JP7444460B2 - ロボット用充電ステーション - Google Patents
ロボット用充電ステーション Download PDFInfo
- Publication number
- JP7444460B2 JP7444460B2 JP2020559200A JP2020559200A JP7444460B2 JP 7444460 B2 JP7444460 B2 JP 7444460B2 JP 2020559200 A JP2020559200 A JP 2020559200A JP 2020559200 A JP2020559200 A JP 2020559200A JP 7444460 B2 JP7444460 B2 JP 7444460B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- terminal
- robot
- charging
- base
- power supply
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 56
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 51
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 80
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 54
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 25
- 238000000034 method Methods 0.000 description 24
- 230000008569 process Effects 0.000 description 22
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 18
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 18
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 16
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 10
- 230000009471 action Effects 0.000 description 9
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 9
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 7
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 4
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 4
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 4
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 4
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000008451 emotion Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 210000001508 eye Anatomy 0.000 description 3
- 210000000887 face Anatomy 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- JOYRKODLDBILNP-UHFFFAOYSA-N Ethyl urethane Chemical compound CCOC(N)=O JOYRKODLDBILNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 241000791900 Selene vomer Species 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 2
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 2
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 2
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 2
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 2
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 2
- 239000005060 rubber Substances 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 241000282472 Canis lupus familiaris Species 0.000 description 1
- 241000282326 Felis catus Species 0.000 description 1
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 206010037180 Psychiatric symptoms Diseases 0.000 description 1
- 206010044565 Tremor Diseases 0.000 description 1
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 210000000617 arm Anatomy 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000004791 biological behavior Effects 0.000 description 1
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 230000002996 emotional effect Effects 0.000 description 1
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008921 facial expression Effects 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 210000000697 sensory organ Anatomy 0.000 description 1
- 238000009958 sewing Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 1
- 229920002379 silicone rubber Polymers 0.000 description 1
- 239000004945 silicone rubber Substances 0.000 description 1
- 238000009751 slip forming Methods 0.000 description 1
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
- 210000005010 torso Anatomy 0.000 description 1
