CN103845002A - 清洁机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人及其控制方法包括在地板上行进的机身，以及安装在机身的左右侧以从机身的内部伸出到外部并选择性地执行清洁的第一副清洁工具和第二副清洁工具。当在检测到障碍物的条件下机身旋转时，控制第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个的插入。当在行进期间机身旋转时根据机身的旋转方向使副清洁工具的侧刷插入到机身中，从而防止与障碍物碰撞。

Description

清洁机器人及其控制方法

技术领域

一个或多个实施例涉及提高清洁效率的清洁机器人（cleaning robot）及其控制方法。

背景技术

一般地，清洁机器人在没有用户操作的情况下自动地在待清洁区域中四处行进的同时从地板吸取外来物质，例如灰尘，从而自动地清洁待清洁区域。

清洁机器人可包括主清洁工具和副清洁工具，主清洁工具去除累积在清洁机器人的机身下的灰尘，副清洁工具可形成在机身的两侧并且可向外伸出以清洁存在障碍物的区域或者利用主清洁工具不易清洁的区域，例如邻近墙面的区域。

清洁机器人可以在根据预定的行进模式行进的同时利用主清洁工具和副清洁工具重复清洁操作。此时，清洁机器人可通过经由各种传感器感测位于清洁区域内的障碍物或墙壁并且基于感测结果控制路径移动和清洁操作来执行清洁。

发明内容

因此，本发明的一个方面提供一种清洁机器人及其控制方法，当在清洁机器人为了障碍物追踪而行进期间机身旋转时，该清洁机器人及其控制方法可控制设在第一副清洁工具和第二副清洁工具中与机身的旋转方向相对应的至少一个上的侧臂的插入。

一个或多个实施例涉及清洁机器人及其控制方法，其在障碍物追踪期间可基于与障碍物的距离来控制主清洁工具的侧刷的旋转速度和副清洁工具的侧刷的旋转速度。

一个或多个实施例涉及清洁机器人及其控制方法，其可通过判断副清洁工具的侧臂的堵塞的可能性和堵塞的发生来控制机身的位置的移动。

一个或多个实施例涉及清洁机器人及其控制方法，其可基于与限制清洁机器人移动到限制进入区域中的虚拟防护装置的通信来控制设在副清洁工具上的侧臂的插入。

一个或多个实施例涉及清洁机器人及其控制方法，其在清洁完成时可基于电池的电力量来控制主清洁工具的主刷的旋转和副清洁工具的侧刷的旋转并且控制副清洁工具的侧臂的插入。

一个或多个实施例涉及清洁机器人及其控制方法，其可手动或自动地执行测试模式以判断副清洁工具是否异常。

通过一种清洁机器人的一个或多个实施例可克服前述问题和/或可实现其他方面，该清洁机器人可包括：在地板上行进的机身；检测机身周围的障碍物的障碍物检测器；安装在机身上、被配置为从机身的内部伸出或插入到机身的内部中的至少一个副清洁工具；以及控制器，该控制器在检测到障碍物时控制至少一个副清洁工具的操作以使至少一个副清洁工具从机身伸出，并且在检测到障碍物并且机身旋转时控制至少一个副清洁工具的操作以将至少一个副清洁工具插入到机身中。

控制器可控制所述至少一个副清洁工具之中的以机身的前表面为基准位于机身的旋转方向上的副清洁工具的操作，以使得位于旋转方向上的该副清洁工具可被插入到机身中。

控制器可判断位于旋转方向上的副清洁工具是否从机身伸出，当位于旋转方向上的副清洁工具从机身伸出时可将位于旋转方向上的副清洁工具插入到机身中，而当位于旋转方向上的副清洁工具被插入到机身中时可维持位于旋转方向上的副清洁工具的插入。

至少一个副清洁工具中的每一个可包括安装在机身上以从机身的内部伸出或插入到机身的内部中的侧臂、旋转侧臂的臂电机、可旋转地安装在侧臂上的侧刷、以及旋转侧刷的刷电机。

至少一个副清洁工具可包括位于机身的左侧的第一副清洁工具和位于机身的右侧的第二副清洁工具。

控制器在机身的旋转方向是向左方向时可控制第一副清洁工具的臂电机以使得第一副清洁工具的侧臂被插入到机身中，并且在机身的旋转方向是向右方向时可控制第二副清洁工具的臂电机以使得第二副清洁工具的侧臂被插入到机身中。

当检测到障碍物时，控制器可控制第一副清洁工具的臂电机和第二副清洁工具的臂电机以使得第一副清洁工具和第二副清洁工具可从机身伸出。

控制器可判断障碍物的位置，当障碍物的位置位于机身的左边时可控制第一副清洁工具的臂电机以使得第一副清洁工具的侧臂可从机身伸出，而当障碍物的位置位于机身的右边时可控制第二副清洁工具的臂电机以使得第二副清洁工具的侧臂可从机身伸出。

控制器可判断障碍物的位置，并且当障碍物的位置位于机身的前面时，可控制第一副清洁工具的臂电机和第二副清洁工具的臂电机以使得第一副清洁工具和第二副清洁工具可从机身伸出。

控制器在控制至少一个副清洁工具的伸出期间可以使臂电机在第一方向上按指定的角度旋转直到第一目标角度，并且在控制至少一个副清洁工具的插入期间可以使臂电机在第二方向上按指定的角度旋转直到第二目标角度。

在机身旋转期间，控制器可相应于障碍物检测信号确认与障碍物的距离，并且可基于所确认的距离来控制至少一个副清洁工具的插入并且可调整机身的旋转速度。

控制器在控制至少一个副清洁工具的伸出期间可增大至少一个伸出的副清洁工具的侧刷的旋转速度。

清洁机器人还可包括安装在机身的下表面上以执行清洁的主清洁工具，其中控制器在增大至少一个副清洁工具的侧刷的旋转速度期间可增大主清洁工具的主刷的旋转速度。

清洁机器人还可包括通信器，用于与引导机身的行进的虚拟防护装置通信，其中当通信器接收到虚拟防护信号时，控制器可控制至少一个副清洁工具以使得至少一个副清洁工具可被插入到机身中。

控制器可判断清洁是否已完成，并且当清洁已完成时可将至少一个副清洁工具的侧臂插入到机身中并且可旋转至少一个副清洁工具的侧刷。

清洁机器人还可包括用户接口，用于接收关于测试至少一个副清洁工具是否异常的测试模式的命令并且输出测试模式的结果，并且当通过用户接口输入关于测试模式的命令时，控制器可控制至少一个副清洁工具的伸出和插入中的至少一者并且可基于在至少一个副清洁工具被操作时生成的信号来判断至少一个副清洁工具是否异常。

在机身的行进开始之前，控制器可执行测试至少一个副清洁工具是否异常的测试模式。

清洁机器人还可包括开关，该开关在至少一个副清洁工具被插入到机身中时被接通，并且在至少一个副清洁工具被从机身伸出时被关断，并且控制器可基于从开关发送的接通/关断信号来判断至少一个副清洁工具是否异常。

清洁机器人还可包括姿态检测器，用于检测与机身的姿态和位置的改变相对应的移动量，并且在机身的行进期间检测到障碍物的条件下，控制器可通过将与机身的行进相对应的目标移动量与检测到的移动量相比较来判断是否发生了障碍物堵塞至少一个副清洁工具，并且可在发生了障碍物堵塞至少一个副清洁工具时控制机身的移动和至少一个副清洁工具的插入。

一种清洁机器人的控制方法的一个或多个实施例可克服前述问题和/或可实现其他方面，该清洁机器人可具有机身、安装在机身的下表面上的主清洁工具、以及安装在机身的左右侧表面上以从机身的内部伸出或插入到机身的内部中的第一副清洁工具和第二副清洁工具。该控制方法可包括：检测障碍物；当检测到障碍物时，使第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个伸出到机身的外部；以及当检测到障碍物并且机身旋转时，判断机身的旋转方向并且将安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具插入到机身中。

安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具的插入可包括：当机身的旋转方向是向左方向时，判断第一副清洁工具是否处于插入状态，当第一副清洁工具处于插入状态时维持第一副清洁工具的插入，而当第一副清洁工具处于伸出状态时将第一副清洁工具插入到机身中；以及当机身的旋转方向是向右方向时，判断第二副清洁工具是否处于插入状态，当第二副清洁工具处于插入状态时维持第二副清洁工具的插入，而当第二副清洁工具处于伸出状态时将第二副清洁工具插入到机身中。

第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个的伸出可包括：判断第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个是否处于伸出状态；当第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个处于伸出状态时维持第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个的伸出；以及当第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个处于插入状态时使第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个从机身伸出。

第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个的伸出可包括旋转臂电机以使第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个的侧臂在第一方向上按指定的角度旋转直到第一目标角度。

安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具的插入可包括旋转臂电机以使安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具的侧臂在第二方向上按指定的角度旋转直到第二目标角度。

第一目标角度和第二目标角度可具有相同的角位移。

控制方法还可包括当副清洁工具的插入完成时初始化第一目标角度和第二目标角度。

控制方法还可包括：当检测到障碍物时，执行障碍物追踪，在该障碍物追踪中机身追踪障碍物；以及当障碍物追踪完成时，将第一副清洁工具和第二副清洁工具的伸出状态维持预定的时间。

控制方法还可包括：确认障碍物的位置；当确认障碍物位于机身的前面时使第一副清洁工具和第二副清洁工具从机身伸出；当确定机身追踪障碍物的障碍物追踪时，确定障碍物追踪方向；确定机身的旋转，以使得机身可在所确定的障碍物追踪方向上行进；将位于机身的旋转方向上的副清洁工具插入到机身中；以及当机身的旋转完成时使插入的副清洁工具从机身伸出。

控制方法还可包括：当未检测到障碍物时，将第一副清洁工具和第二副清洁工具的侧臂插入到机身中并且旋转第一副清洁工具和第二副清洁工具的侧刷。

将安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具的插入到机身中可包括：当机身旋转时，基于障碍物检测信号检测与障碍物的距离；将检测到的距离与指定的距离相比较；当检测到的距离超过指定的距离时，在调整机身的旋转速度的同时控制副清洁工具的插入；以及当检测到的距离不超过指定的距离时，停止机身的旋转，将副清洁工具插入到机身中，并且在副清洁工具的插入完成之后再旋转机身。

控制方法还可包括：当机身的旋转完成时，判断从机身的旋转完成的时间点起是否经过了指定的时间；以及当经过了指定的时间时，使插入的副清洁工具从机身伸出。

控制方法还可包括增大安装在与旋转方向相反的方向上的副清洁工具的侧刷的旋转速度。

控制方法还可包括增大安装在机身的下表面上的主清洁工具的主刷的旋转速度。

控制方法还可包括当机身追踪障碍物的障碍物追踪完成时，使副清洁工具的侧刷的旋转速度返回到其原始速度。

控制方法还可包括：确认是否接收到来自引导机身的行进的虚拟引导装置的信号；以及当接收到来自虚拟引导装置的信号时，控制第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个以使得第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个被插入到机身中。

控制方法还可包括：判断清洁是否已完成；当清洁已完成时，将第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个的侧臂插入到机身中；使第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个的侧刷旋转；以及执行机身与充电站的对接。

执行机身与充电站的对接可包括：确认电池的电力量；将所确认的电池的电力量与参考量相比较；当所确认的电池的电力量低于参考量时，停止主清洁工具的操作；以及当所确认的电池的电力量不低于参考量时，维持主清洁工具的操作。

控制方法还可包括当所确认的电池的电力量低于参考量时减小第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个的侧刷的旋转速度。

控制方法还可包括：判断是否向用户接口输入了测试模式；当输入了测试模式时使第一副清洁工具和第二副清洁工具从机身伸出；通过确认当第一副清洁工具和第二副清洁工具从机身伸出时生成的模数转换信号来判断第一副清洁工具和第二副清洁工具是否异常；以及向用户接口输出第一副清洁工具和第二副清洁工具的异常或正常。

控制方法还可包括：当向用户接口输入清洁命令时，在机身行进之前，使第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个从机身伸出；通过确认当第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个从机身伸出时生成的模数字转换信号来判断第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个是否异常；以及向用户接口输出第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个的异常或正常。

控制方法还可包括：当向用户接口输入清洁命令时，在机身行进之前，使第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个从机身伸出；当第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个从机身伸出时，通过确认是否从设在第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个上的开关接收到关断信号，来判断第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个是否异常；以及向用户接口输出第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个的异常或正常。

