则说明机器人的行走方向在逐渐向障碍物靠近，此时应调整驱动机器人向远离所述障碍物的方向偏转一调整角度。

在上述过程的调整中，每次调整的调整角度可以相同，即为一固定设定值，如0～20°或0～10°，也可是根据角度与当前即时信号强度值与上一次即时信号强度值的差值的函数关系而确定。例如，可使该差值与角度为一线性关系。当该差值越大，说明行走方向与障碍物的平行度越差，则需要大角度来调整，因而实际上用来调整行走方向的调整整角度也越大。则在得知前后两次即时信号强度值的差值后，还需要通过计算或查表来确定调整角度的步骤。

为了进行计时，如两次测得信号强度值的时间间隔，在确定机器人与障碍物之间的距离时的过行时间tx，在本发明中还包括计时器。为了能对本发明中涉及到的参数进行设定，如调整角度α1的具体数值、重复进行测定标准信号强度的预定时间、相邻两次测得信号强度值的时间间隔等参数，本发明中还包括操作面板，通过各种设定键来进行设定。从而使得本发明可以人为进行调整。

在本发明中，上述过程通过控制单元来控制清扫部件1、行走单元2、驱动单元3来共同完成。

在本发明的一个具体实施例中，其外观结构如图8-10所示。该清洁机器人包括本体6，在该本体6的前部设有撞板61。在一个具体实施例中，侧视传感器4可以是红外传感器，其包括发射部件和接收部件，均设置在机器人的前侧部，发射部件发射红外光，接收部件接收被测物体的反射回来的光，从接收部件是否接收到反射光而判断机器人侧部是否有障碍物，反射光的强弱与接收到的信号强度相关，该信号强度最终以电压方式来表现出来。驱动单元3为设置在本体内部的电动机，行走单元2为图中所述的驱动轮21，清扫部件1包括主刷11和边刷12，在本体的顶部还设有操作面板7，在本体的侧面设有侧视传感器4。

机器人的行走状态，如行走方向、速度均由控制单元向电动机发送控制指令，电动机根据控制指令驱动驱动轮21转动，从而使机器人行走。在一具体实施例中，驱动轮21为两个，分别由一电动机来控制，当两个驱动轮21的转速等参数相同时，机器人可以直线行走，如果要转弯，即偏离原来的行走方向，则控制两个驱动轮不等速转动，则机器人转向转速慢的驱动轮所在的方向。

在图8-10中示出了清扫部件1包括主刷11和边刷12，当然，还可以包括其他的清洁部件，如内设有真空吸尘器。在清洁过程中，这些清洁部件可配合工作，如：在本发明的贴边模式下，边刷12可以将障碍物边上的灰尘垃圾扫出来，将灰尘垃圾扫到位于机器人底部的进灰口62。真空吸尘器及主刷11也可配合边刷的工作。

本发明不受障碍物介质的影响，可使机器人能够真正实现贴边清扫。

除了本实施所描述的自移动机器人具有清扫功能之外，该自移动机器人还可以是打蜡机器人，通过机器人外侧伸出的打蜡装置(即功能部件)，使得自移动机器人在贴边移动时，也可将贴边的地面进行打蜡，该侧部的打蜡装置可以是固定伸出于机器人外侧，也可以呈伸缩状。本发明中所述的自移动地面处理机器人，可以根据实际的功能需要，在地面处理机器人内设有不同的功能部件，诸如：清扫单元、打蜡单元、磨光单元等等，从而实现对地面不同工作处理的需要。

在上述实施例中，机器人与障碍物之间的即时距离dx是通过计算、查表的方式得到，当然也可以使用具有测量距离功能的传感器来得到，例如，使用红外传感器。如图11所示，红外传感器包括红外线发射器1d和CCD检测器2d，在CCD检测器2d前设有滤镜3d，其基于三角测量原理进行测量该传感器与物体的距离。其原理具体为：红外线发射器1d按照一定的角度发射红外光束，当遇到物体以后，光束会反射回来，如图11所示。反射回来的红外光线被CCD检测器检测到以后，会获得一个偏移值L，利用三角关系，在知道了发射角度α，偏移距L，中心矩X，以及滤镜的焦距f以后，传感器到物体的距离D就可以通过几何关系计算出来了。其中，该传感器到物体的距离D在本发明中即为机器人与障碍物之间的即时距离dx。

最后所应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，在不脱离本发明的精神和范围的前提下对本发明进行的修改或者等同替换，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (21)