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 1
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/30—Constructional details of charging stations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
- B60L53/14—Conductive energy transfer
- B60L53/16—Connectors, e.g. plugs or sockets, specially adapted for charging electric vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/30—Constructional details of charging stations
- B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
- B60L53/36—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles by positioning the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/20—Vehicles specially adapted for children, e.g. toy vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
- B60L2260/32—Auto pilot mode
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/12—Electric charging stations
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
Description
充電システム10は、2台のロボット100を同時に充電可能な充電ステーション(以下、単に「ステーション」とよぶ)500を備える。ロボット100は車輪走行型の自律行動型ロボットである。ロボット100は、2つの前輪と1つの後輪を備える。左右の前輪が駆動輪、後輪がキャスターからなる従動輪である(詳細については後述する)。
図2は、ロボット100の外観を表す図である。図2Aは正面図であり、図2Bは側面図である。
ロボット100は、外部環境および内部状態に基づいて行動を決定する自律行動型のロボットである。外部環境は、カメラやサーモセンサなど各種のセンサにより認識される。内部状態はロボット100の感情を表現する様々なパラメータとして定量化される。ロボット100は、オーナー家庭の家屋内を行動範囲とする。以下、ロボット100に関わる人間を「ユーザ」とよぶ。
ボディ104は、本体フレーム310、一対の腕106、一対のカバー312および外皮314を含む。本体フレーム310は、頭部フレーム316および胴部フレーム318を含む。頭部フレーム316は、中空半球状をなし、ロボット100の頭部骨格を形成する。胴部フレーム318は、角筒形状をなし、ロボット100の胴部骨格を形成する。胴部フレーム318の下端部が、ロアプレート334に固定されている。頭部フレーム316は、接続機構330を介して胴部フレーム318に接続されている。
ロボット100は、内部センサ128、通信機126、記憶装置124、プロセッサ122、駆動機構120およびバッテリー118を含む。駆動機構120は、上述した接続機構330および車輪駆動機構370を含む。プロセッサ122と記憶装置124は、制御回路342に含まれる。各ユニットは電源線130および信号線132により互いに接続される。バッテリー118は、電源線130を介して各ユニットに電力を供給する。各ユニットは信号線132により制御信号を送受する。バッテリー118は、リチウムイオン二次電池であり、ロボット100の動力源である。
ロボットシステム300は、ロボット100、サーバ200および複数の外部センサ114を含む。ロボット100およびサーバ200の各構成要素は、CPU(Central Processing Unit)および各種コプロセッサなどの演算器、メモリやストレージといった記憶装置、それらを連結する有線または無線の通信線を含むハードウェアと、記憶装置に格納され、演算器に処理命令を供給するソフトウェアによって実現される。コンピュータプログラムは、デバイスドライバ、オペレーティングシステム、それらの上位層に位置する各種アプリケーションプログラム、また、これらのプログラムに共通機能を提供するライブラリによって構成されてもよい。以下に説明する各ブロックは、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。ロボット100の機能の一部はサーバ200により実現されてもよいし、サーバ200の機能の一部または全部はロボット100により実現されてもよい。
サーバ200は、通信部204、データ処理部202およびデータ格納部206を含む。通信部204は、外部センサ114およびロボット100との通信処理を担当する。データ格納部206は各種データを格納する。データ処理部202は、通信部204により取得されたデータおよびデータ格納部206に格納されるデータに基づいて各種処理を実行する。データ処理部202は、通信部204およびデータ格納部206のインタフェースとしても機能する。
ロボット100は、通信部142、データ処理部136、データ格納部148、内部センサ128および駆動機構120を含む。通信部142は、通信機126(図5参照)に該当し、外部センサ114、サーバ200および他のロボット100との通信処理を担当する。データ格納部148は各種データを格納する。データ格納部148は、記憶装置124(図5参照)に該当する。データ処理部136は、通信部142により取得されたデータおよびデータ格納部148に格納されているデータに基づいて各種処理を実行する。データ処理部136は、プロセッサ122およびプロセッサ122により実行されるコンピュータプログラムに該当する。データ処理部136は、通信部142、内部センサ128、駆動機構120およびデータ格納部148のインタフェースとしても機能する。
ロボットシステム300は、ロボット100、ステーション500および複数の外部センサ114を含む。サーバ200は、ステーション500に設けられている。ロボット100は、図6に示した構成に加え、バッテリー118および充電回路170を含む。内部センサ128は、さらに電池残量センサを含む。
ステーション500は、充電のための主要部分である充電ユニット506と、一対の背面パネル508などの装飾のための部材を含む。充電ユニット506は、ベース504およびユニット本体512を含む。ベース504は、平面視長方形状をなし、左右に充電スペース502が設けられている。ベース504の上面中央にユニット本体512が立設されている。ユニット本体512は、上半部が拡大された筐体514を有する。一対の背面パネル508は、筐体514の正面左右にそれぞれ配置されている。背面パネル508は、固定部材509を介してユニット本体512に着脱可能に取り付けられる。固定部材509はアーム状の部材であり、その一端が背面パネル508の裏面に、他端が筐体514の裏面にそれぞれ着脱可能に固定される。筐体514の左右には、各背面パネル508の下方位置に誘導部252がそれぞれ設けられている。
充電ユニット506は、左右対称構造を有し、向かって左側の充電スペース502(「左スペース502L」ともいう)と、右側の充電スペース502(「右スペース502R」ともいう)のそれぞれにおいてロボット100の充電が可能である。筐体514は、サーバ200および充電回路250を収容している。各充電スペース502にそれぞれ一対の給電端子520が配設されている。一対の給電端子520の一方が充電回路250の電源ラインに接続され、他方がグランドラインに接続される。