控制方法还可包括：当检测到障碍物时，检测机身的移动量；将与机身的行进相对应的目标移动量与检测到的移动量相比较；当目标移动量和检测到的移动量不同时，判断障碍物堵塞了第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个；基于障碍物所位于的方向确定机身的移动方向；控制机身在所确定的移动方向上的移动；以及将第一副清洁工具和第二副清洁工具中的至少一个插入到机身中。

控制方法还可包括：当检测到障碍物时，确认与障碍物的距离；以及当所确认的距离不超过指定的距离时，将第一副清洁工具和第二副清洁工具插入到机身中。

一种清洁机器人的一个或多个实施例可克服前述问题和/或可实现其他方面，该清洁机器人可包括：机身；检测机身周围的障碍物的障碍物检测器；副清洁单元，每个副清洁单元可包括安装在机身上以从机身的内部伸出到外部的侧臂和可旋转地安装在侧臂上的侧刷；以及控制器，该控制器在检测到障碍物时控制副清洁单元的侧臂的伸出以使得侧臂可从机身伸出并且增大副清洁单元的侧刷的旋转速度。

副清洁工具可包括位于机身的左侧的第一副清洁工具和位于机身的右侧的第二副清洁工具，并且当检测到障碍物时，控制器可确认障碍物的位置并且可增大安装在所确认的障碍物的位置处的副清洁工具的侧刷的旋转速度。

当检测到障碍物并且机身旋转时，控制器可确认机身的旋转方向，可控制安装在所确认的旋转方向上的副清洁工具的插入，可控制安装在与所确认的旋转方向相反的方向上的副清洁工具的伸出，并且可增大伸出的副清洁工具的侧臂的侧刷的旋转速度。

一种清洁机器人的一个或多个实施例可克服前述问题和/或可实现其他方面，该清洁机器人可包括：机身；副清洁单元，每个副清洁单元可包括安装在机身上以从机身的内部伸出到外部的侧臂和可旋转地安装在侧臂上的侧刷；以及控制器，该控制器判断清洁是否已完成，并且在清洁已完成时控制副清洁单元的侧臂的插入，减小副清洁单元的侧刷的旋转速度，并且控制机身的对接。

控制器可确认电池的电力量，并且在所确认的电池的电力量低于参考量时可减少侧刷的旋转速度。

清洁机器人还可包括安装在机身的下表面上的主清洁工具，其中控制器在所确认的电池的电力量不低于参考量时可维持主清洁工具的操作，而在所确认的电池的电力量低于参考量时可停止主清洁工具的操作。

一种清洁机器人的一个或多个实施例可克服前述问题和/或可实现其他方面，该清洁机器人可包括：机身；检测障碍物和机身的运动量的检测器；安装在机身上以从机身的内部伸出到外部的副清洁单元；以及控制器，该控制器在检测到障碍物时通过将与机身的行进相对应的目标运动量和检测到的运动量相比较来判断是否发生了障碍物堵塞副清洁工具，并且在发生障碍物堵塞副清洁工具时控制副清洁单元和机身的行进方向。

检测器可检测位于机身的前面或者左边或右边的障碍物，并且控制器在与障碍物的距离低于指定距离时可判断障碍物的位置，当障碍物位于机身的前面时可控制副清洁工具的插入，然后可改变机身的行进方向，并且当障碍物位于机身的左边或右边时可改变机身的行进方向，然后控制副清洁工具的插入。

一种清洁机器人的控制方法的一个或多个实施例可克服前述问题和/或可实现其他方面，该清洁机器人具有机身、安装在机身的下表面上以执行清洁的主清洁工具、以及安装在机身的左右侧表面处以从机身的内部伸出或插入到机身的内部中以执行清洁的第一副清洁工具和第二副清洁工具。该控制方法可包括：检测障碍物；当检测到障碍物时，使设在第一副清洁工具上的侧臂和设在第二副清洁工具上的侧臂伸出；并且增大设在第一副清洁工具上的侧刷和设在第二副清洁工具上的侧刷中的至少一个的旋转速度。

侧刷中的至少一个的旋转速度的增大可包括确认障碍物的位置，并且增大与所确认的障碍物的位置相对应的副清洁工具的侧刷的旋转速度。

控制方法还可包括在检测到障碍物时判断机身是否旋转，当机身旋转时确认机身的旋转方向，控制安装在所确认的旋转方向上的副清洁工具的侧臂的插入，控制安装在与所确认的旋转方向相反的方向上的副清洁工具的侧臂的伸出，并且增大安装在伸出的侧臂上的侧刷的旋转速度。

控制方法还可包括当机身的旋转完成时将设在副清洁工具上的侧臂的插入状态维持指定的时间，并且在该指定的时间过去之后使副清洁工具的插入的侧臂伸出。

控制方法还可包括当在障碍物追踪期间未检测到障碍物时使侧臂的伸出状态维持指定的时间，并且在该指定的时间过去之后将侧臂插入到机身中。

控制方法还可包括对在指定区域内第一副清洁工具的伸出次数和第二副清洁工具的伸出次数进行计数，并且当所计数的第一副清洁工具的伸出次数或所计数的第二副清洁工具的伸出次数为指定次数以上时，将第一副清洁工具和第二副清洁工具插入到机身中。

控制方法还可包括对参考时间期间第一副清洁工具的伸出次数和第二副清洁工具的伸出次数进行计数，并且当所计数的第一副清洁工具的伸出次数或所计数的第二副清洁工具的伸出次数为指定次数以上时，将第一副清洁工具和第二副清洁工具插入到机身中。

一种清洁机器人的控制方法的一个或多个实施例可克服前述问题和/或可实现其他方面，该清洁机器人具有机身、安装在机身的下表面上以执行清洁的主清洁工具、以及安装在机身的侧表面上以从机身的内部伸出到外部的副清洁工具。该控制方法可包括：判断清洁是否已完成，当清洁已完成时控制副清洁工具的侧臂插入到机身中，减小副清洁工具的侧刷的旋转速度，并且执行机身与充电站的对接。

控制方法还可包括：确认电池的电力量，将所确认的电池的电力量与参考量相比较，当所确认的电池的电力量不低于参考量时维持主清洁工具的操作，而当所确认的电池的电力量低于参考量时停止主清洁工具的操作并且还减小侧刷的旋转速度。

一种清洁机器人的控制方法的一个或多个实施例可克服前述问题和/或可实现其他方面，该清洁机器人具有机身、安装在机身的下表面上以执行清洁的主清洁工具、以及安装在机身的侧表面上以从机身的内部伸出到外部的副清洁工具。该控制方法可包括：在执行机身的行进的同时检测障碍物，当检测到障碍物时检测机身的移动量，将与机身的行进相对应的目标移动量与检测到的移动量相比较，当目标移动量和检测到的移动量不同时判断发生了障碍物堵塞副清洁工具，当发生了障碍物堵塞副清洁工具时将副清洁工具插入到机身中，并且控制机身的行进。

控制方法还可包括当与障碍物的距离低于指定距离时判断障碍物的位置，当障碍物位于机身的前面时控制副清洁工具的插入，然后改变机身的行进方向，当障碍物位于机身的左边时将机身的行进方向改变为向右方向，然后将副清洁工具插入到机身中，而当障碍物位于机身的右边时将机身的行进方向改变到向左方向，然后将副清洁工具插入到机身中。

对机身的移动量的检测可包括利用陀螺传感器检测与机器人的姿态和位置相对应的移动位移。

对机身的移动量的检测可包括利用通过图像检测器检测到的图像来检测机身的移动位移。

一个或多个实施例的额外方面和/或优点一部分将在接下来的描述中记载，一部分将从描述中清楚显现，或者可通过实施公开的一个或多个实施例来获知。一个或多个实施例包含这种额外的方面。

附图说明

通过以下结合附图对实施例的描述，这些和/或其他方面将变得清楚并且更易于理解，附图中：

图1A是根据一个或多个实施例的清洁机器人的透视主视图；

图1B是根据一个或多个实施例的清洁机器人上设置的障碍物检测器的示范性视图；

图2是根据一个或多个实施例的清洁机器人的底视图；

图3、图4A和图4B是根据一个或多个实施例的清洁机器人上设置的副清洁工具的示范性详细视图；

图5A和图5B是根据一个或多个实施例的清洁机器人上设置的处于伸出状态的副清洁工具的示范性详细视图；

图6A和图6B是根据一个或多个实施例的清洁机器人上设置的处于伸出状态的副清洁工具的示范性详细视图；

图7A是根据一个或多个实施例的清洁机器人的控制框图；

图7B是根据一个或多个实施例的清洁机器人的控制框图；

图8是示出根据一个或多个实施例的清洁机器人的控制方法的流程图；

图9是示出根据一个或多个实施例的处于测试模式中的清洁机器人的控制方法的流程图；

图10是示出根据一个或多个实施例的处于测试模式中的清洁机器人的控制方法的流程图；

图11A和图11B是示出当在根据一个或多个实施例的清洁机器人的行进期间检测到障碍物时副清洁工具的控制方法的流程图；

图12A至图12C是示出根据一个或多个实施例的副清洁工具——例如图11A和图11B的副清洁工具——的操作的控制的示范性视图；

图13A和图13B是示出在根据一个或多个实施例的清洁机器人中当在清洁机器人为了障碍物追踪而行进期间旋转机身时副清洁工具的控制方法的流程图；

图14A至图14D是示出根据一个或多个实施例的副清洁工具——例如图13A和图13B的副清洁工具——的操作的控制的示范性视图；

图15是示出当副清洁工具的堵塞发生时根据一个或多个实施例的清洁机器人的副清洁工具的操作的控制的流程图；

图16A至图16C是示出当发生障碍物堵塞到副清洁工具时根据一个或多个实施例的清洁机器人的副清洁工具的操作的控制的示范性视图；

图17是示出当清洁机器人在限制进入区域中行进时根据一个或多个实施例的清洁机器人的副清洁工具的操作的控制的流程图；

图18是示出根据一个或多个实施例的副清洁工具的操作——例如图17的操作——的控制的示范性视图；

图19是示出在清洁完成之后根据一个或多个实施例的清洁机器人的副清洁工具的操作的控制的流程图；并且

图20是示出当控制在根据一个或多个实施例的清洁机器人上设置的副清洁工具的插入和伸出时的角度控制的流程图。

具体实施方式

现在将详细述及在附图中示出的一个或多个实施例，附图中相似的标号始终指示相似的要素。就此，本发明的实施例可以以许多不同形式实现并且不应当被解释为限于这里记载的实施例，因为在理解了这里论述的实施例之后，本领域的普通技术人员将会理解这里描述的系统、装置和/或方法的各种改变、修改和等同是包括在本发明中的。因此，以下只是参考附图来描述实施例以说明本发明的一些方面。

当用户输入清洁命令时或者预约时间到来时，清洁机器人100通过在自动地在待清洁区域中四处行进的同时从地板吸取诸如灰尘之类的外来物质来执行清洁。当清洁完成时或者当电池的剩余电力量低于参考量时，清洁机器人100可与充电站200对接，并且在与充电站200的对接完成时可利用从充电站200供应的电力来对电池充电。

这里，充电站200可包括：变压器，其连接到外部AC市电电源，接收外部AC市电，并且对接收到的外部AC市电进行变压；整流器，其对经变压的电力执行半波整流或全波整流；平滑单元，其对经整流的电力进行平滑；以及电压调整单元，其输出具有稳定电压的DC电力作为经平滑的电力。充电站200可通过电力端子向清洁机器人100供应从电压调整单元输出的DC电力。

另外，充电站200还可包括对接通信器（未示出），该对接通信器与清洁机器人100收发对接信号以与清洁机器人100执行对接。

清洁机器人100在清洁期间可通过障碍物检测器来确认安装在待清洁区域中的障碍物，例如家具、办公设备或墙壁，以及与障碍物的距离，并且可以在通过根据障碍物确认的结果驱动轮子来自动改变清洁机器人100的方向的同时清洁待清洁区域。

