KR102137164B1 - 안내 로봇 - Google Patents

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KR102137164B1
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇은, 모터와 연결되어 구름 운동을 수행하는 다수의 바퀴; 상기 다수의 바퀴를 지지하는 지지플레이트; 및 상기 지지플레이트의 전면에 결합되는 충전모듈을 포함하며, 상기 충전모듈은, 전기적 접속을 수행하는 터미널; 상기 터미널의 내부공간에 삽입되도록 위치하는 터미널수용부를 포함할 수 있다.

Description

안내 로봇{GUIDANCE ROBOT}
본 발명은 안내 로봇에 관한 것이다.
로봇의 응용분야는 대체로 산업용, 의료용, 우주용, 해저용으로 분류된다. 예를 들면, 자동차 생산과 같은 기계 가공 공업에서는 로봇이 반복작업을 수행할 수 있다. 즉, 사람의 팔이 하는 작업을 한 번만 가르쳐 주면 몇 시간이든 같은 동작을 반복하는 산업로봇이 이미 많이 가동되고 있다.
일반적으로 로봇이 제공하는 서비스는 장소, 이용자, 목적 등에 따라 다양한 반면에, 로봇이 상기 제공하는 서비스를 위해 수행하는 동작 자체는 정해진 하중을 견디어 주어진 사양의 속도와 주행시간, 거리에 맞춰 이동 동작을 하는 것이 보편적이다.
한편, 최근 공항 이용객의 폭발적인 증가 추세 및 스마트 공항으로의 도약을 위한 노력으로, 공항 내에서 로봇을 통해 서비스를 제공하는 방안이 개발되고 있다. 공항에 인공지능 로봇을 도입하는 경우, 기존의 컴퓨터 시스템이 대체할 수 없었던 사람의 고유 역할을 로봇이 대신 수행할 수 있어, 제공되는 서비스의 양적 및 질적 향상에 기여할 수 있을 것으로 기대된다.
이용자에게 편의를 제공하거나 사람의 역할을 대체할 수 있는 로봇은 상기 공항뿐만 아니라 호텔, 병원, 학교, 대형 쇼핑시설, 문화시설, 공공시설 등의 사회시설 전반에 걸쳐 그 수요가 급증하고 있다.
이와 관련하여, 선행문헌 정보는 아래와 같다.
1. 등록번호: 10-1193610 (등록일자: 2012.10.16.)
발명의 명칭: 횡단보도 교통안내 지능로봇 시스템
한편, 안내 로봇은 동력을 제공하기 위한 배터리가 방전되는 경우 충전을 수행할 수 있다.
그리고 종래 안내 로봇은 충전을 위하여 충전대의 상측으로 올라타는 방식으로 충전을 수행할 수 있다. 이 경우, 로봇의 무게로 인한 충전대의 손상, 파손 문제가 발생할 수 있다.
또한, 안내 로봇은 주행을 통하여 충전대로 이동하여 충전을 수행할 수 있다. 이때, 안내 로봇의 주행 속도, 충전대와 안내 로봇 사이의 상대적인 위치, 안내 로봇의 주행 방향 등의 이유로 충전대와 안내 로봇 간의 접속 또는 접촉이 정확하게 이루어지기 어려운 문제가 있다. 즉, 불안정한 접속으로 충전을 수행하기 어려운 문제가 있다.
또한, 안내 로봇이 충전대에 접속 또는 접촉하는 순간, 안내 로봇은 주행 관성에 의한 힘을 받게 되어 충전대에 걸려 균형이 무너지는 문제가 발생할 수 있다. 이에 의하면, 안내 로봇의 안전성이 떨어지는 문제가 있다.
본 발명의 목적은, 안내 로봇을 충전시킬 때, 충전스테이션의 파손 위험을 방지할 수 있는 안내 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 안내 로봇과 충전스테이션 사이의 안정적인 접속이 이루어지는 안내 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은, 안내 로봇이 안전하게 충전스테이션에 접속될 수 있는 안내 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇은, 모터와 연결되어 구름 운동을 수행하는 다수의 바퀴; 상기 다수의 바퀴를 지지하는 지지플레이트; 및 상기 지지플레이트의 전면에 결합되는 충전모듈을 포함하며, 상기 충전모듈은, 전기적 접속을 수행하는 터미널; 상기 터미널의 내부공간에 삽입되도록 위치하는 터미널수용부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 충전모듈은, 외관을 형성하는 케이스의 하단부로부터 하방으로 돌출되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 충전모듈의 내부공간을 규정하는 내주면은, 상기 터미널로부터 전후 방향으로 이격되도록 위치하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 터미널은, 상기 내부공간으로 회전하며 상승할 수 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 충전모듈은, 상기 터미널수용부의 상측에 결합되는 터미널커버를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 터미널커버는, 상기 지지플레이트가 안착되어 결합되는 후방결합부; 및 상기 지지플레이트의 전면이 결합되는 수직결합부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 지지플레이트의 상측에 위치하는 배터리를 더 포함하며, 상기 충전모듈은, 상기 베터리와 전기적으로 접속되기 위한 터미널브릿지를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 터미널커버는, 상기 터미널브릿지의 이동 공간을 형성하도록, 양 측면에 함몰 형성되는 커버함몰부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 터미널브릿지는, 상기 터미널의 외측에 결합되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 터미널수용부는, 외측면이 상방으로 개방되도록 절개부를 형성하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 충전모듈은, 상기 터미널의 상측과 상기 터미널커버의 하측에 삽입되는 탄성장치를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 터미널은, 상방을 향하여 폭이 커지도록 연장되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 터미널은, 상기 터미널수용부에 걸림을 이루도록 전후 방향으로 돌출 형성되는 돌출단부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 터미널수용부는, 상기 돌출안부가 안착되도록 하단부로부터 내측으로 연장되는 안착면을 포함하라 수 있다.
