JP4600781B2 - ロボット充電システム - Google Patents

Description

本発明は、バッテリを利用して自走するロボットを充電ステーションによって充電するロボット充電システムに関する。

近年、ロボット及び充電ステーションを具備するロボット充電システムが開発されている。ロボットは、バッテリを具備し、バッテリから供給されるバッテリ電源により自走することができる。このバッテリ電源は消耗する。このため、ロボットは、充電ステーションと接合して、バッテリを充電する必要がある。そこで、ロボットは、更に、ロボット側接合部を具備し、充電ステーションは、ロボット側接合部と接合するためのステーション側接合部を具備している。

しかし、ロボットが移動して、ロボット側接合部とステーション側接合部とを接合するときの速度（接合瞬間速度）が、許容速度を超える場合がある。具体的には、ロボットは、加速したまま、充電ステーションに移動する場合がある。そこで、接合瞬間速度が許容速度を超えている場合、ロボットがロボット側接合部とステーション側接合部とを接合する度に、接合箇所（ロボット側接合部、ステーション側接合部）を損傷することになり、接合箇所の寿命を縮めてしまう。

接合箇所（ロボット側接合部、ステーション側接合部）に対する損傷を低減することが望まれる。

ロボットや充電に関連する技術について紹介する。

特開２００１−２７８４０９号公報には、検体搬送車が開示されている（特許文献１）。検体搬送車は、自由に経路を変更できる搬送路に沿って配設されたステーションをホストコンピュータによる搬送内容の指示により巡回して検体を該ステーションに搬送するものである。この検体搬送車は、該搬送路を検出しながらバッテリを駆動源として走行する走行手段と、前記ステーションとの間で前記搬送内容に従い自動的に該検体を移載することのできるロボット手段とを具備することを特徴としている。

特開２００４−２３７０７５号公報には、ロボット掃除機システムが開示されている（特許文献２）。ロボット掃除機システムは、常用電力に連結された電源端子を有する外部充電装置と、該外部充電装置に設けられた充電装置認識標識と、ロボット掃除機と、前記外部充電装置の内部に設けられ、前記ロボット掃除機の充電時のみ前記電源端子へ電源を供給する電源取締りユニットとを含むことを特徴としている。前記ロボット掃除機は、前記充電装置認識標識を検出することができる認識標識検出センサと充電バッテリを備え、前記電源端子に自ら接続して前記充電バッテリを充電させるロボット掃除機を含むことを特徴としている。

特開２００５−２９３０４１号公報には、バーコードを利用した自走プラットフォームの案内、位置決め方法が開示されている（特許文献３）。この方法は、（Ａ）自走プラットフォームが巡回する路線をプログラムし、並びに帯状載置具をこの路線上に配置するステップ、（Ｂ）バーコードを該帯状載置具の上に配置し、そのうち、各バーコードは一つのコード番号を代表するものとし、且つ連続する直線で分岐を有さない帯状載置具上のバーコードのコード番号は連続するものとするステップ、（Ｃ）自走プラットフォームに該帯状載置具の上を走行させ、経過する帯状載置具上のバーコードを読み取らせ、並びにバーコードを記録させるステップ、（Ｄ）自走プラットフォームに該帯状載置具の上を走行させ、並びにその所在する帯状載置具上のバーコードを読み取らせ、先に記録したバーコードにより該自走プラットフォームの走行を制御するステップ、を具えたことを特徴としている。

特開２００６−１２７４４８号公報には、ロボット掃除機システムが開示されている（特許文献４）。ロボット掃除機システムは、充電端子を備える充電台と、前記充電台の所定位置に設けられ、互いに異なるコードと強さの信号を発する複数の送信部とを含む外部充電装置と、ロボット掃除機を含むことを特徴としている。このロボット掃除機は、充電バッテリと、前記充電端子と接続して前記充電バッテリに電源を供給する連結端子と、前記複数の送信部からの信号を受信する受信部と、前記受信部で感知した信号を用いて、前記連結端子が前記充電端子に接続されるように走行を制御する制御部とを有している。

特開平５−２３６６０３号公報には、無人搬送車の給電装置が開示されている（特許文献５）。無人搬送車の給電装置は、ロボットを搭載し、走行路に沿って設置された複数個所のステーションの間を走行し、所定のステーションで停止中にロボットが所定の動作をするものである。この給電装置は、無人搬送車に設けた集電ユニットとステーションに設けた給電ユニットよりなり、前記集電ユニットは直流と交流用各1対の接触子を有する可動集電子と、可動集電子を昇降させる昇降手段と、昇降手段の動作に基づいて信号を出力する制御部と、制御部の出力に基づいて給電ユニットに情報を送受する搬送車側光通信器を具備している。一方給電ユニットは集電ユニットに対向して配置され、前記可動集電子の降下した下端で前記接触子と電気的に接触する接触子を有する固定集電子と、固定集電子をカバーするシャッタと、シャッタを開閉する開閉手段と、開閉手段の動作に基づいて出力する給電ユニットコントローラと、給電ユニットコントローラの出力に基づいて集電ユニットに情報を授受するステーション側光通信器を具備したことを特徴としている。

特開平７−６８０５６号公報には、走行体自走システムが開示されている（特許文献６）。走行体自走システムは、所定のフィールド内で走行体を自走させるものである。前記走行体は、充電可能な蓄電池を有し、前記フィールド内の所定の充電位置に設けられ、前記走行体の蓄電池を充電する充電手段と、前記フィールド内における前記走行体の位置を検出する位置検出手段と、所定時間毎に前記充電位置に立寄るような走行径路を記憶する走行径路記憶手段と、前記位置検出手段により検出された前記走行体の位置に基づいて、前記走行体が前記走行径路を走行するように制御する走行制御手段とを備えている。この走行体自走システムは、前記走行体を所定時間毎に前記充電位置に位置させ、前記充電手段により前記走行体の前記蓄電池を充電することを特徴としている。

特開平７−３２５６２０号公報には、知能ロボット装置が開示されている（特許文献７）。知能ロボット装置は、筐体と、マイコン等のハードウェア或はソフトウェアサーボによる制御手段と、周囲の状況を認識する知覚手段と、ロボット装置の移動軌跡を記憶する記憶手段と、ロボット装置を移動せしめるモータ等の動作源により駆動される車輪或は、駆動脚等による駆動手段と、バッテリ等の動作源貯蓄手段を具備している。制御手段は、原点から移動したロボットの累積座標と角度の算出手段と、ロボットが現在位置から該原点位置へ帰還或は、目標座標へ移動する最短経路を算出する演算手段とを備えたことを特徴としている。