1.一种应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

步骤1，当位于机器人侧面的侧视传感器感测到机器人侧面有障碍物时，测得第一信号强度值，并测得与该第一信号强度值对应的机器人与障碍物之间的距离；

步骤2，根据第一信号强度值和与其对应的机器人与障碍物之间的距离，在一预存的第一数据表中得到障碍物类型；

步骤3，根据障碍物类型，在一预存的第二数据表中查到与该障碍物类型相对应的标准信号强度，其中，所述标准信号强度对应于机器人与障碍物的最佳距离；

步骤4，驱动机器人运行，并在运行过程中不断比较当前位置的即时信号强度与所述的标准信号强度的差值，根据比较结果调整机器人的运行方向，以使得运行过程中的所述即时信号强度与所述的标准信号强度的差值在一预定范围内。

2.如权利要求1所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，在步骤1中，与该第一信号强度值对应的机器人与障碍物之间的距离通过传感器测得。

3.如权利要求1所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，在步骤1中，与该第一信号强度值对应的机器人与障碍物之间的距离通过如下步骤测得：

步骤11，驱动机器人的行走单元，使机器人与障碍物相碰撞，并且从机器人移动时开始计时，到机器人碰到障碍物时计时结束，以此得到运行时间；

步骤12，根据机器人与障碍物之间的距离和机器人在该距离内的运行时间的对应关系及步骤11中得到的所述运行时间，确定测得所述第一信号强度值时的机器人与障碍物之间的距离。

4.如权利要求3所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，所述步骤12中，机器人与障碍物之间的距离和机器人在该距离内的运行时间的对应关系以机器人驱动轮直径、驱动轮转速、驱动轮转过的角度或任意组合为已知条件来确定。

5.如权利要求4所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，在步骤12中，根据机器人与障碍物之间的距离和机器人在该距离内的运行时间的对应关系和所述运行时间，通过即时计算得到机器人与障碍物之间的距离。

6.如权利要求4所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，在机器人内部预先存储有以机器人驱动轮直径、驱动轮转速、驱动轮转过的角度或任意组合为已知条件的时间与距离的对应数值表，在步骤12中，根据步骤11中得到的所述运行时间，从所述数值表中查询得到机器人与障碍物之间的距离。

7.如权利要求1所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，步骤2中所述的第一数据表包括多个分界数值，每两个分界数值之间的数值代表一种障碍物类型，其中，该数据表中的每一个数值由一组机器人与障碍物的距离和与该距离相对应的信号强度值确定。

8.如权利要求1所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，步骤3中所述的第二数据表包括障碍物类型和与其相对应的标准信号强度。

9.如权利要求1-8任一所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，在步骤1中，调整机器人的行走方向，在所述机器人的行走方向与所述障碍物相平行时，测得所述第一信号强度值。

10.如权利要求9所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，步骤1和步骤4中所述的调整机器人的行走方向通过如下步骤来实现：

步骤41，控制机器人以直线方式行走；

步骤42，在行走过程中比较相邻两次感测到的即时信号强度值的差值是否在预定范围内，如果在所述预定范围内，则调整完毕；如果不在，控制机器人偏转一调整角度，转到步骤41。

11.如权利要求10所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，在步骤42中，如果当前即时信号强度值减去上一次即时信号强度值的差值为正数，且不在预定范围内，则驱动机器人向远离所述障碍物的方向偏转一调整角度。

12.如权利要求10所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，在步骤42中，如果当前即时信号强度值减去上一次即时信号强度值的差值为负数，且不在预定范围内，则驱动机器人向靠近所述障碍物的方向偏转一调整角度。

13.如权利要求10-12任一所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，所述调整角度为一固定角度，或根据角度与当前即时信号强度值与上一次即时信号强度值的差值的函数关系而确定。

14.如权利要求13所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，所述调整角度为0～20°。

15.如权利要求14所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，所述的调整角度为0～10°。

16.如权利要求1-8任一所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：

机器人在运行过程中，检测是否达到预定时间，如果达到预定时间，则转向步骤1，如果没有达到，则继续当前的运行方式。

17.一种自移动地面处理机器人，所述机器人包括：功能部件、行走单元、驱动单元、位于机器人侧面的侧视传感器和控制单元；

所述侧视传感器用于探测机器人的侧面是否有障碍物，并将探测到的信息输送给所述控制单元；

所述控制单元分别与所述功能部件和驱动单元相连接，驱动单元与所述的行走单元相连接，所述驱动单元接受控制单元的指令，驱动所述行走单元按预定的路线行走，所述功能部件接受控制单元的指令按预定的工作模式进行地面处理；

其特征在于，所述控制单元按权利要求1所述的方法控制所述功能部件、驱动单元工作。

18.如权利要求17所述的自移动地面处理机器人，其特征在于，所述位于机器人侧面的侧视传感器为红外传感器。

19.如权利要求17所述的自移动地面处理机器人，其特征在于，还包括用于计时运行时间的计时器。

20.如权利要求17所述的自移动地面处理机器人，其特征在于，还包括操作面板，所述操作面板包括参数设定按键。

21.如权利要求17所述的自移动地面处理机器人，其特征在于，所述的功能部件为清扫部件、打蜡部件或/和磨光部件。

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