또한, 상기 충전모듈과 전기적 접속을 이루어 상기 배터리를 충전시키는 충전스테이션을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 충전스테이션은, 지면에 지지되는 설치플레이트; 및 상기 설치플레이트로부터 외측으로 돌출 형성되는 터미널접속부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 터미널접속부는, 상측으로 상기 충전모듈이 안착되어 전기적 접속이 수행되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 터미널접속부는, 상기 충전모듈의 접촉을 가이드하는 경사가이드를 형성하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 충전스테이션은, 상기 설치플레이트로부터 상방으로 연장 형성되는 설치케이스; 및 상기 설치케이스 내부에 배치되어, 상기 터미널접속부로 전력을 제공하는 전장부를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 안내 로봇이 충전스테이션에 올라 타는 방식이 아니므로 안내 로봇의 무게에 의한 충전스테이션의 파손을 방지할 수 있다.
또한, 안내 로봇의 주행 속도 성분에 의한 힘으로 충전스테이션에 올바르지 못한 위치로 강제적으로 올라가는 문제를 구조적으로 방지할 수 있으므로 안내 로봇의 안전성을 확보할 수 있는 장점이 있다.
또한, 충전스테이션과 안내 로봇 사이의 전기적 접속 능력 및 정확성을 향상시킬 수 있다.
또한, 안내 로봇의 충전모듈이 충전스테이션에 접촉될 때, 안정적으로 충전스테이션에 접속할 수 있으므로 충전 안정성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇과 충전스테이션을 보여주는 도면
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 충전모듈의 결합상태를 보여주는 도면
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충전모듈을 보여주는 도면
도 4는 도 3의 B-B’ 단면을 보여주는 도면
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 충전스테이션을 보여주는 도면
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇과 충전스테이션을 보여주는 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 충전모듈의 결합상태를 보여주는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇(1)은, 최상측에 위치하는 헤드부(100), 상기 헤드부(100)의 하측에 위치하는 바디부(200) 및 상기 바디부(200)의 하측에 위치하는 구동부(300)를 포함할 수 있다.
즉, 상기 안내 로봇(1)은 헤드부(100), 바디부(200) 및 구동부(300)로 구성되어 인체와 유사한 외관을 형성할 수 있다.
상기 헤드부(100)는 상기 바디부(200)의 내부로부터 상방으로 연장되는 프레임에 결합할 수 있다. 여기서, 상기 헤드부와 결합을 이루는 프레임은 안내 로봇(1)의 목 부위 외관을 형성할 수 있다.
상기 바디부(200)는 상기 구동부(300)의 상면에 안착되도록 결합할 수 있다.
상기 헤드부(100)는, 사용자를 바라보며 정보를 제공하도록 전면에 설치되는 헤드디스플레이(미도시), 음성을 제공하는 스피커(103) 및 비상시 긴급 제동을 수행할 수 있는 비상버튼(101)을 포함할 수 있다.
상기 스피커(103)는 인체 친화적인 설계를 위하여 상기 헤드부(100)의 양 측방에 각각 위치할 수 있다. 즉, 상기 스피커(103)는 상기 헤드부(100)의 귀 부분에 위치할 수 있다.
상기 스피커(103)는 사용자에게 공항 관련 정보를 음성으로 알려주는 기능을 수행할 수 있다.
상기 비상버튼(101)은 안내 로봇(1)의 정지 또는 주행 중에, 작동을 즉각적으로 정지시킬 수 있는 기능을 수행한다. 일례로, 상기 비상버튼(101)은 비상 상황에서 가압시 안내 로봇(1)의 전체 전원을 차단시킬 수 있다.
상기 비상버튼(101)은 상기 헤드디스플레이(미도시)의 후측에 위치할 수 있다.
또한, 상기 헤드부(100)는 사용자의 위치를 인식하여 사용자를 바라볼 수 있도록 회전 가능하게 구비될 수 있다.
그리고 상기 헤드부(100)는 사람의 위치 또는 얼굴 이미지를 획득하기 위한 센서를 포함할 수 있다. 일례로, 상기 센서는 RGBD 센서(Red, Green, Blue, Distance)를 포함할 수 있다.