特開２００１−１４７７１８号公報には、情報通信ロボット装置が開示されている（特許文献８）。情報通信ロボット装置は、所定基本情報を記憶する着脱可能な記憶手段と、上記基本情報に基づいて可動部を駆動させる駆動手段と、上記駆動手段の動作を、フィードバック情報を用いて制御すると共に、上記フィードバック情報を上記基本情報に蓄積する制御手段とを有している。また、情報通信ロボット装置は、上記駆動手段及び上記制御手段その他各部に電源電圧を供給する電源部の電源電圧を監視する監視手段と、充電機能を有する他の情報通信ロボット装置又は充電装置との間で上記電源電圧情報の送信又は受信を行う送受信手段と、上記送受信手段により送信又は受信された上記電源電圧情報の解析を行う解析手段と、を備え、上記電源電圧情報に基づいて上記他の情報通信ロボット装置又は上記充電装置からの電源電圧の充電や充電のための動作を行うことを特徴としている。

特開２００２−１９１１０３号公報には、無人搬送車の二次電池充放電方法が開示されている（特許文献９）。二次電池充放電方法は、二次電池を電源として走行する無人搬送車が、電池を管理して充放電を行わせる電池管理システムにより、充電器が設置された所定の充電位置に停止したとき、充電器側の給電端子と無人搬送車側の受電端子とを接続して、無人搬送車の二次電池に給電し充電を行うものである。この二次電池充放電方法は、充電中、充電器側の人による非常停止操作があったとき、又は充電器側の充電開始から所定の時間が経過した時点で充電が終了していないとき、充電を停止すると共に、給電端子と受電端子との接続を解除することを特徴としている。

特開２００２−２４４７３１号公報には、移動作業ロボットが開示されている（特許文献１０）。移動作業ロボットは、移動して作業を行う本体部と、無線情報端末部を備え、前記本体部は、前記本体部を移動させる走行手段及び移動方向転換手段と、前記走行手段及び移動方向転換手段を制御して前記本体部の移動を制御する移動制御手段と、情報を送信する送信手段と、作業を行う作業手段を備え、前記無線情報端末部は、前記本体部の送信手段より送信された情報を受信し、その内容を報知することを特徴としている。

特開２００３−３３０５４３号公報には、充電式自律走行システムが開示されている（特許文献１１）。充電式自律走行システムは、二次電池を駆動源として走行手段を駆動し自律走行する自律走行体と、ユニークな形状のマーカ部を有し、前記二次電池に対して充電を行う充電器とを備え、前記自律走行体は、前記マーカ部の形状を検知するセンサを設け、前記センサが前記マーカ部を検知すると、前記充電器に対して前記二次電池への充電のために帰巣制御を行うことを特徴としている。

特開２００６−２３０９５４号公報には、自走式ロボットシステムが開示されている（特許文献１２）。自走式ロボットシステムは、床面をセンシングする光学式センサを有する自走式ロボットと、前記自走式ロボットがドッキング可能な充電ターミナルとを備え、前記充電ターミナルはドッキングした状態にある前記自走式ロボットの前記光学式センサの清掃を行う清掃機構を有している。

特開２００７−４４３４号公報には、移動ロボットシステムが開示されている（特許文献１３）。移動ロボットシステムは、所定の経路を往復する機能を備えた移動ロボットを含んでいる。前記移動ロボットは、直進及び停止しての回転による移動を行う移動装置と、前記経路の復路における移動を、往路における動作と逆の動作により行うための制御装置と、前記経路の情報及び前記制御装置が行う制御の制御論理を記憶した記憶装置とを備えることを特徴としている。

特開２００１−２７８４０９号公報 特開２００４−２３７０７５号公報 特開２００５−２９３０４１号公報 特開２００６−１２７４４８号公報 特開平５−２３６６０３号公報 特開平７−６８０５６号公報 特開平７−３２５６２０号公報 特開２００１−１４７７１８号公報 特開２００２−１９１１０３号公報 特開２００２−２４４７３１号公報 特開２００３−３３０５４３号公報 特開２００６−２３０９５４号公報 特開２００７−４４３４号公報

本発明の課題は、接合箇所（ロボット側接合部、ステーション側接合部）に対する損傷を低減することができるロボット充電システムを提供することにある。

本発明のロボット充電システムは、ロボット及び充電ステーションを具備している。
ロボットは、ロボットを自走させるロボット処理部と、ロボット処理部にバッテリ電源を供給するバッテリと、ロボット側接合部と、を具備している。
充電ステーションは、台と、ステーション側接合部と、充電処理部と、走行路と、パターンテープと、を具備している。
ステーション側接合部は、台の一端部に設けられている。
充電処理部は、台に設けられ、ロボット側接合部とステーション側接合部とが接合されたときにバッテリを充電する。
走行路は、台上に設けられ、ロボットを台の他端部からステーション側接合部に導く。
パターンテープは、台上に走行路に対して平行に設けられ、ロボット処理部が読み取り可能である。このパターンテープは、第１〜第３制御処理を表す第１〜第３パターンが他端部からステーション側接合部に向かってこの順に表記されている。
ロボット処理部は、第１パターンを読み取ったとき、ロボットを他端部から走行路に搭乗させて走行路上を走行させる第１制御処理を実行する。
ロボット処理部は、第２パターンを読み取ったとき、走行路上を走行するロボットを減速させる第２制御処理を実行する。
ロボット処理部は、第３パターンを読み取ったとき、走行路上を減速するロボットを停止させ、ロボット側接合部とステーション側接合部とを接合する第３制御処理を実行する。

以上により、本発明のロボット充電システムでは、ロボットが、充電ステーション上のパターンテープの内容（第１〜第３パターン）を読み取って、第１〜第３制御処理を実行することにより、速度制御しながら接合箇所（ロボット側接合部、ステーション側接合部）に接合する。これにより、接合箇所に対する損傷を低減するができる。

以下に添付図面を参照して、本発明のロボット充電システムについて詳細に説明する。

（第１実施例）
［構成］
図１Ａは、本発明の第１実施例によるロボット充電システムの外観を示す側面図であり、図１Ｂは、その背面図である。本発明の第１実施例によるロボット充電システムは、ロボット１と、充電ステーション３と、を具備している。充電ステーション３は、充電が行われるときにロボット１を搭載するための台３０を具備している。

