WO2019240362A1 - 안내 로봇 - Google Patents

안내 로봇 Download PDF

Info

Publication number
WO2019240362A1
WO2019240362A1 PCT/KR2019/004017 KR2019004017W WO2019240362A1 WO 2019240362 A1 WO2019240362 A1 WO 2019240362A1 KR 2019004017 W KR2019004017 W KR 2019004017W WO 2019240362 A1 WO2019240362 A1 WO 2019240362A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
terminal
guide robot
charging
robot
guide
Prior art date
Application number
PCT/KR2019/004017
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
한재훈
하지우
송현섭
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Publication of WO2019240362A1 publication Critical patent/WO2019240362A1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2873—Docking units or charging stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0003—Home robots, i.e. small robots for domestic use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0092—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption with use of redundant elements for safety purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations

Definitions

  • the present invention relates to a guide robot.
  • Robot applications are generally classified into industrial, medical, space, and submarine applications.
  • robots can perform repetitive tasks.
  • many industrial robots are already in operation that repeat the same movement for hours if the human arm is taught only once.
  • the services provided by the robot vary depending on the location, user, purpose, etc., while the operations performed by the robot for the services provided by the robot can withstand a predetermined load and move according to the speed, travel time, and distance of a given specification. It is universal.
  • Robots that can provide convenience to users or replace the role of humans are rapidly increasing in demand not only in the airports but also in social facilities such as hotels, hospitals, schools, large shopping facilities, cultural facilities, and public facilities.
  • the guide robot may perform charging when the battery for providing power is discharged. And for the charging, the guide robot may be provided with a charging device.
  • the charging device may be referred to as “charging stand” or “charging station”.
  • Conventional robot charging device disclosed in the prior document is provided with a guide signal generating means for transmitting a return guidance signal to the robot and the guide signal guide member provided on one side of the guide signal generating means to guide the docking of the robot.
  • the elastic body provided in the charging device is provided to push the terminal of the charging device to make contact with the power terminal of the docking robot is completed.
  • the charging device of the conventional robot has the following problems.
  • the robot has to get on top of the charging device.
  • the charging stand may be damaged or damaged due to the weight of the robot.
  • the robot can move to the charging device through driving.
  • the connection or contact between the charging device and the robot is incorrect due to the traveling speed of the robot, the relative position between the charging device and the robot, and the driving direction of the robot. That is, there is a problem in that a charging failure occurs due to an unstable connection.
  • the robot is subjected to the force by the driving inertia. In this case, the robot is caught in the charging device, there is a risk of falling. That is, there is a problem that the safety and reliability of the robot is lowered.
  • An object of the present invention is to provide a guide robot that can prevent the risk of damage to the charging station when charging the guide robot.
  • Another object of the present invention is to provide a guide robot for maintaining a stable connection between the guide robot and the charging station.
  • Another object of the present invention is to provide a guide robot that can be safely connected to the charging station.
  • the guide robot according to an embodiment of the present invention, a plurality of wheels connected to the motor to perform a cloud movement, a support plate for supporting the plurality of wheels and coupled to the front of the support plate It may include a charging module.
  • the charging module may include a terminal that performs electrical connection, the terminal receiving portion positioned to be inserted into the inner space of the terminal.
  • the charging module may be provided to be movable.
  • the charging module may be provided so that the terminal making contact with the charging station is movable up and down.
  • the charging module may protrude downward from the lower end of the case forming the appearance.
  • an inner circumferential surface defining an inner space of the charging module may be positioned to be spaced apart from the terminal in the front-rear direction.
  • the terminal may rise while rotating in the internal space.
  • the terminal may move upward while rotating by a moment generated when the terminal contacts the charging station. That is, the degree of freedom of movement of the terminal may be provided relatively high.
  • the charging module may further include a terminal cover coupled to an upper side of the terminal accommodating part.
  • the terminal cover may include a rear coupling portion to which the support plate is seated and coupled, and a vertical coupling portion to which the front surface of the support plate is coupled.
  • the battery may further include a battery located on the support plate.
  • the charging module may further include a terminal bridge for being electrically connected to the battery.
  • the terminal cover may include a cover recess formed in both sides to form a moving space of the terminal bridge.
  • the terminal bridge may be coupled to an outer side of the terminal.
  • the terminal accommodating portion may form an incision to open the outer surface upward.
  • the charging module may further include an elastic device inserted into an upper side of the terminal and a lower side of the terminal cover.
  • the terminal may extend to increase in width upward.
  • the terminal may include a protruding end protruding in the front-rear direction to engage the terminal accommodating portion.
  • the terminal accommodating part may include a seating surface extending inward from the lower end so that the projecting end is seated.
  • the apparatus may further include a charging station configured to electrically connect with the charging module to charge the battery.
  • the charging station may include an installation plate supported on the ground and a terminal connection portion protruding from the installation plate.
  • the terminal connection portion, the charging module is seated on the upper side can be electrically connected.
  • a plurality of wheels for supporting the load of the guide robot is characterized in that the engaging in the front end of the charging station.
  • the terminal connection portion may form an inclined guide for guiding the contact of the charging module.
  • the charging station may further include an installation case extending upwardly from the installation plate and an electric component disposed in the installation case and providing electric power to the terminal connection portion.
  • the charging station does not need to support the weight of the guide robot, the charging station and the guide robot can be protected during charging.
  • FIG. 1 is a view showing a guide robot and a charging station according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a view showing a coupling state of the charging module according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a view showing a charging module according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line B-B 'of FIG.
  • FIG. 5 is a view showing a charging station according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a view showing a state in which the guide robot according to an embodiment of the present invention connected to the charging station;
  • first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only for distinguishing the components from other components, and the nature, order or order of the components are not limited by the terms. If a component is described as being “connected”, “coupled” or “connected” to another component, that component may be directly connected or connected to that other component, but between components It will be understood that may be “connected”, “coupled” or “connected”.
  • FIG. 1 is a view showing a guide robot and a charging station according to an embodiment of the present invention
  • Figure 2 is a view showing a coupling state of the charging module according to an embodiment of the present invention.
  • the guide robot 1 may include a head part 100, a body part 200 and a body part positioned below the head part 100. It may include a driving unit 300 located below the 200.
  • the guide robot 1 may be configured of a head part 100, a body part 200, and a driving part 300 to form an appearance similar to a human body.
  • the guide robot 1 may be connected (or electrically connected) to the charging station 20 for charging.
  • the driving unit 300 may contact the guide robot 1 and the charging station 20 by recognizing the position of the charging station 20 and traveling to the recognized position.
  • the charging station 20 may provide power for charging the guide robot 1. Therefore, when the charging module 400 provided in the guide robot 1 is connected (or electrically connected) to the charging station 20, the guide robot 1 is powered by the charging station 20. Can be charged.
  • the guide robot 1 may be selectively connected to the charging station 20 for charging. Therefore, the charging station 20 may be understood as an accessory part provided separately to charge the guide robot 1.
  • the head part 100 may be coupled to a frame extending upward from the inside of the body part 200.
  • the frame coupled to the head portion 100 may form a neck portion of the guide robot (1).
  • the body part 200 may be coupled to be seated on an upper surface of the driving part 300.
  • the head unit 100 includes a head display (not shown) installed in front to provide information while looking at a user, a speaker 103 for providing a voice, and an emergency button 101 for performing emergency braking in an emergency. can do.
  • the speaker 103 may be located at both sides of the head portion 100 for a human-friendly design. That is, the speaker 103 may form an ear portion of the head part 100.
  • the speaker 103 may perform a function of notifying the user of airport related information by voice.
  • the emergency button 101 performs a function that can immediately stop the operation of the guide robot 1 while stopping or driving.
  • the emergency button 101 may cut off the entire power of the guide robot 1 when pressurized in an emergency situation.
  • the emergency button 101 may be located at the rear side of the head display (not shown).
  • the head unit 100 may be rotatably provided to recognize the user's position to look at the user.
  • the head unit 100 may include a sensor for obtaining a position or a face image of a person.
  • the sensor may include RGBD sensors (Red, Green, Blue, Distance).
  • the body part 200 may look around at the shoulders of the display unit 201 positioned to be embedded in the rear surface, the barcode reader 203 positioned above the display unit 201, and the guide robot 1. It may include a shoulder camera (205).
  • the display unit 201 may be installed to be embedded in the rear of the guide robot (1).
  • the display unit 201 may be formed to extend in the vertical direction on the rear surface of the body 200.
  • the display unit 201 may be installed at a rear surface opposite to the driving direction in order to perform a gate guidance function to a user.
  • the display unit 201 may include a flat display.
  • the display may perform a function of outputting time information (eg, airport gate query information, road guidance service information, etc.) related to a service currently being provided.
  • time information eg, airport gate query information, road guidance service information, etc.
  • the user can see the display unit 201 installed behind the guide robot 1 while moving along the guide robot 1. Accordingly, various airport information may be provided to the user through the display unit 201.
  • the barcode reader 203 may scan or recognize a barcode provided from a user's passport, ticket, mobile, or the like. The information obtained through the barcode reader 203 may be displayed on the display unit 201.
  • the user may be positioned to face the mobile screen or the barcode part in accordance with the screen of the barcode reader 203.
  • the display unit 201 may display and guide a boarding gate to which the user should move based on the information obtained through the barcode.
  • the shoulder camera 205 can capture the surroundings to determine the current position of the guide robot (1).
  • the shoulder camera 205 may include a 2D camera for recognizing a person or an object based on a 2D image.
  • the shoulder camera 205 may acquire a stereoscopic image, and measure the distance between the guide robot 1 and the obstacle through the obtained stereoscopic image.
  • the shoulder camera 205 may perform a function of detecting a collision between the guide robot 1 and the obstacle.
  • the body part 200 may further include a front rider groove 207 formed by cutting the lower end of the body part 200 so that the operation of the front rider 308 (see FIG. 6) is performed correctly. .
  • the front rider groove 207 may be formed at the front lower end of the body portion 200.
  • the front rider groove 207 may be formed by cutting the lower front end portion of the body portion 200 to draw an arc of a semicircle.
  • the front rider 308 may be exposed to the outside by the front rider groove 207.
  • the front rider 308 may perform position recognition by irradiating a laser beam and collecting and analyzing back scattered light among lights absorbed or scattered by an aerosol.
  • the driving unit 300 may drive the guide robot 1 by providing a driving force.
  • the driver 300 may include a battery (not shown) for providing power, a plurality of sensors 303, and a plurality of wheels 301 and 302 for performing rolling motion.
  • the plurality of detection sensors 303 may include an ultrasonic sensor 303.
  • the battery (not shown) may be installed in the internal space of the driving unit 300.
  • the battery may include a lithium-ion battery (Li-Ion battery), of course, the battery is a lithium-ion battery Other types of batteries may also be included.
  • Li-Ion battery lithium-ion battery
  • Other types of batteries may also be included.
  • the ultrasonic sensor 303 may detect a distance between the obstacle and the guide robot 1 by using an ultrasonic signal.
  • the plurality of wheels may be located inside the case forming the exterior of the driving unit 300.
  • the plurality of wheels are connected to a motor (not shown), which is dependent on the movement of the main wheel 301 and the main wheel 301 capable of rolling according to the driving of the motor, or the auxiliary movement capable of rolling by external force May include wheels 302.
  • the auxiliary wheel 302 may perform a rolling motion without being connected to a separate drive device.
  • the auxiliary wheel 302 may include a caster.
  • the main wheels 301 may be located at both side surfaces of the driving unit 300.
  • the main wheel 302 may be located at the center of both lower ends of the driving unit 300.
  • the auxiliary wheel 302 may be located in front and rear of the main wheel 302.
  • the plurality of wheels 301 and 302 may be located behind the charging module 400.
  • the auxiliary wheel 302 located at the foremost of the plurality of wheels may be located behind the charging module 400.
  • the guide robot 1 may approach the charging station 20 until the auxiliary wheel 302 contacts the charging station 20.
  • the charging module 400 may contact the charging station 20 in advance of the plurality of wheels 301 and 302 (see FIG. 6).
  • the driving unit 300 may further include a plurality of rear rider grooves formed on the rear side of the driving unit 200 to correctly perform the operation of the rear rider (not shown).
  • the rear rider may be exposed to the outside by the rear rider groove. Like the front rider 308, the rear rider may perform position recognition by irradiating a laser beam and collecting and analyzing back scattered light among lights absorbed or scattered by an aerosol.
  • the driving unit 300 may further include a support plate 350 for supporting the main wheel 301 and the auxiliary wheel 302.
  • the support plate 350 may be located at an inner lower end of the driving part 300.
  • the support plate 350 is coupled to the main wheel 301 and the auxiliary wheel 302 to the lower side, the battery, a plurality of electronic components can be located above.
  • the driver 300 may further include a charging module 400 for charging power.
  • the charging module 400 may be located at the front end of the support plate 350.
  • the charging module 400 may be coupled to the front center of the support plate 350.
  • the charging module 400 may protrude downward from the lower end of the case forming the appearance of the drive unit 300.
  • the charging module 400 may be spaced apart upward from the ground. That is, the lower end of the charging module 400 may be located between the ground and the lower end of the case of the driving unit 300.
  • the charging module 400 may include terminals 410 and 420 connected to the annoying charging station 20.
  • the terminals 410 and 420 may protrude downward from the bottom of the case of the driving part 300. Therefore, when the guide robot 1 travels to enter the front of the charging station 20, the terminals 410 and 420 may be positioned to contact the terminal connecting portion 25 provided in the charging station 20. .
  • the guide robot 1 may further include a charging station 20 for charging when the battery is discharged.
  • the charging station 20 may include an installation plate 24 supported on the ground and a charging case 21 extending upward from the installation plate 24.
  • the mounting plate 24 may be formed such that the width in the vertical direction is smaller than the vertical distance between the case bottom of the driving unit 300 and the ground. That is, the installation plate 24 may be formed so that the case of the driving unit 300 can move in the front and rear directions on the installation plate 24 without interference.
  • a separation space may be formed between the bottom of the case of the driving unit 300 and the upper surface of the installation plate 24. (See FIG. 6) Meanwhile, the separation space may be understood as a space in which terminals 410 and 420 are located. have. As an example.
  • the vertical width of the mounting plate 24 may be smaller than the radius of the auxiliary wheel 302.
  • a plurality of heat dissipation holes 22 for heat dissipation may be formed in the charging case 21.
  • the guide robot 1 may approach for charging from the front of the charging station 20.
  • the charging station 20 may be disposed to face the guide robot (1).
  • the plurality of heat dissipation holes 22 may be formed on the front surface of the charging case 21 based on the guide robot 1.
  • An interior of the charging case 21 may be provided with an electric component for charging by providing power to the guide robot (1).
  • the charging station 20 defines the direction in which the charging station 20 faces the guide robot 1 as the rear side, and defines the opposite direction as the front side with reference to FIG. 1. That is, the direction is defined based on the guide robot 1.
  • the charging case 21 may be formed to extend upward from the front end of the installation plate 24.
  • the charging station 20 may further include a terminal connection portion 25 which is in contact with or connected to the charging module 400.
  • the terminal connection unit 25 may perform a switch function of transferring power provided by the electric component installed in the charging case 21 to the charging module 400.