清洁机器人100可与虚拟防护装置300通信，并且可基于从虚拟防护装置300接收的信号来限制移动到由虚拟防护装置300设定的限制进入区域中。

这里，虚拟防护装置300可位于限制进入区域的入口处以限制清洁机器人100的进入并且可充当虚拟墙壁。

也就是说，虚拟防护装置300可向当前待清洁区域与特定区域之间的连接通道发送进入限制信号以防止清洁机器人100进入该特定区域。另外，虚拟防护装置300可发送靠近限制信号以防止由于清洁机器人100靠近虚拟防护装置300和清洁机器人100与虚拟防护装置300相碰撞而引起的虚拟防护装置300的位置的改变，从而可以限制清洁机器人100的靠近，同时可以限制清洁机器人100移动到限制进入区域。这样，虚拟防护装置300可限制清洁机器人100的移动，使得清洁机器人100可在当前待清洁区域内移动。另外，虚拟防护装置300可执行引导清洁机器人100的移动的虚拟门的功能，使得在对当前清洁区域的清洁完成之后清洁机器人100可移动到另一区域。

以下，将参考图1A、图1B、图2、图3、图4A、图4B、图5A和图5B来详细描述这样的清洁机器人100。

图1A、图1B和图2是根据一个或多个实施例的清洁机器人的示范性视图。

这里，图1A是根据一个或多个实施例的清洁机器人的透视主视图，图1B是根据一个或多个实施例的清洁机器人上设置的障碍物检测器的示范性视图，并且图2是根据一个或多个实施例的清洁机器人的底视图。

如图1A中示范性示出的，清洁机器人100可包括：机身110，其形成清洁机器人100的外观；缓冲物111，其安装在机身110的前表面并且减轻由与障碍物的碰撞引起的冲击；用户接口120，其安装在机身110的上部，接收操作信息和预约信息，并且显示操作信息；检测器130，其检测待清洁区域内的信息；以及通信器140，其与诸如充电站200和虚拟防护装置300之类的外部设备执行通信。

这里，检测器130可安装在机身110上，并且可包括检测清洁机器人100的位置信息的图像检测器131和检测障碍物的障碍物检测器132。清洁机器人100可利用这种信息生成地图。

如图1B中示范性示出的，障碍物检测器132可包括安装在机身110的前表面和左右表面的多个障碍物传感器L1、L2、L3、L4、L5、R1、R2、R3、R4和R5。障碍物传感器L1、L2、L3、L4、L5、R1、R2、R3、R4和R5可以是距离传感器，这些距离传感器可以测量清洁机器人100与障碍物之间的距离并且检测是否存在障碍物。

这种障碍物检测器132可被安装在机身110的前表面和左右表面并且可检测位于清洁机器人100的前面和左右侧的障碍物。

可位于机身110的前表面的传感器L1、L2、R1和R2可检测位于机身110前面的障碍物，可位于机身110的左表面的传感器L3、L4和L5可检测位于机身110左侧的障碍物，可位于机身110的右表面的传感器R3、R4和R5可检测位于机身110右侧的障碍物。

可位于机身110的前表面的两个传感器L1和R1可位于基于机身110的前表面的中心相互对称的位置。这里，两个传感器L1和R1可基于机身110的前表面的中心具有指定的倾斜，使得两个障碍物检测信号可相互交叉。

从而，当检测位于机身110前面的障碍物时，可以扩大障碍物的检测范围S，并且可以防止在位于机身110前面的障碍物检测区域中生成死角区。

障碍物检测器132的一些传感器L2、L3、L4、R2、R3和R4可位于副清洁工具180周围，以便可以防止障碍物与副清洁工具180之间的碰撞。

当障碍物检测信号被输入到多个障碍物传感器L1、L2、L3、L4、L5、R1、R2、R3、R4和R5中的至少一个时，可以伸出侧臂来清洁障碍物附近的区域。这里，可以伸出至少一个侧臂。如果检测到位于机身110前面的障碍物，则可以伸出两个侧臂，而如果检测到位于机身110侧面的障碍物，则可以伸出在检测到障碍物的方向上的侧臂。

障碍物检测器132的多个障碍物传感器L1、L2、L3、L4、L5、R1、R2、R3、R4和R5可根据由相应的传感器L1、L2、L3、L4、L5、R1、R2、R3、R4和R5感测到的清洁机器人100与障碍物之间的距离来给出伸出侧臂的命令。这些距离可根据传感器L1、L2、L3、L4、L5、R1、R2、R3、R4和R5而不同。

例如，在障碍物传感器L1、L2、R1、R2的情况下，当与障碍物的距离在例如约170mm以内时，可以伸出侧臂。在障碍物传感器L3和R3的情况下，当与障碍物的距离在例如约120mm以内时，可以伸出侧臂。在障碍物传感器L4和R4的情况下，当与障碍物的距离在例如约25mm到约120mm之间时，可以伸出侧臂。在障碍物传感器L5和R5的情况下，当与障碍物的距离为例如约80mm以下时，可以伸出侧臂。

如果距离输出值——即障碍物检测器132的障碍物传感器的障碍物检测信号——为指定值以下，则侧臂可不被伸出或者可维持其插入状态。例如，在位于清洁机器人100的侧臂所位于的部分的障碍物传感器L3和R3的情况下，当与障碍物的距离是例如约25mm以下时，可不伸出侧臂。

当多个障碍物传感器L1、L2、L3、L4、L5、R1、R2、R3、R4和R5之中的障碍物传感器L4和R4检测到障碍物时，清洁机器人100可判断存在障碍物堵塞到侧臂的可能性，并且可控制可设在副清洁工具180上的侧臂的插入。

当多个障碍物传感器L1、L2、L3、L4、L5、R1、R2、R3、R4和R5之中的障碍物传感器L3和R3检测到障碍物时，清洁机器人100可判断已发生障碍物堵塞到侧臂，并且可控制可设在副清洁工具180上的侧臂的插入。

还可以在机身110的后表面上安装缓冲物111。

清洁机器人100还可包括灰尘收集器112，该灰尘收集器112设在机身110的后部、主清洁工具170周围，并且收集通过主清洁工具170聚集的外来物质，例如灰尘。

用户接口120可包括：输入单元121，其例如接收清洁预约信息、操作模式、测试模式，等等；以及显示单元122，其例如显示清洁预约信息、充电状态、灰尘收集状态、测试结果、操作模式，等等。操作模式例如可包括清洁模式、待机模式、对接模式，等等。

如图2中示范性示出的，清洁机器人100可包括：电力单元150，其可向各个元件供应电力以驱动这些元件；移动组件160，其可安装在机身110的下部以移动机身110；主清洁工具170，其可安装在机身110的下部以拂扫或分散地板上的灰尘并且吸取被拂扫或分散的灰尘；以及副清洁工具180，其可安装在机身110的下部并且向外伸出以拂扫与主清洁工具170清洁的区域不同的区域中的灰尘并且将灰尘传送到主清洁工具170。

检测器130还可包括跌落检测器135以防止机身110跌落。跌落检测器135可包括多个陡壁传感器，并且各个陡壁传感器可位于例如机身110的正面区域的下部、侧臂和轮子161和162之间。

电力单元150可包括电池，该电池电连接到安装在机身110上的各个元件并且向各个元件供应电力以驱动这些元件。

这里，电池可以是可再充电的二次电池，该二次电池可通过两个充电端子151电连接到充电站200，并且可由从充电站200供应的电力来充电。

移动组件160可包括：一对轮子161和162，它们可安装在机身110的中央部分的左右边缘并且可向前和向后移动清洁机器人100并且可旋转清洁机器人100；轮电机163和164，它们可向相应的轮子161和162施加移动力；以及脚轮165，其可安装在机身110的前部并且可根据清洁机器人100在其上移动的地板的表面的状态而旋转，使得脚轮165的角度可被改变。

轮子161和162可对称部署。

脚轮165可用于稳定清洁机器人100的姿态并防止清洁机器人100跌落，并且可支撑清洁机器人100。脚轮165可以是滚轮状或脚轮状的轮子。

主清洁工具170可包括：主刷172，其可设在位于机身110的下部的吸入口171处以拂扫或分散机身110下的地板上的灰尘；以及第一刷电机173，其可旋转主刷172。

这里，主刷172可包括机械连接到第一刷电机173的滚轮，以及安装在滚轮的外周面的刷子构件。也就是说，随着主刷172的滚轮被第一刷电机173旋转，安装在滚轮上的刷子构件可被旋转。

主刷172的刷子构件可将地板上的灰尘传送到吸入口171。

清洁机器人100可利用吸力来收集外来物质，例如灰尘。

也就是说，主清洁工具170还可包括吸入单元，该吸入单元可设在机身110内、主刷172周围，并且可在吸入口171内生成吸力。

吸入单元可包括吹风机。也就是说，主清洁工具170的吸入单元可利用吹风机的吹力将被引入到吸入口171中的灰尘引导至灰尘收集器112，并且可在控制器的控制下调整该吹力。

副清洁工具180可用于将机身110的前方和侧方地板上的灰尘以及主刷172未拂扫的区域中的地板上的灰尘拂扫向吸入口171，从而可提高清洁效率。副清洁工具180可包括可位于机身110的前表面的左区域的第一副清洁工具180和可位于机身110的前表面的右区域的第二副清洁工具180。以下，将参考图3、图4A和图4B来描述这样的副清洁工具180。

副清洁工具180可包括以可与机身110分离的方式安装在机身110上的主体181、可旋转地安装在主体181上的侧臂182、可旋转地安装在侧臂182上的侧刷183、旋转侧臂182的臂电机184、以及旋转侧刷183的第二刷电机185。

这里，臂电机184可以是步进电机或伺服电机。

由于副清洁工具180可以以可与机身110分离的方式安装在机身110上，所以如果副清洁工具180发生故障并需要修理，那么可以在不拆卸机身110的整体的情况下将副清洁工具180与机身110分离。

侧臂182可绕着第一旋转轴Z1旋转并且可从机身110伸出或插入机身110中，并且可以限制侧臂182的旋转角，使得侧臂182可伸出指定的角度。另外，可根据例如检测到的障碍物的种类、检测到的障碍物的位置以及清洁机器人100与障碍物之间的距离等等来控制侧臂182的伸出角度。例如，如果清洁机器人100与障碍物之间的距离是指定值以上，则可以增大侧臂182的伸出角度以有效地清洁障碍物周围的区域。侧刷183可绕着第二旋转轴Z2旋转并且可将地板上的灰尘拂扫向吸入口171。

现在，将参考图4A和图4B来描述这种副清洁工具180的结构。

副清洁工具180还可包括可将臂电机184的旋转力传递到侧臂182的凸轮186a、杠杆186b和弹性构件186c。

凸轮186a可安装在臂电机184上。臂电机184可将驱动力传送到凸轮186a并且可以在顺时针或逆时针方向上旋转凸轮186a。

在杠杆186b上可形成一孔，臂轴186d可插入到该孔中。在主体181上可形成与在杠杆186b上形成的孔相对应的通孔。也就是说，通过臂轴186d穿过杠杆186b的孔和主体181的通孔，可以将杠杆186b可旋转地安装在主体181上。

弹性构件186c可连接凸轮186a和杠杆186b。弹性构件186c可安装在凸轮186a的一侧和杠杆186b的一侧，并且可根据凸轮186a和侧臂182的运动将弹力传送到杠杆186b。

也就是说，弹性构件186c可通过由凸轮186a的旋转或施加到侧臂182的外力所引起的侧臂182的旋转而张紧。当施加到侧臂182的外力消除时，侧臂182可由于弹性构件186c的弹力而返回到其原始位置。

副清洁工具180还可包括齿轮单元187，该齿轮单元187形成在第二刷电机185的第二旋转轴上并且将第二刷电机185的旋转力传递到侧刷183。

以下，将简要描述副清洁工具180的伸出和插入。

当臂电机184在侧臂182已被插入主体181中的条件下在常规方向上旋转时，凸轮186a可在逆时针方向（方向F）上旋转，并且此时，杠杆186b的安装弹性构件186c的一侧与凸轮186a的安装弹性构件186c的一侧之间的间隔可增大并且弹性构件186c可张紧。然后，杠杆186b的另一侧可由于张紧的弹性构件186c的弹力而绕着臂轴186d在顺时针方向（方向B）上旋转。