図11~図13は、ベース504の上面の形状を表す説明図である。説明の便宜上、図10BのA部に対応する部分を抽出する形で示され、給電端子520は省略されている。図11Aは斜視図であり、図11Bは正面図である。図12Aは平面図であり、図12Bは図11BのX-X矢視断面図である。図13A~図13Hは、それぞれ図12AのA-A~H-H矢視断面を示す。
図14Aおよび図14Bに示すように、端子ユニット550は、円柱状の本体552の先端部に端子支持部554を有し、その端子支持部554において給電端子520を相対変位可能に支持する。本体552は、その基端部がベース504に支持されている。
図16Aに示すように、ロボット100の充電端子510は斜めやや下方を向き、ステーション500の給電端子520は斜め上方を向く。そして上述のように車輪受522の手前側に勾配の大きい傾斜が設けられることで(図12B参照)、後輪103が後方寄り、つまり充電端子510と給電端子520とを接続する方向へ付勢される。両者が接続する際、ロボット100の後方向きの慣性力が、充電端子510を介した押圧力として端子ユニット550の軸線方向に作用する(二点鎖線矢印参照)。
バッテリー118への充電を行うタイミングになると、ロボット100は、ステーション500へ向けて移動する。このとき、カメラや形状測定センサ等の情報に基づいて障害物を避けながらステーション500へ向かう。ロボット100は、ステーション500に接近すると(図17A)、その向きを反転してバックし、充電スペース502に進入する(図17B)。
充電が完了してロボット100をステーション500から退出させる際、充電端子510と給電端子520との接続を解除する必要がある。しかし、両端子がマグネット558の吸引力により接続されているため(図16A参照)、図20Aに示す状態からロボット100をそのまま前進させてもその接続解除が容易でない場合が想定される。
Claims (13)
- 車輪で走行するロボットの充電を行うための充電ステーションであって、
前記車輪が乗り上げる上面を有するベースと、
ロボットの充電端子に接続する給電端子と、
前記ベースに設けられた回転軸と、
前記ベースの上面の奥側領域に設けられ、前記車輪を目標位置に向けて直線的に誘導するよう幅
が規制された誘導路と、
前記誘導路の下方に配置され、前記回転軸を中心に回動可能に支持された支持部材と、
前記支持部材の左右に支持され、前記給電端子をそれぞれ含む一対の端子ユニットと、
を備え、
前記ベースの上面は、
奥側領域に目標位置が設定される一方、入口側の特定位置と前記目標位置とをつなぐ基
準進入ラインが設定され、
進入してくる車輪に対して前記基準進入ライン側への重力成分をもたせる三次元曲面形
状の傾斜面を含み、
前記給電端子は、前記車輪が前記目標位置に到達した状態で前記充電端子に接続される
ことを特徴とする充電ステーション。 - 前記ベースの上面は、前記基準進入ラインの両サイドに前記基準進入ラインに向けて低
位となるよう傾斜する三次元曲面形状を含むことを特徴とする請求項1に記載の充電ステ
ーション。 - 前記基準進入ラインは、前記特定位置から前記目標位置に向けて上り傾斜と下り傾斜と
を連続的に有し、
前記上り傾斜のほうが前記下り傾斜よりも勾配が緩やかであることを特徴とする請求項
2に記載の充電ステーション。 - 前記ベースの上面は、前記上り傾斜の奥行範囲において、前記両サイドの左右の勾配が
奥行方向に向けて大きくなる形状を含むことを特徴とする請求項3に記載の充電ステーシ
ョン。 - 前記ベースの奥側領域に、前記目標位置を含む車輪受が設けられ、
前記車輪受は、前記車輪を受け入れた状態で前記充電端子と前記給電端子との間に接触
圧が作用するよう位置決めされていることを特徴とする請求項1~4のいずれかに記載の
充電ステーション。 - 前記給電端子は、前記充電端子に合わせて変位可能となるよう前記ベースに支持されて
いることを特徴とする請求項5に記載の充電ステーション。 - 前記給電端子と前記充電端子とが、マグネットにより着脱可能に接続されることを特徴
とする請求項6に記載の充電ステーション。 - 前記給電端子を相対変位可能に支持する端子ユニットを備え、
前記端子ユニットは、前記充電端子が前記給電端子に接続するときに受ける付勢力によ
り、前記給電端子が前記充電端子に対して摺動することを許容することを特徴とする請求
項1~7のいずれかに記載の充電ステーション。 - 前記端子ユニットは、
前記ベースにおける入口側へ向けて延びる本体と、
前記本体の軸線周りに回転可能に支持される一方、その軸線の周囲に前記給電端子を支
持する端子支持部と、
を含むことを特徴とする請求項8に記載の充電ステーション。 - 前記給電端子が複数の端子を含み、
各端子が前記軸線の周囲に配置されていることを特徴とする請求項9に記載の充電ステ
ーション。 - 前記ベースの上面は、入口側に向けて下り勾配となり、かつ扇状に広がる領域を有する
ことを特徴とする請求項1~10のいずれかに記載の充電ステーション。 - 車輪で走行するロボットの充電を行うための充電ステーションであって、
前記車輪が乗り上げる上面を有するベースと、
ロボットの充電端子に接続する給電端子と、
前記給電端子を支持する支持機構と、
を備え、
前記ベースの上面の奥側領域に、前記車輪を目標位置に向けて直線的に誘導するよう幅
が規制された誘導路が設けられ、
前記支持機構は、
前記ベースに設けられた回転軸と、
前記誘導路の下方に配置され、前記回転軸を中心に回動可能に支持された支持部材と、
前記支持部材の左右に支持され、前記給電端子をそれぞれ含む一対の端子ユニットと、
を含むことを特徴とする充電ステーション。 - 前記端子ユニットは、
前記給電端子として複数の端子を含み、
前記複数の端子を端子接続方向に摺動可能に支持することを特徴とする請求項12に記
載の充電ステーション。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018226517 | 2018-12-03 | ||
JP2018226517 | 2018-12-03 | ||
PCT/JP2019/047116 WO2020116412A1 (ja) | 2018-12-03 | 2019-12-03 | ロボット用充電ステーション |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2024021558A Division JP2024059719A (ja) | 2018-12-03 | 2024-02-15 | ロボット用充電ステーション |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020116412A1 JPWO2020116412A1 (ja) | 2021-10-21 |
JP7444460B2 true JP7444460B2 (ja) | 2024-03-06 |
Family
ID=70974270
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020559200A Active JP7444460B2 (ja) | 2018-12-03 | 2019-12-03 | ロボット用充電ステーション |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11926230B2 (ja) |
JP (1) | JP7444460B2 (ja) |
CN (1) | CN113165162A (ja) |