  • the tunnel connector 25 may be in contact with the terminals 410 and 420 of the charging module 400 to transfer power for charging the battery.
  • the terminal connection portion 25 may be located at the rear end of the installation plate 24.
  • the terminal connection portion 25 may extend rearward from the rear center of the installation plate 24. That is, the terminal connection portion 25 may be formed to protrude from the installation plate 24.
  • the terminal connection portion 25 may be formed to have a length smaller than the back length of the installation plate 24. According to the above-described protruding structure of the terminal connection portion 25, the wheels 301 and 302 are supported on the ground even when the charging module 400 of the guide robot 1 is seated on the terminal connection portion 25. The charging station 20 does not need to support the load of the guide robot 1.
  • FIG. 3 is a view showing a charging module according to an embodiment of the present invention
  • Figure 4 is a view showing a cross-sectional view B'B 'of FIG.
  • the charging module 400 may include terminals 410 and 420 that are connected to the terminal connection unit 25 to receive power.
  • the terminals 410 and 420 may include a first terminal 410 and a second terminal 420 spaced apart from the first terminal 410.
  • the second terminal 420 may be located laterally spaced apart from the first terminal 410.
  • the first terminal 410 and the second terminal 420 may have the same structure. Therefore, the configurations described below based on the first terminal 410 may also be used for the second terminal 420.
  • the first terminal 410 and the second terminal 420 may each form a connection surface 410a defined by a bottom surface.
  • connection surface 410a may be seated or in contact with the top surface of the terminal connection portion 25.
  • the charging station 20 and the terminals 410 and 420 may be electrically connected. That is, the guide robot 1 may be charged.
  • the first terminal 410 and the second terminal 420 may be formed to have a larger width toward the upper end.
  • the front or rear of the first terminal 410 may extend inclined forward toward the top.
  • the front or rear surface of the second terminal 420 may extend inclined forward toward the top.
  • Each of the first terminal 410 and the second terminal 420 may have a protruding end projecting in the front-rear direction so that the opening is formed at the lower ends of the terminal accommodation parts 430 and 440, respectively.
  • the protruding end of the first terminal 410 may be located above the first terminal 410.
  • the protruding end may extend to have a width greater than the width of the opening of the terminal accommodation parts 430 and 440 in the front-rear direction.
  • the protruding end may be seated on an inner bottom surface defining an opening of the terminal accommodating parts 430 and 440.
  • the first terminal 410 and the second terminal 420 may each include an elastic hole 413 recessed downward from the upper surface.
  • the elastic holes 413 may be formed in plural numbers.
  • An elastic device 415 may be inserted into the elastic hole 413.
  • the charging module 400 may further include an elastic device 415 that provides an elastic force according to the movement of the first terminal 410 and / or the second terminal 420.
  • the elastic device 415 may be provided in plurality so as to correspond to each of the elastic holes 413 formed in the first terminal 410 and the second terminal 420.
  • the elastic holes 413 may be provided as two elastic holes spaced apart in the front and rear directions on the upper surfaces of the terminals 410 and 420.
  • the elastic device 415 may include a front elastic device 415a and a rear elastic device 415b positioned behind the front elastic device 415a.
  • the front elastic device 415a is inserted into the first elastic hole 413 formed on the upper surface of the terminal 410, and the rear elastic device 415b is formed behind the first elastic hole 413. It may be inserted into the second elastic hole.
  • the lower portion of the elastic device 415 may be inserted into the elastic hole 413 of the terminal (410,420).
  • the upper portion of the elastic device 415 may be inserted into the lower end of the terminal cover 450.
  • an upper end of the elastic device 415 may be positioned to be inserted into a hole recessed upward from the lower surface of the terminal cover 450.
  • the terminals 410 and 420 may be provided with an elastic force when the terminals 410 and 420 are rotated and / or moved up and down by the elastic device 415.
  • the terminals 410 and 420 when the terminals 410 and 420 are connected to the terminal connection portion 25 and move upward, the terminals 410 and 420 may be provided with elastic force. Therefore, when the connection between the terminal connecting portion 25 and the terminals 410, 420 is released, the terminals 410, 420 may return to their original positions.
  • the charging module 400 may further include terminal accommodating parts 430 and 440 accommodating the terminals 410 and 420.
  • the terminal accommodating part 430 and 440 may include a first terminal accommodating part 430 in which the first terminal 410 is accommodated and a second terminal accommodating part 440 in which the second terminal 420 is accommodated. Can be.
  • Openings may be formed on the lower surfaces of the terminal accommodation parts 430 and 440.
  • the terminal accommodating parts 430 and 440 define the opening, and may form a seating surface that is bent and extended inward along a lower end thereof.
  • Protruding end portions of the terminals 410 and 420 may be seated on the seating surface to be engaged.
  • the seating surface may extend vertically inward along four sides formed at lower ends of the terminals 410 and 420.
  • the seating surface may form an opening through which the terminals 410 and 420 pass through.
  • the terminals 410 and 420 may be inserted and positioned in an opening formed in the seating surface, that is, a central space. Thus, the terminals 410 and 420 may move up and down.
  • the terminals 410 and 420 may be caught by seating surfaces of the terminal accommodating parts 430 and 440 by elastic force and gravity.
  • connection surface 410a may be positioned below the terminal accommodation parts 430 and 440 and may be exposed toward the ground.
  • the terminal accommodating parts 430 and 440 may be formed of a hexahedron that is opened in a vertical direction.
  • the terminal accommodating parts 430 and 440 may form an inner space 435 in which the terminals 410 and 420 may be seated, moved or accommodated.
  • the terminals 410 and 420 may be inserted into the internal space 435 and provided to be movable in the vertical direction.
  • a width of an inner circumferential surface of the terminal accommodating parts 430 and 440 defining the inner space 435 may be greater than that of the terminals 410 and 420.
  • the vertical length of the inner circumferential surface of the terminal accommodating portion (430,440) may be formed longer than the distance from the lower end of the protruding end portion to the upper end of the terminal (410,420).
  • the terminals 410 and 420 may be positioned such that the connection surface 410a is exposed below the terminal accommodating parts 430 and 440. Therefore, when the guide robot 1 enters the charging station 20, the terminal connecting portion 25 and the connecting surface 410a may contact each other.
  • connection surface 410a when the connection surface 410a is in contact with the rear end of the terminal connection portion 25, the pushing force (F) acts on the lower ends of the terminals (410,420). That is, torque (F) for rotating the terminals (410, 420) acts.
  • the conventional robot has a problem that it is difficult to force the connection of the terminal and the terminal connection in the correct position by the driving inertia, so that the connection failure and component damage occurs.
  • the conventional guide robot has a problem that the robot loses balance by the torque, the risk of a safety accident occurs.
  • the front and rear widths of the internal space 435 are larger than the front and rear widths of the terminals 410 and 420 so that the terminals 410 and 420 may rotate and ascend.
  • the problem of the conventional robot mentioned above can be solved.
  • the inner circumferential surfaces of the terminal accommodating parts 430 and 440 may be formed to be spaced apart from the upper portion (or the protruding end) of the terminals 410 and 420 which are inserted into the inner space 435.
  • a separation space is formed between the inner circumferential surfaces of the terminal accommodation parts 430 and 440 and the terminals 410 and 420, and the degree of freedom for movement of the terminals 410 and 420 may be improved by the separation space.
  • the terminal accommodating parts 430 and 440 smoothly upwards while the terminal 410 and 420 are rotated by the torque force when the force by the terminal connecting part 25 is applied to the lower ends of the terminals 410 and 420.
  • the inner space 435 may be provided to be pushed up.
  • the terminals 410 and 420 may move upward while rotating in the internal space 435. (See arrow M)
  • the terminal connecting portion 25 when the front surface of the terminal (410, 420) and the terminal connecting portion 25 in contact, the lower end of the terminal 410, 420 is pushed backward and rotated by a predetermined angle counterclockwise, the terminal connecting portion ( The continuous force provided rearward by 25 may move the terminals 410 and 420 upwards.
  • the elastic device 415 When the terminals 410 and 420 are raised, the elastic device 415 may be bent to provide elastic force to the terminals 410 and 420. Accordingly, when the terminals 410 and 420 are finally positioned on the upper surface of the terminal connection portion 25, the terminals 410 and 420 may be rotated in a clockwise direction by the elastic force to be horizontal.
  • the elastic device 415 may provide a force to keep the terminals 410 and 420 horizontally.
  • connection surface 410a may stably contact the upper surface of the terminal connection portion 25.
  • connection surface 410a When the connection surface 410a is seated, contacted or connected to the upper surface of the terminal connection portion 25, the connection surface 410a may maintain its position by the elastic force of the elastic device 415.
  • the guide robot 1 can prevent the risk of loss of balance and the risk of component breakage due to the above-described torque.
  • the terminal accommodating parts 430 and 440 may form cutouts 432 and 442 to open outwardly.
  • the first terminal accommodating part 430 may be formed such that a side facing the second terminal accommodating part 440 is shielded and a side facing outward is opened by the first cutout 432.
  • the second terminal accommodating part 440 may be formed such that a side facing the first terminal accommodating part 430 is shielded and a side facing outward is opened by the second cutout 442.
  • the cutouts 432 and 442 may be formed to be opened upward to avoid interference with vertical movement of the terminal bridge 418 which will be described later.
  • the charging module 400 may further include a terminal bridge 418 for transferring the power provided from the charging station 20 to the electric component that needs to be charged, such as the battery.
  • the terminal bridge 418 may be coupled to outer surfaces of the terminals 410 and 420.
  • Terminal terminals 410 and 420 may be formed with a terminal coupling hole 412 for guiding the coupling of the terminal bridge 418 to the side. Accordingly, the terminal bridge 418 may be coupled to the terminal by a fastening member inserted into the terminal coupling hole 412.
  • terminal bridge 418 may extend inclined outward from the coupling point of the terminals 410 and 420 upward.
  • the terminal bridge 418 may move in the up and down direction according to the movement of the terminals 410 and 420. Therefore, the electric component requiring charging may be electrically connected or disconnected through the movement of the terminal bridge 418.
  • the terminal 410 and 420 that are movable in the internal space 435 may perform a switch function to control the power provided from the terminal connection unit 25 to be transmitted to a battery or an electric component requiring charging.
  • the terminal bridge 418 may move without interference in the vertical direction by the cutouts 432 and 442 and the cover recess 458 of the terminal cover 450 to be described later.
  • the charging module 400 may further include a terminal cover 450 positioned on the terminal accommodating parts 430 and 440.
  • the terminal cover 450 may be formed to cover the open upper surfaces of the terminal accommodating parts 430 and 440.
  • the terminal cover 450 may form receiving part coupling holes 455, 455a and 456 for coupling with the terminal receiving parts 430 and 440.
  • the accommodating part coupling holes 455, 455a, and 456 may include a first accommodating part coupling hole 455 for guiding the first terminal 410, and the first accommodating part coupling hole 455 in the opposite direction.
  • the terminal accommodating parts 430 and 440 have holes corresponding to the accommodating part coupling holes 455, 455a and 456, and the terminal accommodating part is formed by a fastening member inserted into the accommodating part coupling holes 455, 455a and 456.
  • 430 and 440 and the terminal cover 450 may be combined.
  • terminal cover 450 may form a cover recess 458 that provides a moving space of the terminal bridge 418.
  • the cover recess 458 may be formed by recessing inwardly from both side surfaces of the terminal cover 450.
  • the terminal cover 450 may include a rear coupling part 451 on which the support plate 350 is mounted, and a vertical coupling part 453 in contact with the front surface of the support plate 351.
  • the support plate 350 may be seated in the rear coupling unit 351, and a rear coupling hole 451 a may be formed to insert the fastening member penetrating the support plate 350 and the rear coupling unit 351. have.
  • a front end surface of the support plate 350 is in contact with the vertical coupling part 453, and a hole is inserted into the vertical coupling part 453 and a fastening member penetrating the front end surface of the support plate 350 from the outside. This can be formed.
  • FIG 5 is a view showing a charging station according to an embodiment of the present invention
  • Figure 6 is a view showing a state in which the guide robot according to an embodiment of the present invention connected to the charging station.
  • a configuration of the charging station 20 and a connection scenario of the guide robot 1 and the charging station 20 will be described with reference to FIGS. 5 and 6.
  • the charging station 20 may further include a rider reflecting plate 23 for guiding the approach of the guide robot 1.
  • the front rider 308 may irradiate a laser beam toward the front of the guide robot 1 and collect and analyze light to perform position recognition.
  • the front rider 308 may sense the position of the charging station 20 by recognizing the light by the rider reflecting plate 23. According to this, the guide robot 1 can travel to approach from the front of the charging station 20.
  • the terminal connection portion 25 may extend from one surface of the installation plate 24 to the outside.
  • the terminal connecting portion 25 may extend rearward from the rear center of the installation plate 24. And the distance to both ends of the terminal connecting portion 25 may be smaller than the distance to both ends of the installation plate 24.
  • the terminal connecting portion 25 may be formed to protrude from the rear center of the installation plate 24.
  • the charging module 400 which is spaced apart from the front end of the driving unit 300 by a predetermined distance may be located on the upper surface of the terminal connecting portion 25.
  • the guide robot 1 may move forward until the auxiliary wheel 302 is in contact with the rear surface of the installation plate 24.
  • the terminal connection portion 25 may be inserted into the lower end of the guide robot (1).
  • the terminal connection part 25 may include a connection seating surface 28 to which the terminals 410 and 420 of the charging module 400 are in contact or connected.
  • connection seating surface 28 may be located on an upper surface of the terminal connecting portion 25.
  • connection seating surface 25 may be formed as a surface recessed from the rear end of the terminal connecting portion 25 by a predetermined length.
  • the first and second terminals 410 and 420 may be formed on the connection seating surface 28, respectively.
  • connection surface 410a of the first terminal 410 and the connection surface of the second terminal 420 may be seated on the connection seating surface 28 and electrically connected to each other.
  • the terminals 410 and 420 may form front surfaces extending from the connection surface 410a to become larger in width toward the upper end. Front surfaces of the terminals 410 and 420 may be referred to as “inclined surfaces”.
  • the rear end of the terminal connecting portion 25, the inclined guide 27 corresponding to the front inclination of the terminals (410, 420) can be formed.
  • the inclined guide 27 may be formed to be higher toward the front toward the charging case 21.
  • the above-described torque value which is a horizontal component of the pushing force F of the terminal connection portion 25 can be relatively reduced. Therefore, the guide robot 1 may contact the charging station 20 while maintaining a more stable balance. According to this, there is an advantage that can prevent a safety accident.
  • the guide robot 1 can recognize the position of the charging station 20 by the front rider 308 to approach. In addition, the guide robot 1 may travel until the charging module 400 protruding downward contacts the terminal connection part 25.
  • the front end of the drive unit 300 can be moved forward to cover the upper portion of the terminal connection portion 25.
  • the terminals 410 and 420 positioned below the front end of the driving unit 300 may contact the front end of the terminal connection part 25. At this time, as described above, the pushing force (F) by the terminal connecting portion 25 is applied to the lower ends of the terminals (410,420).
  • the terminal connecting portion 25 may continuously provide the pushing force F to the front surfaces of the terminals 410 and 420.
  • the front surfaces of the terminals 410 and 420 may extend inclined forward as the upper ends thereof.
  • the pushing force (F) is a horizontal component facing upward and a vertical component facing upward act on the front surface of the terminals (410, 420).
  • the front surfaces of the terminals 410 and 420 are moved upward while at the same time a slight rotation to the rear during the sliding contact with the terminal connection portion 25.
  • terminals 410 and 420 move upward, lower ends of the terminals 410 and 420 are positioned on the upper surface of the terminal connection part 25.
  • connection surface 410a may contact the connection seating surface 28 formed on the upper surface of the terminal connection portion 25.
  • the guide robot 1 may recognize an electrical connection with the charging station 20.
  • the guide robot 1 may stop driving by controlling a motor (not shown).
  • the guide robot 1 may be pushed forward by inertia during the driving stop process. At this time, the auxiliary wheel 302 is engaged by contacting the rear end of the installation plate 24. Accordingly, the guide robot 1 may maintain the connected state of the terminals 410 and 420 in a completely stopped state without being raised to the upper surface of the installation plate 24.
  • the terminal connecting portion 25 may be electrically connected to the terminals 410 and 420 mounted on the upper surface of the terminal connecting portion 25 to perform the charging of the guide robot 1 supported on the ground.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇은, 모터와 연결되어 구름 운동을 수행하는 다수의 바퀴; 상기 다수의 바퀴를 지지하는 지지플레이트; 및 상기 지지플레이트의 전면에 결합되는 충전모듈을 포함하며, 상기 충전모듈은, 전기적 접속을 수행하는 터미널; 상기 터미널의 내부공간에 삽입되도록 위치하는 터미널수용부를 포함할 수 있다.