随着杠杆186b在顺时针方向上旋转，侧臂182与杠杆186b相结合可在顺时针方向（方向B）上旋转，并且可从机身110伸出。

将参考图5A和图5B来对此进行描述。

图5A是从机身110的收纳部113伸出、即处于伸出状态的副清洁工具180的示范性主视图，并且图5B是图示处于伸出状态的副清洁工具180的示范性底视图。

当臂电机184在侧臂182已从主体181伸出的条件下在逆反方向上旋转时，凸轮186a可在顺时针方向上旋转，并且此时，杠杆186b的安装弹性构件186c的一侧与凸轮186a的安装弹性构件186c的一侧之间的间隔可减小并且弹性构件186c可收缩。然后，杠杆186b的另一侧可由于收缩的弹性构件186c的弹力而绕着臂轴186d在逆时针方向上旋转。

随着杠杆186b在逆时针方向上旋转，侧臂182可在逆时针方向上旋转并且可插入到机身110的收纳部113中。

通过以这种方式使设在副清洁工具180上的侧臂182从机身110伸出，侧刷183的旋转轴可从机身110的内部延伸到机身110的外部。然后，已在机身110内旋转的侧刷183可在机身110的外部旋转，从而，清洁机器人100的清洁范围可从第一范围A1扩大到第二范围A2。

清洁机器人100还可包括开关189，用来检测设在副清洁工具180上的侧臂182的伸出或插入状态。将参考图6A和图6B来描述开关189。

图6A和图6B是根据一个或多个实施例的清洁机器人的示范性视图。

根据一个或多个实施例的清洁机器人的副清洁工具180还可包括从凸轮186a向外延伸的接触构件188，以及开关189，该开关189可通过与接触构件188接触和分离而被接通和关断，并且可向控制器发送接通和关断信号。

当侧臂182插入到机身110中时，如图6A中示范性示出的，接触构件188可与开关189接触，从而开关189可被接通，而当侧臂182从机身110伸出时，如图6B中示范性示出的，接触构件188可随着凸轮186a的运动而一起运动，并且接触构件188可与开关189分离，从而开关189可被关断。

图7A是根据一个或多个实施例的清洁机器人的控制框图。根据一个或多个实施例的清洁机器人可包括检测器130、通信器140、控制器191、存储装置192和驱动器193。

用户接口120可包括接收例如清洁预约信息、操作模式、测试模式等等的输入单元121，以及显示例如清洁预约信息、充电状态信息、灰尘收集状态、测试结果信息、操作模式等等的显示单元122。

这里，操作模式例如可包括清洁模式、待机模式和对接模式。

检测器130可包括检测待清洁区域的图像的图像检测器131和检测待清洁区域内的障碍物的障碍物检测器132。

图像检测器131可包括图像传感器。图像检测器131所获取的图像可用于判断清洁机器人的当前位置并构建地图。

障碍物检测器132例如可包括接触传感器、接近传感器、超声传感器、图像传感器、激光扫描器、红外传感器等等中的至少一种的至少一个。

例如，如果障碍物检测器132包括超声传感器，则该超声传感器在超声传感器的操作期间可基于来自控制器191的命令生成超声波，在生成超声波之后可接收反射超声波，并且可向控制器191发送接收到的超声波的检测信号。

另外，如果障碍物检测器132包括图像传感器，则该图像传感器在图像传感器的操作期间可获取周围图像，可处理所获取的图像，并且可将经处理的图像发送到控制器191。

如果以这种方式获取图像来检测障碍物，则可利用由图像检测器131获取的图像来检测障碍物，而没有单独的图像传感器。

从障碍物检测器132输出的障碍物检测信号可以是表示与障碍物的距离的距离检测信号。

检测器130还可包括检测设在多个副清洁工具180的每一个上的臂电机184的旋转角度的角度检测器133，以及检测机身110的姿态和位置的改变的姿态检测器134。

如果臂电机184是步进电机，则角度检测器133可对施加到该步进电机的脉冲的数目进行计数。

如果臂电机184是伺服电机，则角度检测器133可包括检测在常规方向上该伺服电机的RPM的第一编码器和检测在逆反方向上该伺服电机的RPM的第二编码器，来作为检测该伺服电机的RPM的编码器。

姿态检测器134可包括检测机身110的移动或旋转的陀螺传感器。

姿态检测器134可检测用来判断障碍物是否堵塞到侧臂的信息，并且可使用检测图像的图像检测器131或采用检测机身110的加速度的加速度传感器。

也就是说，可利用由图像检测器131检测到的图像来检测机身110的移动，或者可基于由加速度传感器检测到的加速度来检测机身110的移动。

通信器140可包括第一通信器141和第二通信器142，该第一通信器141可在执行与充电站200的对接时，与充电站200的对接通信器执行通信，以检测充电站200的方向和到充电站200的距离，该第二通信器142可与至少一个虚拟防护装置300执行通信。

第一通信器141例如可包括红外传感器和超声传感器等等中的至少一种，第二通信器142例如可包括红外传感器、可见光传感器、超声传感器、射频（radio frequency，RF）传感器、激光传感器等等中的至少一种。

控制器191在清洁命令通过输入单元121输入时可控制对轮电机163和164的驱动以及对第一刷电机173和第二刷电机185的驱动，并且例如在清洁完成时可维持对第一刷电机173的驱动，可控制以低速对第二刷电机185的驱动，并且可控制对轮电机163和164的驱动以与充电站200执行对接。

在对清洁机器人100的行进的控制期间，控制器191可分别控制对轮电机163和164的驱动，以使得清洁机器人100可以以预定行进模式或随机行进模式行进。

当清洁机器人在待机状态中开始清洁模式时，控制器191可执行侧臂182的伸出和插入至少一次。

也就是说，当控制器191判断当前时间是清洁时间时，在执行清洁之前可执行测试模式来判断侧臂182的异常。测试模式可自动执行或者在接收到来自用户的测试模式输入信号时执行。当在侧臂182插入到机身110中的条件下通过输入单元121输入测试模式输入信号时，控制器191可控制对臂电机184的驱动以使得侧臂182可从机身110中伸出，而当在侧臂182从机身110伸出的条件下通过输入单元121输入测试模式输入信号时，控制器191可控制对臂电机184的驱动以使得侧臂182可插入到机身110中。用户可直接确认侧臂182的伸出和插入状态。

控制器191可控制对臂电机184的驱动以使得处于插入状态的侧臂182从机身110伸出或者处于伸出状态的侧臂182插入到机身110中，可通过判断在对臂电机184的驱动期间是否生成了数字信号来判断侧臂182的异常，并且可控制对显示单元122的驱动以使得显示单元122显示该判断的结果。

另外，在控制侧臂182的伸出和插入以进行测试期间，控制器191可在不同方向上按指定角度旋转臂电机184直到目标角度。

例如，控制器191在侧臂182的伸出期间可在常规方向上按指定角度旋转臂电机184直到第一目标角度，并且在侧臂182的插入期间可在逆反方向上按指定角度旋转臂电机184直到第二目标角度。

当在待机状态中开始清洁模式之前执行测试模式时，如果用户命令清洁机器人选择清洁模式或返回到充电站200，则清洁机器人可停止重复侧臂182的伸出和插入的测试模式，然后开始清洁。

控制器191在清洁机器人为了清洁而行进期间可基于从障碍物检测器132发送的障碍物检测信号来判断在机身110前面和左右是否存在障碍物，在判断不存在障碍物时可控制副清洁工具180的侧臂182的插入，并且可维持主清洁工具170的主刷172和副清洁工具180的侧刷183的旋转。

当从障碍物检测器132的多个传感器中的至少一个输入障碍物检测信号时，控制器191可控制侧臂182的伸出。

当在清洁机器人为了清洁而行进期间判断存在障碍物时，控制器191可使得机身110追踪该障碍物以清洁该障碍物附近的区域。如果障碍物位于机身110的左边或右边，则机身110可在追踪障碍物的同时行进，而如果障碍物位于机身110的前面，则控制器191可确定机身110追踪障碍物的方向。

首先可确定旋转方向，然后可控制机身110在所确定的旋转方向上旋转。此时，可控制对臂电机184的驱动，以使得位于与障碍物相对应的位置的侧臂182可伸出。例如，如果判断在机身110的左边存在墙壁，则控制器191可控制左臂电机184在常规方向上旋转以使得左侧臂182可伸出，而如果判断在机身110的右边存在墙壁，则控制器191可控制右臂电机184在常规方向上旋转以使得右侧臂182可伸出。另外，控制器191还可控制对臂电机184的驱动以使得设在与机身110的旋转方向相对应的位置的侧臂182可插入到机身110中。例如，控制器191在机身110在向左方向旋转时可控制左侧臂182插入到机身110中，而在机身110在向右方向旋转时可控制右侧臂182插入到机身110中。这可起到可避免在机身110旋转期间与潜在障碍物碰撞的作用。

在清洁机器人为了障碍物追踪而行进期间，控制器191可控制第二刷电机185的旋转速度以使得设在障碍物的方向上的侧刷183的旋转速度可增大。另外，控制器191可增大主刷172的旋转速度。

另外，如果设有吸入单元，则控制器191可增大吹风机的旋转速度以增大吸力。

控制器191在障碍物追踪期间可以使左右两个侧臂182都伸出。

当在清洁机器人为了障碍物追踪而行进期间确定机身110的旋转时，控制器191可控制对臂电机184的驱动以使得位于所确定的旋转方向上的侧臂182可插入到机身110中。

例如，如果确定机身110在向左方向旋转，则控制器191可控制左臂电机184在逆反方向上旋转以使得左侧臂182可插入到机身中，而如果确定机身110在向右方向旋转，则控制器191可控制右臂电机184在逆反方向上旋转以使得右侧臂182可插入到机身中。

如果在已检测到障碍物的条件下当机身110旋转时与障碍物的距离为指定值以上，则控制器191可在维持机身110的行进的同时控制侧臂182的插入。在此情况下，控制器191可减小机身110的旋转速度。如果与障碍物的距离低于指定值，则控制器191可停止机身110的旋转，然后可控制侧臂182的插入，并且可在侧臂182的插入完成时控制机身110再旋转。例如，当机身110旋转时，如果由位于旋转方向上的距离传感器检测到的与障碍物的距离低于指定值（例如，约60mm），则控制器191可停止机身110的旋转，然后可在侧臂182插入到机身110中之后使机身110旋转。

当第二通信器142接收到从虚拟防护装置300发送来的信号时，控制器191可控制臂电机184在逆反方向上旋转，以使得侧臂182可插入到机身110中，并且可控制对轮电机的驱动以使得机身110在远离虚拟防护装置300的方向上移动。

当控制器191判断清洁已完成时，控制器191可维持设在主清洁工具170上的主刷172的旋转速度并且可减小副清洁工具180的侧刷183的旋转速度，并且可控制对左右臂电机184的驱动以使得左右侧臂182可插入到机身110中，并且可控制对轮电机163和164的驱动以便可执行与充电站200的对接。

控制器191可基于在行进期间由姿态检测器134检测到的姿态信息来判断机身110的姿态和位置是否改变了，可将判断出的机身110的姿态和位置改变信息与对应于行进的姿态和位置改变信息相比较，并且可基于比较的结果来判断是否发生了障碍物堵塞到副清洁工具180。

机身110的姿态和位置改变信息可以是在对机身110的移动的控制期间施加到轮电机的目标运动信息，而由姿态检测器134检测到的姿态和位置改变信息可以是机身110的实际运动信息。

如果目标运动信息和实际运动信息不同，则控制器191可判断可能发生了障碍物堵塞到副清洁工具180，并且可控制对轮电机163和164的驱动以使得机身110的当前姿态和位置可被改变并且可控制对臂电机184的驱动以使得侧臂182可插入到机身110中。

当接收到来自左右传感器L3和R3的障碍物检测信号时，控制器191可判断可能发生了障碍物堵塞到副清洁工具180的侧臂182并且可控制警报的输出。

当接收到来自左右传感器L4和R4的障碍物检测信号时，控制器191可判断存在障碍物堵塞到副清洁工具180的侧臂182与机身110之间的空间中的可能性，并且可控制对臂电机184的驱动以使得侧臂182可在发生堵塞之前插入到机身110中或者可控制对轮电机163和164的驱动以使得机身110的当前姿态和位置可被改变。

控制器191可对在预定区域内或指定时间期间侧臂182从机身110伸出的次数进行计数，并且如果计数的次数为预定次数以上，则可在维持侧臂182插入到机身110中达一常规时间的同时控制侧刷183旋转。