図２は、図１Ａ、図１Ｂのロボット１の構成を示すブロック図である。

ロボット１は、ロボット処理部２０と、バッテリ電源ＶＢを発生するバッテリ１０と、ロボット側接合部１１と、ロボット側電源制御部１２と、充電状態読取部１３ａ、１３ｂと、ロボット識別子発信部１４ａ、１４ｂと、を具備している。

充電状態読取部１３ａ、１３ｂとロボット識別子発信部１４ａ、１４ｂは、センサを備えている。そのセンサとしては、光学センサやマイクロ波センサが例示される。

ロボット側電源制御部１２は、バッテリ１０とロボット処理部２０との間に設けられ、バッテリ１０からバッテリ電源ＶＢをロボット処理部２０と充電状態読取部１３ａ、１３ｂとロボット識別子発信部１４ａ、１４ｂとに供給する。

ロボット処理部２０は、車輪２２−１〜２２−３と、駆動部２３と、ロボット制御部２１と、パターン読取部２４ａ、２４ｂと、を具備している。

ロボット制御部２１は、ロボット１を自走させるためのコンピュータプログラムが格納されたメモリ２１ａと、そのコンピュータプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）（図示しない）と、を備えている。そのメモリ２１ａには、更に、後述の第１〜第３パターンと第１〜第３制御処理とが対応付けられて格納されている。メモリ２１ａには、更に、後述の充電完了情報と第４制御処理とが対応付けられて格納されている。

駆動部２３は、モータ（図示しない）を備え、車輪２２−１〜２２−３を駆動する。

パターン読取部２４ａ、２４ｂは、センサを備えている。そのセンサとしては、光学センサやマイクロ波センサが例示される。

図３Ａは、図１Ａのロボット１の外観を示す側面図であり、図３Ｂは、図１Ｂのロボット１の外観を示す背面図である。

車輪２２−１〜２２−３は、ロボット１の底面部１ａに設けられ、ロボット１を支えている。車輪２２−１〜２２−３のうちの車輪２２−１、２２−２は、それぞれ、前車輪として、ロボット１の底面部１ａの前方側１ｂの左右に設けられている。車輪２２−３は、後車輪として、ロボット１の底面部１ａの後方側１ｃに設けられている。

ロボット識別子発信部１４ａ、１４ｂは、それぞれ、ロボット１の底面部１ａの後方側１ｃの左右に設けられている。

充電状態読取部１３ａ、１３ｂは、それぞれ、ロボット１の底面部１ａの後方側１ｃの左右に設けられている。

パターン読取部２４ａ、２４ｂは、それぞれ、ロボット１の底面部１ａの後方側１ｃの左右に設けられている。

ロボット側接合部１１は、ロボット１の後方側１ｃの中央に設けられている。

図４は、図１Ａ、図１Ｂの充電ステーション３の構成を示すブロック図である。

充電ステーション３は、更に、ステーション側接合部３１と、電源入力部３３と、電源処理部４０と、充電処理部５０と、を具備している。電源入力部３３は、商用電源に接続されている。

電源処理部４０は、ロボット識別子読取部４１ａ、４１ｂと、ステーション側電源制御部４２と、を具備している。ステーション側電源制御部４２は、台３０の内部に設けられている。

ロボット識別子読取部４１ａ、４１ｂは、センサを備えている。そのセンサとしては、光学センサやマイクロ波センサが例示される。

ステーション側電源制御部４２は、電源入力部３３に接続され、商用電源に基づいて電源ＶＤをロボット識別子読取部４１ａ、４１ｂに常時に供給する。

充電処理部５０は、充電制御部５１と、充電状態発信部５２ａ、５２ｂと、を具備している。充電制御部５１は、台３０の内部に設けられている。

図５は、図１Ａ、図１Ｂの充電ステーション３の外観を示す斜視図である。

ステーション側接合部３１は、台３０の一端部３０ａに設けられている。具体的には、ステーション側接合部３１は、一端部３０ａの中央に設けられている。

充電ステーション３は、更に、走行路３２を具備している。

走行路３２は、台３０上に設けられ、それぞれロボット１の車輪２２−１〜２２−３を台３０の他端部３０ｂからステーション側接合部３１に導くための車輪用溝３２−１〜３２−３を有している。

充電ステーション３は、更に、パターンテープ２ａ、２ｂを具備している。パターンテープ２ａ、２ｂは、台３０上に走行路３２に対して平行に設けられている。具体的には、パターンテープ２ａは、台３０上の車輪用溝３２−１と車輪用溝３２−３の間に設けられている。パターンテープ２ｂは、台３０上の車輪用溝３２−２と車輪用溝３２−３の間に設けられている。このパターンテープ２ａ、２ｂは、ロボット１のロボット処理部２０が読み取り可能である（後述）。

ロボット識別子読取部４１ａ、４１ｂは、台３０上の他端部３０ｂ側に設けられている。具体的には、ロボット識別子読取部４１ａは、台３０上の車輪用溝３２−１と車輪用溝３２−３の間に設けられ、且つ、台３０上の他端部３０ｂとパターンテープ２ａの端部の間に設けられている。ロボット識別子読取部４１ｂは、台３０上の車輪用溝３２−２と車輪用溝３２−３の間に設けられ、且つ、台３０上の他端部３０ｂとパターンテープ２ｂの端部の間に設けられている。ロボット識別子読取部４１ａ、４１ｂのセンサは、ロボット識別子発信部１４ａ、１４ｂと自身との距離が所定範囲（ロボット識別子読取用範囲）内であるときに、ロボット識別子発信部１４ａ、１４ｂからの情報（識別子）を読み取り可能である。

充電状態発信部５２ａ、５２ｂは、台３０上の一端部３０ａ側に設けられている。具体的には、充電状態発信部５２ａは、台３０上の一端部３０ａとパターンテープ２ａの端部の間に設けられている。充電状態発信部５２ｂは、台３０上の一端部３０ａとパターンテープ２ｂの端部の間に設けられている。ロボット１の充電状態読取部１３ａ、１３ｂのセンサは、充電状態発信部５２ａ、５２ｂと自身との距離が所定範囲（充電状態読取用範囲）内であるときに、充電状態発信部５２ａ、５２ｂからの情報を読み取り可能である。