WO (1) | WO2020116412A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020116412A1 (ja) * | 2018-12-03 | 2020-06-11 | Groove X株式会社 | ロボット用充電ステーション |
CA202512S (en) * | 2018-12-17 | 2021-05-03 | Groove X Inc | Robot toy |
JP7387933B1 (ja) | 2023-03-27 | 2023-11-28 | Dmg森精機株式会社 | 走行装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006204758A (ja) | 2005-01-31 | 2006-08-10 | Toshiba Tec Corp | ロボット掃除機 |
JP2008193820A (ja) | 2007-02-06 | 2008-08-21 | Nec Access Technica Ltd | 充電台 |
JP2009113181A (ja) | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Honda Motor Co Ltd | 歩行ロボットの充電装置及び充電方法 |
JP2015186319A (ja) | 2014-03-24 | 2015-10-22 | トヨタ自動車株式会社 | 充電器 |
Family Cites Families (40)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000323219A (ja) | 1999-05-10 | 2000-11-24 | Sony Corp | 接続装置及びロボットシステム |
JP4207336B2 (ja) | 1999-10-29 | 2009-01-14 | ソニー株式会社 | 移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造 |
AU767561B2 (en) * | 2001-04-18 | 2003-11-13 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device |
KR100722761B1 (ko) * | 2001-04-18 | 2007-05-30 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 충전안착장치 |
US6762586B2 (en) * | 2002-11-07 | 2004-07-13 | Silverlit Toy Manufactory, Ltd. | Rechargeable system for movable toy |
KR100820743B1 (ko) * | 2003-10-21 | 2008-04-10 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 충전 장치 |
US7332890B2 (en) * | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
JP4418381B2 (ja) * | 2005-02-23 | 2010-02-17 | 三菱重工業株式会社 | 自律移動型ロボットにおける充電ステーション |
ES2522926T3 (es) * | 2005-12-02 | 2014-11-19 | Irobot Corporation | Robot Autónomo de Cubrimiento |
JP4909930B2 (ja) * | 2008-03-28 | 2012-04-04 | 日立アプライアンス株式会社 | 自走式掃除システム |
CN101607399A (zh) * | 2008-06-19 | 2009-12-23 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 充电装置 |
CN101609913A (zh) * | 2008-06-20 | 2009-12-23 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 充电装置 |
CN101615703A (zh) * | 2008-06-26 | 2009-12-30 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 充电装置 |
CN101640295A (zh) * | 2008-07-31 | 2010-02-03 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 充电装置 |
CN101648377A (zh) * | 2008-08-11 | 2010-02-17 | 悠进机器人股份公司 | 自动充电式自律移动机器人装置及其自动充电方法 |
CN101774169A (zh) * | 2009-01-08 | 2010-07-14 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人 |
CN102407522B (zh) * | 2010-09-19 | 2014-03-26 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 智能机器人系统及其充电对接方法 |
KR20130001841A (ko) * | 2011-06-28 | 2013-01-07 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇용 단차 승월장치 및 이동 로봇 승월 시스템과 이동 로봇의 단차 승월방법 |
EP2656718B1 (en) * | 2012-04-24 | 2018-07-04 | Robert Bosch Gmbh | A ground care apparatus and a charging station apparatus therefor |
KR102015315B1 (ko) * | 2012-10-09 | 2019-10-21 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
US9903130B2 (en) * | 2012-12-22 | 2018-02-27 | Maytronics Ltd. | Autonomous pool cleaning robot with an external docking station |
DE102014212427A1 (de) * | 2014-06-27 | 2016-01-14 | Robert Bosch Gmbh | Servicerobotersystem |
DE102014226357A1 (de) * | 2014-12-18 | 2016-06-23 | Robert Bosch Gmbh | Ladestation und Verfahren zum automatischen Laden eines elektrischen Energiespeichers in einem Fahrzeug |
JP6724349B2 (ja) * | 2015-11-30 | 2020-07-15 | カシオ計算機株式会社 | 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム |
GB2563785B (en) | 2016-03-28 | 2021-03-03 | Groove X Inc | Autonomously acting robot that performs a greeting action |