상기 바디부(200)는, 후면에 매립되도록 위치하는 디스플레이부(201), 상기 디스플레이부(201)의 상측에 위치하는 바코드리더기(203) 및 안내 로봇(1)의 어깨 부위에서 주위를 살필 수 있는 숄더카메라(205)를 포함할 수 있다.
상기 디스플레이부(201)는 안내 로봇(1)의 후면에 매립되도록 설치할 수 있다. 상기 디스플레이부(201)는 상기 바디부(200)의 후면에 상하 방향으로 길게 연장되도록 형성할 수 있다.
그리고 상기 디스플레이부(201)는 사용자에게 탑승구 안내 기능 등을 수행하기 위해 주행 방향과 반대되는 후면에 설치할 수 있다.
상기 디스플레이부(201)는 평면의 디스플레이를 포함할 수 있다. 상기 디스플레이는 현재 제공 중인 서비스와 관련된 시각 정보(예: 공항 게이트 질의 정보, 길 안내 서비스 정보 등)를 출력하는 기능을 수행할 수 있다.
사용자는 상기 안내 로봇(1)을 따라 이동하면서 상기 안내 로봇(1)의 후방에 설치된 디스플레이부(201)를 볼 수 있다. 이에 의하면, 상기 디스플레이부(201)를 통하여 사용자에게 다양한 공항 정보를 제공할 수 있다.
상기 바코드리더기(203)는 사용자의 여권, 항공권, 모바일 등으로부터 제공되는 바코드를 스캔 또는 인식할 수 있다. 그리고 상기 바코드리더기(203)를 통하여 획득한 정보는 상기 디스플레이부(201)에 표시될 수 있다.
일례로, 사용자는 상기 바코드리더기(203)의 화면에 맞춰 모바일 화면 또는 바코드 부분을 마주보도록 위치시킬 수 있다. 그리고 상기 바코드리더기(203)가 상기 모바일의 바코드를 인하면, 상기 디스플레이부(201)에는 상기 바코드를 통해 얻은 정보를 기초로 사용자가 이동해야 하는 탑승구를 표시하고 안내할 수 있다.
상기 숄더카메라(205)는 주위를 촬영하여 안내 로봇(1)의 현 위치를 파악할 수 있다. 일례로, 상기 숄더카메라(205)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 2D 카메라를 포함할 수 있다.
또한, 상기 숄더카메라(205)는 입체 영상을 획득하고, 획득된 입체 영상을 통해 안내 로봇(1)과 장애물 간의 거리를 측정할 수 있다.
또한, 상기 숄더카메라(205)는 안내 로봇(1)과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 기능을 수행할 수 있다.
또한, 상기 바디부(200)는 전방라이더(308, 도6 참고)의 동작이 올바르게 수행되도록 상기 바디부(200)의 하측 단부를 절개하여 형성하는 전방 라이더홈(207)을 더 포함할 수 있다.
상기 전방 라이더홈(207)은 상기 바디부(200)의 전면 하단에 형성할 수 있다. 일례로, 상기 전방 라이더홈(207)은 반원의 호를 그리도록 상기 바디부(200)의 하측 전단부를 절개하여 형성할 수 있다.
상기 전방라이더(308)는 상기 전방 라이더홈(207)에 의해 외부로 노출될 수 있다. 상기 전방라이더(308)는 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방 산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행할 수 있다.
상기 구동부(300)는 구동력을 제공함으로써 안내 로봇(1)의 주행을 수행할 수 있다.
상기 구동부(300)는 전원을 제공하는 배터리(미도시), 다수의 감지센서(303) 및 구름 운동을 수행하는 다수의 바퀴(301,302)를 포함할 수 있다. 상기 다수의 감지센서(303)는 초음파 센서(303)를 포함할 수 있다.
상기 배터리(미도시)는, 상기 구동부(300의 내부 공간에 설치될 수 있다. 그리고 상기 배터리는 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery)를 포함할 수 있다. 그러나 이에 한정되지는 않으며, 리튬-이온 배터리 이외의 다른 종류의 배터리를 포함할 수 있다.
상기 초음파 센서(303)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 안내 로봇(1) 사이의 거리를 감지할 수 있다.
상기 다수의 바퀴는 모터(미도시)와 연결되어 모터의 구동에 따라 구름 운동할 수 있는 메인바퀴(301) 및 별도의 구동장치에 연결되지 않고 상기 메인바퀴(301)의 이동에 종속되거나 외력에 의해 구름 운동할 수 있는 보조바퀴(302)를 포함할 수 있다.
상기 구동부(300)는 후방라이더(미도시)의 동작이 올바르게 수행되도록 상기 구동부(200)의 후측에 절개 형성되는 다수의 후방 라이더홈을 더 포함할 수 있다.
상기 후방라이더는 후방 라이더홈에 의해 외부로 노출될 수 있다. 상기 후방라이더는 상기 전방라이더(308)와 마찬가지로, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방 산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행할 수 있다.
상기 구동부(300)는 상기 메인바퀴(301) 및 보조바퀴(302)를 지지하는 지지플레이트(350)를 더 포함할 수 있다.