另外，控制器191可对在参考时间期间侧臂182从机身110伸出的次数进行计数，并且如果计数的次数为预定次数以上，则可控制侧臂182插入到机身110中。

另外，控制器191可通过对侧臂182插入的次数计数来维持侧臂182插入到机身110中。

当障碍物追踪已完成时，控制器191可维持侧臂182的伸出状态达预定的时间。从而，当清洁机器人100追踪彼此邻近的不同障碍物时，可防止在侧臂182插入之后侧臂182再伸出。

也就是说，在使侧臂182向第一障碍物伸出的同时为了清洁而行进之后，在对第一障碍物的追踪刚刚完成时侧臂182可不被插入到机身110中，而是清洁机器人100可在追踪第一障碍物之后在侧臂182的伸出状态中行进指定的时间（例如，约1～3秒）。因此，当在该指定的时间内检测到第二障碍物时，清洁机器人100可在追踪第二障碍物的同时执行清洁，而无需再伸出侧臂182。例如，清洁机器人100在追踪第一障碍物之后可在侧臂182的伸出状态中行进约1.5秒，并且如果在这样的时间——即，约1.5秒——期间在离清洁机器人100约50cm的范围内存在第二障碍物，则清洁机器人100可清洁第二障碍物周围的区域，而无需再伸出侧臂182。

控制器191在控制侧臂182的伸出或插入期间可控制臂电机184按预定角度旋转，可按预定角度对臂电机184的RPM进行计数，并且可通过将计数的角度与目标角度相比较来停止对臂电机184的驱动。这里，臂电机184按预定角度的RPM可以是脉冲数目。

存储装置192可存储第一目标角度和第二目标角度，并且可存储在侧臂182的伸出或插入期间臂电机184按其旋转的预定角度。这里，该预定角度可对应于施加到臂电机184的一个脉冲。

存储装置192可根据与障碍物的距离存储第一目标角度。

更详细地说，由于清洁机器人100的侧刷183应当接触障碍物以便清洁与障碍物之间的边界，所以侧臂182应当在机身110与障碍物之间伸出一段距离。因此，从机身110向外伸出的侧臂182的伸出长度可相应于与障碍物的距离来确定，并且为了使侧臂182伸出到所确定的伸出长度，侧臂182可旋转与该伸出长度相对应的角度，从而从机身110伸出。

可根据机身与障碍物之间的距离来确定第一目标角度和第二目标角度。每当检测到障碍物时可基于机身与障碍物之间的距离来调整第一目标角度和第二目标角度，从而可存储第一目标角度和第二目标角度。

通过以这种方式控制副清洁工具180的侧臂182的伸出长度，可以调整清洁范围。

存储装置192可存储在不存在障碍物的一般区域中主刷172的旋转速度、侧刷183的旋转速度以及吹风机的旋转速度，并且可存储在存在障碍物的障碍物区域中主刷172的旋转速度、侧刷183的旋转速度和吹风机的旋转速度。

在一般区域中每个刷子的旋转速度可低于在障碍物区域中每个刷子的旋转速度。

驱动器193可基于来自控制器191的命令来驱动多个电机中的至少一个，并且可包括驱动轮电机163和164的第一驱动器193a、驱动第一刷电机173的第二驱动器193b、驱动臂电机184的第三驱动器193c以及驱动第二刷电机185的第四驱动器193d。

各个驱动器193a、193b、193c和193d可在常规方向或逆反方向上旋转轮电机163和164、第一刷电机173、臂电机184和第二刷电机185。

图7B是根据本发明的另一实施例的清洁机器人的控制框图。根据此实施例的清洁机器人可包括检测器130、通信器140、控制器191、存储装置192和驱动器193，并且还包括开关189。

根据一个或多个实施例的清洁机器人的检测器130、通信器140、控制器191、存储装置192和驱动器193与以上联系图7A描述的清洁机器人的检测器130、通信器140、控制器191、存储装置192和驱动器193相同，从而将省略对其的详细描述。

另外，在根据此实施例的清洁机器人中基于障碍物检测的结果和与外部设备通信的结果来控制副清洁工具的伸出和插入的配置以及在清洁完成之后控制副清洁工具的伸出和插入的配置与以上联系图7A描述的清洁机器人中的那些相同，从而将省略对其的详细描述。

以下，将描述控制器191的额外操作。

控制器191可基于从开关189发送来的接通/关断信号来判断侧臂182的插入和伸出。

如果在输入从机身110伸出侧臂182的命令的条件下从开关189输入接通信号，或者如果在输入将侧臂182插入到机身110中的命令的条件下从开关189输入关断信号，则控制器191可判断副清洁工具180的异常并且可控制对显示单元122的驱动以输出副清洁工具180的异常。

图8是示出根据一个或多个实施例的清洁机器人的控制方法的流程图。

当清洁预约时间到来或者用户输入清洁命令时（操作410），清洁机器人可执行测试模式以判断副清洁工具180是否可被正常驱动（操作420），并且作为测试模式的结果判断副清洁工具180是否正常（操作430）。

在作为测试模式的结果判断副清洁工具180正常时清洁机器人可进入清洁模式（操作440）。另一方面，在判断副清洁工具180异常时清洁机器人可终止清洁模式，并且可向显示单元122输出副清洁工具180的异常信息。

当清洁机器人进入清洁模式时，清洁机器人可通过经由对轮电机163和164的驱动旋转轮子161和162来在待清洁区域中四处行进，并且可通过操作主清洁工具170来清洁待清洁区域（操作450）。

更详细地说，当清洁机器人进入清洁模式时，清洁机器人可驱动轮电机163和164以旋转轮子161和162，并且可驱动主清洁工具170的第一刷电机173以旋转主刷172。另外，如果在清洁机器人中设有吸入单元，则清洁机器人可驱动吹风机的扇电机（未示出）以从外部吸取灰尘。

另外，清洁机器人可控制副清洁工具180的操作。这里，清洁机器人可利用障碍物检测器132检测障碍物（操作460），并且可基于由障碍物检测器132检测到的障碍物检测信号来控制设在副清洁工具180上的侧臂182的插入或伸出。障碍物检测信号可以是与障碍物的距离信号。

然后，清洁机器人可判断清洁是否已完成（操作480）。在判断清洁已完成时，清洁机器人可使侧臂182插入到机身110中，然后可在执行与充电站200的通信的同时执行与充电站200的对接（操作490）。

现在，参考图9至图20，将更详细描述对测试模式的执行的控制、基于障碍物检测信号对副清洁工具的控制以及在清洁完成时对副清洁工具的控制。

图9是示出控制测试模式的执行以判断根据一个或多个实施例的清洁机器人是否异常的流程图。

清洁机器人在测试模式的执行期间可执行侧臂182的伸出和插入中的至少一者。此时，清洁机器人可在对轮电机163和164的驱动停止的条件下使侧臂182从机身110伸出或使侧臂182插入到机身110中，或者可在对轮电机163和164的驱动被控制以使得机身110行进指定距离的条件下使侧臂182从机身110伸出或使侧臂182插入到机身110中。

首先，在判断执行测试模式的时间到来时，清洁机器人可向臂电机184输入在第一方向——即，常规方向——上旋转臂电机184的命令以使侧臂182从机身110伸出（操作421）。

副清洁工具180的测试模式可在进入清洁模式之前自动执行或者可基于通过用户接口120输入的用户命令来执行。执行测试模式的时间可以是进入清洁模式之前的时间或者在通过用户接口120输入测试模式时的时间。

然后，清洁机器人可判断控制器191是否接收到与对臂电机184的驱动相对应的信号（操作422）。与对臂电机184的驱动相对应的信号可以是从臂电机184的电压信号转换来的数字信号。

在判断控制器191没有接收到从模拟信号——即，臂电机184的电压信号——转换来的数字信号时，清洁机器人可对控制器191没有接收到数字信号的时间进行计时（操作423），并且可判断计时的时间是否达到了指定的时间（操作424）。

在判断计时的时间已达到指定的时间时，清洁机器人可判断副清洁工具180已异常，并且可通过显示单元122输出副清洁工具180的异常信息，以便用户可认识到副清洁工具180的异常（操作425）。

对于计时的时间是否达到指定的时间的判断可起到判断由于外部噪声而暂时没有接收到数字信号的状态的作用。

另一方面，在判断控制器191接收到数字信号时，清洁机器人可判断控制器191是否持续接收到数字信号一直到臂电机184的旋转已经完成时。

也就是说，在判断控制器191接收到数字信号时，清洁机器人可判断臂电机184的旋转是否已完成（操作426），并且在判断臂电机184的旋转已完成时，清洁机器人可判断副清洁工具180正常并且可向显示单元122输出副清洁工具180的正常信息（操作427）。

虽然已描述了在使处于插入状态的侧臂182从机身110伸出的同时判断设在副清洁工具180上的侧臂182的异常的过程，但在使处于伸出状态的侧臂182插入到机身110中的同时也可判断设在副清洁工具180上的侧臂182的异常。

另外，清洁机器人可首先在使处于插入状态的侧臂182从机身110伸出的同时判断侧臂182的异常，其次可在使处于伸出状态的侧臂182插入到机身110中的同时判断侧臂182的异常。

可通过控制副清洁工具180的侧臂182的伸出和插入中的至少一者的过程来判断副清洁工具180的侧臂182是否异常，并且可将判断的结果输出到用户接口120的显示单元122，从而可允许用户认识到副清洁工具180的异常。

图10是示出对根据一个或多个实施例的在副清洁工具上设有开关（参考图6A和图6B）的清洁机器人的测试模式的执行的控制的流程图。

首先，当输入清洁命令时，清洁机器人在进入清洁模式之前可执行测试模式以判断副清洁工具180的异常（操作431）。这里，副清洁工具180的测试模式可基于由用户输入到用户接口120的命令来执行。

当执行测试模式时，清洁机器人可向臂电机184输入在第一方向——即，常规方向——上旋转臂电机184的命令以使侧臂182从机身110伸出（操作432）。

然后，清洁机器人可判断侧臂182的伸出角度是否是第一目标角度（操作433）。在判断侧臂182的伸出角度是第一目标角度时，清洁机器人可判断开关189是否被关断（操作434）。然后，在判断开关189被关断时，清洁机器人可判断侧臂182异常并且可输出侧臂182的异常信息（操作435），而在判断开关189被接通时，清洁机器人可判断侧臂182正常（操作439）。

通过以这种方式通过设在副清洁工具180上的侧臂182的伸出过程来判断侧臂182的异常，可完成测试模式，并且在首先通过侧臂182的伸出过程判断侧臂182正常时，可其次通过侧臂182的插入过程来判断侧臂182是否正常。

也就是说，当在侧臂182的伸出完成的条件下开关189被关断时，清洁机器人可输入将侧臂182插入到机身110中的命令（操作436）。这里，清洁机器人可向臂电机184输入在第二方向——即，逆反常规方向——上旋转臂电机184的命令。

然后，清洁机器人可判断侧臂182的插入角度是否是第二目标角度（操作437）。在判断侧臂182的插入角度是第二目标角度时，清洁机器人可判断开关189是否被接通（操作438）。然后，在判断开关189被接通时，清洁机器人可判断侧臂182正常并且可通过显示单元122输出侧臂182的正常信息（操作439），而在判断开关189被关断时，清洁机器人可判断侧臂182异常并且可通过显示单元122输出侧臂182的异常信息（操作435）。

通过根据对副清洁工具180的侧臂182的伸出和插入的控制确认开关189的输出信号的过程可判断副清洁工具180的侧臂182是否异常，并且可将判断的结果输出到用户接口120的显示单元122，从而可允许用户认识到副清洁工具180的异常。

图11A和图11B是示出如果在清洁机器人为了清洁而行进期间检测到障碍物时清洁机器人的副清洁工具的控制方法的流程图。

清洁机器人可以在通过驱动轮电机163和164来在待清洁区域中四处行进以清洁待清洁区域的同时判断是否存在障碍物（操作501）。

在基于从障碍物检测器132发送来的障碍物检测信号判断不存在障碍物时，清洁机器人可在第二方向上旋转左右侧臂182以将左右侧臂182插入到机身110中（操作502）。如果左右侧臂182处于插入状态中，则可维持左右侧臂182的插入状态。

如果在一般区域中清洁期间需要机身110旋转，则考虑到在机身110的后面可能存在未检测到的障碍物，清洁机器人可在使位于旋转方向上的侧臂182插入的同时旋转机身110。