Description

안내 로봇
본 발명은 안내 로봇에 관한 것이다.
로봇의 응용분야는 대체로 산업용, 의료용, 우주용, 해저용으로 분류된다. 예를 들면, 자동차 생산과 같은 기계 가공 공업에서는 로봇이 반복작업을 수행할 수 있다. 즉, 사람의 팔이 하는 작업을 한 번만 가르쳐 주면 몇 시간이든 같은 동작을 반복하는 산업로봇이 이미 많이 가동되고 있다.
일반적으로 로봇이 제공하는 서비스는 장소, 이용자, 목적 등에 따라 다양한 반면에, 로봇이 상기 제공하는 서비스를 위해 수행하는 동작 자체는 정해진 하중을 견디어 주어진 사양의 속도와 주행시간, 거리에 맞춰 이동 동작을 하는 것이 보편적이다.
한편, 최근 공항 이용객의 폭발적인 증가 추세 및 스마트 공항으로의 도약을 위한 노력으로, 공항 내에서 로봇을 통해 서비스를 제공하는 방안이 개발되고 있다. 공항에 인공지능 로봇을 도입하는 경우, 기존의 컴퓨터 시스템이 대체할 수 없었던 사람의 고유 역할을 로봇이 대신 수행할 수 있어, 제공되는 서비스의 양적 및 질적 향상에 기여할 수 있을 것으로 기대된다.
이용자에게 편의를 제공하거나 사람의 역할을 대체할 수 있는 로봇은 상기 공항뿐만 아니라 호텔, 병원, 학교, 대형 쇼핑시설, 문화시설, 공공시설 등의 사회시설 전반에 걸쳐 그 수요가 급증하고 있다.
이와 관련하여, 선행문헌 정보는 아래와 같다.
1. 등록번호: KR10-1193610B1 (2012.10.16.)
발명의 명칭: 횡단보도 교통안내 지능로봇 시스템
2. 등록번호: KR10-1428846B1 (2014.08.04.)
발명의 명칭: 로봇청소기의 충전장치
안내 로봇은 동력을 제공하기 위한 배터리가 방전되는 경우 충전을 수행할 수 있다. 그리고 상기 충전을 위하여, 상기 안내 로봇은 충전장치를 구비할 수 있다. 여기서, 충전장치는 “충전대” 또는 “충전스테이션”이라 이름할 수도 있다.
상기 선행문헌에서 개시되는 종래 로봇의 충전장치는, 로봇으로 복귀 유도신호를 송출하는 유도신호 발생수단 및 상기 유도신호 발생수단 일측에 구비되어 로봇의 도킹을 가이드하는 유도신호 안내부재가 구비된다.
그리고 상기 충전장치 내에 구비된 탄성체는 상기 충전장치의 단자를 밀어주도록 구비되어 도킹이 완료된 로봇의 전원단자와 접촉을 이루도록 한다.
그러나 상기 종래 로봇의 충전장치는 아래와 같은 문제점이 있다.
첫째, 로봇의 충전을 위하여, 로봇은 상기 충전장치의 위로 올라타야 하는 문제가 있다. 이 경우, 로봇의 무게로 인한 충전대의 손상, 파손 문제가 발생할 수 있다.
둘째, 로봇은 주행을 통하여 충전장치로 이동할 수 있다. 이때, 로봇의 주행 속도, 충전장치와 로봇 사이의 상대적인 위치, 로봇의 주행 방향 등의 원인으로 충전장치와 로봇 간의 접속 또는 접촉이 부정확하게 이루어지는 문제가 있다. 즉, 불안정한 접속으로 충전 실패 현상이 나타나는 문제가 있다.
셋째, 로봇이 충전장치에 접속 또는 접촉하는 순간, 로봇은 주행 관성에 의한 힘을 받게 된다. 이 경우, 상기 로봇은 충전장치에 걸려 전도될 위험이 있다. 즉, 상기 로봇의 안전성과 신뢰성이 저하되는 문제가 있다.
본 발명의 목적은, 안내 로봇을 충전시킬 때, 충전스테이션의 파손 위험을 방지할 수 있는 안내 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 안내 로봇과 충전스테이션 사이의 안정적인 접속 상태를 유지하는 안내 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은, 안내 로봇이 안전하게 충전스테이션에 접속될 수 있는 안내 로봇을 제공하는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇은, 모터와 연결되어 구름 운동을 수행하는 다수의 바퀴, 상기 다수의 바퀴를 지지하는 지지플레이트 및 상기 지지플레이트의 전면에 결합되는 충전모듈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 충전모듈은, 전기적 접속을 수행하는 터미널, 상기 터미널의 내부공간에 삽입되도록 위치하는 터미널수용부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 충전모듈은 이동 가능하게 구비될 수 있다. 상세히, 상기 충전모듈은 충전스테이션과 접촉을 이루는 터미널이 상하로 이동 가능하게 구비될 수 있다.
또한, 상기 충전모듈은, 외관을 형성하는 케이스의 하단으로부터 하방으로 돌출될 수 있다.
또한, 상기 충전모듈의 내부공간을 규정하는 내주면은, 상기 터미널로부터 전후 방향으로 이격되도록 위치할 수 있다.
또한, 상기 터미널은 상기 내부공간에서 회전하면서 상승할 수 있다. 상세히, 상기 터미널은 상기 충전스테이션과 접촉할 때 발생되는 모멘트(moment)에 의하여 회전하면서 상방으로 이동할 수 있다. 즉, 상기 터미널의 이동에 대한 자유도가 상대적으로 높게 구비될 수 있다.
또한, 상기 충전모듈은, 상기 터미널수용부의 상측에 결합되는 터미널커버를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 터미널커버는, 상기 지지플레이트가 안착되어 결합되는 후방결합부 및 상기 지지플레이트의 전면이 결합되는 수직결합부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 지지플레이트의 위에 위치하는 배터리를 더 포함할 수 있다. 그리고 상기 충전모듈은, 상기 베터리와 전기적으로 접속되기 위한 터미널브릿지를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 터미널커버는, 상기 터미널브릿지의 이동 공간을 형성하도록, 양 측면에 함몰 형성되는 커버함몰부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 터미널브릿지는, 상기 터미널의 외측에 결합할 수 있다.
또한, 상기 터미널수용부는, 외측면이 상방으로 개방되도록 절개부를 형성할 수 있다.
또한, 상기 충전모듈은, 상기 터미널의 상측과 상기 터미널커버의 하측에 삽입되는 탄성장치를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 터미널은, 상방을 향하여 폭이 커지도록 연장될 수 있다.
또한, 상기 터미널은, 상기 터미널수용부에 걸림을 이루도록 전후 방향으로 돌출 형성되는 돌출단부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 터미널수용부는, 상기 돌출단부가 안착되도록 하단으로부터 내측으로 연장되는 안착면을 포함할 수 있다.
또한, 상기 충전모듈과 전기적 접속을 이루어 상기 배터리를 충전시키는 충전스테이션을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 충전스테이션은, 지면에 지지되는 설치플레이트 및 상기 설치플레이트로부터 돌출되는 터미널접속부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 터미널접속부는, 상측으로 상기 충전모듈이 안착되어 전기적 접속이 수행될 수 있다. 그리고 상기 안내 로봇의 하중을 지지하는 다수의 바퀴는 상기 충전스테이션의 전단에 걸림을 이루는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 터미널접속부는, 상기 충전모듈의 접촉을 가이드하는 경사가이드를 형성할 수 있다.
또한, 상기 충전스테이션은, 상기 설치플레이트로부터 상방으로 연장 형성되는 설치케이스 및 상기 설치케이스 내부에 배치되어, 상기 터미널접속부로 전력을 제공하는 전장부를 더 포함할 수 있다.
상술한 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇에 의하면 아래와 같은 효과가 있다.
첫째, 안내 로봇이 충전을 위하여 충전스테이션에 올라타도록 구비되지 않기 때문에 부품의 손상과 파손을 방지할 수 있다.
둘째, 충전스테이션이 안내 로봇의 무게를 지지할 필요가 없기 때문에 충전시 충전스테이션과 안내 로봇이 보호될 수 있다.
셋째, 안내 로봇의 주행 속도 성분에 의한 힘에 기인하여 충전스테이션의 올바르지 못한 위치로 상기 안내 로봇이 강제적으로 올라가는 문제를 구조적으로 방지할 수 있다. 즉, 안내 로봇의 안전성을 향상시킬 수 있다.
넷째, 충전스테이션과 안내 로봇 사이의 전기적 접속 능력 및 정확성을 향상시킬 수 있다.
다섯째, 안내 로봇의 충전모듈이 충전스테이션에 접촉될 때, 안정적으로 충전스테이션에 접속할 수 있으므로 충전 성공률을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇과 충전스테이션을 보여주는 도면
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 충전모듈의 결합상태를 보여주는 도면
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충전모듈을 보여주는 도면
도 4는 도 3의 B-B’ 단면을 보여주는 도면
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 충전스테이션을 보여주는 도면
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇이 충전스테이션에 접속한 상태를 도시한 도면
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇과 충전스테이션을 보여주는 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 충전모듈의 결합상태를 보여주는 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇(1)은, 헤드부(100), 상기 헤드부(100)의 아래에 위치하는 바디부(200) 및 상기 바디부(200)의 아래에 위치하는 구동부(300)를 포함할 수 있다.
상기 안내 로봇(1)은 헤드부(100), 바디부(200) 및 구동부(300)로 구성되어 인체와 유사한 외관을 형성할 수 있다.
상기 안내 로봇(1)은 충전을 위하여 충전스테이션(20)에 접속(또는 전기적 연결)할 수 있다. 상세히, 상기 구동부(300)는 상기 충전스테이션(20)의 위치를 인식하고, 상기 인식된 위치로 주행함으로써 상기 안내 로봇(1)과 충전스테이션(20)을 접촉시킬 수 있다.
그리고 상기 충전스테이션(20)은 상기 안내 로봇(1)을 충전시키기 위한 전력을 제공할 수 있다. 따라서, 상기 안내 로봇(1)에 구비되는 충전모듈(400)이 상기 충전스테이션(20)과 접속(또는 전기적 연결)된 경우, 상기 안내 로봇(1)은 상기 충전스테이션(20)에서 제공되는 전력으로 충전될 수 있다.
상기 안내 로봇(1)은 충전을 위하여 상기 충전스테이션(20)과 선택적으로 연결될 수 있다. 따라서, 상기 충전스테이션(20)은 상기 안내 로봇(1)을 충전시키기 위해 별도로 구비되는 부속 부품으로 이해할 수 있다.