상기 지지플레이트(350)는 상기 구동부(300)의 내측 하단부에 위치할 수 있다. 상기 지지플레이트(350)는 하측으로 상기 메인바퀴(301) 및 보조바퀴(302)가 결합되며, 상측으로 배터리, 다수의 전자 부품이 위치할 수 있다.
상기 구동부(300)는 전원 충전을 위한 충전모듈(400)을 더 포함할 수 있다.
상기 충전모듈(400)은 상기 지지플레이트(350)의 전단부에 위치할 수 있다. 일례로, 상기 충전모듈(400)은 상기 지지플레이트(350)의 전단면 중앙에 결합할 수 있다.
상기 충전모듈(400)은 상기 구동부(300)의 외관을 형성하는 케이스의 하단부로부터 하방으로 돌출되도록 구비될 수 있다. 그리고 상기 충전모듈(400)은 지면으로부터 이격되도록 위치할 수 있다. 즉, 상기 충전모듈(400)의 하단부는 지면과 상기 구동부(300)의 케이스 하단 사이에 위치할 수 있다.
구체적으로, 상기 충전모듈(400)은 전력을 제공받기 위해 충전스테이션(20)에 접속되는 터미널(410,420)을 포함할 수 있다.
상기 터미널(410,420)은 상기 구동부(300)의 케이스 하단부로부터 하방으로 돌출되도록 위치할 수 있다. 따라서, 상기 안내 로봇(1)이 충전을 위하여 충전스테이션(20)의 전방에서 진입하도록 주행하면, 상기 터미널(410,420)은 충전스테이션(20)에 구비되는 터미널접속부(25)에 접촉될 수 있다.
한편, 상기 안내 로봇(1)은 상기 배터리가 방전된 경우 충전을 위한 충전스테이션(20)를 더 포함할 수 있다.
상기 충전스테이션(20)은 지면에 지지되는 설치플레이트(24) 및 상기 설치플레이트(24)로부터 상방으로 연장되는 충전케이스(21)를 포함할 수 있다.
상기 충전케이스(21)에는 방열을 위한 다수의 방열홀(22)이 형성될 수 있다.
도 1을 참고하면, 상기 안내 로봇(1)은 상기 충전스테이션(20)을 전방에서 바라보며 충전을 위한 접근을 수행할 수 있다. 즉, 상기 충전스테이션(20)은 상기 안내 로봇(1)과 마주보도록 배치될 수 있다. 이때, 상기 다수의 방열홀(22)은 상기 안내 로봇(1)을 기준으로 상기 충전케이스(21)의 전방 면에 형성할 수 있다.
상기 충전케이스(21)의 내부에는 상기 안내 로봇(1)으로 전력을 제공하여 충전시키기 위한 전장부가 구비될 수 있다.
이하에서는, 도 1을 기준으로 상기 충전스테이션(20)이 상기 안내 로봇(1)을 바라보는 방향을 후방으로 정의하고, 반대 방향을 전방으로 정의한다. 즉, 상기 안내 로봇(1)을 기준으로 방향을 정의하도록 한다.
상기 충전케이스(21)는 상기 설치플레이트(24)의 전단부로부터 상방으로 연장되도록 형성할 수 있다.
상기 충전스테이션(20)은 상기 충전모듈(400)과 접촉 또는 접속되는 터미널접속부(25)를 더 포함할 수 있다.
상기 터미널접속부(25)는 상기 충전케이스(21)의 내부에 설치되는 전장부에 의해 제공되는 전력을 상기 충전모듈(400)로 전달하는 스위치 기능을 수행할 수 있다.
구체적으로, 상기 터널접속부(25)는 상기 충전모듈(400)의 터미널(410,420)과 접촉되어 상기 배터리의 충전을 전력을 전달할 수 있다.
상기 터미널접속부(25)는 상기 설치플레이트(24)의 전단면에 위치할 수 있다. 일례로, 상기 터미널접속부(25)는 상기 설치플레이트(24)의 전단면 중앙부로부터 전방으로 돌출되도록 형성할 수 있다.
상기 충전스테이션(20)은 상기 안내 로봇(1)에 공여되는 부속물로 이해할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충전모듈을 보여주는 도면이며, 도 4는 도 3의 B-B’ 단면을 보여주는 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 충전모듈(400)은 상기 터미널접속부(25)에 접속되어 전력을 전달받을 수 있는 터미널(410,420)을 포함할 수 있다.
상기 터미널(410,420)은 제 1 터미널(410) 및 상기 제 1 터미널(410)로부터 이격되어 위치하는 제 2 터미널(420)을 포함할 수 있다.
상기 제 1 터미널(410) 및 상기 제 2 터미널(420)은, 하단부에 형성되는 접속면(410a)이 상기 터미널접속부(25)에 안착 또는 접촉되면, 상기 충전스테이션(20)과 전기적 접속을 이루어 전력을 전달받을 수 있다.
상기 제 1 터미널(410) 및 상기 제 2 터미널(420)은 상방으로 향하여 폭이 커지도록 경사지게 형성할 수 있다.
그리고 상기 제 1 터미널(410) 및 상기 제 2 터미널(420)은 후술할 터미널수용부(430,440)의 하단부에 걸림을 이루도록 전후 방향으로 돌출되는 돌출단부를 형성할 수 있다. 상기 돌출단부는 상기 터미널수용부(430,440)의 하단부의 상면에 안착되도록 돌출 형성될 수 있다.
상기 제 1 터미널(410) 및 상기 제 2 터미널(420)은, 상면으로부터 하방으로 타공 형성되는 탄성홀(413)을 포함할 수 있다.
상기 탄성홀(413)은 다수로 형성될 수 있다. 상기 탄성홀(413)에는 탄성장치(415)가 삽입될 수 있다.
즉, 상기 충전모듈(400)은 상기 제 1 터미널(410) 및 상기 제 2 터미널(420)의 이동에 따라 탄성력을 제공하는 탄성장치(415)를 더 포함할 수 있다.
상기 탄성장치(415)는 상기 제 1 터미널(410) 및 상기 제 2 터미널(420)에 형성되는 탄성홀(413)에 대응되도록 다수로 구비될 수 있다. 일례로, 상기 탄성홀(413)이 상기 터미널(410,420)의 상면에 전후 방향으로 이격 배치되는 두 개의 탄성홀(413)로 형성되는 경우, 상기 탄성장치(415)는 전방탄성장치(415a) 및 후방탄성장치(415b)를 포함할 수 있다.
상기 탄성장치(415)는 하측이 상기 터미널(410,420)의 탄성홀(413)에 삽입되며, 상측이 후술할 터미널커버(450)에 삽입될 수 있다. 상세히, 상기 탄성장치(415)의 상측은 터미널커버(450)의 하면으로부터 상방으로 타공 형성되는 홀에 삽입될 수 있다.
이에 의하면, 상기 터미널(410,420)은 상기 탄성장치(415)에 의하여 상하 방향으로 이동할 때 탄성력을 받을 수 있다. 즉, 상기 터미널(410,420)이 상기 터미널접속부(25)에 접속되어 상방으로 이동하게 될 때, 터미널(410,420)의 하방으로 탄성력을 제공하므로 이후 상기 터미널접속부(25)와 상기 터미널(410,420)의 접속이 해제되면 상기 터미널(410,420)의 위치를 복원시킬 수 있다.
상기 충전모듈(400)은 상기 터미널(410,420)을 수용하는 터미널수용부(430,440)를 더 포함할 수 있다.
상세히, 상기 터미널수용부(430,440)는 상기 제 1 터미널(410)이 수용되는 제 1 터미널수용부(430) 및 상기 제 2 터미널(420)이 수용되는 제 2 터미널수용부(440)를 포함할 수 있다.
상기 터미널수용부(430,440)는 하방으로 개방되도록 형성될 수 있다.
그리고 상기 터미널수용부(430,440)는 하단부를 따라 수직하게 내측으로 연장되는 안착면을 형성할 수 있다.
상기 안착면은 상기 터미널(410,420)의 돌출단부가 걸림이 이루어 지는 부분으로 이해할 수 있다. 일례로, 상기 안착면은 터미널(410,420)의 하단부에 형성되는 네 변을 따라 내측으로 연장되도록 형성할 수 있으며, 각각의 변에서 연장면은 마주보는 연장면과 이격되어 중심 공간을 형성할 수 있다. 그리고 상기 중심공간으로 상기 터미널(401,420)이 위치하며, 상하 이동할 수 있다.
따라서, 상기 터미널(410,420)은 탄성력 및 중력에 의하여 상기 터미널수용부(430,440)의 안착면에 걸림이 이루어지며 상기 접속면(410a)이 상기 터미널수용부(430,440)의 하방으로 노출되도록 위치할 수 있다. 일례로, 상기 터미널수용부(430,440)는 상바 방향으로 개방되는 육면체 형상을 포함할 수 있다.
상기 터미널수용부(430,440)는 상기 터미널(410,420)이 안착, 이동 또는 수용될 수 있는 내부공간(435)을 형성할 수 있다.
상기 터미널(410,420)은 상기 내부공간(435)에 삽입되도록 위치하며, 상하 방향으로 이동할 수 있다.
또한, 상기 내부공간(435)을 규정하는 상기 터미널수용부(430,440)의 내주면의 폭은 상기 터미널(410,420)의 폭보다 크도록 형성할 수 있다. 또한, 상기 터미널수용부(430,440)의 내주면의 상하 방향 길이는 상기 돌출단부로부터 상기 터미널(410,420)의 상단부까지 거리보다 크도록 형성할 수 있다.
상세히, 상기 터미널(410,420)은 접속면(410a)이 상기 터미널수용부(430,440)의 하방으로 노출되도록 위치하며, 상기 안내 로봇(1)이 상기 충전스테이션(20)에 진입할 때 상기 터미널접속부(25)와 상기 접속면(410a)이 접촉될 수 있다.
그리고 상기 접속면(410a)이 상기 터미널접속부(25)의 전단에 접촉되면, 상기 터미널(410,420)의 하단부에는 미는 힘(F)이 작용하게 된다. 즉, 상기 터미널(410,420)을 회전시키는 토크(torque, F)가 작용하게 된다.
이때, 종래 안내 로봇은 주행 관성에 의해 강제로 터미널과 터미널 접속부의 접속을 수행하게 되어 접속불량 및 부품 손상의 문제가 있다. 또한, 종래 안내 로봇은 상기 토크에 의해 안내 로봇이 균형을 잃어 안전 사고의 위험이 발생하는 문제가 있다. 또한, 상기 토크에 의해 충전스테이션과 안내 로봇의 접속이 불량해지며 오작동 확률이 높아지는 문제가 있다.
그러나 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇(1)은, 상기 터미널수용부(430,440)의 내부공간(435)의 전후 방향 폭이, 상기 터미널(410,420)의 전후 방향 폭보다 크게 형성될 수 있다.
상세히, 상기 터미널수용부(430,440)의 내주면은, 상기 내부공간(435)으로 삽입되는 상기 터미널(410,420)의 상부와 소정의 간격만큼 이격되도록 형성할 수 있다.
즉, 상기 터미널수용부(430,440)의 내주면과 상기 터미널(410,420) 사이에는 이격 공간이 형성되며, 상기 이격 공간에 의하여 상기 터미널(410,420)의 이동 자유도가 향상될 수 있다.
즉, 상기 터미널수용부(430,440)는 상기 터미널(410,420)의 하단에 상기 터미널접속부(25)에 의한 힘이 작용(F)되면, 상기 터미널(410,420)이 상기 토크힘에 의해 회전되면서 상방으로 매끄럽게 밀려 올라가도록 내부공간(435)을 제공할 수 있다.
즉, 상기 터미널(410,420)은 상기 내부공간(435)에서 상방으로 회전되면서 이동할 수 있다. (화살표 M 참고) 일례로, 상기 터미널(410,420)은 후방으로 밀리면서 반 시계방향으로 소정의 각도만큼 회전되며 상승할 수 있다.
이후 상기 터미널(410,420)은 상기 접속면(410a)이 상기 터미널접속부(25)에 완전히 안착, 접촉 또는 접속되면, 상기 탄성장치(415)의 탄성력에 의해 시계 방향으로 회전되어 정 위치로 상승된 상태를 유지할 수 있다.
이에 의하면, 상기 토크힘에 의해 안내 로봇(1)의 균형을 상실하거나, 부품 파손 위험을 방지할 수 있는 장점이 있다.
상기 터미널수용부(430,440)은 외측 방향으로 개방되도록 절개부(432,442)를 형성할 수 있다. 일례로, 상기 제 1 터미널수용부(430)는 상기 제 2 터미널수용부(440)를 향하는 측면은 차폐되고, 외부로 향하는 측면은 제 1 절개부(432)에 의해 개방되도록 형성할 수 있다. 마찬가지로, 상기 제 2 터미널수용부(440)는 상기 제 1 터미널수용부(430)를 향하는 측면은 차폐되고, 외부로 향하는 측면은 제 2 절개부(442)에 의해 개방되도록 형성할 수 있다.
상기 절개부(432,442)는 후술할 터미널브릿지(418)의 상하 이동에 대한 간섭을 회피하기 위하여, 상방으로 개구되도록 형성할 수 있다.
상기 충전모듈(400)은 상기 충전스테이션(20)으로부터 제공받는 전력을 상기 배터리 등 충전이 필요한 전장 부품에 전달하기 위한 터미널브릿지(418)를 더 포함할 수 있다.
상기 터미널브릿지(418)는 상기 터미널(410,420)의 외측 면에 결합될 수 있다.
상기 터미널(410,420)에는 측면으로 상기 터미널브릿지(418)의 결합을 가이드하는 터미널결합홀(412)이 형성될 수 있다. 따라서, 상기 터미널브릿지(418)는 상기 터미널결합홀(412)에 삽입되는 체결 부재에 의하여 상기 터미널과 결합될 수 있다.
그리고 상기 터미널브릿지(418)느 상기 터미널(410,420)의 결합 지점부터 상방을 향하여 외측으로 경사지도록 연장될 수 있다.
그리고 상기 터미널브릿지(418)는 상기 터미널(410,420)의 이동에 따라 상하 방향으로 이동할 수 있으며, 이에 의하여, 상기 충전이 필요한 전장 부품과 전기적으로 연결되거나 차단될 수 있다.
상기 터미널브릿지(418)는 상기 절개부(432,442) 및 후술할 터미널커버(450)의 커버함몰부(458)에 의해 상하 방향으로 간섭 없이 이동할 수 있다.
상기 충전모듈(400)은 상기 터미널수용부(430,440)의 상측에 위치하는 터미널커버(450)를 더 포함할 수 있다.
상기 터미널커버(450)는 상기 터미널수용부(430,440)의 개방된 상면을 커버하도록 형성할 수 있다.
상기 터미널커버(450)는 상기 터미널수용부(430,440)와 결합하기 위한 수용부결합홀(455,455a,456)을 형성할 수 있다.
상기 수용부결합홀(455,455a,456)은 상기 제 1 터미널(410)과 결합을 가이드하는 제 1 수용부결합홀(455), 상기 제 1 수용부결합홀(455)의 반대 방향에서 상기 제 1 터미널(410)의 결합을 가이드하는 후방 수용부결합홀(455a), 상기 제 2 터미널(420)과 결합을 가이드하는 제 2 수용부결합홀(456) 및 상기 제 2 수용부결합홀(456)의 반대 방향에서 상기 제 2 터미널(420)의 결합을 가이드하는 후방 수용부결합홀(미도시)을 포함할 수 있다.
상기 터미널수용부(430,440)는 상기 수용부결합홀(455,455a,456)에 대응되도는 홀이 형성되며, 상기 수용부결합홀(455,455a,456)로 삽입되는 체결 부재에 의해 상기 터미널수용부(430,440)와 터미널커버(450)는 결합될 수 있다.
또한, 상기 터미널커버(450)는 상기 터미널브릿지(418)의 이동 공간을 제공하는 커버함몰부(458)를 형성할 수 잇다.
상기 커버함몰부(458)는, 상기 터미널커버(450)의 양 측면으로부터 내측으로 함몰시켜 형성할 수 있다.
또한, 상기 터미널커버(450)는 상면에 상기 지지플레이트(350)가 안착되는 후방결합부(451) 및 상기 지지플레이트(351)의 전단면이 접촉되는 수직결합부(453)를 포함할 수 있다.
상기 후방결합부(351)에는 상기 지지플레이트(350)가 안착되며, 상기 지지플레이트(350) 및 상기 후방결합부(351)를 관통하는 체결 부재가 삽입되도록 후방결합홀(451a)이 형성될 수 있다.
그리고 상기 수직결합부(453)에는 상기 지지플레이트(350)의 전단면이 접촉되며, 외측에서 상기 수직결합부(453) 및 상기 지지플레이트(350)의 전단면을 관통하는 체결 부재가 삽입되도록 홀이 형성될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 충전스테이션을 보여주는 도면이다.
도 5를 참조하여 상기 충전스테이션(20)의 구성 및 상기 안내 로봇(1)과 상기 충전스테이션(20)의 접속 시나리오에 대해 설명한다.
상기 충전스테이션(20)은 상기 안내 로봇(1)의 접근을 가이드하는 라이더반사판(23)을 더 포함할 수 있다
상기 전방라이더(308)는 상기 안내 로봇(1)의 전방을 향하여 레이저 빔을 조사하고 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행할 수 있다.
따라서, 상기 전방라이더(308)는 상기 라이더반사판(23)에 의한 빛을 인식하여 상기 충전스테이션(20)의 위치를 인식할 수 있다.
이에 의하여, 상기 안내 로봇(1)은 상기 충전스테이션(20)의 정면으로 접근하도록 주행할 수 있다.
상기 안내 로봇(1)은 상기 전방라이더(308)에 의해 상기 충전스테이션(20)의 위치를 인식하여 접근할 수 있다. 그리고 상기 안내 로봇(1)은 하단부로부터 하방으로 돌출되는 충전모듈(400)이 상기 터미널접속부(25)과 접촉되도록 주행할 수 있다.
상기 안내 로봇(1)은 상기 접속면(410a)이 상기 접속안착면(28)에 완전히 접촉되어 상기 충전스테이션(20)과 전기적으로 접속된 것을 인식하여, 주행을 정지할 수 있다. 따라서, 연속적인 충전이 수행할 수 있다.
상기 터미널접속부(25)는 상측으로 안착되는 상기 터미널(410,420)과 전기적 접속을 수행하여 안내 로봇(1)의 충전을 수행할 수 있다.
즉, 상기 내부공간(435)에서 이동 가능한 터미널(410,420)은, 상기 터미널접속부(25)로부터 제공되는 전력이 배터리, 충전이 필요한 전장 부품에 전달되는 것을 단속하는 스위치 기능을 수행할 수 있다.
상기 터미널접속부(25)는 상기 설치플레이트(24)의 단부로부터 외측으로 연장하여 형성할 수 있다. 일례로, 상기 터미널접속부(25)는 상기 설치플레이트(24)의 안내 로봇(1)을 향하는 후단면으로부터 후방으로 돌출되도록 형성할 수 있다. 그리고 상기 터미널접속부(25)는 상기 설치플레이트(24)의 후단면 중심부에 형성할 수 있다.
상기 터미널접속부(25)는, 상기 충전모듈(400)의 터미널(410,420)이 접촉 또는 접속되는 접속안착면(28)을 포함할 수 있다.
상기 접속안착면(28)은 상기 터미널접속부(25)의 상면에 형성될 수 있다. 상기 접속안착면(28)은 상기 제 1 터미널(410) 및 상기 제 2 터미널(420)이 각각 안착되도록 형성할 수 있다.