在判断存在障碍物时，清洁机器人可通过从障碍物检测器132的多个传感器之中确认输出障碍物检测信号的传感器来判断障碍物的位置。

清洁机器人可判断所判断的障碍物的位置是否位于机身110的右边（操作503），并且在判断所判断的障碍物的位置位于机身110的右边时，可判断位于机身110右边的侧臂182是否处于伸出状态（操作504）。

在判断位于机身110右边的侧臂182处于伸出状态时，清洁机器人可维持左侧臂182的伸出状态（操作505）。另一方面，在判断右侧臂182处于插入状态时，清洁机器人可在第一方向上旋转右侧臂182以使右侧臂182从机身110伸出（操作506）。此时，可以使右侧臂182旋转到预定的第一目标角度。

在右侧臂182伸出的同时清洁机器人可通过增大右第二刷电机185的旋转速度来增大右侧刷183的旋转速度（操作507）。另外，清洁机器人可通过增大第一刷电机173的旋转速度来增大主刷172的旋转速度（操作508）。

更详细地说，清洁机器人可将主刷172的旋转速度从其初始旋转速度——即，第一旋转速度——增大到比第一旋转速度增大了指定值的第二旋转速度，并且可将右侧刷183的旋转速度从其初始旋转速度——即，第三旋转速度——增大到比第三旋转速度增大了指定值的第四旋转速度。

例如，第一刷电机173的第一旋转速度可以是约750RPM，第一刷电机173的第二旋转速度可以是约1,200RPM，与第二刷电机185的第三旋转速度相对应的运算因子可以是约60%，并且与第二刷电机185的第四旋转速度相对应的运算因子可以是约90%。

在对障碍物的位置的判断期间，在判断出所判断的障碍物的位置位于机身110的左边时，清洁机器人可判断位于机身110的左边的侧臂182是否处于伸出状态（操作509）。

当在障碍物位于机身110的左边的条件下判断出位于机身110的左边的侧臂182处于伸出状态时，清洁机器人可维持左侧臂182的伸出状态（操作510）。另一方面，当在障碍物位于机身110的左边的条件下判断出左侧臂182处于插入状态时，清洁机器人可在第一方向上旋转左臂电机184以使得左侧臂182从机身110伸出（操作511）。此时，可以使左臂电机184旋转到预定的第一目标角度。

然后，在左侧臂182伸出的同时，清洁机器人可通过增大左第二刷电机185的旋转速度来增大左侧刷183的旋转速度（操作512）。另外，清洁机器人可通过增大第一刷电机173的旋转速度来增大主刷172的旋转速度（操作508）。

更详细地说，清洁机器人可将主刷172的旋转速度从其初始旋转速度——即，第一旋转速度——增大到比第一旋转速度增大了指定值的第二旋转速度，并且可将左侧刷183的旋转速度从其初始旋转速度——即，第三旋转速度——增大到比第三旋转速度增大了指定值的第四旋转速度。

然后，清洁机器人可判断障碍物周围的清洁是否已完成（操作513），并且在判断障碍物周围的清洁已完成时，可将左右侧臂182插入到机身110中。

在判断检测到的障碍物周围的清洁完成之后，清洁机器人可以使伸出的侧臂182的伸出状态维持预定的时间。从而，当检测到的障碍物附近存在另一障碍物并且在追踪后一障碍物的同时执行清洁时，可以防止侧臂182的再伸出。此时，可以控制行进以使得伸出的侧臂182接触后一障碍物的边界。

另外，如果障碍物周围的清洁已完成并且左右侧臂182需要被插入到机身110中，则当一个侧臂处于插入状态时，可以只使处于伸出状态的其余那个侧臂182插入到机身110中。此时，可以使处于伸出状态的侧臂182的臂电机184在第二方向上旋转到第二目标角度。

另外，清洁机器人可以使右侧刷183和主刷172的旋转速度返回到其初始旋转速度（操作514）。也就是说，清洁机器人可以将主刷172的旋转速度减小到第一旋转速度并且可以将右侧刷183的旋转速度减小到第三旋转速度。

如果清洁机器人在追踪墙壁的同时清洁墙壁，则可通过增大侧刷183的旋转速度来从侧刷183去除附着到邻近墙壁的侧刷183的外来物质，并且可通过增大主刷172的旋转速度来使从侧刷183去除的外来物质移动到灰尘收集器。

另外，如果在清洁机器人中设有吸入单元，则可通过增大吸入单元的吸力来改善对从侧刷183去除的外来物质的收集性能。

另外，清洁机器人在判断墙壁位于机身110的右边时可以使左右侧臂182伸出并且只增大右侧刷183的旋转速度，而在判断墙壁位于机身110的左边时可以使左右侧臂182伸出并且只增大左侧刷183的旋转速度。此时，清洁机器人可增大主刷172的旋转速度。

如上所述，当清洁机器人清洁墙壁时，清洁机器人可增大主清洁工具170和副清洁工具180的旋转速度，从而可改善对成角度的角落的清洁性能。

将参考图12A至图12C来对此进行简要描述。

如图12A中示范性示出的，在判断障碍物位于机身的右边时，清洁机器人在右侧臂可从机身伸出的条件下可以使右侧刷以第四旋转速度旋转，从而可清洁位于机身的右边的障碍物的边界。此时，清洁机器人在左侧臂可插入到机身中的条件下可以使左侧刷以第三旋转速度旋转。

如图12B中示范性示出的，在判断障碍物位于机身的左边时，清洁机器人在左侧臂可从机身伸出的条件下可以使左侧刷以第四旋转速度旋转，从而可清洁位于机身的左边的障碍物的边界。此时，清洁机器人在右侧臂可插入到机身中的条件下可以使右侧刷以第三旋转速度旋转。

如图12C中示范性示出的，在判断障碍物位于机身的前面时，清洁机器人可确定障碍物追踪方向以追踪障碍物，可确定机身的旋转方向以在所确定的追踪方向上追踪障碍物，可以将位于机身的旋转方向上的侧臂插入到机身中，并且可以使位于障碍物追踪方向上的侧臂从机身伸出，同时使机身在所确定的机身旋转方向上旋转。

也就是说，如果确定清洁机器人在障碍物位于机身右边的条件下追踪障碍物，则清洁机器人可确定机身向左方向旋转以追踪位于机身右边的障碍物。从而，清洁机器人可将左侧臂插入到机身中，可以使右侧臂从机身伸出，可以使左侧刷按第三旋转速度旋转，并且可以使右侧刷按第四旋转速度旋转，从而可清洁障碍物的边界。

图13A和图13B是示出当在清洁机器人为了障碍物追踪而行进期间旋转机身时副清洁工具的控制方法的流程图。以下，将参考图13A、图13B和图14A至图14B来描述这样的控制方法。

清洁机器人可以在追踪障碍物的同时行进并且可持续检测障碍物（操作521），并且可基于障碍物检测器132的障碍物检测信号来判断是否需要机身的旋转（操作522）。

这里，需要机身旋转的情况意味着在清洁机器人为了障碍物追踪而行进期间需要清洁机器人的行进方向改变的情况。例如，当检测到障碍物的拐角部分或者障碍物的指定曲率以上的弯曲部分时，可执行此情况。

在判断不需要机身110旋转时（操作522），清洁机器人可以选择性地使左右臂电机184旋转，即，可以选择性地使左右臂电机184旋转到第一目标角度，以选择性地使左右侧臂182伸出（操作523）。此时，清洁机器人可在以第一旋转速度旋转第一刷电机173并且以第三旋转速度旋转第二刷电机185的同时执行清洁。

这里，可根据图11A和图11B的控制方法来执行左右侧臂182的选择性伸出。

另一方面，在判断需要机身110旋转时，清洁机器人可判断机身110的旋转方向是否是向左方向（操作524）。然后，在判断机身110的旋转方向是向左方向时，清洁机器人可判断左侧臂182是否处于插入状态（操作525）。

当在判断机身110的旋转方向是向左方向的条件下判断左侧臂182处于插入状态时，清洁机器人可维持左侧臂182的插入状态（操作526），然后可使机身110向左方向旋转（操作527）。

另一方面，当在判断机身110的旋转方向是向左方向的条件下判断左侧臂182处于伸出状态时，清洁机器人可基于由障碍物检测器132检测到的障碍物检测信号来检测与位于机身110的左边的障碍物的距离（操作528）。

当障碍物位于机身110的左边时，可利用由位于机身110的左部的障碍物检测器132的传感器感测到的障碍物检测信号来检测与障碍物的距离。

然后，清洁机器人可将检测到的与障碍物的距离与预定的距离相比较（操作529），并且如果与障碍物的距离是预定距离以下则可停止对轮电机的驱动以停止机身的旋转（操作530）。然后，清洁机器人可通过旋转左臂电机直到第二目标角度来将左侧臂182插入到机身110中（操作531），并且可在左侧臂182的插入完成时使机身110向左方向旋转（操作532）。

另一方面，如果与障碍物的距离超过预定距离，则清洁机器人可以在通过调整左右轮电机的速度来调整机身110的向左旋转速度的同时通过旋转左臂电机直到第二目标角度来将左侧臂插入到机身中（操作533）。

在判断机身110的旋转方向不是向左方向时，清洁机器人可判断机身110的旋转方向是向右方向（操作534）并且可判断右侧臂是否处于插入状态（操作535）。

当在判断机身110的旋转方向是向右方向的条件下判断右侧臂处于插入状态时，清洁机器人可维持右侧臂的插入状态（操作536），然后可使机身向右方向旋转（操作537）。

另一方面，当在判断机身110的旋转方向是向右方向的条件下判断右侧臂处于伸出状态时，清洁机器人可基于由障碍物检测器132检测到的障碍物检测信号来检测与位于机身110的右边的障碍物的距离（操作538）。

然后，清洁机器人可将检测到的与障碍物的距离与预定的距离相比较（操作539），并且如果与障碍物的距离是预定距离以下则可停止对轮电机的驱动以停止机身的旋转（操作540）。然后，清洁机器人可通过旋转右臂电机直到第二目标角度来将右侧臂182插入到机身110中（操作541），并且可在右侧臂182的插入完成时使机身110在右方向上旋转（操作542）。

另一方面，如果与障碍物的距离超过预定距离，则清洁机器人可以在通过调整左右轮电机的速度来调整机身110的向右旋转速度的同时通过旋转右臂电机直到第二目标角度来将右侧臂插入到机身中（操作543）。

当如上所述在基于与障碍物的距离控制机身110的旋转速度的同时使侧臂插入到机身中时，可以防止侧臂与障碍物之间的干扰。

然后，当机身的旋转完成时，清洁机器人可以从机身的旋转完成的时间点起计时，并且可判断计时的时间是否达到指定的时间（操作544）。在判断计时的时间达到了指定时间时，清洁机器人可旋转臂电机以使得插入的侧臂从机身伸出（操作545）。

现在，将更详细描述对左侧臂或右侧臂的插入的控制。

首先，将参考图14A和图14B来描述对左侧臂的插入的控制。

清洁机器人可在处于检测到的障碍物的方向上的侧臂可从机身伸出的条件下沿着障碍物行进。当机身旋转时，在机身的旋转方向上的侧臂可被插入到机身中。从而，如果机身可沿着障碍物旋转，则如图14A和图14C中示范性示出的，可以防止在机身的旋转期间发生的机身与障碍物的碰撞。另外，如果使机身相对于待清洁区域中墙壁会合处的角落旋转，则如图14B和图14D中示范性示出的，清洁机器人可在维持侧臂到墙壁的伸出状态的同时为了清洁而行进，从而可以改善角落覆盖。另外，在与墙壁相反的方向上的侧臂对应于机身的旋转方向，从而在旋转期间可被插入到机身中。这可降低机身在旋转期间与潜在障碍物碰撞的可能性。

另外，如图14A和图14C中示范性示出的为了追踪障碍物而行进或者如图14B和图14D中示范性示出的为了清洁角落而行进可根据是否从位于机身的前表面的障碍物传感器生成障碍物检测信号来确定。

如图14A中示范性示出的，清洁机器人可在左右侧臂都伸出的条件下沿着障碍物行进，在判断在机身的前面和右边不存在障碍物时可判断障碍物具有左成角部分，从而需要机身的向左旋转，并且从而可在左侧臂被插入到机身中的条件下向左方向旋转机身。然后，当机身的向左旋转完成时，清洁机器人可再次使左侧臂从机身伸出。从而，当机身沿着障碍物向左方向旋转时，可以防止左侧臂与障碍物的拐角部分的干扰。