상기 헤드부(100)는 상기 바디부(200)의 내부로부터 상방으로 연장되는 프레임에 결합할 수 있다. 여기서, 상기 헤드부(100)와 결합하는 프레임은 안내 로봇(1)의 목 부분을 형성할 수 있다.
상기 바디부(200)는 상기 구동부(300)의 상면에 안착되도록 결합할 수 있다.
상기 헤드부(100)는, 사용자를 바라보며 정보를 제공하도록 전면에 설치되는 헤드디스플레이(미도시), 음성을 제공하는 스피커(103) 및 비상시 긴급 제동을 수행할 수 있는 비상버튼(101)을 포함할 수 있다.
상기 스피커(103)는 인체 친화적인 설계를 위하여 상기 헤드부(100)의 양 측방에 각각 위치할 수 있다. 즉, 상기 스피커(103)는 상기 헤드부(100)의 귀 부분을 형성할 수 있다.
상기 스피커(103)는 사용자에게 공항 관련 정보를 음성으로 알려주는 기능을 수행할 수 있다.
상기 비상버튼(101)은 안내 로봇(1)의 정지 또는 주행 중에 작동을 즉각적으로 정지시킬 수 있는 기능을 수행한다. 일례로, 상기 비상버튼(101)은 비상 상황에서 가압시 안내 로봇(1)의 전체 전원을 차단시킬 수 있다.
상기 비상버튼(101)은 상기 헤드디스플레이(미도시)의 후측에 위치할 수 있다.
또한, 상기 헤드부(100)는 사용자의 위치를 인식하여 사용자를 바라볼 수 있도록 회전 가능하게 구비될 수 있다.
상기 헤드부(100)는 사람의 위치 또는 얼굴 이미지를 획득하기 위한 센서를 포함할 수 있다. 일례로, 상기 센서는 RGBD 센서(Red, Green, Blue, Distance)를 포함할 수 있다.
상기 바디부(200)는, 후면에 매립되도록 위치하는 디스플레이부(201), 상기 디스플레이부(201)의 상측에 위치하는 바코드리더기(203) 및 안내 로봇(1)의 어깨 부위에서 주위를 살필 수 있는 숄더카메라(205)를 포함할 수 있다.
상기 디스플레이부(201)는 안내 로봇(1)의 후면에 매립되도록 설치할 수 있다. 상기 디스플레이부(201)는 상기 바디부(200)의 후면에 상하 방향으로 길게 연장되도록 형성할 수 있다.
그리고 상기 디스플레이부(201)는 사용자에게 탑승구 안내 기능 등을 수행하기 위해 주행 방향과 반대되는 후면에 설치할 수 있다.
상기 디스플레이부(201)는 평면의 디스플레이를 포함할 수 있다. 상기 디스플레이는 현재 제공 중인 서비스와 관련된 시각 정보(예: 공항 게이트 질의 정보, 길 안내 서비스 정보 등)를 출력하는 기능을 수행할 수 있다.
사용자는 상기 안내 로봇(1)을 따라 이동하면서 상기 안내 로봇(1)의 후방에 설치된 디스플레이부(201)를 볼 수 있다. 이에 의하면, 상기 디스플레이부(201)를 통하여 사용자에게 다양한 공항 정보를 제공할 수 있다.
상기 바코드리더기(203)는 사용자의 여권, 항공권, 모바일 등으로부터 제공되는 바코드를 스캔 또는 인식할 수 있다. 그리고 상기 바코드리더기(203)를 통하여 획득한 정보는 상기 디스플레이부(201)에 표시될 수 있다.
일례로, 사용자는 상기 바코드리더기(203)의 화면에 맞춰 모바일 화면 또는 바코드 부분을 마주보도록 위치시킬 수 있다. 그리고 상기 바코드리더기(203)가 상기 모바일의 바코드를 인하면, 상기 디스플레이부(201)에는 상기 바코드를 통해 얻은 정보를 기초로 사용자가 이동해야 하는 탑승구를 표시하고 안내할 수 있다.
상기 숄더카메라(205)는 주위를 촬영하여 안내 로봇(1)의 현 위치를 파악할 수 있다. 일례로, 상기 숄더카메라(205)는 2차원 영상을 기반으로 사람 또는 사물을 인식하기 위한 2D 카메라를 포함할 수 있다.
또한, 상기 숄더카메라(205)는 입체 영상을 획득하고, 획득된 입체 영상을 통해 안내 로봇(1)과 장애물 간의 거리를 측정할 수 있다.
또한, 상기 숄더카메라(205)는 안내 로봇(1)과 장애물 사이의 충돌을 감지하는 기능을 수행할 수 있다.
또한, 상기 바디부(200)는 전방라이더(308, 도6 참고)의 동작이 올바르게 수행되도록 상기 바디부(200)의 하측 단부를 절개하여 형성하는 전방 라이더홈(207)을 더 포함할 수 있다.
상기 전방 라이더홈(207)은 상기 바디부(200)의 전면 하단에 형성할 수 있다. 일례로, 상기 전방 라이더홈(207)은 반원의 호를 그리도록 상기 바디부(200)의 하측 전단부를 절개하여 형성할 수 있다.
상기 전방라이더(308)는 상기 전방 라이더홈(207)에 의해 외부로 노출될 수 있다. 상기 전방라이더(308)는 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방 산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행할 수 있다.
상기 구동부(300)는 구동력을 제공함으로써 안내 로봇(1)의 주행을 수행할 수 있다.
상기 구동부(300)는 전원을 제공하는 배터리(미도시), 다수의 감지센서(303) 및 구름 운동을 수행하는 다수의 바퀴(301,302)를 포함할 수 있다. 상기 다수의 감지센서(303)는 초음파 센서(303)를 포함할 수 있다.
상기 배터리(미도시)는, 상기 구동부(300의 내부 공간에 설치될 수 있다. 그리고 상기 배터리는 리튬-이온 배터리(Li-Ion Battery)를 포함할 수 있다. 물론, 상기 배터리는 리튬-이온 배터리 이외의 다른 종류의 배터리를 포함할 수도 있다.
상기 초음파 센서(303)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 안내 로봇(1) 사이의 거리를 감지할 수 있다.
상기 다수의 바퀴는 상기 구동부(300)의 외관을 형성하는 케이스의 내부에 위치할 수 있다.
그리고 상기 다수의 바퀴는 모터(미도시)와 연결되어 모터의 구동에 따라 구름 운동할 수 있는 메인바퀴(301) 및 상기 메인바퀴(301)의 이동에 종속되거나 외력에 의해 구름 운동할 수 있는 보조바퀴(302)를 포함할 수 있다.
상기 보조바퀴(302)는 별도의 구동장치에 연결되지 않고 구름 운동을 수행할 수 있다. 일례로, 상기 보조바퀴(302)는 캐스터를 포함할 수 있다.
상기 메인바퀴(301)는 상기 구동부(300)의 양 측면에 각각 위치할 수 있다. 일례로, 상기 메인바퀴(302)는 상기 구동부(300)의 양측 하단의 중심에 위치할 수 있다.
상기 보조바퀴(302)는 상기 메인바퀴(302)의 전방과 후방에 위치할 수 있다.
상기 다수의 바퀴(301,302)는 충전모듈(400) 보다 후방에 위치할 수 있다. 상세히, 상기 다수의 바퀴 중 최전방에 위치하는 보조바퀴(302)는 상기 충전모듈(400) 보다 후방에 위치할 수 있다.
이에 의하면, 상기 안내 로봇(1)은 상기 보조바퀴(302)가 충전스테이션(20)과 접촉할 때까지 상기 충전스테이션(20)으로 접근할 수 있다. 그리고 상기 충전모듈(400)은 상기 다수의 바퀴(301,302) 보다 앞서 상기 충전스테이션(20)에 접촉할 수 있다.(도6 참고)
상기 구동부(300)는 후방라이더(미도시)의 동작이 올바르게 수행되도록 상기 구동부(200)의 후측에 절개 형성되는 다수의 후방 라이더홈을 더 포함할 수 있다.
상기 후방라이더는 후방 라이더홈에 의해 외부로 노출될 수 있다. 상기 후방라이더는 상기 전방라이더(308)와 마찬가지로, 레이저 빔을 조사하고 에어로졸에 의해 흡수 혹은 산란된 빛 중 후방 산란된 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행할 수 있다.
상기 구동부(300)는 상기 메인바퀴(301) 및 보조바퀴(302)를 지지하는 지지플레이트(350)를 더 포함할 수 있다.
상기 지지플레이트(350)는 상기 구동부(300)의 내측 하단에 위치할 수 있다. 상기 지지플레이트(350)는 하측으로 상기 메인바퀴(301) 및 보조바퀴(302)가 결합되며, 상측으로 배터리, 다수의 전자 부품이 위치할 수 있다.
상기 구동부(300)는 전원 충전을 위한 충전모듈(400)을 더 포함할 수 있다.
상기 충전모듈(400)은 상기 지지플레이트(350)의 전단에 위치할 수 있다. 일례로, 상기 충전모듈(400)은 상기 지지플레이트(350)의 전면 중앙에 결합할 수 있다.
상기 충전모듈(400)은 상기 구동부(300)의 외관을 형성하는 케이스의 하단으로부터 하방으로 돌출될 수 있다. 그리고 상기 충전모듈(400)은 지면으로부터 상방으로 이격되어 위치할 수 있다. 즉, 상기 충전모듈(400)의 하단부는 지면과 상기 구동부(300)의 케이스 하단 사이에 위치할 수 있다.
상기 충전모듈(400)은 성가 충전스테이션(20)에 접속되는 터미널(410,420)을 포함할 수 있다.
상기 터미널(410,420)은 상기 구동부(300)의 케이스 하단으로부터 하방으로 돌출될 수 있다. 따라서, 상기 안내 로봇(1)이 충전스테이션(20)의 전방에서 진입하기 위해 주행하는 경우, 상기 터미널(410,420)은 충전스테이션(20)에 구비되는 터미널접속부(25)에 접촉되도록 위치할 수 있다.
한편, 상기 안내 로봇(1)은 상기 배터리가 방전된 경우 충전을 위한 충전스테이션(20)를 더 포함할 수 있다.
상기 충전스테이션(20)은 지면에 지지되는 설치플레이트(24) 및 상기 설치플레이트(24)로부터 상방으로 연장되는 충전케이스(21)를 포함할 수 있다.
상기 설치플레이트(24)는, 상하 방향의 폭이 상기 구동부(300)의 케이스 하단과 지면이 이루는 수직 거리 보다 작도록 형성할 수 있다. 즉, 상기 설치플레이트(24)는 상기 구동부(300)의 케이스가 간섭 없이 상기 설치플레이트(24)의 위에서 전후 방향으로 이동할 수 있도록 형성할 수 있다.
그리고 상기 구동부(300)의 케이스 하단과 상기 설치플레이트(24)의 상면 사이에는 이격 공간이 형성될 수 있다.(도6 참고) 한편, 상기 이격 공간은 터미널(410,420)이 위치하는 공간으로 이해할 수 있다. 일례로. 상기 설치플레이트(24)의 상하 방향 폭은, 상기 보조바퀴(302)의 반경 보다 작을 수 있다.
상기 충전케이스(21)에는 방열을 위한 다수의 방열홀(22)이 형성될 수 있다.
도 1을 참고하면, 상기 안내 로봇(1)은 상기 충전스테이션(20)의 전방에서 충전을 위해 접근할 수 있다. 여기서, 상기 충전스테이션(20)은 상기 안내 로봇(1)과 마주보도록 배치될 수 있다. 이 경우, 상기 다수의 방열홀(22)은 상기 안내 로봇(1)을 기준으로 상기 충전케이스(21)의 전면에 형성할 수 있다.
상기 충전케이스(21)의 내부에는 상기 안내 로봇(1)으로 전력을 제공하여 충전시키기 위한 전장부가 구비될 수 있다.
이하에서는, 도 1을 기준으로 상기 충전스테이션(20)이 상기 안내 로봇(1)을 바라보는 방향을 후방으로 정의하고, 반대 방향을 전방으로 정의한다. 즉, 상기 안내 로봇(1)을 기준으로 방향을 정의하도록 한다.
상기 충전케이스(21)는 상기 설치플레이트(24)의 전단으로부터 상방으로 연장되도록 형성할 수 있다.
상기 충전스테이션(20)은 상기 충전모듈(400)과 접촉 또는 접속되는 터미널접속부(25)를 더 포함할 수 있다.