図６は、図５のパターンテープ２ａ、２ｂを示している。

パターンテープ２ａ、２ｂは、第１〜第３パターンとしてパターン２−１〜２−３を有している。パターン２−１〜２−３は、上記の第１〜第３制御処理を表している。このパターン２−１〜２−３は、他端部３０ｂからステーション側接合部３１に向かって、この順に表記されている。ロボット１のロボット処理部２０のパターン読取部２４ａ、２４ｂのセンサは、パターンテープ２ａ、２ｂのパターン２−１〜２−３と自身との距離がそれぞれ所定範囲（パターン読取用範囲）内であるときに、パターン２−１〜２−３を読み取り可能である。

［動作］
図７Ａ〜図７Ｃは、本発明の第１実施例によるロボット充電システムの動作を示すタイミングチャートである。

ロボット１において、ロボット識別子発信部１４ａ、１４ｂは、ロボット識別子を発信している（ステップＳ１）。

充電ステーション３において、電源処理部４０のロボット識別子読取部４１ａ、４１ｂは、ロボット識別子発信部１４ａ、１４ｂと自身との距離がロボット識別子読取用範囲内であるときに、ロボット識別子発信部１４ａ、１４ｂからのロボット識別子を受信し（読み取り）、電源処理部４０のステーション側電源制御部４２に出力する。ステーション側電源制御部４２は、自己が保持するロボット識別子と、ロボット識別子読取部４１ａ、４１ｂが受信しているロボット識別子とが一致している場合、充電処理部５０に電源ＶＤを供給する（ステップＳ２−ＹＥＳ）。ステーション側電源制御部４２は、ロボット識別子をロボット識別子読取部４１ａ、４１ｂから受信している間、充電処理部５０に電源ＶＤを供給する（ステップＳ３）。

図８Ａは、本発明の第１実施例によるロボット充電システムにおける第１制御処理を示している。

ロボット１において、ロボット処理部２０のパターン読取部２４ａ、２４ｂは、パターンテープ２ａ、２ｂのパターン２−１と自身との距離が上記のパターン読取用範囲内であるときに、パターン２−１を読み取ってロボット処理部２０のロボット制御部２１に出力する（ステップＳ４）。この場合、ロボット制御部２１は、メモリ２１ａを参照して、パターン２−１に応じて第１制御処理を実行する。その第１制御処理として、ロボット制御部２１は、ロボット１がバックしながら他端部３０ｂから走行路３２に搭乗して走行路３２上を走行するように、駆動部２３を制御する（ステップＳ５）。

図８Ｂは、本発明の第１実施例によるロボット充電システムにおける第２制御処理を示している。

ロボット１において、ロボット処理部２０のパターン読取部２４ａ、２４ｂは、パターンテープ２ａ、２ｂのパターン２−２と自身との距離が上記のパターン読取用範囲内であるときに、パターン２−２を読み取ってロボット制御部２１に出力する（ステップＳ６）。この場合、ロボット制御部２１は、メモリ２１ａを参照して、パターン２−２に応じて第２制御処理を実行する。その第２制御処理として、ロボット制御部２１は、走行路３２上をバックしながら走行するロボット１が減速するように、駆動部２３を制御する（ステップＳ７）。

図８Ｃは、本発明の第１実施例によるロボット充電システムにおける第３制御処理を示している。

ロボット１において、ロボット処理部２０のパターン読取部２４ａ、２４ｂは、パターンテープ２ａ、２ｂのパターン２−３と自身との距離が上記のパターン読取用範囲内であるときに、パターン２−３を読み取ってロボット制御部２１に出力する（ステップＳ８）。この場合、ロボット制御部２１は、メモリ２１ａを参照して、パターン２−３に応じて第３制御処理を実行する。その第３制御処理として、ロボット制御部２１は、走行路３２上をバックしながら減速するロボット１が停止するように、駆動部２３を制御する（ステップＳ９）。次に、ロボット制御部２１は、ロボット側接合部１１とステーション側接合部３１とを接合する（図１Ａ参照）（ステップＳ１０）。

充電ステーション３において、充電処理部５０の充電制御部５１は、ステーション側接合部３１を監視し、ロボット側接合部１１とステーション側接合部３１とが接合されたことを認識する（ステップＳ１１）。このときにバッテリ１０を充電する。即ち、充電制御部５１は、ステーション側電源制御部４２からの電源ＶＤに基づいて、バッテリ電源ＶＢに対応する充電電流をステーション側接合部３１、ロボット側接合部１１を介してバッテリ１０に供給する（ステップＳ１２）。

また、充電制御部５１は、充電電流を監視する（ステップＳ１３）。例えば、充電電流の監視として、充電制御部５１は、バッテリ１０に充電電流の供給を開始してから、バッテリ１０を充分に充電するための設定時間が経過した場合、バッテリ１０への充電が完了したものと認識し、充電電流の供給を終了する（ステップＳ１４）。そこで、充電制御部５１は、バッテリ１０への充電が完了した場合、充電完了情報を発信するように、充電状態発信部５２ａ、５２ｂを制御する（ステップＳ１５）。

ロボット側接合部１１とステーション側接合部３１とが接合されているとき、ロボット１において、充電状態読取部１３ａ、１３ｂは、充電状態発信部５２ａ、５２ｂと自身との距離が上記の充電状態読取用範囲内にある。この場合、充電状態読取部１３ａ、１３ｂは、充電状態発信部５２ａ、５２ｂからの充電完了情報を受け取ってロボット処理部２０のロボット制御部２１に出力する。ロボット制御部２１は、メモリ２１ａを参照して、充電完了情報に応じて第４制御処理を実行する。その第４制御処理として、ロボット側接合部１１とステーション側接合部３１との接合を解除し、走行路３２上のロボット１がステーション側接合部３１から他端部３０ｂに向かって走行するように、駆動部２３を制御する（ステップＳ１６）。

ロボット１のロボット識別子発信部１４ａ、１４ｂと電源処理部４０のロボット識別子読取部４１ａ、４１ｂとの距離がロボット識別子読取用範囲内ではない。この場合、充電ステーション３において、電源処理部４０のロボット識別子読取部４１ａ、４１ｂは、ロボット識別子発信部１４ａ、１４ｂからのロボット識別子を受信できない。即ち、ステーション側電源制御部４２は、ロボット識別子をロボット識別子読取部４１ａ、４１ｂから受信できないので、充電処理部５０への電源ＶＤの供給を終了する（ステップＳ１７）。

［効果］
本発明の第１実施例によるロボット充電システムの効果について説明する。

まず、従来のロボット充電システムでは、ロボットは、加速したまま、充電ステーションに移動する場合がある。そこで、ロボット側接合部とステーション側接合部とを接合するときの速度（接合瞬間速度）が、許容速度を超えている場合、ロボットがロボット側接合部とステーション側接合部とを接合する度に、接合箇所（ロボット側接合部、ステーション側接合部）を損傷することになり、接合箇所の寿命を縮めてしまう。