상기 제 1 터미널(410)의 접속면(410a) 및 상기 제 2 터미널(420)의 접속면은 각각 상기 접속안착면(28)에 안착되어 전기적 연결을 이루도록 접속될 수 있다.
상술한 바와 같이, 상기 터미널(410,420)은 상기 접속면(410a)으로부터 상방으로 폭이 커지도록 연장되는 경사면을 형성할 수 있다.
그리고 상기 터미널접속부(25)의 전단면은, 상기 터미널(410,420)의 경사면에 대응되는 경사가이드(27)를 형성할 수 있다.
상기 경사가이드(27)는 상기 충전케이스(21)를 향하는 내측 방향을 향할수록 높아지도록 형성할 수 있다.
이에 의하면, 상기 터미널접속부(25)에 상기 터미널(410,420)이 접촉될 때, 상기 터미널(410,420)을 밀어올리는 힘의 작용 방향이 수직 방향에서 상방으로 기울어지는 방향으로 전환되므로, 보다 매끄럽게(smooth) 터미널(410,420)을 상승시킬 수 있다.
또한, 상기 터미널접속부(25)로부터 상기 터미널(410,420)로 작용하는 힘의 방향이 상측으로 경사진 방향으로 전환되므로, 수평 성분인 상술한 토크 값을 감소시킬 수 있는 장점이 있다. 따라서, 안내 로봇(1)의 균형을 안정적으로 유지할 수 있으며, 안전사고를 방지할 수 있다.
1: 안내 로봇 100: 헤드부
200: 바디부 300: 구동부

Claims (19)

  1. 모터와 연결되어 구름 운동을 수행하는 다수의 바퀴;
    상기 다수의 바퀴를 지지하는 지지플레이트; 및
    상기 지지플레이트의 전면에 결합되는 충전모듈을 포함하며,
    상기 충전모듈은,
    전기적 접속을 수행하는 터미널;
    상기 터미널이 삽입되는 내부공간을 형성하며, 상기 터미널이 하방으로 노출되도록 지지하는 터미널수용부를 포함하며,
    상기 터미널수용부의 내부공간은, 토크에 의한 상기 터미널의 움직임을 허용하도록 상기 터미널 보다 큰 폭을 가지는 안내 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 터미널은, 중력이 작용하는 방향으로 상기 터미널수용부에 걸림을 이루는 안내 로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 내부공간을 규정하는 상기 터미널수용부의 내주면은, 상기 터미널로부터 전후 방향으로 이격되도록 위치하는 안내 로봇.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 터미널은,
    상기 내부공간으로 회전하며 상승할 수 있는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 충전모듈은,
    상기 터미널수용부의 상측에 결합되는 터미널커버를 더 포함하는 안내 로봇.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 터미널커버는,
    상기 지지플레이트가 안착되어 결합되는 후방결합부; 및
    상기 지지플레이트의 전면이 결합되는 수직결합부를 포함하는 안내 로봇.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 지지플레이트의 상측에 위치하는 배터리를 더 포함하며,
    상기 충전모듈은,
    상기 배터리와 전기적으로 접속되기 위한 터미널브릿지를 더 포함하는 안내 로봇.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 터미널커버는, 상기 터미널브릿지의 이동 공간을 형성하도록, 양 측면에 함몰 형성되는 커버함몰부를 포함하는 안내 로봇.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 터미널브릿지는, 상기 터미널의 외측에 결합되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 터미널수용부는,
    외측면이 상방으로 개방되도록 절개부를 형성하는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 충전모듈은, 상기 터미널의 상측에 삽입되는 탄성장치를 더 포함하는 안내 로봇.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 터미널은, 상방을 향하여 폭이 커지도록 연장되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 터미널은, 상기 터미널수용부에 걸림을 이루도록 전후 방향으로 돌출 형성되는 돌출단부를 포함하는 안내 로봇.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 터미널수용부는,
    상기 돌출단부가 안착되도록 상기 내부공간의 하단부로부터 내측으로 연장되는 안착면을 더 포함하는 안내 로봇.
  15. 제 1 항에 있어서,
    상기 지지플레이트의 상측에 위치하는 배터리; 및
    상기 충전모듈과 전기적 접속을 이루어 상기 배터리를 충전시키는 충전스테이션을 더 포함하는 안내 로봇.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 충전스테이션은,
    지면에 지지되는 설치플레이트; 및
    상기 설치플레이트로부터 외측으로 돌출 형성되는 터미널접속부를 포함하는 안내 로봇.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 터미널접속부는,
    상측으로 상기 충전모듈이 안착되어 전기적 접속이 수행되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  18. 제 16 항에 있어서,
    상기 터미널접속부는,
    상기 충전모듈의 접촉을 가이드하는 경사가이드를 형성하는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  19. 제 16 항에 있어서,
    상기 충전스테이션은,
    상기 설치플레이트로부터 상방으로 연장되는 설치케이스; 및
    상기 설치케이스의 내부에 배치되어, 상기 터미널접속부로 전력을 제공하는 전장부를 더 포함하는 안내 로봇.
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