상기 터미널접속부(25)는 상기 충전케이스(21)의 내부에 설치되는 전장부에 의하여 제공되는 전력을 상기 충전모듈(400)로 전달하는 스위치 기능을 수행할 수 있다.
구체적으로, 상기 터널접속부(25)는 상기 충전모듈(400)의 터미널(410,420)과 접촉되어 상기 배터리의 충전을 위한 전력을 전달할 수 있다.
상기 터미널접속부(25)는 상기 설치플레이트(24)의 후단에 위치할 수 있다. 상세히, 상기 터미널접속부(25)는 상기 설치플레이트(24)의 후면 중앙으로부터 후방으로 연장될 수 있다. 즉, 상기 터미널접속부(25)는 상기 설치플레이트(24)로부터 돌출되도록 형성할 수 있다.
그리고 상기 터미널접속부(25)는 상기 설치플레이트(24)의 후면 길이보다 작은 길이를 가지도록 형성할 수 있다. 상술한 터미널접속부(25)의 돌출 구조에 의하면, 상기 안내 로봇(1)의 충전모듈(400)이 상기 터미널접속부(25)에 안착되어도 상기 다수의 바퀴(301,302)는 지면에 지지되기 때문에, 상기 충전스테이션(20)은 상기 안내 로봇(1)의 하중을 지지할 필요가 없다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충전모듈을 보여주는 도면이며, 도 4는 도 3의 B-B’ 단면을 보여주는 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 충전모듈(400)은 상기 터미널접속부(25)에 접속되어 전력을 전달받을 수 있는 터미널(410,420)을 포함할 수 있다.
상기 터미널(410,420)은 제 1 터미널(410) 및 상기 제 1 터미널(410)로부터 이격되어 위치하는 제 2 터미널(420)을 포함할 수 있다.
상기 제 2 터미널(420)은 상기 제 1 터미널(410)로부터 측방으로 이격되어 위치할 수 있다.
상기 제 1 터미널(410)과 상기 제 2 터미널(420)은 동일한 구조로 형성할 수 있다. 따라서, 이하에서 제 1 터미널(410)을 기준으로 설명하는 구성들은 제 2 터미널(420)에도 원용할 수 있다.
상기 제 1 터미널(410) 및 상기 제 2 터미널(420)은, 각각, 저면으로 규정되는 접속면(410a)을 형성할 수 있다.
상기 접속면(410a)은 상기 터미널접속부(25)의 상면에 안착 또는 접촉될 수 있다. 이에 의하면, 상기 충전스테이션(20)과 상기 터미널(410,420)은 전기적 접속을 이룰 수 있다. 즉, 상기 안내 로봇(1)은 충전될 수 있다.
상기 제 1 터미널(410) 및 상기 제 2 터미널(420)은, 상단을 향할수록 폭이 커지도록 형성할 수 있다. 일례로, 상기 제 1 터미널(410)의 전면 또는 후면은 상단을 향할수록 전방으로 경사지게 연장될 수 있다. 마찬가지로, 상기 제 2 터미널(420)의 전면 또는 후면은 상단을 향할수록 전방으로 경사지게 연장될 수 있다.
상기 제 1 터미널(410) 및 상기 제 2 터미널(420)은, 각각, 터미널수용부(430,440)의 하단에 형성된 개구에 걸림이 이루어지도록 전후 방향으로 돌출되는 돌출단부를 형성할 수 있다.
일례로, 상기 제 1 터미널(410)의 돌출단부는 상기 제 1 터미널(410)의 상부에 위치할 수 있다. 그리고 상기 돌출단부는 전후 방향으로 상기 터미널수용부(430,440)의 개구의 폭 보다 큰 폭을 가지도록 연장될 수 있다. 따라서, 상기 돌출단부는 상기 터미널수용부(430,440)의 개구를 규정하는 내측 하면에 안착될 수 있다.
상기 제 1 터미널(410) 및 상기 제 2 터미널(420)은, 각각, 상면으로부터 하방으로 함몰되는 탄성홀(413)을 포함할 수 있다.
상기 탄성홀(413)은 다수 개로 형성될 수 있다. 상기 탄성홀(413)에는 탄성장치(415)가 삽입될 수 있다.
즉, 상기 충전모듈(400)은 상기 제 1 터미널(410) 및/또는 상기 제 2 터미널(420)의 이동에 따라 탄성력을 제공하는 탄성장치(415)를 더 포함할 수 있다.
상기 탄성장치(415)는 상기 제 1 터미널(410) 및 상기 제 2 터미널(420)에 형성되는 탄성홀(413)에 각각 대응되도록 다수로 구비될 수 있다. 일례로, 상기 탄성홀(413)은 상기 터미널(410,420)의 상면에 전후 방향으로 이격 배치되는 2개의 탄성홀로 구비될 수 있다.
상기 탄성장치(415)는 전방탄성장치(415a) 및 상기 전방탄성장치(415a)의 후방에 위치하는 후방탄성장치(415b)를 포함할 수 있다.
그리고 상기 전방탄성장치(415a)는 상기 터미널(410)의 상면에 형성되는 제 1 탄성홀(413)에 삽입되며, 상기 후방탄성장치(415b)는 상기 제 1 탄성홀(413)의 후방에 형성되는 제 2 탄성홀에 삽입될 수 있다.
즉, 상기 탄성장치(415)의 하부는 상기 터미널(410,420)의 탄성홀(413)에 삽입될 수 있다.
그리고 상기 탄성장치(415)의 상부는 터미널커버(450)의 하단에 삽입될 수 있다. 상세히, 상기 탄성장치(415)의 상단은 터미널커버(450)의 하면으로부터 상방으로 함몰되는 홀에 삽입되도록 위치할 수 있다.
이에 의하면, 상기 터미널(410,420)은 상기 탄성장치(415)에 의하여 회전 및/또는 상하 방향으로 이동될 때 탄성력을 제공받을 수 있다.
즉, 상기 터미널(410,420)이 상기 터미널접속부(25)에 접속되어 상방으로 이동하게 될 때, 상기 터미널(410,420)은 탄성력을 제공받을 수 있다. 따라서, 상기 터미널접속부(25)와 상기 터미널(410,420)의 접속이 해제되면 상기 터미널(410,420)은 원 위치로 복귀할 수 있다.
상기 충전모듈(400)은 상기 터미널(410,420)을 수용하는 터미널수용부(430,440)를 더 포함할 수 있다.
상세히, 상기 터미널수용부(430,440)는 상기 제 1 터미널(410)이 수용되는 제 1 터미널수용부(430) 및 상기 제 2 터미널(420)이 수용되는 제 2 터미널수용부(440)를 포함할 수 있다.
상기 터미널수용부(430,440)의 하면에는 개구가 형성될 수 있다.
그리고 상기 터미널수용부(430,440)는 상기 개구를 규정하며, 하단을 따라 내측으로 절곡 연장되는 안착면을 형성할 수 있다.
상기 안착면에는 상기 터미널(410,420)의 돌출단부가 안착되어 걸림을 이룰 수 있다. 일례로, 상기 안착면은 터미널(410,420)의 하단에 형성되는 네 변을 따라 내측으로 수직하게 연장될 수 있다. 그리고 상기 안착면은 중심에 상기 터미널(410,420)이 관통하는 개구를 형성할 수 있다.
상기 안착면이 형성하는 개구, 즉, 중심공간에는 상기 터미널(410,420)이 삽입되어 위치할 수 있다. 따라서, 상기 터미널(410,420)은 상하 이동할 수 있다.
상기 터미널(410,420)은 탄성력 및 중력에 의하여 상기 터미널수용부(430,440)의 안착면에 걸림이 이루어질 수 있다.
그리고 상기 접속면(410a)은 상기 터미널수용부(430,440)의 하방에 위치하며, 지면을 향하여 노출될 수 있다. 일례로, 상기 터미널수용부(430,440)는 상하 방향으로 개방되는 육면체로 형성할 수 있다.
즉, 상기 터미널수용부(430,440)는 상기 터미널(410,420)이 안착, 이동 또는 수용될 수 있는 내부공간(435)을 형성할 수 있다.
그리고 상기 터미널(410,420)은 상기 내부공간(435)에 삽입되며, 상하 방향으로 이동 가능하게 구비될 수 있다.
또한, 상기 내부공간(435)을 규정하는 상기 터미널수용부(430,440)의 내주면의 폭은, 상기 터미널(410,420)의 폭보다 크도록 형성할 수 있다.
또한, 상기 터미널수용부(430,440)의 내주면의 상하 길이는 상기 돌출단부의 하단으로부터 상기 터미널(410,420)의 상단까지 거리보다 길게 형성할 수 있다.
결국, 상기 터미널(410,420)은 접속면(410a)이 상기 터미널수용부(430,440)의 하방으로 노출되도록 위치할 수 있다. 따라서, 상기 안내 로봇(1)이 상기 충전스테이션(20)에 진입하면 상기 터미널접속부(25)와 상기 접속면(410a)은 접촉할 수 있다.
한편, 상기 접속면(410a)이 상기 터미널접속부(25)의 후단에 접촉하는 경우, 상기 터미널(410,420)의 하단에는 미는 힘(F)이 작용하게 된다. 즉, 상기 터미널(410,420)을 회전시키는 토크(torque, F)가 작용하게 된다.
이와 같은 이유로, 종래 로봇은 주행 관성에 의해 강제로 터미널과 터미널 접속부의 접속을 올바른 위치에서 수행하기 어려워 접속불량 및 부품 손상이 발생하는 문제가 있다. 또한, 종래 안내 로봇은 상기 토크에 의해 로봇이 균형을 잃어 안전 사고의 위험이 발생하는 문제가 있다. 또한, 상기 토크에 의해 충전스테이션과 로봇의 접속이 불량해지며 오작동 확률이 높아지는 문제가 있다.
그러나 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇(1)은, 상기 내부공간(435)의 전후 방향 폭이 상기 터미널(410,420)의 전후 방향 폭보다 크게 형성되어 상기 터미널(410,420)이 회전하며 상승할 수 있기 때문에 상술한 종래 로봇의 문제를 해결할 수 있다.
상세히, 상기 터미널수용부(430,440)의 내주면은, 상기 내부공간(435)으로 삽입되어 위치하는 상기 터미널(410,420)의 상부(또는 돌출단부)와 소정의 간격만큼 이격되도록 형성할 수 있다.
즉, 상기 터미널수용부(430,440)의 내주면과 상기 터미널(410,420) 사이에는 이격 공간이 형성되며, 상기 이격 공간에 의하여 상기 터미널(410,420)의 이동을 위한 자유도가 향상될 수 있다.
즉, 상기 터미널수용부(430,440)는 상기 터미널(410,420)의 하단에 상기 터미널접속부(25)에 의한 힘이 작용(F)되면, 상기 터미널(410,420)이 상기 토크힘에 의해 회전되면서 상방으로 매끄럽게 밀려 올라갈 수 있도록 내부공간(435)을 제공할 수 있다.
상기 터미널(410,420)은 상기 내부공간(435)에서 회전하면서 상방으로 이동할 수 있다.(화살표 M 참고)
일례로, 상기 터미널(410,420)의 전면과 상기 터미널접속부(25)가 접촉할 때, 상기 터미널(410,420)의 하단은 후방으로 밀리면서 반 시계방향으로 소정의 각도만큼 회전하게 되고, 상기 터미널접속부(25)에 의해 후방으로 제공되는 연속적인 힘은 상기 터미널(410,420)을 상방으로 이동시킬 수 있다.
상기 터미널(410,420)이 상승하게 되면, 상기 탄성장치(415)는 휘어지면서 상기 터미널(410,420)에 탄성력을 제공할 수 있다. 따라서, 최종적으로 상기 터미널(410,420)이 상기 터미널접속부(25)의 상면에 위치하게 될 때, 상기 터미널(410,420)은 상기 탄성력에 의하여 시계 방향으로 회전되어 수평을 이룰 수 있다.
즉, 상기 탄성장치(415)는 상기 터미널(410,420)이 수평을 안정적으로 유지할 수 있도록 힘을 제공할 수 있다.
따라서, 상기 접속면(410a)은 상기 터미널접속부(25)의 상면과 안정적으로 접촉할 수 있다.
그리고 상기 접속면(410a)은 상기 터미널접속부(25)의 상면에 안착, 접촉 또는 접속되면, 상기 탄성장치(415)의 탄성력에 의해 정 위치를 유지할 수 있다.
결국, 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇(1)은, 상술한 토크에 의한 균형 상실 위험, 부품 파손 위험을 방지할 수 있다.
상기 터미널수용부(430,440)은 외측 방향으로 개방되도록 절개부(432,442)를 형성할 수 있다. 일례로, 상기 제 1 터미널수용부(430)는 상기 제 2 터미널수용부(440)를 향하는 측면은 차폐되고, 외부로 향하는 측면은 제 1 절개부(432)에 의해 개방되도록 형성할 수 있다. 마찬가지로, 상기 제 2 터미널수용부(440)는 상기 제 1 터미널수용부(430)를 향하는 측면은 차폐되고, 외부로 향하는 측면은 제 2 절개부(442)에 의해 개방되도록 형성할 수 있다.
상기 절개부(432,442)는 후술할 터미널브릿지(418)의 상하 이동에 대한 간섭을 회피하기 위하여, 상방으로 개방되도록 형성할 수 있다.
상기 충전모듈(400)은 상기 충전스테이션(20)으로부터 제공받는 전력을 상기 배터리 등 충전이 필요한 전장 부품에 전달하기 위한 터미널브릿지(418)를 더 포함할 수 있다.
상기 터미널브릿지(418)는 상기 터미널(410,420)의 외측 면에 결합될 수 있다.
상기 터미널(410,420)에는 측면으로 상기 터미널브릿지(418)의 결합을 가이드하는 터미널결합홀(412)이 형성될 수 있다. 따라서, 상기 터미널브릿지(418)는 상기 터미널결합홀(412)에 삽입되는 체결 부재에 의하여 상기 터미널과 결합될 수 있다.
그리고 상기 터미널브릿지(418)는 상기 터미널(410,420)의 결합 지점부터 상부를 향할수록 외측으로 경사지게 연장할 수 있다.
그리고 상기 터미널브릿지(418)는 상기 터미널(410,420)의 이동에 따라 상하 방향으로 이동할 수 있다. 따라서, 상기 터미널브릿지(418)의 이동을 통하여 상기 충전이 필요한 전장 부품은 전기적으로 연결되거나 차단될 수 있다.
결굴, 상기 내부공간(435)에서 이동 가능한 터미널(410,420)은, 상기 터미널접속부(25)로부터 제공되는 전력이 배터리, 충전이 필요한 전장 부품에 전달되는 것을 단속하는 스위치 기능을 수행할 수 있다.
상기 터미널브릿지(418)는 상기 절개부(432,442) 및 후술할 터미널커버(450)의 커버함몰부(458)에 의해 상하 방향으로 간섭 없이 이동할 수 있다.
상기 충전모듈(400)은 상기 터미널수용부(430,440)의 위에 위치하는 터미널커버(450)를 더 포함할 수 있다.
상기 터미널커버(450)는 상기 터미널수용부(430,440)의 개방된 상면을 커버하도록 형성할 수 있다.
상기 터미널커버(450)는 상기 터미널수용부(430,440)와 결합하기 위한 수용부결합홀(455,455a,456)을 형성할 수 있다.
상기 수용부결합홀(455,455a,456)은 상기 제 1 터미널(410)과 결합을 가이드하는 제 1 수용부결합홀(455), 상기 제 1 수용부결합홀(455)의 반대 방향에서 상기 제 1 터미널(410)의 결합을 가이드하는 후방 수용부결합홀(455a), 상기 제 2 터미널(420)과 결합을 가이드하는 제 2 수용부결합홀(456) 및 상기 제 2 수용부결합홀(456)의 반대 방향에서 상기 제 2 터미널(420)의 결합을 가이드하는 후방 수용부결합홀(미도시)을 포함할 수 있다.
상기 터미널수용부(430,440)는 상기 수용부결합홀(455,455a,456)에 대응되도는 홀이 형성되며, 상기 수용부결합홀(455,455a,456)로 삽입되는 체결 부재에 의해 상기 터미널수용부(430,440)와 터미널커버(450)는 결합될 수 있다.
또한, 상기 터미널커버(450)는 상기 터미널브릿지(418)의 이동 공간을 제공하는 커버함몰부(458)를 형성할 수 잇다.
상기 커버함몰부(458)는, 상기 터미널커버(450)의 양 측면으로부터 내측으로 함몰시켜 형성할 수 있다.
또한, 상기 터미널커버(450)는 상면에 상기 지지플레이트(350)가 안착되는 후방결합부(451) 및 상기 지지플레이트(351)의 전면이 접촉되는 수직결합부(453)를 포함할 수 있다.
상기 후방결합부(351)에는 상기 지지플레이트(350)가 안착되며, 상기 지지플레이트(350) 및 상기 후방결합부(351)를 관통하는 체결 부재가 삽입되도록 후방결합홀(451a)이 형성될 수 있다.
그리고 상기 수직결합부(453)에는 상기 지지플레이트(350)의 전단면이 접촉되며, 외측에서 상기 수직결합부(453) 및 상기 지지플레이트(350)의 전단면을 관통하는 체결 부재가 삽입되도록 홀이 형성될 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 충전스테이션을 보여주는 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 안내 로봇이 충전스테이션에 접속한 상태를 도시한 도면이다.
도 5 및 도 6을 참조하여 상기 충전스테이션(20)의 구성 및 상기 안내 로봇(1)과 상기 충전스테이션(20)의 접속 시나리오에 대해 설명한다.
상기 충전스테이션(20)은 상기 안내 로봇(1)의 접근을 가이드하는 라이더반사판(23)을 더 포함할 수 있다
상기 전방라이더(308)는 상기 안내 로봇(1)의 전방을 향하여 레이저 빔을 조사하고 빛을 수집, 분석하여 위치 인식을 수행할 수 있다.
따라서, 상기 전방라이더(308)는 상기 라이더반사판(23)에 의한 빛을 인식하여 상기 충전스테이션(20)의 위치를 감지할 수 있다. 이에 의하면, 상기 안내 로봇(1)은 상기 충전스테이션(20)의 전방에서 접근하도록 주행할 수 있다.
상기 터미널접속부(25)는 상기 설치플레이트(24)의 일 면으로부터 외측으로 연장하여 형성할 수 있다. 일례로, 상기 터미널접속부(25)는 상기 설치플레이트(24)의 후면 중심으로부터 후방으로 연장될 수 있다. 그리고 상기 터미널접속부(25)의 양측 단부까지 거리는 상기 설치플레이트(24)의 양측 단부까지 거리 보다 작을 수 있다.
즉, 상기 터미널접속부(25)는 상기 설치플레이트(24)의 후면 중심부에 돌출되도록 형성할 수 있다.
이에 의하면, 상기 구동부(300)의 전단으로부터 후방으로 소정의 거리만큼 이격되어 위치하는 충전모듈(400)이 상기 터미널접속부(25)의 상면에 위치할 수 있다.
또한, 상기 안내 로봇(1)은 상기 보조바퀴(302)가 상기 설치플레이트(24)의 후면과 접촉될 때까지 전방으로 이동할 수 있다. 이때, 상기 안내 로봇(1)의 하단으로 상기 터미널 접속부(25)가 삽입되어 위치할 수 있다.
상기 터미널접속부(25)는, 상기 충전모듈(400)의 터미널(410,420)이 접촉 또는 접속되는 접속안착면(28)을 포함할 수 있다.
상기 접속안착면(28)은 상기 터미널접속부(25)의 상면에 위치할 수 있다. 일례로, 상기 접속안착면(25)은 상기 터미널접속부(25)의 후단으로부터 전방으로 소정의 길이만큼 함몰 형성되는 면으로 형성할 수 있다.
상기 접속안착면(28)에는, 상기 제 1 터미널(410) 및 상기 제 2 터미널(420)이 각각 안착되도록 형성할 수 있다.
상기 제 1 터미널(410)의 접속면(410a) 및 상기 제 2 터미널(420)의 접속면은, 각각, 상기 접속안착면(28)에 안착되어 전기적으로 접속될 수 있다.
상술한 바와 같이, 상기 터미널(410,420)은 상기 접속면(410a)으로부터 상단을 향할수록 폭이 커지도록 연장되는 정면을 형성할 수 있다. 상기 터미널(410,420)의 정면은 “경사면”이라 이름할 수도 있다.
상기 터미널접속부(25)의 후단에는, 상기 터미널(410,420)의 정면 경사에 대응되는 경사가이드(27)를 형성할 수 있다.
상기 경사가이드(27)는 상기 충전케이스(21)를 향하는 전방을 향할수록 높아지도록 형성할 수 있다.
이에 의하면, 상기 터미널접속부(25)에 상기 터미널(410,420)이 접촉될 때, 상기 터미널(410,420)을 밀어올리는 힘의 작용 방향이 상대적으로 상방으로 기울어지는 방향으로 전환되므로, 보다 매끄럽게(smooth) 터미널(410,420)을 이동시킬 수 있다.
또한, 상기 경사가이드(27)에 의하면, 상기 터미널접속부(25)의 미는 힘(F)의 수평 성분인 상술한 토크 값은 상대적으로 감소할 수 있다. 따라서, 상기 안내 로봇(1)은 보다 균형을 안정적으로 유지하면서 상기 충전스테이션(20)에 접촉할 수 있다. 이에 의하면, 안전사고를 방지할 수 있는 장점이 있다.
한편, 상기 안내 로봇(1)은 상기 전방라이더(308)에 의해 상기 충전스테이션(20)의 위치를 인식하여 접근할 수 있다. 그리고 상기 안내 로봇(1)은 하방으로 돌출되는 충전모듈(400)이 상기 터미널접속부(25)과 접촉할 때까지 주행할 수 있다.
상기 안내 로봇(1)이 상기 충전스테이션(20)으로 이동하는 과정에서, 상기 구동부(300)의 전단은, 상기 터미널접속부(25)의 상방을 덮도록 전방으로 이동할 수 있다.
그리고 상기 구동부(300)의 전단보다 하방에 위치하는 터미널(410,420)은 상기 터미널접속부(25)의 전단과 접촉할 수 있다. 이때, 상술한 바와 같이, 상기 터미널(410,420)의 하단에는 상기 터미널접속부(25)에 의한 미는 힘(F)이 작용하게 된다.
상기 안내 로봇(1)이 상기 충전스테이션(20)으로 접근함에 따라, 상기 터미널접속부(25)는 상기 터미널(410,420)의 전면에 상기 미는 힘(F)을 연속적으로 제공할 수 있다.
상술한 바와 같이, 상기 터미널(410,420)의 전면은 상단을 향할수록 전방으로 경사지게 연장될 수 있다. 이에 의하면, 상기 미는 힘(F)은 후방을 향하는 수평 성분과 상방을 향하는 수직 성분이 상기 터미널(410,420)의 전면에 작용하게 된다.
따라서, 상기 터미널(410,420)의 전면은, 상기 터미널접속부(25)와 슬라이딩 접촉을 이루는 과정에서 후방으로 약간의 회전이 이루어지는 동시에 상방으로 이동하게 된다.
그리고 상기 터미널(410,420)의 상방 이동에 의하여, 상기 터미널(410,420)의 하단은 상기 터미널접속부(25)의 상면에 위치하게 된다.
그리고 상기 접속면(410a)은 상기 터미널접속부(25)의 상면에 형성되는 접속안착면(28)과 접촉할 수 있다. 이때, 상기 안내 로봇(1)은 상기 충전스테이션(20)과 전기적 접속을 인식할 수 있다. 상기 안내 로봇(1)은 상기 전기적 접속을 인식하면 모터(미도시)를 제어하여 주행을 정지할 수 있다.
상기 안내 로봇(1)은 주행 정지과정에서 관성에 의하여 전방으로 밀릴 수 있다. 이때, 상기 보조바퀴(302)는 상기 설치플레이트(24)의 후단에 접촉함으로써 걸림이 이루어진다. 따라서, 상기 안내 로봇(1)은 상기 설치플레이트(24)의 상면으로 올라오지 못하고 완전히 정지된 상태로 상기 터미널(410,420)의 접속 상태를 유지할 수 있다.
결국, 상기 터미널접속부(25)는 상면으로 안착되는 상기 터미널(410,420)과 전기적 접속을 이루어 지면에 지지되는 상기 안내 로봇(1)의 충전을 수행할 수 있다.

Claims (15)

  1. 모터와 연결되어 구름 운동을 수행하는 다수의 바퀴;
    상기 다수의 바퀴를 지지하는 지지플레이트; 및
    상기 지지플레이트의 전단에 결합되는 충전모듈을 포함하며,
    상기 충전모듈은,
    상기 지지플레이트와 결합하는 터미널커버;
    상기 터미널커버의 하측에 결합되며, 하방으로 개방되는 내부공간이 형성되는 터미널수용부;
    충전을 위한 전기적 접속을 수행하며, 상기 내부공간에 회전 및 상하 이동 가능하게 구비되는 터미널을 포함하는 안내 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 터미널은, 상기 터미널수용부의 아래로 노출되는 안내 로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 충전모듈은, 상기 내부공간을 규정하는 내주면이 상기 터미널로부터 전후 방향으로 이격되도록 위치하는 안내 로봇.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 터미널은, 상기 내부공간에서 회전하면서 상방으로 이동할 수 있는 안내 로봇.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 터미널수용부는, 내측 하면에 상기 터미널이 관통하는 개구를 형성하며,
    상기 터미널은, 상기 개구의 폭 보다 큰 폭으로 연장되어 상기 내측 하면에 걸림을 이루는 돌출단부를 형성하는 안내 로봇.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 터미널의 전면은,
    하단으로부터 상단을 향하여 전방으로 경사지게 연장되는 안내 로봇.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 충전모듈은,
    충전이 필요한 전기 부품과 선택적으로 접속할 수 있는 터미널브릿지를 더 포함하는 안내 로봇.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 터미널커버는, 상기 터미널브릿지의 이동 공간을 형성하도록, 양 측면에 함몰 형성되는 커버함몰부를 포함하는 안내 로봇.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 터미널브릿지는, 상기 터미널의 외측에 결합되는 것을 특징으로 하는 안내 로봇.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 충전모듈은,
    상기 터미널의 상부 및 상기 터미널커버의 하부에 삽입되는 탄성장치를 더 포함하는 안내 로봇.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 탄성장치는, 상기 터미널이 회전 및 상하 이동하는 경우 원 위치로 복귀시키는 탄성력을 제공하는 안내 로봇.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 탄성장치는, 상기 터미널의 상면으로부터 하방으로 함몰 형성되는 탄성홀에 삽입되며,
    상기 탄성홀은, 전후 방향으로 복수 개로 구비되는 안내 로봇.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 충전모듈과 선택적인 전기적 접속을 수행하며, 전력을 제공하는 충전스테이션을 더 포함하는 안내 로봇.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 충전스테이션은,
    지면에 지지되는 설치플레이트; 및
    상기 설치플레이트로부터 외측으로 돌출되는 터미널접속부;
    상기 터미널접속부의 상면에 함몰 형성되며, 상기 터미널이 안착되도록 가이드하는 접속안착면을 포함하는 안내 로봇.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 터미널접속부는, 후단에 경사진 면으로 형성되며, 상기 터미널의 접촉을 가이드하는 경사가이드를 포함하는 안내 로봇.
PCT/KR2019/004017 2018-06-15 2019-04-04 안내 로봇 WO2019240362A1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2018-0069117 2018-06-15
KR1020180069117A KR102137164B1 (ko) 2018-06-15 2018-06-15 안내 로봇