そこで、本発明の第１実施例によるロボット充電システムでは、上述のように、ロボット１及び充電ステーション３を具備している。
ロボット１は、ロボット１を自走させるロボット処理部２０と、バッテリ１０と、バッテリ１０とロボット処理部２０との間に設けられたロボット側電源制御部１２と、ロボット側接合部１１と、を具備している。ロボット側電源制御部１２は、バッテリ１０からバッテリ電源をロボット処理部２０に供給する。
充電ステーション３は、台３０と、ステーション側接合部３１と、充電処理部５０と、走行路３２と、パターンテープ２ａ、２ｂと、を具備している。
ステーション側接合部３１は、台３０の一端部３０ａに設けられている。
充電処理部５０は、台３０に設けられ、ロボット側接合部１１とステーション側接合部３１とが接合されたときにバッテリ１０を充電する。
走行路３２は、台３０上に設けられ、ロボット１を台３０の他端部３０ｂからステーション側接合部３１に導く。
パターンテープ２ａ、２ｂは、台３０上に走行路３２に対して平行に設けられ、ロボット処理部２０が読み取り可能である。このパターンテープ２ａ、２ｂは、第１〜第３制御処理を表すパターン２−１〜２−３が他端部３０ｂからステーション側接合部３１に向かってこの順に表記されている。
上記のロボット処理部２０は、ロボット制御部２１と、パターン読取部２４ａ、２４ｂと、車輪２２−１〜２２−３と、車輪２２−１〜２２−３を駆動する駆動部２３と、を更に具備している。
パターン読取部２４ａ、２４ｂは、パターン２−１〜２−３と自身との距離がそれぞれ所定範囲内であるときに、パターン２−１〜２−３をそれぞれ読み取ってロボット制御部２１に出力する。
ロボット制御部２１は、パターン読取部２４ａ、２４ｂからのパターン２−１に応じて、ロボット１が他端部３０ｂから走行路３２に搭乗して走行路３２上を走行するように駆動部２３を制御する（第１制御処理の実行）。
ロボット制御部２１は、パターン読取部２４ａ、２４ｂからのパターン２−２に応じて、走行路３２上を走行するロボット１が減速するように駆動部２３を制御する（第２制御処理の実行）。
ロボット制御部２１は、パターン読取部２４ａ、２４ｂからのパターン２−３に応じて、走行路３２上を減速するロボット１が停止するように駆動部２３を制御して、ロボット側接合部１１とステーション側接合部３１とを接合する（第３制御処理の実行）。

このように、本発明の第１実施例によるロボット充電システムでは、ロボット１が、充電ステーション２上のパターンテープ２ａ、２ｂの内容（パターン２−１〜２−３）を読み取って、第１〜第３制御処理を実行することにより、速度制御しながら接合箇所（ロボット側接合部１１、ステーション側接合部３１）に接合する。これにより、接合箇所に対する損傷を低減するができる。

本発明の第１実施例によるロボット充電システムでは、上述のように、充電処理部５０は、充電制御部５１と、充電状態発信部５２ａ、５２ｂと、を具備している。
充電制御部５１は、バッテリ１０を充電するときに、ステーション側接合部３１、ロボット側接合部１１を介してバッテリ１０に充電電流を供給する。
ここで、充電制御部５１は、充電電流を監視する。この監視方法としては、充電制御部５１は、バッテリ１０に充電電流の供給を開始してから、バッテリ１０を充分に充電するための設定時間が経過した場合、バッテリ１０への充電が完了したものとすることが好ましい。
バッテリ１０への充電が完了した場合、充電制御部５１は、充電電流の供給を終了し、第４制御処理を表す充電完了情報を発信するように充電状態発信部５２ａ、５２ｂを制御する。
ロボット１は、充電状態読取部１３ａ、１３ｂを更に具備している。ロボット側電源制御部１２は、バッテリ１０からバッテリ電源を充電状態読取部１３ａ、１３ｂに供給する。
充電状態読取部１３ａ、１３ｂは、充電完了情報を受け取ってロボット処理部２０に出力する。
ロボット処理部２０は、充電完了情報に応じて、ロボット側接合部１１とステーション側接合部３１との接合を解除する。次に、走行路３２上のロボット１をステーション側接合部３１から他端部３０ｂに向かって走行するように駆動部２３を制御する（第４制御処理の実行）。

このように、本発明の第１実施例によるロボット充電システムでは、充電ステーション３は、ロボット１への充電の状態を監視し、バッテリ１０への充電が完了した場合、その旨を充電完了情報によってロボット１に通知し、ロボット１は、充電完了情報に応じて第４制御処理を実行する。ここで、ロボット１が充電の状態を監視する場合、それを実現するための機能や回路が必要になり、自走するロボット１に対して形状や重量が肥大化してしまう。本発明では、充電ステーション３がロボット１への充電の状態を監視することにより、ロボット１に対してスリム化、省スペースを図ることができる。

本発明の第１実施例によるロボット充電システムでは、上述のように、ロボット１は、ロボット識別子発信部１４ａ、１４ｂを更に具備している。ロボット側電源制御部１２は、バッテリ１０からバッテリ電源をロボット識別子発信部１４ａ、１４ｂに供給する。
充電ステーション３は、ロボット識別子読取部４１ａ、４１ｂと、ステーション側電源制御部４２と、を更に具備している。
ロボット識別子発信部１４ａ、１４ｂは、ロボット識別子を発信する。
ロボット識別子読取部４１ａ、４１ｂは、台３０に設けられ、ロボット識別子発信部１４ａ、１４ｂと自身との距離が所定範囲以内であるときに、ロボット識別子を受信可能である。
ステーション側電源制御部４２は、台３０に設けられ、ロボット識別子読取部４１ａ、４１ｂに電源を常時に供給し、ロボット識別子を受信しているときに充電処理部５０に電源を供給する。

このように、本発明の第１実施例によるロボット充電システムでは、ロボット１が充電ステーション３上に移動するときに、充電ステーション３の充電処理部５０への電源供給を開始し、ロボット１が充電ステーション３上を離れるときに、充電処理部５０への電源供給を終了する。充電ステーション３がロボット１に充電しないときは電源が供給されないことにより、省電力化を図ることができる。