如图14B中示范性示出的，清洁机器人可在左右侧臂都伸出的条件下沿着障碍物行进，在判断在机身的前面存在障碍物并且在机身的左边不存在障碍物时可判断需要机身的向左旋转，并且从而可在左侧臂被插入到机身中的条件下向左方向旋转机身。然后，当机身的向左旋转完成时，清洁机器人可再次使左侧臂从机身伸出。从而，当机身向左方向旋转时，可以清洁障碍物的成角部分。

如图14C中示范性示出的，清洁机器人可在左右侧臂都伸出的条件下沿着障碍物行进，在判断在机身的前面和右边不存在障碍物时可判断障碍物具有右成角部分，从而需要机身的向右旋转，并且从而可在右侧臂被插入到机身中的条件下向右方向旋转机身。然后，当机身的向右旋转完成时，清洁机器人可再次使右侧臂从机身伸出。从而，当机身沿着障碍物向右方向旋转时，可以防止右侧臂与障碍物的拐角部分的干扰。

如图14D中示范性示出的，清洁机器人可在左右侧臂都伸出的条件下沿着障碍物行进，在判断在机身的前面存在障碍物并且在机身的右边不存在障碍物时可判断需要机身的向右旋转，并且从而可在右侧臂被插入到机身中的条件下向右方向旋转机身。然后，当机身的向右旋转完成时，清洁机器人可再次使右侧臂从机身伸出。从而，当机身向右方向旋转时，可以清洁障碍物的成角部分。

图15是示出当发生障碍物堵塞到副清洁工具时清洁机器人的控制方法的流程图。

清洁机器人在基于预定的行进模式行进的同时可利用障碍物检测器132检测障碍物（操作551），并且可确认检测到的障碍物的位置。

清洁机器人在检测到障碍物的条件下可确认轮电机的RPM。

清洁机器人可将所确认的轮电机的RPM与目标RPM相比较，并且如果轮电机的RPM达到目标RPM，则可判断与轮电机的旋转相对应的清洁机器人的姿态和位置的改变。

然后，清洁机器人可将与轮电机的旋转相对应的清洁机器人的姿态和位置的改变与由姿态检测器检测到的清洁机器人的姿态和位置的改变相比较，如果作为比较的结果，与轮电机的旋转相对应的清洁机器人的姿态和位置的改变等于由姿态检测器检测到的清洁机器人的姿态和位置的改变，则可判断没有发生障碍物堵塞到副清洁工具，而如果作为比较的结果，与轮电机的旋转相对应的清洁机器人的姿态和位置的改变不同于由姿态检测器检测到的清洁机器人的姿态和位置的改变，则可判断发生了障碍物堵塞到副清洁工具（操作552）。

也就是说，如果发生了障碍物堵塞到副清洁工具，那么虽然轮电机被旋转来移动机身，但机身的实际姿态和位置可能未被改变。

然后，在判断发生了障碍物堵塞到副清洁工具时，清洁机器人可控制对轮电机的驱动，使得机身可被移动，以便可使副清洁工具的侧臂偏离堵塞位置（操作553），然后可通过旋转侧臂的臂电机184来使侧臂插入到机身中（操作554）。

当在检测到障碍物的条件下判断没有发生障碍物堵塞到副清洁工具时，清洁机器人可选择性地控制左右侧臂的伸出并且在追踪障碍物的同时执行清洁（操作555）。

然后，清洁机器人可通过从侧臂插入起将侧臂的插入状态维持指定的时间来防止另一障碍物再堵塞到侧臂。

将参考图16A至图16C来对此进行描述。

图16A是示出障碍物堵塞到左侧臂并且障碍物位于左侧臂的插入方向的情况的示范性视图。

如果在障碍物被障碍物检测器132的多个传感器之中的位于机身的左表面上的传感器L3检测到的情况下姿态检测器134没有输出与机身110的姿态和位置的改变相对应的信号，那么清洁机器人可判断障碍物堵塞了左侧臂182L。

也就是说，在判断虽然轮电机被驱动以使得机身110行进，但姿态检测器134却没有输出与机身110的与行进相应的姿态和位置的改变相对应的信号时，清洁机器人可判断障碍物堵塞了左侧臂182L。

在此情况下，当障碍物位于左侧臂182L的插入方向时，不可执行将左侧臂182L插入到机身110中。

因此，清洁机器人可通过控制对轮电机的驱动来使机身110向右方向旋转，从而可使左侧臂182L偏离位于插入方向的障碍物，并且可通过旋转左臂电机来将左侧臂182L插入到机身110中。

另外，清洁机器人可通过旋转右臂电机来将右侧臂182R插入到机身110中。

由于障碍物没有堵塞右侧臂182R，所以右侧臂182R可在机身110向右旋转之前被插入到机身110中。

如果障碍物堵塞了右侧臂182R，则清洁机器人可以使机身110向左方向旋转，然后可将右侧臂182R插入到机身110中。

图16B是示出障碍物堵塞左右侧臂的情况的示范性视图。

如果在障碍物被障碍物检测器132的多个传感器之中的位于机身的左表面上的传感器L3和位于机身的右表面上的传感器R3检测到的情况下姿态检测器134没有输出与机身110的姿态和位置的改变相对应的信号，那么清洁机器人可判断障碍物堵塞了左右侧臂182L和182R。

也就是说，如果判断虽然轮电机被驱动以使得机身110行进，但姿态检测器134却没有输出与机身110的与行进相应的姿态和位置的改变相对应的信号，那么清洁机器人可判断障碍物堵塞了左右侧臂182L和182R。

在此情况下，当障碍物位于左右侧臂182L和182R的插入方向时，不可执行将左右侧臂182L和182R插入到机身110中。

因此，清洁机器人可通过控制对轮电机的驱动来使机身110向前移动，从而可使左右侧臂182L和182R偏离位于插入方向的障碍物，并且可通过旋转左右臂电机来将左右侧臂182L和182R插入到机身110中。

图16C是示出障碍物堵塞左侧臂并且障碍物位于左侧臂的伸出方向的情况的示范性视图。

在此情况下，通过设在副清洁工具180上的弹性构件186c，可以使侧臂182L和182R机械地插入到机身中。

如果在障碍物被障碍物检测器132的多个传感器之中的位于机身的左表面上的传感器L2检测到的情况下姿态检测器134没有输出与机身110的姿态和位置的改变相对应的信号，那么清洁机器人可判断障碍物堵塞了左侧臂182L。

也就是说，在判断虽然轮电机被驱动以使得机身110行进，但姿态检测器134却没有输出与机身110的与行进相应的姿态和位置的改变相对应的信号时，清洁机器人可判断障碍物堵塞了左侧臂182L。

在此情况下，当障碍物位于左侧臂182L的伸出方向时，可以执行将左侧臂182L插入到机身110中。

因此，清洁机器人可通过旋转左臂电机来将左侧臂182L插入到机身110中，并且可通过控制对轮电机的驱动使机身110向右方向旋转来改变行进方向。

另外，清洁机器人可通过旋转右臂电机来将右侧臂182R插入到机身110中。

由于障碍物没有堵塞右侧臂182R，所以右侧臂182R可在机身110向右旋转之前被插入到机身110中。

这样，可利用障碍物检测器和姿态检测器来检测障碍物的堵塞，并且可控制机身的移动以使得副清洁工具偏离障碍物的堵塞，从而可改善清洁机器人的清洁性能。

当侧臂从机身最大限度地伸出时，在机身与伸出的侧臂之间可形成空间（例如，约4cm的距离）。如果感测到在这样的空间内的障碍物，则机身可变成障碍物可堵塞侧臂的状态。因此，在此情况下，可通过在机身的行进期间插入侧臂来防止障碍物的堵塞。在侧臂插入之后侧臂在指定的时间（例如，约2～3秒）期间不从机身中伸出，即使清洁机器人遇见障碍物也是如此，从而可防止额外的障碍物堵塞。

图17是示出在限制进入区域中副清洁工具的控制方法的流程图。将参考图17和图18来描述这样的控制方法。

清洁机器人在清洁期间可判断是否通过第二通信器142接收到光晕信号（操作561），并且在判断未接收到光晕信号时可维持左右侧臂的状态（操作562）。

如图18中示范性示出的，为了在清洁机器人清洁第一待清洁区域（房间1）的条件下限制清洁机器人进入到第二待清洁区域（房间2）中，虚拟防护装置300可位于连接第一待清洁区域和第二待清洁区域的通道处。这里，在虚拟防护装置300周围，即从虚拟防护装置300起的指定距离（例如，约30cm）内，可形成光晕区域T1，并且可向连接两个区域的通道发送进入限制信号T2。

如果在清洁期间通过第二通信器142接收到光晕信号，那么为了防止清洁机器人与虚拟防护装置300的碰撞和障碍物的堵塞，清洁机器人可通过旋转臂电机直到第二目标角度来将左右侧臂插入到机身中（操作563）。由于虚拟防护装置300周围的区域应当被清洁，所以主刷可被持续旋转。

然后，清洁机器人可判断是否通过第二通信器142持续接收到光晕信号（操作564），在判断持续接收到光晕信号时可维持左右侧臂的插入状态，并且可通过旋转左右臂电机直到第一目标角度来使左右侧臂从机身伸出（操作565）。也就是说，在光晕区域中，可将侧臂插入并且可维持侧臂的插入。

通过以这种方式在接收到来自虚拟防护装置300的信号的情况下将侧臂插入到机身中，可以防止与用于防止清洁机器人进入限制进入区域的虚拟防护装置300的碰撞。从而，可以防止虚拟防护装置300的位置的改变或者虚拟防护装置300的姿态的改变。也就是说，可以防止发送表示限制进入区域的进入限制信号的发送单元的方向的改变。

另外，清洁机器人在接收到进入限制信号的区域中可执行侧臂的伸出或插入。也就是说，其原因是清洁机器人在接收到进入限制信号的位置处不会与虚拟防护装置相碰撞。

图19是示出在清洁完成之后副清洁工具的控制方法的流程图。

清洁机器人可判断清洁是否已完成（操作571）。

然后，清洁机器人可判断左右侧臂是否处于插入状态（操作572），在判断左右侧臂不处于插入状态时可旋转臂电机以将左右侧臂插入到机身中（操作573），而在判断左右侧臂处于插入状态时可维持左右侧臂的插入状态（操作574）。

清洁机器人可检测电池的电力量并且可将检测到的电池的电力量与参考量相比较（操作575）。如果检测到的电池的电力量不低于参考量，则清洁机器人可维持主刷的旋转（操作576），并且可以使侧刷以第一低速度旋转（操作577）。

另一方面，如果检测到的电池的电力量低于参考量，则清洁机器人可停止主刷的旋转（操作578），并且可以使侧刷以第二低速度旋转（操作579）。

这里，侧刷的第二低速度可低于侧刷的第一低速度。另外，即使检测到的电池的电力量低于参考量，也可以使侧刷持续旋转。这可起到防止侧刷折叠或翘曲的作用。可按相反的顺序执行操作572和操作575。

然后，清洁机器人可控制对轮电机的驱动并且可在与充电站执行通信的同时与充电站执行对接，并且可判断与充电站的对接是否已完成（操作580）。在判断与充电站的对接已完成时，清洁机器人可停止主刷的旋转和侧刷的旋转。

通过以这种方式在与充电站对接期间使左右臂电机184旋转直到第二目标角度来将左右侧臂182插入到机身中，可以减少副清洁工具与地板之间的摩擦，从而可以减少与充电站执行对接所花的时间，可以减少在与充电站对接时使用的能量消耗，并且可以防止在与充电站对接期间与障碍物碰撞或者障碍物堵塞侧臂182。

图20是示出副清洁工具的插入和伸出的控制方法的流程图。

当输入使侧臂从机身伸出的命令时（操作581），清洁机器人可以使臂电机按指定的角度旋转（操作582），以使得侧臂可按指定的角度从机身伸出。这里，可以使臂电机在常规方向上旋转。

清洁机器人可利用角度检测器对按指定角度旋转的臂电机的RPM进行计数（操作583），并且可将计数的角度数与目标角度数相比较。也就是说，可以判断臂电机的伸出角度是否达到第一目标角度（操作584）。

