JP2009113181A - 歩行ロボットの充電装置及び充電方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】給電コネクタ4を受電コネクタ3に対し接続状態にロック可能なロック機構5を備える。充電スタンドに、給電コネクタ4を着脱自在に保持するコネクタホルダ6と、コネクタホルダ6を前後方向に進退させる進退機構と、コネクタホルダ6を介してロック機構5のロック操作及びアンロック操作を行うロック操作機構とが設けられる。コネクタホルダ6を前進させた後、ロック機構5のロック操作を行い、給電コネクタ4を受電コネクタ3に接続して、この状態にロックする。次に、コネクタホルダ6を後退させて、給電コネクタ4から離脱させる。
【選択図】図7
Description
Claims (7)
- 充電用電源と該充電用電源にケーブルを介して接続される給電コネクタとが設けられた充電スタンドを備え、給電コネクタと歩行ロボットに設けられた受電コネクタとを接続して、歩行ロボットに搭載したバッテリに充電用電源により充電する歩行ロボットの充電装置であって、
給電コネクタを受電コネクタに対し接続状態にロック可能なロック機構を備え、
受電コネクタに対する給電コネクタの接続方向を前方、逆方向を後方として、充電スタンドに、給電コネクタを着脱自在に保持するコネクタホルダと、コネクタホルダを前後方向に進退させる進退機構と、コネクタホルダを介してロック機構のロック操作及びアンロック操作を行うロック操作機構とが設けられていることを特徴とする歩行ロボットの充電装置。 - 請求項1記載の充電装置であって、
前記進退機構は、直動式駆動源と、直動式駆動源により前後方向に進退される可動枠とを備え、前記コネクタホルダを支持する支持枠が可動枠にフローティング機構を介して上下左右にフローティング自在に連結されると共に、
前記給電コネクタと前記受電コネクタとの少なくとも一方に、給電コネクタと受電コネクタとの両者間の芯ずれを矯正するガイド部が設けられていることを特徴とする歩行ロボットの充電装置。 - 請求項2記載の歩行ロボットの充電装置であって、
前記フローティング機構は、前後方向に長手のロッドと、前記可動枠に設けられた、ロッドをその中間部において上下左右に傾動自在に支持する自在継手と、前記可動枠に設けられた、ロッドの後端部を上下左右に弾力的に変位可能に支持する第1弾性支持部材と、ロッドの前端に設けられた、前記支持枠を上下左右に弾力的に傾動可能に支持する第2弾性支持部材とで構成されることを特徴とする歩行ロボットの充電装置。 - 請求項1〜3の何れか1項記載の歩行ロボットの充電装置であって、
前記受電コネクタは、前記バッテリに接続される受電コネクタ本体と、受電コネクタ本体を収納する前後方向に長手の筒状の受電コネクタハウジングとを備え、
前記給電コネクタは、前記充電用電源に前記ケーブルを介して接続される給電コネクタ本体と、給電コネクタ本体を相対回転自在に収納する前後方向に長手の筒状であって、受電コネクタハウジングに抜差し自在な給電コネクタハウジングとを備え、
前記コネクタホルダは、給電コネクタハウジングを抜差し自在に受け入れる前後方向に長手の筒状に形成されると共に、前記進退機構により進退される支持枠に回転自在に支持され、
前記ロック機構は、給電コネクタハウジングと受電コネクタハウジングとの一方のハウジングに形成した螺旋状のカム溝と、このカム溝に係合する、給電コネクタハウジングと受電コネクタハウジングとの他方のハウジングに固定のカムピンとを有し、給電コネクタハウジングを周方向一方のロック方向に回転させたときに、給電コネクタハウジングを受電コネクタハウジングに対し前進させて、給電コネクタ本体を受電コネクタ本体に接続し、給電コネクタハウジングを周方向他方のアンロック方向に回転させたときに、給電コネクタハウジングを受電コネクタハウジングに対し後退させて、給電コネクタ本体を受電コネクタ本体から引き離すカム機構で構成され、
前記ロック操作機構は、コネクタホルダをロック方向とアンロック方向とに回転させる回転駆動源と、コネクタホルダの回転に伴い給電コネクタハウジングを回転させる回転伝達手段とで構成されることを特徴とする歩行ロボットの充電装置。 - 請求項4記載の充電装置であって、
前記回転伝達手段は、前記コネクタホルダと前記給電コネクタハウジングとの一方に形成した前後方向にのびるガイド溝と、このガイド溝に係合する、コネクタホルダと給電コネクタハウジングとの他方に固定のガイドピンとで構成され、
給電コネクタハウジングがコネクタホルダに挿入されたときにガイドピンが到達するガイド溝の端部に、コネクタホルダを前記アンロック方向に回転させたときのガイド溝に対するガイドピンの相対回転方向に屈曲する屈曲溝部が形成され、この屈曲溝部の前後方向の溝幅は、ガイドピンが屈曲溝部内で前後方向に所定ストローク動くことを許容するように設定され、
コネクタホルダに対し給電コネクタハウジングを前方に付勢する付勢手段を備えることを特徴とする歩行ロボットの充電装置。 - 請求項4又は5記載の充電装置であって、
前記給電コネクタ本体を前記支持枠に対し回り止めする回り止め手段を備えることを特徴とする歩行ロボットの充電装置。 - 請求項1〜6の何れか1項記載の充電装置を用いた歩行ロボットの充電方法であって、
前記受電コネクタを歩行ロボットの動作で前記給電コネクタの前方に正対させる工程と、
前記コネクタホルダに給電コネクタを保持させた状態で前記進退機構によりコネクタホルダを前進させる工程と、
前記ロック操作機構により前記ロック機構をロック操作して、給電コネクタを受電コネクタに対し接続状態にロックする工程と、
前記充電用電源により歩行ロボットに搭載したバッテリに充電する工程と、
バッテリの充電開始前又は開始後に、進退機構によりコネクタホルダを後退させて給電コネクタから離脱させる工程と、
バッテリの充電完了後に、進退機構によりコネクタホルダを前進させる工程と、
ロック操作機構によりロック機構をアンロック操作し、受電コネクタに対する給電コネクタのロックを解除して、コネクタホルダに給電コネクタを保持させる工程と、
進退機構によりコネクタホルダを後退させて、給電コネクタを受電コネクタから離脱させる工程とを備えることを特徴とする歩行ロボットの充電方法。
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