（第２実施例）
［構成］
本発明の第２実施例によるロボット充電システムの構成は、前述の第１実施例と同じである。本発明の第２実施例によるロボット充電システムでは、前述の第１実施例（構成・動作・効果）と重複する説明を省略する。この第２実施例によるロボット充電システムでは、充電ステーション３がロボット１に充電しているときに、ロボット１のロボット処理部２０への電源供給を停止し、充電が完了したときに、ロボット処理部２０への電源供給を開始する。

［動作］
図９Ａ〜図９Ｃは、本発明の第２実施例によるロボット充電システムの動作を示すタイミングチャートである。

まず、ステップＳ１〜Ｓ１０が実行される。

充電ステーション３において、充電処理部５０の充電制御部５１は、ステーション側接合部３１を監視し、ロボット側接合部１１とステーション側接合部３１とが接合されたことを認識する（ステップＳ１１）。このときにバッテリ１０を充電する。即ち、充電制御部５１は、ステーション側電源制御部４２からの電源ＶＤに基づいて、バッテリ電源ＶＢに対応する充電電流をステーション側接合部３１、ロボット側接合部１１を介してバッテリ１０に供給する（ステップＳ１２）。

また、充電制御部５１は、バッテリ１０に充電電流の供給を開始したときに、充電開始情報を発信するように、充電状態発信部５２ａ、５２ｂを制御する（ステップＳ２１）。

ロボット側接合部１１とステーション側接合部３１とが接合されているとき、ロボット１において、充電状態読取部１３ａ、１３ｂは、充電状態発信部５２ａ、５２ｂと自身との距離が上記の充電状態読取用範囲内にある。この場合、充電状態読取部１３ａ、１３ｂは、充電状態発信部５２ａ、５２ｂからの充電開始情報を受け取ってロボット側電源制御部１２に出力する。ロボット側電源制御部１２は、充電開始情報に応じて、ロボット処理部２０へのバッテリ電源ＶＢの供給を停止する（ステップＳ２２）。

充電ステーション３において、充電制御部５１は、充電電流を監視する（ステップＳ１３）。例えば、充電電流の監視として、充電制御部５１は、バッテリ１０に充電電流の供給を開始してから、バッテリ１０を充分に充電するための設定時間が経過した場合、バッテリ１０への充電が完了したものと認識し、充電電流の供給を終了する（ステップＳ１４）。そこで、充電制御部５１は、バッテリ１０への充電が完了した場合、充電完了情報を発信するように、充電状態発信部５２ａ、５２ｂを制御する（ステップＳ１５）。

上述のように、ロボット側接合部１１とステーション側接合部３１とが接合されているとき、ロボット１において、充電状態読取部１３ａ、１３ｂは、充電状態発信部５２ａ、５２ｂと自身との距離が上記の充電状態読取用範囲内にある。この場合、充電状態読取部１３ａ、１３ｂは、充電状態発信部５２ａ、５２ｂからの充電完了情報を受け取ってロボット側電源制御部１２に出力し、予め決められた時間が経過したときに、上記の充電完了情報をロボット処理部２０のロボット制御部２１に出力する。ロボット側電源制御部１２は、充電完了情報に応じて、ロボット処理部２０にバッテリ電源ＶＢを供給する（ステップＳ２３）。

ロボット処理部２０のロボット制御部２１は、バッテリ電源ＶＢが供給されたことにより、充電状態読取部１３ａ、１３ｂからの充電完了情報を受け取る。ロボット制御部２１は、メモリ２１ａを参照して、充電完了情報に応じて第４制御処理を実行する。その第４制御処理として、ロボット側接合部１１とステーション側接合部３１との接合を解除し、走行路３２上のロボット１がステーション側接合部３１から他端部３０ｂに向かって走行するように、駆動部２３を制御する（ステップＳ１６）。

次に、ステップＳ１７が実行される。

本発明の第２実施例によるロボット充電システムでは、上述のように、充電制御部５１は、バッテリ１０に充電電流の供給を開始したときに、充電開始情報を発信するように充電状態発信部５２ａ、５２ｂを制御する。ロボット側電源制御部１２は、充電開始情報に応じて、ロボット処理部２０へのバッテリ電源の供給を停止する。
充電制御部５１は、バッテリ１０への充電が完了したときに、充電完了情報を発信するように充電状態発信部５２ａ、５２ｂを制御する。ロボット側電源制御部１２は、充電完了情報に応じて、ロボット処理部２０にバッテリ電源を供給する。

このように、本発明の第２実施例によるロボット充電システムでは、充電ステーション３がロボット１に充電しているときに、ロボット１のロボット処理部２０への電源供給を停止し、充電が完了したときに、ロボット処理部２０への電源供給を開始する。ロボット１が充電中のときは電源が供給されないことにより、省電力化を図ることができる。

図１Ａは、本発明の第１実施例によるロボット充電システムの外観を示す側面図である。 図１Ｂは、本発明の第１実施例によるロボット充電システムの外観を示す背面図である。 図２は、図１Ａ、図１Ｂのロボット１の構成を示すブロック図である。 図３Ａは、図１Ａのロボット１の外観を示す側面図である。 図３Ｂは、図１Ｂのロボット１の外観を示す背面図である。 図４は、図１Ａ、図１Ｂの充電ステーション３の構成を示すブロック図である。 図５は、図１Ａ、図１Ｂの充電ステーション３の外観を示す斜視図である。 図６は、図５のパターンテープ２ａ、２ｂを示している。 図７Ａは、本発明の第１実施例によるロボット充電システムの動作を示すタイミングチャートである。 図７Ｂは、本発明の第１実施例によるロボット充電システムの動作を示すタイミングチャートである。 図７Ｃは、本発明の第１実施例によるロボット充電システムの動作を示すタイミングチャートである。 図８Ａは、本発明の第１実施例によるロボット充電システムにおける第１制御処理を示している。 図８Ｂは、本発明の第１実施例によるロボット充電システムにおける第１制御処理を示している。 図８Ｃは、本発明の第１実施例によるロボット充電システムにおける第１制御処理を示している。 図９Ａは、本発明の第２実施例によるロボット充電システムの動作を示すタイミングチャートである。 図９Ｂは、本発明の第２実施例によるロボット充電システムの動作を示すタイミングチャートである。 図９Ｃは、本発明の第２実施例によるロボット充電システムの動作を示すタイミングチャートである。

符号の説明

１ ロボット、
１０ バッテリ、
１１ ロボット側接合部、
１２ ロボット側電源制御部、
１３ 充電状態読取部、
１４ ロボット識別子発信部、
２０ ロボット処理部、
２１ ロボット制御部、
２１ａ メモリ、
２２−１〜２２−３ 車輪、
２３ 駆動部、
２４ パターン読取部、
２ａ、２ｂ パターンテープ、
２−１〜２−３ パターン（第１パターン〜第３パターン）、
３ 充電ステーション、
３０ 台、
３０ａ 一端部、
３０ｂ 他端部、
３１ ステーション側接合部、
３２ 走行路、
３２−１〜３２−３ 車輪用溝、
３３ 電源入力部、
４０ 電源処理部、
４１ ロボット識別子読取部、
４２ ステーション側電源制御部、
５０ 充電処理部、
５１ 充電制御部、
５２ 充電状態発信部、

Claims (16)

1. ロボット及び充電ステーションを具備し、
   前記ロボットは、
   前記ロボットを自走させるロボット処理部と、
   前記ロボット処理部にバッテリ電源を供給するバッテリと、
   ロボット側接合部と、
   を具備し、
   前記充電ステーションは、
   台と、
   前記台の一端部に設けられたステーション側接合部と、
   前記台に設けられ、前記ロボット側接合部と前記ステーション側接合部とが接合されたときに前記バッテリを充電する充電処理部と、
   前記台上に設けられ、前記ロボットを前記台の他端部から前記ステーション側接合部に導くための走行路と、
   前記台上に前記走行路に対して平行に設けられ、前記ロボット処理部が読み取り可能なパターンテープと、
   を具備し、
   前記パターンテープは、
   第１〜第３制御処理を表す第１〜第３パターンが前記他端部から前記ステーション側接合部に向かってこの順に表記され、
   前記ロボット処理部は、
   前記第１パターンを読み取ったとき、前記ロボットを前記他端部から前記走行路に搭乗させて前記走行路上を走行させる前記第１制御処理を実行し、
   前記第２パターンを読み取ったとき、前記走行路上を走行する前記ロボットを減速させる前記第２制御処理を実行し、
   前記第３パターンを読み取ったとき、前記走行路上を減速する前記ロボットを停止させ、前記ロボット側接合部と前記ステーション側接合部とを接合する前記第３制御処理を実行する
   ロボット充電システム。
2. 前記ロボット処理部は、
   ロボット制御部と、
   前記第１〜第３パターンと自身との距離がそれぞれ所定範囲内であるときに、前記第１〜第３パターンをそれぞれ読み取って前記ロボット制御部に出力するパターン読取部と、
   を具備し、
   前記ロボット制御部は、
   前記パターン読取部からの前記第１パターンに応じて、前記第１制御処理を実行し、
   前記パターン読取部からの前記第２パターンに応じて、前記第２制御処理を実行し、
   前記パターン読取部からの前記第３パターンに応じて、前記第３制御処理を実行する
   請求項１に記載のロボット充電システム。
3. 前記ロボット処理部は、
   車輪と、
   前記車輪を駆動する駆動部と、
   を更に具備し、
   前記ロボット制御部は、
   前記パターン読取部からの前記第１パターンに応じて、前記第１制御処理の実行として、前記ロボットが前記他端部から前記走行路に搭乗して前記走行路上を走行するように前記駆動部を制御し、
   前記パターン読取部からの前記第２パターンに応じて、前記第２制御処理の実行として、前記走行路上を走行する前記ロボットが減速するように前記駆動部を制御し、
   前記パターン読取部からの前記第３パターンに応じて、前記第３制御処理の実行として、前記走行路上を減速する前記ロボットが停止するように前記駆動部を制御して、前記ロボット側接合部と前記ステーション側接合部とを接合する
   請求項２に記載のロボット充電システム。
4. 前記充電処理部は、
   前記バッテリを充電するときに、前記ステーション側接合部、前記ロボット側接合部を介して前記バッテリに充電電流を供給する充電制御部と、
   前記バッテリへの充電が完了した場合、第４制御処理を表す充電完了情報を発信する充電状態発信部と、
   を具備し、
   前記ロボットは、
   前記バッテリから前記バッテリ電源が供給され、前記充電完了情報を受け取って前記ロボット処理部に出力する充電状態読取部、
   を更に具備し、
   前記ロボット処理部は、前記充電完了情報に応じて、前記ロボット側接合部と前記ステーション側接合部との接合を解除し、前記走行路上の前記ロボットを前記ステーション側接合部から前記他端部に向かって走行させる前記第４制御処理を実行する
   請求項１〜３のいずれかに記載のロボット充電システム。
5. 前記ロボットは、
   前記バッテリと前記ロボット処理部との間に設けられ、前記バッテリから前記バッテリ電源を前記ロボット処理部に供給するロボット側電源制御部
   を更に具備し、
   前記充電制御部は、
   前記バッテリに前記充電電流の供給を開始したときに、充電開始情報を発信するように前記充電状態発信部を制御し、
   前記バッテリへの充電が完了したときに、前記充電完了情報を発信するように前記充電状態発信部を制御し、
   前記ロボット側電源制御部は、
   前記充電開始情報に応じて、前記ロボット処理部への前記バッテリ電源の供給を停止し、
   前記充電完了情報に応じて、前記ロボット処理部に前記バッテリ電源を供給する
   請求項４に記載のロボット充電システム。
6. 前記充電制御部は、
   前記バッテリに前記充電電流の供給を開始してから、前記バッテリを充分に充電するための設定時間が経過した場合、前記充電電流の供給を終了し、前記充電完了情報を発信するように前記充電状態発信部を制御する
   請求項４又は５に記載のロボット充電システム。
7. 前記ロボットは、
   前記バッテリから前記バッテリ電源が供給され、ロボット識別子を発信するロボット識別子発信部、
   を更に具備し、
   前記充電ステーションは、
   前記台に設けられ、前記ロボット識別子発信部と自身との距離が所定範囲以内であるときに、前記ロボット識別子を受信可能なロボット識別子読取部と、
   前記台に設けられ、前記ロボット識別子読取部に電源を常時に供給し、前記ロボット識別子を受信しているときに前記充電処理部に前記電源を供給するステーション側電源制御部と、
   を更に具備する請求項１〜６のいずれかに記載のロボット充電システム。
8. ロボット処理部と、前記ロボット処理部にバッテリ電源を供給するバッテリと、ロボット側接合部と、を具備するロボットに適用される充電ステーションであって、
   前記充電ステーションは、
   台と、
   前記台の一端部に設けられたステーション側接合部と、
   前記台に設けられ、前記ロボット側接合部と前記ステーション側接合部とが接合されたときに前記バッテリを充電する充電処理部と、