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019240362A1 true WO2019240362A1 (ko) 2019-12-19

Family

ID=68838664

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2019/004017 WO2019240362A1 (ko) 2018-06-15 2019-04-04 안내 로봇

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11284765B2 (ko)
KR (1) KR102137164B1 (ko)
WO (1) WO2019240362A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113084834A (zh) * 2021-04-10 2021-07-09 快住智能科技（苏州）有限公司 一种智能酒店业务机器人

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11077708B2 (en) * 2017-12-18 2021-08-03 Locus Robotics Corp. Mobile robot having an improved suspension system
CN113165162A (zh) * 2018-12-03 2021-07-23 Groove X 株式会社 机器人用充电站
KR20210070825A (ko) * 2019-12-05 2021-06-15 엘지전자 주식회사 로봇
CN113054693B (zh) * 2019-12-27 2023-11-17 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种充电站电极调整机构
CN212304775U (zh) * 2020-03-27 2021-01-05 北京致行慕远科技有限公司 一种充电桩及其充电系统
USD962357S1 (en) * 2020-09-25 2022-08-30 Wen Hsien Lee Top toy
CN113997300A (zh) * 2021-11-05 2022-02-01 深圳优地科技有限公司 机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100488524B1 (ko) * 2003-04-09 2005-05-11 삼성전자주식회사 로봇충전장치
JP2006239797A (ja) * 2005-03-02 2006-09-14 Sanyo Electric Co Ltd ロボット充電誘導システム
JP4418381B2 (ja) * 2005-02-23 2010-02-17 三菱重工業株式会社 自律移動型ロボットにおける充電ステーション
KR20100066134A (ko) * 2008-12-09 2010-06-17 웅진코웨이주식회사 로봇 청소기 시스템
KR101324503B1 (ko) * 2012-03-21 2013-11-01 주식회사 엔티리서치 자율주행 이동로봇의 충전장치와 이를 이용한 충전시스템

Family Cites Families (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100820743B1 (ko) * 2003-10-21 2008-04-10 삼성전자주식회사 이동 로봇의 충전 장치
EP2145573B1 (en) * 2005-02-18 2011-09-07 iRobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US9534899B2 (en) * 2005-03-25 2017-01-03 Irobot Corporation Re-localization of a robot for slam
KR200394966Y1 (ko) 2005-06-24 2005-09-06 엘 앤드 케이 프리시젼 테크놀러지 컴파니 리미티드 전지 연결구
ATE522330T1 (de) * 2005-09-30 2011-09-15 Irobot Corp Robotersystem mit kabelloser kommunikation mittels tcp/ip übertragung
KR20080060535A (ko) * 2006-12-27 2008-07-02 주식회사 유진로봇 자율 이동 로봇의 자동 충전 장치 및 그를 이용한 자동충전 방법
KR101330734B1 (ko) * 2007-08-24 2013-11-20 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템
JP4600781B2 (ja) 2007-09-05 2010-12-15 Ｎｅｃアクセステクニカ株式会社 ロボット充電システム
EP2449938B1 (en) 2009-06-30 2015-12-02 LG Electronics Inc. Charging device of robot cleaner
KR20120049533A (ko) * 2010-11-09 2012-05-17 삼성전자주식회사 로봇 시스템 및 그의 제어 방법
TWM412591U (en) * 2011-03-23 2011-09-21 Micro Star Int Co Ltd Electrodes storage structure for cleaning robot
KR101193610B1 (ko) 2012-04-24 2012-10-26 경남대학교 산학협력단 횡단보도 교통안내 지능로봇 시스템
KR102015311B1 (ko) * 2012-11-30 2019-08-28 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
JP6207388B2 (ja) * 2013-12-27 2017-10-04 シャープ株式会社 自走式電気掃除機
EP4349637A3 (en) * 2014-01-16 2024-04-17 Husqvarna AB A robotic work tool system and a charging connector arrangement for a robotic work tool system
JP6335050B2 (ja) * 2014-07-04 2018-05-30 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除機
JP6522905B2 (ja) * 2014-08-20 2019-05-29 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除機
KR20160028182A (ko) * 2014-09-03 2016-03-11 삼성전자주식회사 집진 장치, 상기 집진 장치를 이용하는 청소 장치 및 상기 청소 장치를 제어하는 방법
JP6634223B2 (ja) * 2015-06-15 2020-01-22 シャープ株式会社 自走式電子機器および前記自走式電子機器の走行方法
US9462920B1 (en) 2015-06-25 2016-10-11 Irobot Corporation Evacuation station
EP3351158B1 (en) * 2015-09-14 2022-09-14 Toshiba Lifestyle Products & Services Corporation Electric cleaning device
KR102431996B1 (ko) * 2015-10-12 2022-08-16 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
GB201518652D0 (en) * 2015-10-21 2015-12-02 F Robotics Acquisitions Ltd Domestic robotic system and method
TWI664943B (zh) * 2016-02-29 2019-07-11 Ｌｇ電子股份有限公司 真空吸塵器
EP3454445B1 (en) * 2016-05-03 2021-03-24 LG Electronics Inc. Charging apparatus
US10362916B2 (en) * 2016-05-20 2019-07-30 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
EP3338964B1 (en) * 2016-12-23 2021-02-17 LG Electronics Inc. -1- Guide robot
KR20180106225A (ko) * 2017-03-17 2018-10-01 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
US20180292837A1 (en) * 2017-04-05 2018-10-11 Li-Pai Chen Mobile robot having automatic charging module
US10383499B2 (en) * 2017-08-31 2019-08-20 Irobot Corporation Wet robot docking station
US11166409B2 (en) * 2018-04-06 2021-11-09 Lg Electronics Inc. Lawn mower robot

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100488524B1 (ko) * 2003-04-09 2005-05-11 삼성전자주식회사 로봇충전장치
JP4418381B2 (ja) * 2005-02-23 2010-02-17 三菱重工業株式会社 自律移動型ロボットにおける充電ステーション
JP2006239797A (ja) * 2005-03-02 2006-09-14 Sanyo Electric Co Ltd ロボット充電誘導システム
KR20100066134A (ko) * 2008-12-09 2010-06-17 웅진코웨이주식회사 로봇 청소기 시스템
KR101324503B1 (ko) * 2012-03-21 2013-11-01 주식회사 엔티리서치 자율주행 이동로봇의 충전장치와 이를 이용한 충전시스템

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113084834A (zh) * 2021-04-10 2021-07-09 快住智能科技（苏州）有限公司 一种智能酒店业务机器人

Also Published As

Publication number Publication date
US20190380552A1 (en) 2019-12-19
KR20190142062A (ko) 2019-12-26
US11284765B2 (en) 2022-03-29
KR102137164B1 (ko) 2020-07-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019240362A1 (ko) 안내 로봇
WO2019009555A1 (ko) 안내 로봇
WO2018070687A1 (ko) 공항 로봇 및 그를 포함하는 공항 로봇 시스템
WO2020159027A1 (ko) 전기자동차용 충전 로봇, 전기자동차 충전용 충전 커넥터, 도킹 소켓 및 도킹 어셈블리
WO2020159028A1 (ko) 전기자동차 충전용 충전 커넥터, 도킹 소켓 및 도킹 어셈블리
WO2018182275A1 (en) Method and device for controlling driving based on sensing information
WO2019164296A1 (ko) 카메라 모듈
WO2019194628A1 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
WO2012165870A2 (ko) 충전커넥터 잠금장치
WO2017179851A1 (ko) 타겟 운전체
WO2019135437A1 (ko) 안내 로봇 및 그의 동작 방법
WO2020222342A1 (ko) 인공지능을 이용하여 주행공간을 식별하는 방법, 학습모듈 및 카트로봇
WO2018004119A1 (ko) 차체를 이용하여 소리를 발생시키는 장치
WO2019139310A1 (en) Autonomous driving apparatus and method for autonomous driving of a vehicle
EP3927574A1 (en) Moving robot system comprising moving robot and charging station
WO2018066837A1 (ko) 공항 로봇 및 이를 포함하는 시스템
WO2015093823A1 (ko) 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량
WO2020209394A1 (ko) 인공지능을 이용하여 주행면 변경에 적응적으로 카트로봇의 이동을 제어하는 방법 및 카트로봇
WO2020230931A1 (ko) 다중 센서 및 인공지능에 기반하여 맵을 생성하고 노드들의 상관 관계를 설정하며 맵을 이용하여 주행하는 로봇 및 맵을 생성하는 방법
WO2020141625A1 (ko) 이동 로봇
WO2020153727A1 (ko) 전자 장치 및 배터리 충전 장치를 포함하는 시스템 및 그 동작 방법
WO2021006674A2 (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
WO2022035150A1 (ko) 청소 로봇 및 그 제어 방법
WO2017065352A1 (ko) 차량용 어라운드 뷰 제공 장치 및 차량
WO2014081141A1 (en) Docking module, mobile robot comprising docking module, docking system comprising mobile robot, and method of docking mobile robot

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19819877

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19819877

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1