然后，在判断臂电机的伸出角度达到第一目标角度时，清洁机器人可停止臂电机的旋转（操作585），并且可维持臂电机的停止状态，以使得侧臂的伸出状态可被维持。

然后，清洁机器人可判断是否输入了将侧臂插入到机身中的命令（操作586），清洁机器人可以使臂电机按指定的角度旋转（操作587），以使得侧臂可按指定的角度插入到机身中。这里，可以使臂电机在逆反方向上旋转。

清洁机器人可利用角度检测器对按指定角度旋转的臂电机的RPM进行计数（操作588），并且可将计数的角度数与目标角度数相比较。也就是说，可以判断臂电机的伸出角度是否达到第二目标角度（操作589）。

然后，在判断臂电机的伸出角度达到第二目标角度时，清洁机器人可停止臂电机的旋转（操作590），并且可维持臂电机的停止状态，以使得侧臂的插入状态可被维持。

这里，第一目标角度和第二目标角度可具有相同位移。

也就是说，为了将侧臂插入到机身中，清洁机器人可以使侧臂在逆反方向上旋转侧臂的伸出角度，从而可防止虽然侧臂的插入已完成但臂电机还进一步旋转。

然后，清洁机器人可初始化臂电机的计数角度（操作591）。

从而，如果以后将控制侧臂的伸出和插入，那么早先控制中使用的臂电机的角度不会影响后续控制。

从以上描述清楚可见，在根据一个或多个实施例的清洁机器人及其控制方法中，清洁机器人可以使副清洁工具的侧臂伸出，从而可将侧刷的位置从机身的内部延伸到外部，以扩大清洁范围，从而清洁主刷可能无法接触的区域，例如障碍物或墙壁与地板接触的区域或者墙壁相互会合的区域。

另外，当清洁机器人为了障碍物追踪而行进期间机身旋转时，可将设在副清洁工具上的侧臂插入到机身中，从而可以防止清洁机器人与障碍物碰撞或者障碍物堵塞侧臂。

另外，在清洁机器人为了障碍物追踪而行进期间可以基于与障碍物的距离来控制设在主清洁工具上的主刷的旋转速度和吸力以及设在副清洁工具上的侧刷的旋转速度，可以提高清洁机器人对于墙壁或障碍物的清洁效率。

另外，清洁机器人在对接模式或待机模式中可将副清洁工具的侧臂插入到机身中，从而可防止在对接或待机期间与障碍物碰撞，并且可减小对接期间侧刷与地板之间的接触负荷，从而可与充电站对接。

另外，当电池的电力量不低于参考量时，清洁机器人可将副清洁工具的侧臂插入到机身中，可以维持主刷的旋转速度，并且可以减小侧刷的旋转速度，以吸取在清洁期间没有吸取的外来物质并且防止侧刷由于与地板的摩擦而翘曲，而当电池的电力量低于参考量时，清洁机器人可停止主刷和侧刷的旋转以防止在与充电站的对接完成之前电池的消耗。

另外，清洁机器人在虚拟防护装置所位于的区域中可将副清洁工具的侧臂插入到机身中，从而可防止与虚拟防护装置的碰撞以及由于副清洁工具引起的虚拟防护装置的位置的移动，并且可保护由虚拟防护装置限制清洁机器人进入其中的区域中的物品。

另外，清洁机器人可判断堵塞状态并且可相应于堵塞而控制机身的位置的移动和侧臂的插入，从而可改善清洁机器人的行进性能并且可防止清洁机器人的故障。

另外，清洁机器人可自动和手动地测试副清洁工具的异常，可基于测试的结果确定副清洁工具的异常，并且可根据测试的结果控制行进，从而可提高清洁效率。

在一个或多个实施例中，这里的任何装置、系统、元件或可解释的单元描述包括一个或多个硬件设备或硬件处理元件。例如，在一个或多个实施例中，任何描述的装置、系统、元件、检索器、预处理或后处理元件、跟踪器、检测器、编码器、解码器等等还可包括一个或多个存储器和/或处理元件，以及任何硬件输入/输出发送设备，或者表示一个或多个相应的处理元件或设备的操作部分/方面。另外，术语“装置”应当被认为与物理系统的元件同义，不限于单个设备或外壳或者在所有实施例中在单个相应外壳中实现的所有描述的元件，而是取决于实施例，有可能通过不同的硬件元件在不同的外壳和/或位置中一起或分开实现。

除了上述实施例以外，也可通过非暂态介质——例如计算机可读介质——中/上的计算机可读代码/指令来实现实施例，以控制至少一个处理设备——例如处理器或计算机——实现任何上述的实施例。介质可对应于允许计算机可读代码的存储和/或传送的任何限定的、可测量的且有形的结构。

介质还可包括——例如与计算机可读代码相结合的——数据文件、数据结构等等。计算机可读介质的一个或多个实施例包括：磁介质，例如硬盘、软盘和磁带；光介质，例如CD ROM盘和DVD；磁光介质，例如光盘；以及被特别配置为存储和执行程序指令的硬件设备，例如只读存储器（read-onlymemory，ROM）、随机存取存储器（random access memory，RAM）、闪存，等等。计算机可读代码既可包括机器代码，例如由编译器产生的，也可包括例如包含可由计算机利用解释器执行的更高级别代码的文件。介质还可以是任何限定的、可测量的且有形的分布式网络，从而使得以分布方式存储和执行计算机可读代码。此外，仅作为示例，处理元件可包括处理器或计算机处理器，并且处理元件可以是分布式的和/或包括在单个设备中。

计算机可读介质还可实现在——仅作为示例——执行（例如像处理器那样处理）程序指令的至少一个专用集成电路（application specific integratedcircuit，ASIC）或现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA）中。

虽然已参考本发明的不同实施例具体示出和描述了本发明的一些方面，但应当理解这些实施例应当仅从描述意义上来考虑，而不是用于限制的。对每个实施例内的特征或方面的描述通常应当被认为可用于其余实施例中的其他类似的特征或方面。如果以不同的顺序执行所描述的技术或者如果以不同的方式组合所描述的系统、体系结构、设备或电路中的组件和/或用其他组件或其等同物来替换或补充它们，那么同样可实现适当的结果。

从而，虽然已示出和描述了几个实施例，但额外的实施例同样可用，并且本领域技术人员将会明白，在不脱离本发明的原理和精神的情况下可对这些实施例进行改变，本发明的范围由权利要求及其等同物来限定。

Claims (15)

1.一种清洁机器人的控制方法，该清洁机器人具有机身、安装在所述机身的下表面上的主清洁工具、以及安装在所述机身的左右侧表面上以从所述机身的内部伸出或插入到所述机身的内部中的第一副清洁工具和第二副清洁工具，所述控制方法包括：

检测障碍物；

当检测到障碍物时，使所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个伸出到所述机身的外部；以及

当检测到障碍物并且所述机身旋转时，判断所述机身的旋转方向并且将安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具插入到所述机身中。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中，安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具的插入包括：

当所述机身的旋转方向是向左方向时，判断所述第一副清洁工具是否处于插入状态，当所述第一副清洁工具处于插入状态时维持所述第一副清洁工具的插入，而当所述第一副清洁工具处于伸出状态时将所述第一副清洁工具插入到所述机身中；以及

当所述机身的旋转方向是向右方向时，判断所述第二副清洁工具是否处于插入状态，当所述第二副清洁工具处于插入状态时维持所述第二副清洁工具的插入，而当所述第二副清洁工具处于伸出状态时将所述第二副清洁工具插入到所述机身中。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个的伸出包括：

判断所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个是否处于伸出状态；

当所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个处于伸出状态时，维持所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个的伸出；以及

当所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个处于插入状态时，使所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个从所述机身伸出。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其中：

所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个的伸出包括旋转臂电机以使所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个的侧臂在第一方向上按指定的角度旋转直到第一目标角度；

安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具的插入包括旋转臂电机以使安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具的侧臂在第二方向上按指定的角度旋转直到第二目标角度；

所述控制方法还包括当所述副清洁工具的插入完成时初始化所述第一目标角度和所述第二目标角度；并且

所述第一目标角度和所述第二目标角度具有相同的角位移。

5.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

当检测到障碍物时，执行障碍物追踪，在该障碍物追踪中所述机身追踪所述障碍物；以及

当障碍物追踪完成时，将所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具的伸出状态维持预定的时间。

6.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

确认所述障碍物的位置；

当确认所述障碍物位于所述机身的前面时，使所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具从所述机身伸出；

当确定所述机身追踪所述障碍物的障碍物追踪时，确定障碍物追踪方向；

确定所述机身的旋转，以使得所述机身可在所确定的障碍物追踪方向上行进；

将位于所述机身的旋转方向上的副清洁工具插入到所述机身中；以及

当所述机身的旋转完成时使插入的副清洁工具从所述机身伸出。

7.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：当未检测到障碍物时，将所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具的侧臂插入到所述机身中并且旋转所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具的侧刷。

8.根据权利要求1所述的控制方法，其中，将安装在所判断的旋转方向上的副清洁工具插入到所述机身中包括：

当所述机身旋转时，基于障碍物检测信号检测与所述障碍物的距离；

将检测到的距离与指定的距离相比较；

当检测到的距离超过所述指定的距离时，在调整所述机身的旋转速度的同时控制所述副清洁工具的插入；以及

当检测到的距离不超过所述指定的距离时，停止所述机身的旋转，将所述副清洁工具插入到所述机身中，并且在所述副清洁工具的插入完成之后再旋转所述机身，

其中，所述控制方法还包括：

当所述机身的旋转完成时，判断从所述机身的旋转完成的时间点起是否经过了指定的时间；以及

当经过了所述指定的时间时，使插入的副清洁工具从所述机身伸出。

9.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

增大安装在与所述旋转方向相反的方向上的副清洁工具的侧刷的旋转速度；

增大安装在所述机身的下表面上的主清洁工具的主刷的旋转速度；以及

当所述机身追踪障碍物的障碍物追踪完成时，使所述副清洁工具的侧刷的旋转速度返回到其原始速度。

10.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

确认是否接收到来自引导所述机身的行进的虚拟引导装置的信号；以及

当接收到来自所述虚拟引导装置的信号时，控制所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个以使得所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个被插入到所述机身中。

11.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

判断清洁是否已完成；以及

当清洁已完成时，将所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个的侧臂插入到所述机身中；

使所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个的侧刷旋转；以及

执行所述机身与充电站的对接，

其中，执行所述机身与所述充电站的对接包括：

确认电池的电力量；

将所确认的电池的电力量与参考量相比较；

当所确认的电池的电力量低于所述参考量时，停止所述主清洁工具的操作；以及

当所确认的电池的电力量不低于所述参考量时，维持所述主清洁工具的操作，

其中，所述控制方法还包括当所确认的电池的电力量低于所述参考量时减小所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个的侧刷的旋转速度。

12.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

判断是否向用户接口输入了测试模式；

当输入了所述测试模式时使所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具从所述机身伸出；

通过确认当所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具从所述机身伸出时生成的模数转换信号来判断所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具是否异常；以及

向所述用户接口输出所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具的异常或正常。

13.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

当向用户接口输入清洁命令时，在所述机身行进之前，使所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个从所述机身伸出；

通过确认当所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个从所述机身伸出时生成的模数转换信号来判断所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个是否异常；以及

向所述用户接口输出所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个的异常或正常。

14.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

当向用户接口输入清洁命令时，在所述机身行进之前，使所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个从所述机身伸出；

当所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个从所述机身伸出时，通过确认是否从设在所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个上的开关接收到关断信号，来判断所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个是否异常；以及

向所述用户接口输出所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个的异常或正常。

15.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

当检测到障碍物时，检测所述机身的移动量；

将与所述机身的行进相对应的目标移动量与检测到的移动量相比较；

当所述目标移动量和检测到的移动量不同时，判断发生所述障碍物堵塞所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个；

基于所述障碍物所位于的方向确定所述机身的移动方向；

控制所述机身在所确定的移动方向上的移动；以及

将所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具中的至少一个插入到所述机身中，并且/或者所述控制方法还包括：

当检测到障碍物时，确认与所述障碍物的距离；以及

当所确认的距离不超过指定的距离时，将所述第一副清洁工具和所述第二副清洁工具插入到所述机身中。

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