   前記台上に設けられ、前記ロボットを前記台の他端部から前記ステーション側接合部に導くための走行路と、
   前記台上に前記走行路に対して平行に設けられ、前記ロボット処理部が読み取り可能なパターンテープと、
   を具備し、
   前記パターンテープは、
   第１〜第３制御処理を表す第１〜第３パターンが前記他端部から前記ステーション側接合部に向かってこの順に表記され、
   前記第１パターンは、前記ロボット処理部が前記第１パターンを読み取ったとき、前記ロボットが前記他端部から前記走行路に搭乗させて前記走行路上を走行する前記第１制御処理を前記ロボット処理部に実行させ、
   前記第２パターンは、前記ロボットが前記第２パターンを読み取ったとき、前記走行路上を走行する前記ロボットが減速する前記第２制御処理を前記ロボット処理部に実行させ、
   前記第３パターンは、前記ロボットが前記第３パターンを読み取ったとき、前記走行路上を減速する前記ロボットが停止し、前記ロボット側接合部と前記ステーション側接合部とを接合する前記第３制御処理を前記ロボット処理部に実行させる
   充電ステーション。
9. 前記充電処理部は、
   前記バッテリを充電するときに、前記ステーション側接合部、前記ロボット側接合部を介して前記バッテリに充電電流を供給する充電制御部と、
   前記バッテリへの充電が完了した場合、第４制御処理を表す充電完了情報を発信する充電状態発信部と、
   を具備し、
   前記充電完了情報は、前記ロボットが前記ロボット側接合部と前記ステーション側接合部との接合を解除し、前記走行路上の前記ロボットを前記ステーション側接合部から前記他端部に向かって走行する前記第４制御処理を前記ロボット処理部に実行させる
   請求項８に記載の充電ステーション。
10. 前記充電制御部は、
    前記バッテリに前記充電電流の供給を開始したときに、前記ロボット処理部への前記バッテリ電源の供給を停止するための充電開始情報を発信するように前記充電状態発信部を制御し、
    前記バッテリへの充電が完了したときに、前記ロボット処理部に前記バッテリ電源を供給するための前記充電完了情報を発信するように前記充電状態発信部を制御する
    請求項９に記載の充電ステーション。
11. 前記充電制御部は、
    前記バッテリに前記充電電流の供給を開始してから、前記バッテリを充分に充電するための設定時間が経過した場合、前記充電電流の供給を終了し、前記充電完了情報を発信するように前記充電状態発信部を制御する
    請求項９又は１０に記載の充電ステーション。
12. 前記充電ステーションは、
    前記台に設けられ、前記ロボットと自身との距離が所定範囲以内であるときに、前記ロボットから発信されるロボット識別子を受信可能なロボット識別子読取部と、
    前記台に設けられ、前記ロボット識別子読取部に電源を常時に供給し、前記ロボット識別子を受信しているときに前記充電処理部に前記電源を供給するステーション側電源制御部と、
    を更に具備する請求項８〜１１のいずれかに記載の充電ステーション。
13. 台と、前記台の一端部に設けられたステーション側接合部と、前記台上に設けられ、前記ロボットを前記台の他端部から前記ステーション側接合部に導くための走行路と、前記台上に前記走行路に対して平行に設けられ、第１〜第３制御処理を表す第１〜第３パターンが前記他端部から前記ステーション側接合部に向かってこの順に表記されたパターンテープと、を具備する充電ステーションに適用されるロボットであって、
    前記ロボットは、
    前記ロボットを自走させるロボット処理部と、
    前記ロボット処理部にバッテリ電源を供給するバッテリと、
    前記充電ステーションが前記バッテリを充電するときに前記ステーション側接合部と接合されるロボット側接合部と、
    を具備し、
    前記ロボット処理部は、
    前記第１パターンを読み取ったとき、前記ロボットを前記他端部から前記走行路に搭乗させて前記走行路上を走行させる前記第１制御処理を実行し、
    前記第２パターンを読み取ったとき、前記走行路上を走行する前記ロボットを減速させる前記第２制御処理を実行し、
    前記第３パターンを読み取ったとき、前記走行路上を減速する前記ロボットを停止させ、前記ロボット側接合部と前記ステーション側接合部とを接合する前記第３制御処理を実行する
    ロボット。
14. 前記ロボット処理部は、
    ロボット制御部と、
    前記第１〜第３パターンと自身との距離がそれぞれ所定範囲内であるときに、前記第１〜第３パターンをそれぞれ読み取って前記ロボット制御部に出力するパターン読取部と、
    を具備し、
    前記ロボット制御部は、
    前記パターン読取部からの前記第１パターンに応じて、前記第１制御処理を実行し、
    前記パターン読取部からの前記第２パターンに応じて、前記第２制御処理を実行し、
    前記パターン読取部からの前記第３パターンに応じて、前記第３制御処理を実行する
    請求項１３に記載のロボット。
15. 前記ロボット処理部は、
    車輪と、
    前記車輪を駆動する駆動部と、
    を更に具備し、
    前記ロボット制御部は、
    前記パターン読取部からの前記第１パターンに応じて、前記第１制御処理の実行として、前記ロボットが前記他端部から前記走行路に搭乗して前記走行路上を走行するように前記駆動部を制御し、
    前記パターン読取部からの前記第２パターンに応じて、前記第２制御処理の実行として、前記走行路上を走行する前記ロボットが減速するように前記駆動部を制御し、
    前記パターン読取部からの前記第３パターンに応じて、前記第３制御処理の実行として、前記走行路上を減速する前記ロボットが停止するように前記駆動部を制御して、前記ロボット側接合部と前記ステーション側接合部とを接合する
    請求項１４に記載のロボット。
16. 前記ロボットは、
    前記バッテリと前記ロボット処理部との間に設けられ、前記バッテリから前記バッテリ電源を前記ロボット処理部に供給するロボット側電源制御部
    を更に具備し、
    前記ロボット側電源制御部は、
    前記充電ステーションが前記バッテリに充電電流の供給を開始したときに前記充電ステーションから発信される充電開始情報に応じて、前記ロボット処理部への前記バッテリ電源の供給を停止し、
    前記充電ステーションが前記バッテリへの充電を完了したときに前記充電ステーションから発信される充電完了情報に応じて、前記ロボット処理部に前記バッテリ電源を供給する
    請求項１３〜１５のいずれかに記載のロボット。

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