WO2018052001A1 (ja) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | Groove X株式会社 | ロボットを収容して充電する充電ステーション |
KR102032516B1 (ko) * | 2017-06-01 | 2019-10-15 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 그 제어방법 |
US10383499B2 (en) * | 2017-08-31 | 2019-08-20 | Irobot Corporation | Wet robot docking station |
US10243379B1 (en) * | 2017-09-22 | 2019-03-26 | Locus Robotics Corp. | Robot charging station protective member |
DE102018001503A1 (de) * | 2018-02-26 | 2018-08-02 | Daimler Ag | Automatische Ladesteckerkontaktierung |
KR102137164B1 (ko) * | 2018-06-15 | 2020-07-24 | 엘지전자 주식회사 | 안내 로봇 |
US10873194B2 (en) * | 2018-07-11 | 2020-12-22 | Irobot Corporation | Docking station for autonomous mobile robots |
KR102238352B1 (ko) * | 2018-08-05 | 2021-04-09 | 엘지전자 주식회사 | 스테이션 장치 및 이동 로봇 시스템 |
US11609573B2 (en) * | 2018-10-30 | 2023-03-21 | Florida Power & Light Company | Method for the automated docking of robotic platforms |
WO2020116412A1 (ja) * | 2018-12-03 | 2020-06-11 | Groove X株式会社 | ロボット用充電ステーション |
KR102224157B1 (ko) * | 2019-02-20 | 2021-03-08 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 충전 스테이션을 포함하는 이동 로봇 시스템 |
US11964580B2 (en) * | 2021-01-12 | 2024-04-23 | SMP Robotics Systems Corp. | Robot docking stations |
US20220287527A1 (en) * | 2021-03-15 | 2022-09-15 | Irobot Corporation | Evacuation Station |
CN113263949B (zh) * | 2021-07-06 | 2022-08-09 | 博众精工科技股份有限公司 | 一种车辆定位装置及充换电站 |
CN114156989A (zh) * | 2021-12-09 | 2022-03-08 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 用于轮式机器人的充电装置及充电系统 |
-
2019
- 2019-12-03 WO PCT/JP2019/047116 patent/WO2020116412A1/ja active Application Filing
- 2019-12-03 CN CN201980079666.1A patent/CN113165162A/zh active Pending
- 2019-12-03 JP JP2020559200A patent/JP7444460B2/ja active Active
-
2021
- 2021-06-02 US US17/337,362 patent/US11926230B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006204758A (ja) | 2005-01-31 | 2006-08-10 | Toshiba Tec Corp | ロボット掃除機 |
JP2008193820A (ja) | 2007-02-06 | 2008-08-21 | Nec Access Technica Ltd | 充電台 |
JP2009113181A (ja) | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Honda Motor Co Ltd | 歩行ロボットの充電装置及び充電方法 |
JP2015186319A (ja) | 2014-03-24 | 2015-10-22 | トヨタ自動車株式会社 | 充電器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2020116412A1 (ja) | 2021-10-21 |
CN113165162A (zh) | 2021-07-23 |
US11926230B2 (en) | 2024-03-12 |
WO2020116412A1 (ja) | 2020-06-11 |
US20210291677A1 (en) | 2021-09-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7444460B2 (ja) | ロボット用充電ステーション | |
CN110024000B (zh) | 使瞳部变化的行为自主型机器人 | |
WO2018047802A1 (ja) | 自然な距離感を保つ自律行動型ロボット | |
CN110520258B (zh) | 具有柔软外皮的机器人 | |
US11712796B2 (en) | Robot that acts comically, and structure thereof | |
JP7288686B2 (ja) | 柔軟な外皮を有するロボット | |
JP7420387B2 (ja) | 衣装を着用するロボット | |
CN110382181B (zh) | 适合机器人的关节的接头构造 | |
JP7444433B2 (ja) | 移動機構を収容するロボット | |
CN110520257B (zh) | 具有柔软外皮的机器人 | |
CN113305884A (zh) | 具有紧急停机功能的行为自主型机器人 | |
JP2024045110A (ja) | ロボットと、ロボットのための充電ステーションおよびランドマーク装置 | |
WO2019082779A1 (ja) | ロボット用充電ステーション | |
CN113438965B (zh) | 机器人及其外皮 | |
JP2024059719A (ja) | ロボット用充電ステーション | |
JP2024045247A (ja) | ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230808 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231010 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240116 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240215 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7444460 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |